JP4553738B2 - ナビゲーション装置、経路案内方法、経路案内プログラム、および記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、一度案内された経路（最適ルート）から逸脱した場合、逸脱地点から再度、経路案内（リルート探索）が行われるナビゲーション装置等に関するものである。

通常、ナビゲーション装置を備えた車両では、ユーザーは、ナビゲーション装置によって案内される経路にしたがって、車両を走行させる。しかしながら、ナビゲーション装置によって案内される経路よりも、自分の知っている経路の方が短時間で目的地に行けると判断した場合や、経路を誤って走行した場合等、案内される最適ルートから逸脱してしまう場合がある。

このように、車両が最適ルートから外れたとき、車両の逸脱地点から自動的に再検索を行う、リルート探索機能を有したナビゲーション装置が存在する（特許文献１等）。
特開２００３−１３９５５４号公報

しかしながら、このような特許文献１のナビゲーション装置では、リルート探索機能により導き出された新たな経路と、先に導き出されていた最適ルートとで、到着時間にどの程度の時間差が生じるのかが不明である。そのため、ユーザーは、最適ルートから外れてしまったために、どの程度、目的地への到着時間等が狂ってしまったかを判断しづらい。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、最適ルートから外れたことに起因する時間誤差や距離誤差等をユーザーに知らしめるナビゲーション装置を提供することにある。

本発明は、少なくとも現在位置を検出する位置検出ユニットと、操作部と、報知部と、上記操作部を用いて入力された目的地点までの第１誘導経路を探索する目的ルート探索、および、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した場合、逸脱後の上記現在位置から上記第１誘導経路へと再合流する再合流地点までの第２誘導経路および上記逸脱後の現在位置から上記第１誘導経路を経ずに上記目的地点まで至る第３誘導経路を探索するリルート探索を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置において、上記制御部は、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記再合流地点までの第１走行距離を求めるとともに、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第２誘導経路を経て、上記再合流地点までの第２走行距離を求め、さらに、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記目的地点までの第３走行距離を求めるとともに、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第３誘導経路を経て、上記目的地点までの第４走行距離を求め、上記第１走行距離と上記第２走行距離との差分距離および上記第３走行距離と上記第４走行距離との差分距離を上記報知部によって、報知させることを特徴としている。

その上、上記操作部を用いて上記第２誘導経路および上記第３誘導経路を選択でき、上記操作部を用いて上記第２誘導経路が選択された場合、上記制御部は、上記第１走行距離と上記第２走行距離との差分距離のみを上記報知部によって報知させ、上記操作部を用いて上記第３誘導経路が選択された場合、上記制御部は、上記第３走行距離と上記第４走行距離との差分距離のみを上記報知部によって報知させることを特徴としている。

また、本発明では、少なくとも現在位置および速度を検出する位置検出ユニットと、操作部と、報知部と、上記操作部を用いて入力された目的地点までの第１誘導経路を探索する目的ルート探索、および、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した場合、逸脱後の上記現在位置から上記第１誘導経路へと再合流する再合流地点までの第２誘導経路および上記逸脱後の現在位置から上記第１誘導経路を経ずに上記目的地点まで至る第３誘導経路を探索するリルート探索を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置において、上記制御部は、少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記再合流地点までを走行するのに要する第１走行時間を求めるとともに、少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第２誘導経路を経て、上記再合流地点までを走行するのに要する第２走行時間を求め、さらに、少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記目的地点までを走行するのに要する第３走行時間を求めるとともに、少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第３誘導経路を経て、上記目的地点までを走行するのに要する第４走行時間を求め、上記第１走行時間と上記第２走行時間との差分時間および上記第３走行時間と上記第４走行時間との差分時間を上記報知部によって、報知させることを特徴としている。

その上、上記操作部を用いて上記第２誘導経路および上記第３誘導経路を選択でき、上記操作部を用いて上記第２誘導経路が選択された場合、上記制御部は、上記第１走行時間と上記第２走行時間との差分時間のみを上記報知部によって報知させ、上記操作部を用いて上記第３誘導経路が選択された場合、上記制御部は、上記第３走行時間と上記第４走行時間との差分時間のみを上記報知部によって報知させることを特徴としている。

さらに、上記ナビゲーション装置は、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した後の経過時間を測定する計時部を備え、上記制御部は、上記経過時間に基づき、定期的に上記リルート探索を行うことを特徴としている。

さらに、上記報知部は、表示部または放音部であり、上記操作部は、上記第２誘導経路を選択するキーおよび上記第３誘導経路を選択するキーを備えることを特徴としている。

本発明によると、第１誘導経路から逸脱した場合、第１誘導経路に再合流したのち目的地点に向かう経路と、第１誘導経路を経ずに目的地点に向かう経路との二つの経路を探索し、それぞれの経路が第１誘導経路に対してどれだけ目的地点までの到着予定時刻等に誤差が生じるかをユーザに提供できるので、例えば、第１誘導経路上に経由地を設定していた場合に、ユーザは、第１誘導経路を逸脱したことによる誤差を考慮して、経由地に向かうべきか否かを適切に判断することが可能となる。

本発明の実施の一形態について、図面に基づいて説明すれば、以下の通りである。
［実施の形態１］
〔ナビゲーション装置等の構成について〕
図２は、車両（不図示）に搭載されたナビゲーション装置７９の構成を示すブロック図である。

この図２に示すように、ナビゲーション装置７９は、少なくとも、位置センサー群（車両位置検出ユニット）１９、メディア放送受信部２１、ＨＤＤ（記憶部）２２、モニター（報知部）３、スピーカー（報知部）４、操作ボタン群（入力部）５、タイマー（経過時間測定部）６、内蔵電池２３、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４、ＲＯＭ（Read Only Memory）２５、および制御部１を含むように構成されている。

位置センサー群１９は、速度検出部１１、ＧＰＳ（Global Positioning System）測位部１２、ジャイロスコープ１３、距離検出部１４、および地磁気検出部１５を含むように構成されている。

速度検出部１１は、車両に備え付けられた車軸の回転状態に基づいて速度を検出するものであり、ＧＰＳ測位部１２は、ＧＰＳ衛星からの電波信号（ＧＰＳ信号）を利用し、車両の緯度・経度・高度等を特定するものである。

ジャイロスコープ１３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない場合の補助手段として組み込まれているものであり、前後・左右・上下と３方向に対応する軸を用い、基準点からの相対位置を求めるものである。

距離検出部１４は、車両の前後方向の加速度等から走行距離を検出するものであり、地磁気検出部１５は、地磁気から車両の進行方向を検出するものである。

また、メディア放送受信部２１は、メディア放送受信アンテナを介して、ＴＶ（TeleVision）放送局やラジオ放送局から送信されてくるＴＶ放送信号やラジオ放送信号を受信するものである。

ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２２は、地図情報（マップデータ）やＴＶ放送信号・ラジオ放送信号に基づく映像情報・音声情報（映像音声情報）等を記憶するものである。なお、マップデータ等の記憶するものとして、ＨＤＤ２２に限らず、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等であっても構わない。

モニター（表示部）３は、例えば液晶パネルから構成されるものであり、地図情報やＴＶ放送信号に基づく映像情報等を表示するものである。

スピーカー（放音部）４は、ＴＶ放送信号やラジオ放送信号に基づく音声情報等を放音したり、ナビゲーションの案内音声等を放音したりするものである。

タイマー６は、経過時間を測定するものであり、例えば、最適ルート（後述）から逸脱した後の経過時間を測定するようになっている。

操作ボタン群（操作部）５は、少なくとも、ナビ／ＴＶキー５０、録画開始キー５１ａ、録画停止キー５１ｂ、地図拡大キー５２ａ、地図縮小キー５２ｂ、経路設定キー５３、戻りルートキー５４、全ルートキー５５、音量増加キー５６ａ、音量減少キー５６ｂ、および４方向キー５７・ＥＮＴＥＲキー５８、を含むように構成されている。なお、操作ボタン群５は、操作ボタン５と表現してもよい。

ナビ／ＴＶキー５０は、モニター３上に、ナビゲーション装置７９によるナビゲーション情報等（ナビ設定画面や地図情報等）を表示させるか、ＴＶ放送の映像情報等を表示させるか否かを決定するものである。

録画開始キー５１ａ・録画停止キー５１ｂは、映像音声情報等をＨＤＤ２２に録画を開始させるか録画を停止させるかを決定するためのものである。

地図拡大キー５２ａ・地図縮小キー５２ｂは、ナビゲーション（経路案内）に使用される地図画像（マップデータ）を拡大させるか縮小させるかを決定させるものである。

経路設定キー５３は、ユーザーの行きたい場所（すなわち目的地点）の情報を入力させ、その目的地点に応じた最適な経路（最適ルート）の探索を開始させるものである。

戻りルートキー５４は、最適ルートからはずれた場合、その地点（逸脱地点）から最適ルートまでに戻るルート（戻りルート）をモニター３上に表示させるものである。

全ルートキー５５は、最適ルートからはずれた場合、その地点（逸脱地点）から目的地点までの全てのルート（全ルート）をモニター３上に表示させるものである。

音量増加キー５６ａ・音量減少キー５６ｂは、制御部１に対して、音声情報に基づく音量を増加あるいは減少（ＵＰ／ＤＯＷＮ）させるか否かを決定させるものである。

４方向キー５７・ＥＮＴＥＲキー５８は、各種操作（例えば進行方向表示等）を行わせるものである。

また、内蔵電池２３は、例えば不図示の車両搭載型バッテリー電池からの電力供給受けて、電力を蓄電できる電池である。そして、この内蔵電池２３を設けることで、ナビゲーション装置７９は、例えば車両から取り外したときでも、動作可能となっている。

ＲＡＭ２４は、制御部１による処理結果（ナビゲーションによる道案内結果等）を記憶するものであり、ＲＯＭ２５は、ナビゲーション装置７９を動作させるための制御プログラム等を記憶するものである。

制御部１は、ナビゲーション装置７９全体の動作制御等を行う中枢部分となっており、ナビゲーション装置７９の各部材の駆動を有機的に制御して、ナビゲーション動作を統括制御するものである。

例えば、制御部１は、位置検出センサー群１９におけるＧＰＳ測位部１２からのＧＰＳ信号、ジャイロスコープ１３からの位置信号、距離検出部１４からの走行距離信号、および、地磁気検出部１５からの進行方向信号等から、車両等の位置が位置を判断するようになっている。

そして、この判断によって、車両等が最適ルートからはずれたと判断した場合、そのはずれた位置（逸脱地点）から最適ルートへと再合流する戻りルート（再合流地点へと戻るルート）と、逸脱地点から目的地点（再合流地点ともいえる）までの新たなルート（全ルート）とを案内するようになっている（リルート検索するようになっている）。

また特に、最適ルート上での逸脱地点から再合流地点までの予測走行距離・予測走行時間（最適ルート予測走行距離・最適ルート予測走行時間）と、リルート上（戻りルートまたは全ルート）での逸脱地点から再合流地点までの予測走行距離・予測走行時間（戻りルート予測走行距離・戻りルート予測走行時間、または、全ルート予測走行距離・全ルート予測走行時間）との差分距離・差分時間を、モニター上で表示させるようになっている。

なお、差分距離・差分時間ではなく、最適ルート予測走行距離・最適ルート予測走行時間と、戻りルート予測走行距離・戻りルート予測走行時間（または、全ルート予測走行距離・全ルート予測走行時間）を表示するようになっていてもよい。
〔本発明のナビゲーション装置における道路登録工程について〕
ここで、上述した制御部１が、差分距離・差分時間（ロス予測距離・ロス予測時間）を表示する工程（方法）について、図１のフローチャート、および図３〜図６のルート説明図を用いて説明する。

なお、フローチャートにおける各ステップをＳと表記する。また、図３〜図６では、ナビゲーション装置７９によって導き出される最適ルートを１点鎖線、例えばモニター３上には表示されないが制御部１が行っているルート探索を点線、走行したルートを実線、逸および脱地点からのルートを２点鎖線で図示している。

まず、ユーザーが、例えば出発地点イからある場所に寄って（経由地点ロによって）、目的地点ハに行きたいとする。そこで、ユーザーは、経路設定キー５３を用いて、出発地点イ・経由地点ロ・目的地点ハをナビゲーション装置７９に入力する（Ｓ１）。すると、ナビゲーション装置７９は、経由地点ロを通る出発地点イから目的地点ハまでの最適ルートを導くようになっている（図３参照）。

なお、出発地点イから経由地点ロまでの距離（距離Ａ）や、経由地点ロから目的地点ハまでの距離（距離Ｂ）は、マップデータから求めることができるようになっている。また、制御部１は、車両の平均速度等と、距離Ａ・距離Ｂとから、最適ルートを走行するのに要する時間（予想走行時間）を求めるようにもなっている。そして、距離Ａ・距離Ｂ（予測走行距離）や、予想走行時間を制御部１がモニター３上に表示させるようにしていてもよい。

次に、ユーザーは、最適ルートにしたがって、車両を走行させるようにする（Ｓ２）。ところが、ユーザーは、誤ってこの最適ルートからはずれてしまうことがある（Ｓ３）。

すると、位置検出センサー群１９におけるＧＰＳ測位部１２からのＧＰＳ信号、ジャイロスコープ１３からの位置信号、距離検出部１４からの走行距離信号、および、地磁気検出部１５からの進行方向信号等から、制御部１は、車両が最適ルートから逸脱したことを認識する。そこで、制御部１は、この逸脱地点ニをマップデータ上に記録する（Ｓ４；図４参照）。

また、制御部１は、逸脱地点を通過後の車両の位置（図４での現在地点ホ）から、最適ルートと合流できる地点（再合流地点）へと戻るための戻りルート探索（リルート探索）と、現在地点ホからの目的地点ハへ直接走行するための全ルート探索（リルート探索）とを行うようになっている（Ｓ５）。

なお、この段階では、図４に示すように、現在地点ホから再合流地点ヘまでの戻りルート、および現在地点ホから目的地点ハまでの全ルートは、モニター３上では表示されないようになっている（点線図示）。

ただし、戻りルートまたは全ルートを通った場合と、最適ルートを通った場合とで生じ得る誤差時間・誤差距離（ロス予測時間・ロス予測距離）が、モニター３上に表示されるようになっている。

そして、このロス予測距離・ロス予測時間は、下記のようにして求められる。

〈戻りルートの場合でのロス予測距離（Ｘ１ｋｍ）〉
まず、制御部１が、マップデータを用いて、逸脱地点ニから最適ルートを経て、再合流地点ヘまでの第１走行距離（距離Ａ２α）を求めるとともに〔第１走行距離算出工程〕、マップデータを用い、逸脱地点ニから、現在地点ホおよび戻りルートを経て、再合流地点へまでの第２走行距離（距離Ｐα＋距離Ｒα）を求めるようになっている〔第２走行距離算出工程〕。そして、制御部１は、この第１距離と第２距離とを差し引きすることで、差分の距離（ロス予測距離；Ｘ１ｋｍ）を求めるようになっている〔差分距離算出工程〕。

〈戻りルートの場合でのロス予測時間（Ｙ１分）〉
まず、制御部１が、速度検出部１１による車両速度とマップデータとを用いて、逸脱地点ニから最適ルートを経て、再合流地点ヘまでを走行するのに要する走行時間（第１走行時間）を求めるようになっている〔第１走行時間算出工程〕。さらに、制御部１は、車両速度・マップデータを用いて、逸脱地点ニから、現在地点ホおよび戻りルートを経て、再合流地点へまでを走行するのに要する走行時間（第２走行時間）を求めるようになっている〔第２走行時間算出工程〕。そして、制御部１は、この第１走行時間と第２走行時間とを差し引きすることで、差分の時間（ロス予測時間；Ｙ１分）を求めるようになっている〔差分時間算出工程〕。

〈全ルートの場合でのロス予測距離（Ｘ２ｋｍ）〉
まず、制御部１が、マップデータを用いて、逸脱地点ニから最適ルートを経て、再合流地点となる目的地点ハまでの第１走行距離（距離Ａ２α＋距離Ａ３α＋距離Ｂ）を求めるとともに〔第１走行距離算出工程〕、マップデータを用い、逸脱地点ニから、現在地点ホおよび全ルートを経て、再合流地点である目的地点ハまでの第２走行距離（距離Ｐα＋距離Ｑα）を求めるようになっている〔第２走行距離算出工程〕。そして、制御部１は、この第１走行距離と第２走行距離とを差し引きすることで、差分の距離（ロス予測距離；Ｘ２ｋｍ）を求めるようになっている〔差分距離算出工程〕。

〈全ルートの場合でのロス予測時間（Ｙ２分）〉
まず、制御部１が、速度検出部１１による車両速度とマップデータとを用いて、逸脱地点ニから最適ルートを経て、再合流地点となる目的地点ハまでを走行するのに要する走行時間（第１走行時間）を求めるようになっている〔第１走行時間算出工程〕。さらに、制御部１は、車両速度・マップデータを用いて、逸脱地点ニから、現在地点ホおよび全ルートを経て、再合流地点である目的地点ハまでを走行するのに要する走行時間（第２走行時間）を求めるようになっている〔第２走行時間算出工程〕。そして、制御部１は、この第１走行時間と第２走行時間とを差し引きすることで、差分の時間（ロス予測時間；Ｙ２分）を求めるようになっている〔差分時間算出工程〕。

以上のようにして、求められたロス予測距離（Ｘ１・Ｘ２）とロス予測時間（Ｙ１・Ｙ２）とを、制御部１は、図４に示すように、モニター３上で表示させるようになっている（報知工程；Ｓ６）。

そして、このように表示されているモニター３をみて、ユーザーは、戻りルートキー５４または全ルートキー５５を用いて、戻りルートまたは全ルートの表示を選択できるようになっている（Ｓ７）。

なお、必ずどちらかのルート（戻りルート・全ルート）を選択する必要はない。なぜなら、ユーザーが意図的に最適ルートからはずれている場合もあり得るためである。この場合、制御部１は、モニター３上に継続して、ロス予測距離（Ｘ１・Ｘ２）とロス予測時間（Ｙ１・Ｙ２）を継続表示するようになっている（Ｓ７→Ｓ８）。

一方、戻りルートを選択した場合（Ｓ７のＹＥＳ、Ｓ９のＹＥＳ）、すなわち、戻りルートキー５４を押下した場合、図５に示すように、戻りルートが表示されるようになっている（Ｓ１０）。この図５では、戻りルートキー５４を押下した地点（リルート表示地点ト）から、最適ルートに戻るための戻りルート（リルート表示地点トから再合流地点ヘ’まで）が表示されるようになっている。

そして、このように、戻りルートが表示される場合、制御部１は、戻りルートの場合でのロス予測距離（Ｘ１）・ロス予測時間（Ｙ１）を表示するようにもなっている。

なお、この図５に示す戻りルートでのロス予測距離（Ｘ１）は、逸脱地点ニからリルート表示地点トまでの距離（距離Ｐβ）、および、戻りルートでのリルート表示地点トから再合流地点ヘ’までの距離（距離Ｒβ）の合計距離（距離Ｐβ＋距離Ｒβ）と、最適ルートでの逸脱地点ニから再合流地点ヘ’までの距離（距離Ａ２β）との差分からなっている（距離Ｐβ＋距離Ｒβ−距離Ａ２β）。そして、ロス予測時間（Ｙ１）は、車両が（距離Ｐβ＋距離Ｒβ）の走行に要する時間と、（距離Ａ２β）の走行に要する時間との差分からなっている。

また、この図５の現在地点ホ’は、戻りルートを走行する車両の現在地点を示している。

また、全ルートを選択した場合（Ｓ７のＹＥＳ、Ｓ９のＮＯ）、すなわち、全ルートキー５５を押下した場合、図６に示すように、全ルートが表示されるようになっている（Ｓ１１）。この図６では、全ルートキー５５を押下した地点（リルート表示地点ト）から、目的地点ハに戻るための全ルート（リルート表示地点トから再合流地点である目的地点ハまで）が表示されるようになっている。

そして、このように、全ルートが表示される場合、制御部１は、全ルートの場合でのロス予測距離（Ｘ２）・ロス予測時間（Ｙ２）を表示するようにもなっている。

なお、この図６に示す全ルートでのロス予測距離（Ｘ２）は、逸脱地点ニからリルート表示地点トまでの距離（距離Ｐβ）、および、全ルートでのリルート表示地点トから目的地点ハまでの距離（距離Ｑβ）との合計距離（距離Ｐβ＋距離Ｑβ）と、最適ルートでの逸脱地点ニから経由地点ロまでの距離（距離Ａ４）、および、経由地点ロから目的地点ハまでの距離（距離Ｂ）までの合計距離との差分からなっている（（距離Ｐβ＋距離Ｑβ）−（距離Ａ４＋距離Ｂ））。そして、ロス予測時間（Ｙ２）は、車両が（距離Ｐβ＋距離Ｑβ）の走行に要する時間と、（距離Ａ４＋距離Ｂ）の走行に要する時間との差分からなっている。

また、この図６の現在地点ホ’’は、戻りルートを走行する車両の現在地点を示している。

以上のように、モニター３上でのロス予測距離・ロス予測時間（Ｓ８、Ｓ１０、またはＳ１１でのモニター３上のロス予測距離・ロス予測時間）をみながら、ユーザーは目的地点ハまで、車両を走行させるようになっている（Ｓ１２）。

〔本発明の種々有る特徴の一例について〕
以上のように、本発明のナビゲーション装置７９は、少なくとも位置および速度を検出する位置検出センサー群１９と、マップデータ上に位置する目的地点までの最適ルート（第１誘導経路）を探索する目的ルート探索、および、位置検出センサー群１９の検出位置が最適ルートから逸脱した場合、逸脱後の現在地点から最適ルートへと戻る再合流地点までのリルート（戻りルートまたは全ルート；第２誘導経路）を探索するリルート探索を行う制御部１と、最適ルート・リルートを表示するモニター３とを備えている。

そして、制御部１は、マップデータを用い、逸脱地点から最適ルートを経て、再合流地点までの第１走行距離を求めるとともに、マップデータを用い、逸脱地点から、現在地点およびリルートを経て、再合流地点（目的地点もあり得る）までの第２走行距離を求めるようになっている。その上、制御部１は、上記の第１走行距離および第２走行距離の少なくとも一方をモニター３によって、表示（報知）させるようになっている。

なお、上述したように、上記の第１走行距離および第２走行距離をモニター３上に、表示させてもよいが、よりユーザーにわかりやすくするために、制御部１は、上記の第１走行距離と第２走行距離との差分である差分距離（ロス予測距離）を表示させるようになっている。

また、制御部１は、距離だけではなく、時間表示も可能になっている。具体的には、位置検出センサー群１９での検出速度（車両速度等）およびマップデータを用い、逸脱地点から最適ルートを経て、再合流地点までを走行するのに要する第１走行時間を求めるとともに、検出速度およびマップデータを用い、逸脱地点から、現在地点およびリルートを経て、再合流地点（目的地点もあり得る）までを走行するのに要する第２走行時間を求めるようにもなっている。そして、制御部１は、この第１走行時間および第２走行時間の少なくとも一方をモニター３によって、表示させるようになっている。

なお、上述したように、上記の第１走行時間および第２走行時間をモニター３上に、表示させてもよいが、よりユーザーにわかりやすくするために、制御部１は、上記の第１走行時間と第２走行時間との差分である差分時間（ロス予測時間）を表示させるようになっている。

このような本発明のナビゲーション装置７９であれば、ユーザーは最適ルートからはずれたために、どの程度目的地点への到着時刻に誤差が生じるかを認識することができる。また、誤差時間や誤差距離を参照することによって、経由地点ロ（図３〜図６参照）を経由して目的地点へ行くか、経由地点ロを経由することなく目的地点へと行くかを選択することができる。つまり、本発明のナビゲーション装置７９は、ルート選択の判断材料を数多く提供することができる。
［その他の実施の形態］
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変更が可能である。

例えば、ロス予測距離・ロス予測時間をユーザーに知らしめるために、上述では、モニター３に表示させるようにしている。しかし、これに限定されるものではなく、例えば、ロス予測距離・ロス予測時間をスピーカー４にて流すようにしてもよい。このようにしておけば、ユーザーは運転中に視線をフロントガラスから外すことなく、ロス予測距離・ロス予測時間を認識することができる。

また、リルートの表示を選択する手段として、操作ボタン群５の戻りルートキー５４、または全ルートキー５５を用いた場合について説明してきたが、これに限定されるものではない。例えば、モニター３上に表示されるカーソル等を直接触れることで、選択可能なタッチパネルであってもよい。

また、戻りルートキー５４やタッチパネルのようなタッチ式操作に限らず、集音マイクに向かって、ユーザーがリルートの種類を発することで、選択できる音声認識であっても構わない。具体的には、集音マイクで集音した言葉を制御部１が分析して、発したリルート（戻りルートまたは全ルート）を特定させるようにしている。

このような音声認識によって、リルートの表示を選択できるようにしておけば、ユーザーは、上記同様、ユーザーは運転中に視線をフロントガラスから外すことなく、リルートの種類を選択表示できることになる。

また、タイマー６を用いて、最適ルートから逸脱した後の経過時間を測定することで、定期的にリルート探索を行うようにしていても構わない。

また、本発明のナビゲーション装置７９の各部（例えば制御部１等）は、それらを機能させるためのプログラム（例えば経路案内プログラム）でも実現される。そして、このプログラムは、コンピューターに実行させるためのプログラムであり、コンピューターに読み取り可能な記録媒体に記録することもできる。

その結果、道路登録プログラムを、記録媒体として、持ち運び自在に提供することができる。

なお、この記録媒体としては、マイクロコンピューターで処理が行われるために、メモリ、例えばＲＯＭのようなものがプログラムメディアであってもよい。また、外部記憶装置（不図示）として、プログラム読み取り装置が設けられ、そこに記録媒体を挿入することで読み取り可能なプログラムメディアであってもよい。

いずれの場合においても、格納されているプログラムは、マイクロプロセッサー（例えば制御部１）によるアクセスで実行させる構成であってもよい。あるいは、いずれの場合もプログラムを読み出し、読み出されたプログラムは、不図示のプログラム記憶エリアにダウンロードされた後に実行される方式であってもよい。なお、このダウンロード用のプログラムは予め本体装置（ナビゲーション装置７９）に格納されているものとする。

ここで、上記プログラムメディアは、本体（ナビゲーション装置７９）と例えば分離可能に構成される記録媒体であり、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスクやハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ等の光ディスクのディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）、フラッシュメモリ等による半導体メモリを含めた固定的にプログラムを担持する媒体であってもよい。

また、本発明のナビゲーション装置７９では、インターネットを含む通信ネットワークと接続可能な構成とすることもできる。そのため、通信ネットワークからプログラムをダウンロードするように流動的にプログラムを担持する媒体であってもよい。

なお、このように通信ネットワークからプログラムをダウンロードする場合には、そのダウンロード用のプログラムは予め本体装置（ナビゲーション装置７９）に格納しておくか、あるいは別の記録媒体からインストールされるものであってもよい。

本発明は、一度案内された経路（最適ルート）から逸脱した場合、逸脱地点から再度、経路案内（リルート探索）が行われるナビゲーション装置に有用である。

本発明のナビゲーション装置でのナビゲーション過程（経路案内）を示すフローチャートである。 本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 出発地点から、経由地点を経て、目的地点に至るまでの最適ルートを示すルート説明図である。 逸脱地点をマップデータ上に記録したことを示すルート説明図である。 戻りルートを示すルート説明図である。 全ルートを示すルート説明図である。

符号の説明

１ 制御部
３ モニター（報知部、表示部）
４ スピーカー（報知部、放音部）
５ 操作ボタン群（入力部、タッチ操作部）
６ タイマー（経過時間計測部）
１１ 速度検出部
１２ ＧＰＳ測位部
１３ ジャイロスコープ
１４ 距離検出部
１５ 地磁気検出部
１９ 位置検出センサー群（車両位置検出ユニット）
２２ ＨＤＤ
５３ 経路設定キー
５４ 戻りルートキー
５５ 全ルートキー
５５ 交差点選択キー
７９ ナビゲーション装置

Claims (17)

1. 少なくとも現在位置を検出する位置検出ユニットと、
   操作部と、
   報知部と、
   上記操作部を用いて入力された目的地点までの第１誘導経路を探索する目的ルート探索、および、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した場合、逸脱後の上記現在位置から上記第１誘導経路へと再合流する再合流地点までの第２誘導経路および上記逸脱後の現在位置から上記第１誘導経路を経ずに上記目的地点まで至る第３誘導経路を探索するリルート探索を行う制御部と、
   を備えたナビゲーション装置において、
   上記制御部は、
   上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記再合流地点までの第１走行距離を求めるとともに、
   上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第２誘導経路を経て、上記再合流地点までの第２走行距離を求め、
   さらに、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記目的地点までの第３走行距離を求めるとともに、
   上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第３誘導経路を経て、上記目的地点までの第４走行距離を求め、
   上記第１走行距離と上記第２走行距離との差分距離および上記第３走行距離と上記第４走行距離との差分距離を上記報知部によって、報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 上記操作部を用いて上記第２誘導経路および上記第３誘導経路を選択でき、
   上記操作部を用いて上記第２誘導経路が選択された場合、
   上記制御部は、上記第１走行距離と上記第２走行距離との差分距離のみを上記報知部によって報知させ、
   上記操作部を用いて上記第３誘導経路が選択された場合、
   上記制御部は、上記第３走行距離と上記第４走行距離との差分距離のみを上記報知部によって報知させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 少なくとも現在位置および速度を検出する位置検出ユニットと、
   操作部と、
   報知部と、
   上記操作部を用いて入力された目的地点までの第１誘導経路を探索する目的ルート探索、および、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した場合、逸脱後の上記現在位置から上記第１誘導経路へと再合流する再合流地点までの第２誘導経路および上記逸脱後の現在位置から上記第１誘導経路を経ずに上記目的地点まで至る第３誘導経路を探索するリルート探索を行う制御部と、
   を備えたナビゲーション装置において、
   上記制御部は、
   少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記再合流地点までを走行するのに要する第１走行時間を求めるとともに、
   少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第２誘導経路を経て、上記再合流地点までを走行するのに要する第２走行時間を求め、
   さらに、少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記目的地点までを走行するのに要する第３走行時間を求めるとともに、
   少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第３誘導経路を経て、上記目的地点までを走行するのに要する第４走行時間を求め、
   上記第１走行時間と上記第２走行時間との差分時間および上記第３走行時間と上記第４走行時間との差分時間を上記報知部によって、報知させることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 上記操作部を用いて上記第２誘導経路および上記第３誘導経路を選択でき、
   上記操作部を用いて上記第２誘導経路が選択された場合、
   上記制御部は、上記第１走行時間と上記第２走行時間との差分時間のみを上記報知部によって報知させ、
   上記操作部を用いて上記第３誘導経路が選択された場合、
   上記制御部は、上記第３走行時間と上記第４走行時間との差分時間のみを上記報知部によって報知させることを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 上記ナビゲーション装置は、
   上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した後の経過時間を測定する計時部を備え、
   上記制御部は、上記経過時間に基づき、定期的に上記リルート探索を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
6. 上記報知部は、表示部または放音部であり、上記操作部は、上記第２誘導経路を選択するキーおよび上記第３誘導経路を選択するキーを備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
7. 少なくとも現在位置を検出するとともに、
   マップデータ上に位置する目的地点までの第１誘導経路を探索する目的ルート探索、および、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した場合、逸脱後の上記現在位置から上記第１誘導経路へと再合流する再合流地点までの第２誘導経路および上記逸脱後の現在位置から上記第１誘導経路を経ずに上記目的地点まで至る第３誘導経路を探索するリルート探索を行うナビゲーション装置の経路案内方法において、
   上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記再合流地点までの第１走行距離を求める第１走行距離算出工程と、
   上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第２誘導経路を経て、上記再合流地点までの第２走行距離を求める第２走行距離算出工程と、
   上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記目的地点までの第３走行距離を求める第３走行距離算出工程と、
   上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第３誘導経路を経て、上記目的地点までの第４走行距離を求める第４走行距離算出工程と、
   上記第１走行距離と上記第２走行距離との差分距離および上記第３走行距離と上記第４走行距離との差分距離を報知させる報知工程とを
   含むことを特徴とするナビゲーション装置の経路案内方法。
8. 上記第２誘導経路または上記第３誘導経路を選択する選択工程と、
   上記選択工程において、第２誘導経路を選択した場合、
   上記報知工程では、上記第１走行距離と上記第２走行距離との差分距離のみを報知させ、
   上記選択工程において、第３誘導経路を選択した場合、
   上記報知工程では、上記第３走行距離と上記第４走行距離との差分距離のみを報知させるようになっていることを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置の経路案内方法。
9. 少なくとも現在位置および速度を検出するとともに、
   マップデータ上に位置する目的地点までの第１誘導経路を探索する目的ルート探索、および、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した場合、逸脱後の上記現在位置から上記第１誘導経路へと再合流する再合流地点までの第２誘導経路および上記逸脱後の現在位置から上記第１誘導経路を経ずに上記目的地点まで至る第３誘導経路を探索するリルート探索を行うナビゲーション装置の経路案内方法において、
   少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記再合流地点までを走行するのに要する第１走行時間を求める第１走行時間算出工程と、
   少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第２誘導経路を経て、上記再合流地点までを走行するのに要する第２走行時間を求める第２走行時間算出工程と、
   少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記目的地点までを走行するのに要する第３走行時間を求める第３走行時間算出工程と、
   少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第３誘導経路を経て、上記目的地点までを走行するのに要する第４走行時間を求める第４走行時間算出工程と、
   上記第１走行時間と上記第２走行時間との差分時間および上記第３走行時間と上記第４走行時間との差分時間を報知させる報知工程とを
   含むことを特徴とするナビゲーション装置の経路案内方法。
10. 上記第２誘導経路または上記第３誘導経路を選択する選択工程と、
    上記選択工程において、第２誘導経路を選択した場合、
    上記報知工程では、上記第１走行時間と上記第２走行時間との差分時間のみを報知させ、
    上記選択工程において、第３誘導経路を選択した場合、
    上記報知工程では、上記第３走行時間と上記第４走行時間との差分時間のみを報知させるようになっていることを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置の経路案内方法。
11. 上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した後の経過時間を測定する計時工程を含み、
    上記経過時間に基づき、定期的に上記リルート探索を行うことを特徴とする請求項７〜１０のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の経路案内方法。
12. 少なくとも現在位置を検出する位置検出ユニットと、
    操作部と、
    報知部と、
    上記操作部を用いて入力された目的地点までの第１誘導経路を探索する目的ルート探索、および、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した場合、逸脱後の上記現在位置から上記第１誘導経路へと再合流する再合流地点までの第２誘導経路および上記逸脱後の現在位置から上記第１誘導経路を経ずに上記目的地点まで至る第３誘導経路を探索するリルート探索を行う制御部と、
    を備えたナビゲーション装置の経路案内プログラムにおいて、
    上記制御部に、
    上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記再合流地点までの第１走行距離を求めるように機能させるとともに、
    上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第２誘導経路を経て、上記再合流地点までの第２走行距離を求めるように機能させ、
    さらに、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記目的地点までの第３走行距離を求めるように機能させるとともに、
    上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第３誘導経路を経て、上記目的地点までの第４走行距離を求めるように機能させる一方、
    上記第１走行距離と上記第２走行距離との差分距離および上記第３走行距離と上記第４走行距離との差分距離を上記報知部によって、報知させるように機能させることを特徴とするナビゲーション装置の経路案内プログラム。
13. 上記操作部を用いて上記第２誘導経路および上記第３誘導経路を選択でき、
    上記操作部を用いて上記第２誘導経路が選択された場合、
    上記制御部に、上記第１走行距離と上記第２走行距離との差分距離のみを上記報知部によって報知させるように機能させ、
    上記操作部を用いて上記第３誘導経路が選択された場合、
    上記制御部に、上記第３走行距離と上記第４走行距離との差分距離のみを上記報知部によって報知させるように機能させることを特徴とする請求項１２に記載のナビゲーション装置の経路案内プログラム。
14. 少なくとも現在位置および速度を検出する位置検出ユニットと、
    操作部と、
    報知部と、
    上記操作部を用いて入力された目的地点までの第１誘導経路を探索する目的ルート探索、および、上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した場合、逸脱後の上記現在位置から上記第１誘導経路へと再合流する再合流地点までの第２誘導経路および上記逸脱後の現在位置から上記第１誘導経路を経ずに上記目的地点まで至る第３誘導経路を探索するリルート探索を行う制御部と、
    を備えたナビゲーション装置の経路案内プログラムにおいて、
    上記制御部に、
    少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記再合流地点までを走行するのに要する第１走行時間を求めるように機能させるとともに、
    少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第２誘導経路を経て、上記再合流地点までを走行するのに要する第２走行時間を求めるように機能させ、
    さらに、少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記第１誘導経路を経て、上記目的地点までを走行するのに要する第３走行時間を求めるように機能させるとともに、
    少なくとも上記速度を用いて、上記第１誘導経路から逸脱した地点から上記逸脱後の現在位置および上記第３誘導経路を経て、上記目的地点までを走行するのに要する第４走行時間を求めるように機能させる一方、
    上記第１走行時間と上記第２走行時間との差分時間および上記第３走行時間と上記第４走行時間との差分時間を上記報知部によって、報知させるように機能させることを特徴とするナビゲーション装置の経路案内プログラム。
15. 上記操作部を用いて上記第２誘導経路および上記第３誘導経路を選択でき、
    上記操作部を用いて上記第２誘導経路が選択された場合、
    上記制御部に、上記第１走行時間と上記第２走行時間との差分時間のみを上記報知部によって報知させるように機能させ、
    上記操作部を用いて上記第３誘導経路が選択された場合、
    上記制御部に、上記第３走行時間と上記第４走行時間との差分時間のみを上記報知部によって報知させるように機能させることを特徴とする請求項１４に記載のナビゲーション装置の経路案内プログラム。
16. 上記ナビゲーション装置は、
    上記現在位置が上記第１誘導経路から逸脱した後の経過時間を測定する計時部を備え、
    上記制御部に、上記経過時間に基づき、定期的に上記リルート探索を行うように機能させることを特徴とする請求項１２〜１５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の経路案内プログラム。
17. 請求項１２〜１６のいずれか１項に記載したナビゲーション装置の経路案内プログラムを記録した記録媒体。

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