JP6123721B2

JP6123721B2 - 移動案内装置及び移動案内方法

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Publication number: JP6123721B2
Application number: JP2014063215A
Authority: JP
Inventors: 智宇野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-03-26
Filing date: 2014-03-26
Publication date: 2017-05-10
Anticipated expiration: 2034-03-26
Also published as: JP2015184238A

Description

本発明は、目的地までの移動体の移動に関する案内に適用して有益な移動案内装置及び移動案内方法に関する。

近年、車両で用いられるナビゲーションシステム等の情報端末には、出発地から目的地までの経路の案内を行う機能が設けられている。この種の情報端末は、目的地までの経路をユーザに案内するとともに、目的地に車両が到着する時刻である到着予測時刻や到着までに要する時間をユーザに案内する。一方、出発地から目的地までの走行距離等に基づき画一的に演算された到着予測時刻は、その都度の道路状況等によって変化することから、実際の到着時刻と到着予測時刻とが相違することも多い。そこで、例えば特許文献１に記載の装置は、到着予測時刻の算出に用いられる交通情報のばらつき度に基づき、到着予測時刻の誤差を算出するようにしている。また、この装置は、算出した誤差を、到着予測時刻とともに表示するようにしている。

特開２００８−９６４４５号公報

ところで、複数の経路について到着予測時刻の誤差が無作為に表示されると、ユーザは経路の選択において困惑するおそれがある。例えば、最も早い時刻に目的地に到着できる可能性がある経路であっても、その誤差の範囲が他の経路よりも大きければ、結局は、他の経路を選択した場合よりも到着時刻が遅くなる可能性もある。

また、複数の経路についての到着予測時刻の誤差の範囲が出力される場合において、複数の経路が分岐する地点の手前における案内については考慮されていない。例えば、複数の経路についての誤差の範囲が出力されるときに、「およそ３００ｍ先左折です」等といった一つの経路に対する進行方向の案内が行われると、ユーザは、誤差の範囲の出力と、音声案内とが矛盾しているように感じる。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の経路に関する情報が提供されたときの案内の適切性を高めることができる移動案内装置及び移動案内方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移動案内装置は、目的地に移動体が到着する到着予測時刻、及び目的地に移動体が到着するまでに要する移動予測時間の少なくとも一つを案内する移動案内装置であって、前記目的地までの第１の経路について、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び、移動予測時間の予測誤差範囲の少なくとも１つを算出する第１の演算部と、前記目的地までの経路であって、第１の経路とは異なる第２の経路について、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び、移動予測時間の予測誤差範囲の少なくとも１つを、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点について算出する第２の演算部と、前記第２の経路についての予測誤差範囲が前記第１の経路についての予測誤差範囲よりも小さいか否かに基づいて、前記第１の経路についての予測誤差範囲、及び前記第２の経路についての予測誤差範囲の少なくとも一方を出力する出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記第２の経路についての予測誤差範囲が、前記第１の経路についての予測誤差範囲よりも小さく、且つ前記第１の経路についての予測誤差範囲及び前記第２の経路についての予測誤差範囲の両方を出力する場合に、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点の手前で、当該地点の存在をユーザに案内する。

上記課題を解決する移動案内方法は、目的地に移動体が到着する到着予測時刻、及び目的地に移動体が到着するまでに要する移動予測時間の少なくとも一つを、移動案内装置を用いて案内する移動案内方法であって、前記移動案内装置が、前記目的地までの第１の経路について、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び、移動予測時間の予測誤差範囲の少なくとも１つを算出するステップと、前記目的地までの経路であって、第１の経路とは異なる第２の経路について、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び、移動予測時間の予測誤差範囲の少なくとも１つを、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点について算出するステップと、前記第２の経路についての予測誤差範囲が、前記第１の経路についての予測誤差範囲よりも小さく、且つ前記第１の経路についての予測誤差範囲及び前記第２の経路についての予測誤差範囲の両方を出力する場合に、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点の手前で、当該地点の存在をユーザに案内するステップと、を実行する。

上記構成又は上記方法では、第１の経路についての予測誤差範囲と、当該予測誤差範囲よりも精度が高められた第２の経路についての予測誤差範囲とが出力されて、ユーザによる経路の選択が求められる場合に、その経路の選択の対象となる地点がユーザに案内される。このように２つの経路に関する情報がユーザに提供される場合に、経路の選択の対象となる地点が事前に案内されることによって、案内の適切性が高められるので、ユーザによる経路の選択がより円滑に行われるようになる。

上記移動案内装置について、前記出力制御部は、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点の手前で、当該地点の存在をユーザに案内する場合に、当該地点での前記移動体の進行方向の案内を制限することが好ましい。

２つの経路の予測誤差範囲が出力された上で、一方の経路についての進行方向の案内が行われると、ユーザは、２つの経路の予測誤差範囲の出力と進行方向の案内とが矛盾するように感じる。上記構成では、経路の選択の対象となる地点が案内される場合、経路についての進行方向の案内が制限されるため、ユーザによる経路の選択がより円滑に行われるようになる。

上記移動案内装置について、前記出力制御部は、到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望を取得するとともに、前記第１の経路についての予測誤差範囲に前記第２の経路についての予測誤差範囲が含まれ、当該第２の経路についての予測誤差範囲とユーザの要望との一致度が高い場合に、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点の存在の案内とともに、前記第２の経路を推奨することが好ましい。

上記構成では、第１の経路についての予測誤差範囲に第２の経路についての予測誤差範囲が含まれることでユーザによる経路の選択が難しくなることが想定される場合に、第２の経路がユーザの要望に沿うと推定されるときには、第２の経路が推奨されるので、ユーザによる経路の選択がさらに円滑に行われるようになる。

上記移動案内装置について、前記出力制御部は、前記第１の経路についてのみ案内を行う場合、前記移動体が進行方向の案内を予定する地点について、当該地点よりも第１の移動量だけ手前で進行方向の案内を行うとともに、前記第１の経路についての予測誤差範囲及び前記第２の経路についての予測誤差範囲の両方を出力するとき、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点よりも、前記第１の移動量よりも大きい第２の移動量だけ手前で当該地点の存在の案内を行うことが好ましい。

上記構成によれば、２つの経路に関する情報が提供される場合、１つの経路が案内されるときの進路変更に関する案内を行うタイミングよりも早めに、第１の経路及び第２の経路が分岐する地点の案内が行われる。このため、ユーザが経路を選択する時間を確保しつつ、第１の経路及び第２の経路が分岐する地点をユーザに把握させることができる。

移動案内装置及び移動案内方法の一実施形態について、移動案内装置である情報端末の概略構成を示すブロック図。同実施形態の情報端末によって演算される第１の経路の到着予測時刻についての誤差範囲と、第２の経路の到着予測時刻に関する誤差範囲とを示す模式図。同実施形態における第１の経路の到着予測時刻についての誤差範囲と、第２の経路の到着予測時刻に関する誤差範囲との関係のパターン例を示す図。同実施形態における案内の態様の例であって、（ａ）及び（ｂ）は第１の経路のみを案内する場合の案内の態様、（ｃ）及び（ｄ）は第１の経路及び第２の経路の情報を提供する場合の案内の態様を示す図。同実施形態における情報端末の動作を示すフローチャート。ユーザの要望が「可能な限り早く到着」であるときの案内の態様を、予測誤差範囲の関係のパターンとともに示す図。ユーザの要望が「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」であるときの案内の態様を、予測誤差範囲の関係のパターンとともに示す図。ユーザの要望が「可能な限り遅く到着」であるときの案内の態様を、予測誤差範囲の関係のパターンとともに示す図。

以下、本発明にかかる移動案内装置及び移動案内方法を具体化した一実施形態について図１〜図８を参照して説明する。なお、本実施形態の移動案内装置及び移動案内方法は、車両を利用するユーザに対し、出発地から目的地までの経路の案内を行う装置及び方法である。なお、ここでいう「目的地」には、最終的な目的地の他、経路中の中継地点が含まれる場合もある。

図１を参照して、本実施形態の移動案内装置及び移動案内方法が適用される情報端末の概略構成を説明する。情報端末１００は、例えば、車両内で利用されるナビゲーションシステムや、車両内で利用されるスマートフォン等の携帯情報端末によって構成される。情報端末１００は、道路交通情報を配信する外部機器であるセンター等との通信を行う通信部１０１を有している。また、情報端末１００は、通信部１０１が外部から取得した情報が登録されるデータベース１０２を有している。

通信部１０１は、上記センターと通信を行うことで、目的地までの移動時間の算出に必要な情報である交通情報を取得し、該取得した交通情報をデータベース１０２に出力する。交通情報は、例えば、移動時間等の移動コストを算出するためのリンクコストを含む。このリンクコストは、交差点や信号機、分岐点等を単位として区切られた区間であるリンク毎に設定される。

また、情報端末１００は、移動案内装置に対応する制御装置１１１を備えている。制御装置１１１は、第１の演算部１１０、第２の演算部１２０、及び出力制御部としての予測値出力部１３０を有する。なお、第１の演算部１１０、第２の演算部１２０、及び予測値出力部１３０は、各々が有する演算装置や記憶装置によって各種制御を実行するものであってもよいし、共通の演算装置や記憶装置等によって各種制御を実行するものであってもよい。

第１の演算部１１０は、ユーザの目的地と探索条件とが設定されると、データベース１０２に登録された交通情報や、リンク及び当該リンクの両端に設定されたノードに関する道路地図情報等を参照して出発地から目的地までの経路を探索する。出発地は、図示しない車両位置同定部から入力した車両の現在地でもよいし、例えばタッチパネルディスプレイ等の入力部１０３を用いた入力を通じて設定されてもよい。目的地は、例えばタッチパネルディスプレイ等の入力部１０３を用いた入力を通じて設定されてもよいし、過去に通過した経路を示す移動履歴情報等に基づき設定されてもよい。また、情報端末１００以外の外部端末からセンターを通じて設定されてもよい。

第１の演算部１１０は、出発地から目的地までの経路を、設定された条件に基づき、例えばダイクストラ法に基づき探索する。このとき探索された経路は、上記センターから取得した交通情報に基づいているため、交通情報が生成されたときの交通状況等が加味されている。なお、第１の演算部１１０によって探索された経路を、第１の経路という。本実施形態において第１の経路は、第１の推奨経路（ナビルート）である。

予測値出力部１３０は、第１の演算部１１０から入力した第１の推奨経路についての情報を、出力装置としての音声装置２１０及び表示装置２２０の少なくとも一方に出力する。

第２の演算部１２０は、例えば、第１の推奨経路が設定され、情報端末１００が利用される車両の移動が開始すると、交差点や分岐点から所定距離手前に車両が到達する都度、通信部１０１及びデータベース１０２を介して、交通情報を新たに取得する。そして、データベース１０２に登録された交通情報等に基づき、車両の出発地から目的地までの経路を、第１の演算部１１０の探索条件とは異なる条件、又は異なる情報で、例えばダイクストラ法に基づき探索する。これにより、その交差点や分岐点等を起点として探索した経路が探索される。なお、第２の演算部１２０が探索した経路を、第２の経路という。

図２に示すように、第１の演算部１１０は、リンクコスト及び交通情報等に基づいて、第１の経路である第１の推奨経路Ｒ１が利用されたときの誤差を加味した到着予測時刻の範囲、又は、誤差を加味した移動予測時間の範囲を、予測誤差範囲ＴＲ１として算出する。本実施形態では、第１の演算部１１０は、第１の推奨経路についての到着予測時刻の誤差の範囲である予測誤差範囲ＴＲ１を算出する。そして、当該第１の推奨経路Ｒ１を示すリンクやノード等の情報と、予測誤差範囲ＴＲ１とを予測値出力部１３０に出力する。

第２の演算部１２０は、第２の経路Ｒ２が利用されたときの誤差を加味した到着予測時刻の範囲、又は、誤差を加味した移動予測時間の範囲を、予測誤差範囲ＴＲ２として算出する。本実施形態では、第２の演算部１２０は、第２の経路Ｒ２についての到着予測時刻の誤差の範囲である予測誤差範囲ＴＲ２を算出する。そして、第２の演算部１２０は、第２の経路Ｒ２を示すリンクやノード等の情報と、その予測誤差範囲ＴＲ２とを、予測値出力部１３０に出力する。

次に予測値出力部１３０について説明する。予測値出力部１３０は、入力した予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２に基づき、案内の出力の態様を、以下の（ｉ）〜（ｉｖ）のように決定する。

（ｉ）到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望の判定
予測値出力部１３０は、到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望を取得する機能、及び、到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望を推定する機能の少なくとも一方を有する。到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望は、例えば、入力部１０３を通じて入力されてもよい。また、入力部１０３を通じて到着時刻又は移動時間に関するユーザ要望が入力されない場合には、予測値出力部１３０は、情報端末１００等に登録されたユーザのスケジュール情報や、ユーザの行動パターン、目的地情報等に基づきユーザの要望を推定してもよい。

本実施形態では、到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望を、「可能な限り早く到着」、「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」、「可能な限り遅く到着」の３つに分けて判定する。なお、ユーザによって目的地への到着希望時刻が設定されている場合には、その到着希望時刻までに目的地に到着可能であることを前提として、ユーザの要望を上述した各パターンに分けて判定する。

予測値出力部１３０は、第１の演算部１１０及び第２の演算部１２０の探索した各経路が、互いに異なる経路であるか否かを判断する。第１の演算部１１０及び第２の演算部１２０の探索した各経路が異なる場合には、予測値出力部１３０は、上述した到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望と、第１の演算部１１０が算出した予測誤差範囲ＴＲ１及び第２の演算部１２０が算出した予測誤差範囲ＴＲ２とに基づき、音声装置２１０及び表示装置２２０への出力の態様を決定する。

（ｉｉ）予測誤差範囲の比較
先ず、予測値出力部１３０は、第１の演算部１１０及び第２の演算部１２０から予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２をそれぞれ入力すると、第２の演算部１２０が算出した予測誤差範囲ＴＲ２が、第１の演算部１１０が算出した予測誤差範囲ＴＲ１、即ち第１の推奨経路についての予測誤差範囲ＴＲ１よりも小さいか否かを判断する。

第２の演算部１２０が算出した予測誤差範囲ＴＲ２が、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１よりも小さいとき、即ち、予測誤差範囲ＴＲ２のばらつきが小さい場合に、第２の演算部１２０が算出した第２の経路を、第２の推奨経路（スムーズルート）とする。一方、第２の演算部１２０が演算した予測誤差範囲ＴＲ２が、第１の推奨経路についての予測誤差範囲ＴＲ１よりも大きいとき、第２の経路は、ユーザに案内するメリットが低いので、第２の推奨経路として設定されない。即ち、この第２の経路についての案内は行われない。なお、この予測誤差範囲の比較は、上述した（ｉ）到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望の判定の後に行われてもよいし、先に行われてもよい。

（ｉｉｉ）各予測誤差範囲の関係のパターンの判定
このように第２の推奨経路が検出された場合、予測値出力部１３０は、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１及び第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２の関係が、次のパターン１〜パターン３のいずれに該当するか否かを判断する。

図３を参照して、これらのパターン１〜パターン３について説明する。図３において左側に示すように、第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２の時刻のいずれもが、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１のいずれの時刻よりも早い場合を、パターン１とする。

また、図３において右側に示すように、第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２の時刻のいずれもが、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１のいずれの時刻よりも遅い場合を、パターン３とする。

さらに、第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２の時刻が、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１に全て包含されている場合を、パターン２とする。
（ｉｖ）各予測誤差範囲のパターンとユーザの要望との一致度の判定
予測値出力部１３０は、これらのパターン１〜パターン３に基づき、第２の推奨経路をユーザに案内することのメリットが高いか、又はメリットについて判断できない場合には、第２の推奨経路に関する情報をユーザに提供する。

例えば、予測値出力部１３０によって取得されるか又は推定されるユーザの要望が、「可能な限り早く到着」であるときには、目的地に早く到着することのできる蓋然性の高い経路を案内することが望ましい。よって、パターン１に該当する第２の推奨経路に関する情報が当該ユーザに案内されることのメリットが高まる。

予測値出力部１３０によって取得されるか又は推定されるユーザの要望が、「可能な限り遅く到着」であるときには、目的地に遅めに到着することのできる蓋然性の高い経路を案内することが望ましい。よって、パターン３に該当する第２の推奨経路に関する情報が当該ユーザに案内されることのメリットが高まる。

一方、予測値出力部１３０によって取得されるか又は推定されるユーザの要望が、「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」であるとき、例えば到着希望時刻が設定されている場合には、到着希望時刻から所定時間内のタイミングで到着可能な経路が望ましく、パターン２に該当する第２の推奨経路が案内されることのメリットが高まる。しかし、パターン２の場合、車両が第１の推奨経路を利用した方が第２の推奨経路を利用したときよりも目的地に早く到着する可能性と、車両が第１の推奨経路を利用した方が第２の推奨経路を利用したときよりも目的地に遅く到着する可能性といった、２つの相反する可能性が存在する。このため、このパターン２の場合には、「可能な限り早く到着」といった要望をもつユーザと、「可能な限り遅く到着」といった要望をもつユーザに対しては、単なる予測誤差範囲の比較のみでは、第２の推奨経路を案内することのメリットが判断できない。

例えば、「可能な限り早く到着」といった要望をもつユーザに、パターン２の第２の推奨経路が案内され、予測誤差範囲ＴＲ２の小さい第２の推奨経路をユーザが選択したものの、結果的には、第１の推奨経路を利用した方が目的地に早く到着することも起こり得る。

逆に、「可能な限り遅く到着」といった要望をもつユーザに、パターン２の第２の推奨経路が案内され、予測誤差範囲ＴＲ２の小さい第２の推奨経路をユーザが選択したものの、結果的には、第１の推奨経路を利用した方が目的地に遅く到着することも起こり得る。

そして、このように各予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係がパターン２の場面であっても、無作為に第２の推奨経路に関する情報が案内されると、ユーザにとっては、到着予測時刻がばらつきにくい経路が選べるようになる一方、メリットが高い経路がどちらなのか判断が難しい場合がある。

よって、本実施形態では、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１及び第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２の関係がパターン１又はパターン３に該当し、第２の推奨経路とユーザの要望との一致度が高い場合には、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２を出力するとともに、第２の推奨経路を推奨する。また、第２の推奨経路とユーザの要望との一致度が低い場合には、第１の推奨経路のみを案内する。

さらに、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１及び第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２の関係がパターン２に該当する場合には、これらの予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２を出力するとともに、第１の推奨経路及び第２の推奨経路が分岐する交差点や分岐点（以下、経路分岐地点という）の存在の案内を行う。その際、予測値出力部１３０によって取得されるか又は推定されるユーザの要望が、「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」であるときには、第２の推奨経路をユーザに案内することのメリットが高められるため、経路分岐地点の存在の案内とともに、第２の推奨経路を推奨する案内を行う。

図４を参照して、上述したように決定された案内の態様に応じた表示装置２２０の出力の態様、及び音声装置２１０の出力の態様について説明する。
図４（ａ）に示すように、第１の推奨経路のみが案内される場合であって、交差点での右左折等、進路変更を案内する地点の手前においては、第１の推奨経路の予測誤差範囲は表示装置２２０の画面に出力されず、地図表示Ｍが出力される。また、音声装置２１０によって、例えば「およそ３００ｍ先、左方向です」等の車両の進行方向を案内する案内音声Ｖが出力される。この案内音声Ｖは、車両が、交差点等から第１の移動量である第１の距離（例えば、３００ｍ）だけ手前に到達したタイミング等で出力される。なお、交差点等までの距離は、例えば予測値出力部１３０によって、車両の現在地及び道路地図情報に基づき算出される。

図４（ｂ）に示すように、第１の推奨経路のみが案内される場合であって、交差点や分岐点を直進するときには、その地点の手前において、第１の推奨経路の予測誤差範囲は表示装置２２０の画面に出力されず、地図表示Ｍが出力される。また、車両の進行方向を案内する案内音声は出力されない。

一方、第１の推奨経路及び第２の推奨経路についての情報が提供される場合には、上述した図４（ａ）のように、一方の推奨経路についての進行方向についてのみ案内音声が出力されると、ユーザは案内に矛盾があるように感じる。また、図４（ｂ）のように、案内音声が全く出力されないと、第１の推奨経路及び第２の推奨経路についての情報が提供されているにも関わらず、ユーザは、第１の推奨経路及び第２の推奨経路がいずれの交差点や分岐点から分岐するのかを把握できない。このため、第１の推奨経路及び第２の推奨経路の情報を提供する場合には、基本的に、経路分岐地点の存在を音声で案内する。

図４（ｃ）に示すように、第１の推奨経路及び第２の推奨経路についての情報が提供される場合には、第１の推奨経路の方向を示す表示α１と、その予測誤差範囲を示す表示α２とが表示装置２２０に出力される。また、第２の推奨経路の方向を示す表示β１と、予測誤差範囲を示す表示β２とが表示装置２２０に出力される。

また、例えば「およそ７００ｍ先、交差点です」といったように、音声装置２１０から、経路分岐地点の存在について、車両と当該地点との相対距離とともに通知する案内音声Ｖが出力される。この案内音声Ｖは、車両が、経路分岐地点から第２の移動量である第２の距離（例えば、７００ｍ）だけ手前に到達したタイミング等で出力される。第２の距離は、第１の距離よりも大きく設定されている。即ち、その場合には、１つの推奨経路が案内されるときの進路変更に関する音声案内が出力されるタイミングよりも早めに、案内音声Ｖの出力が行われる。

また、第２の推奨経路の予測誤差範囲がユーザの要望との一致度が高い場合には、案内音声Ｖには、例えば「左折がお勧めです」といった、第２の推奨経路を推奨する音声が加えられる。

ところで、第１の推奨経路及び第２の推奨経路についての情報が提供される場合において、第２の推奨経路の予測誤差範囲がユーザの要望との一致度が必ずしも高いといえない場合には、第２の推奨経路を推奨すると、かえってユーザが煩わしく感じる可能性がある。

このため、図４（ｄ）に示すように、第２の推奨経路の予測誤差範囲がユーザの要望との一致度が必ずしも高いといえない場合には、音声装置２１０によって、経路分岐地点の存在についての案内音声Ｖが出力されるが、第２の推奨経路を推奨する案内音声の出力を行わない。

次に、図５を参照して、情報端末１００の動作について、その処理手順に従って説明する。なお、この処理は、車両が目的地に到達するまで所定の周期で繰り返される。また、第１の演算部１１０は、第１の推奨経路を探索し、その予測誤差範囲ＴＲ１とともに予測値出力部１３０に出力しているものとする。

図５に示すように、第２の演算部１２０は、図示しない記憶部に格納された道路地図情報に基づき、情報端末１００の利用される車両が交差点や分岐点に接近したか否かを判断する（ステップＳ１）。このとき、第２の演算部１２０は、例えば、車両と、車両前方であって最も手前に位置する交差点や分岐点との相対距離が、所定距離以下であるか否かを判断する。例えば車両と交差点や分岐点との相対距離が所定距離よりも大きく、車両が交差点や分岐点に接近していないと判断すると（ステップＳ１：ＮＯ）、第２の演算部１２０は、第２の経路を探索しないので、結果として、ユーザには第１の推奨経路のみが案内される（ステップＳ８）。

車両が、交差点や分岐点の所定距離手前に到達したと判断すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、第２の演算部１２０は、第１の推奨経路の探索条件とは異なる条件、又は異なる情報を用いて経路の探索を行う。第２の経路が探索されると、第２の演算部１２０から、予測値出力部１３０に対し、第２の経路を示す第２の推奨経路を示す情報と、予測誤差範囲ＴＲ２が出力される。

予測値出力部１３０は、上述したように、各予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２に基づき、第２の推奨経路が存在するか否かを判断する（ステップＳ２）。第２の推奨経路が存在しないと判断すると（ステップＳ２：ＮＯ）、予測値出力部１３０は、第１の演算部１１０から入力した情報に基づいて、第１の推奨経路のみの案内を行う（ステップＳ８）。即ち、第１の推奨経路に順じて、図４（ａ）に示す案内、又は図４（ｂ）に示す案内を行う。

第２の推奨経路が存在すると判断すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、予測値出力部１３０は、ユーザの要望が、「可能な限り早く到着」、及び「可能な限り遅く到着」のいずれか一方に該当するか否かを判断する（ステップＳ３）。

ユーザの要望が、「可能な限り早く到着」、及び「可能な限り遅く到着」のいずれか一方に該当すると判断すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、予測値出力部１３０は、第１の演算部１１０及び第２の演算部１２０から入力した予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２に基づき、それらの予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン１及びパターン３のいずれか一方に該当するか否かを判断する（ステップＳ４）。

予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン１及びパターン３のいずれか一方に該当するか否かであると判断すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、予測値出力部１３０は、第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２とユーザの要望との一致度が高いか否かを判断する（ステップＳ５）。例えば、入力されたユーザの要望、又は推定されるユーザの要望が、「可能な限り早く到着」であって、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン１である場合には、ステップＳ５においてユーザの要望との一致度が高いと判断する。入力されたユーザの要望、又は推定されるユーザの要望が、「可能な限り早く到着」であって、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン３である場合には、ステップＳ５においてユーザの要望との一致度が低いと判断する。また、入力されたユーザの要望、又は推定されるユーザの要望が、「可能な限り遅く到着」であって、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン３である場合には、ステップＳ５においてユーザの要望との一致度が高いと判断する。また、入力されたユーザの要望、又は推定されるユーザの要望が、「可能な限り遅く到着」であって、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン１である場合には、ステップＳ５においてユーザの要望との一致度が低いと判断する。

ステップＳ５においてユーザの要望との一致度が高いと判断すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、上述した図４（ｃ）のような案内を行う。即ち、第１の推奨経路の方向を示す表示α１及び第２の推奨経路の方向を示す表示β１を表示装置２２０に出力する。また、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１、及び、第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２を表示装置２２０に出力する。また、音声案内を、経路分岐地点の音声案内とし、併せて第２の推奨経路を推奨する（ステップＳ６）。この場合には、第１の推奨経路のみを案内する場合と比べて、各予測誤差範囲の情報がユーザに提供されるとともに、音声案内が、経路分岐地点の音声案内に変更され、第２の推奨経路の案内が追加される。

一方、ステップＳ５において、第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２とユーザの要望との一致度が低いと判断すると（ステップＳ５：ＮＯ）、第１の推奨経路のみの案内を行う（ステップＳ８）。即ち、上述した図４（ａ）に示すような案内又は図４（ｂ）に示すような案内を行う。

また、ステップＳ４において、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン１及びパターン３のいずれにも該当せず、パターン２に該当すると判断された場合も（ステップＳ４：ＮＯ）、図４（ｄ）のような案内を行う。即ち、第１の推奨経路の方向を示す表示α１及び第２の推奨経路の方向を示す表示β１を表示装置２２０に出力する。また、第１の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ１、及び、第２の推奨経路の予測誤差範囲ＴＲ２を表示装置２２０に出力する。また、音声案内を、経路分岐地点の音声案内とする（ステップＳ９）。この場合には、第１の推奨経路のみを案内する場合と比べて、各予測誤差範囲の情報がユーザに提供されるとともに、音声案内が、経路分岐地点の音声案内に変更される。

一方、ステップＳ３において、ユーザの要望が、「可能な限り早く到着」、及び「可能な限り遅く到着」のいずれでもなく、「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」であると判断すると（ステップＳ３：ＮＯ）、予測値出力部１３０は、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン２に該当するか否かを判断する（ステップＳ７）。

ユーザの要望が「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」であって、予測値出力部１３０は、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン２に該当すると判断すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、上述したステップＳ６の案内を行う。

また、ユーザの要望が「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」であって、予測値出力部１３０は、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン２に該当しないと判断すると（ステップＳ７：ＮＯ）、第１の推奨経路のみの案内を行う（ステップＳ１０）。

次に、情報端末１００による経路案内によって得られる作用について説明する。
図６では、ユーザの要望が「可能な限り早く到着」である場合における案内の態様を、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係であるパターン１〜３毎に示している。この図のうち、第１の推奨経路に順じた進行方向が、経路分岐地点において右折又は左折であるときの案内の態様を上段に示し、第１の推奨経路に順じた進行方向が、経路分岐地点において直進であるときの案内の態様のパターンを下段に示している。

上述したように、ユーザの要望が「可能な限り早く到着」である場合であって、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン１であるとき、各経路の予測誤差範囲が、表示α２，β２として表示装置２２０に表示され、且つ経路分岐地点の存在が、車両との相対距離とともに音声で案内される。このため、例えば車両前方において複数の交差点が近接し、ユーザによる経路分岐地点の認識が難しくなるおそれがある場合にも、ユーザは、予測誤差範囲の表示α２，β２に対応する地点、即ち第１の推奨経路及び第２の推奨経路が分岐する地点が、いずれの地点であるのかを把握しやすい。また、例えば「およそ３００ｍ先、左折です」といったような一つの経路についての進行方向の案内が停止されるので、ユーザが案内に矛盾を感じることが抑制される。加えて、ユーザの要望に近い第２の推奨経路が推奨されることによって、経路の選択がさらに円滑に行われるようになる。

また、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン２であるとき、表示装置２２０には、各経路の予測誤差範囲が、表示α２，β２として表示される。また、経路分岐地点の存在、当該経路分岐地点と車両との相対距離だけが音声で案内される。このため、ユーザは、それらの表示α２，β２が、どの地点に対応するのかを把握できるので、経路を円滑に選択することができる。また、この場合において、経路の案内や経路の推奨が停止されるので、ユーザが案内に矛盾や違和感を覚えることが抑制される。

一方、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン３であるとき、各経路の予測誤差範囲は表示されず、第１の推奨経路のみについての案内が行われる。従って、ユーザにとって案内することのメリットが低い経路は案内されないので、ユーザが、案内に矛盾や違和感等を覚えることが抑制される。

図７では、ユーザの要望が「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」である場合における案内の態様を予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係であるパターン１〜３毎に示している。この図のうち、第１の推奨経路に順じた進行方向が、経路分岐地点において右折又は左折であるときの案内の態様を上段に示し、第１の推奨経路に順じた進行方向が、経路分岐地点において直進であるときの案内の態様のパターンを下段に示している。

ユーザの要望が「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」である場合であって、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン１であるときは、各経路の予測誤差範囲は表示されず、第１の推奨経路のみの案内が行われる。従って、ユーザにとって案内することのメリットが低い経路は案内されないので、ユーザが、案内に矛盾や違和感等を覚えることが抑制される。

また、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン２であるとき、各経路の予測誤差範囲が、表示α２，β２として表示装置２２０に表示され、且つ経路分岐地点の存在が、車両との相対距離とともに音声で案内される。このため、ユーザは、予測誤差範囲の表示α２，β２に対応する地点が、いずれの地点であるのかを把握しやすく、ユーザが案内に矛盾や違和感を覚えることが抑制される。加えて、ユーザの要望に近い第２の推奨経路が推奨されることで、ユーザは、経路を円滑に選択することができる。

一方、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン３であるとき、各経路の予測誤差範囲は表示されず、第１の推奨経路のみの案内が行われる。従って、ユーザにとって案内することのメリットが低い経路は案内されないので、ユーザが、案内に矛盾や違和感等を覚えることが抑制される。

図８では、ユーザの要望が「可能な限り遅く到着」である場合における案内の態様を予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係であるパターン１〜３毎に示している。この図のうち、第１の推奨経路に順じた進行方向が、経路分岐地点において右折又は左折であるときの案内の態様を上段に示し、第１の推奨経路に順じた進行方向が、経路分岐地点において直進であるときの案内の態様のパターンを下段に示している。

ユーザの要望が「可能な限り遅く到着」である場合であって、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン１であるとき、各経路の予測誤差範囲は表示されず、第１の推奨経路のみの案内が行われる。従って、ユーザにとって案内することのメリットが低い経路は案内されないので、ユーザが、案内に矛盾や違和感等を覚えることが抑制される。

一方、予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２の関係が、上述したパターン３であるとき、各経路の予測誤差範囲が、表示α２，β２として表示装置２２０に表示され、且つ経路分岐地点の存在が、車両との相対距離とともに音声で案内される。このため、ユーザは、予測誤差範囲の表示α２，β２に対応する地点が、いずれの地点であるのかを把握しやすく、ユーザが案内に矛盾や違和感を覚えることが抑制される。加えて、ユーザの要望に近い第２の推奨経路が推奨されることで、ユーザは、経路を円滑に選択することができる。

以上説明したように、本実施形態にかかる移動案内装置及び移動案内方法によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）第１の経路についての予測誤差範囲ＴＲ１と、当該予測誤差範囲ＴＲ１よりも精度が高められた第２の経路についての予測誤差範囲ＴＲ２とが出力されて、ユーザによる経路の選択が求められる場合に、その経路の選択の対象となる経路分岐地点の存在が、音声にてユーザに案内される。このように２つの経路に関する情報がユーザに提供される場合に、経路分岐地点が事前に案内されることによって、ユーザによる経路の選択がより円滑に行われるようになる。

（２）２つの経路の予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ１が表示装置２２０に出力された上で、「およそ３００ｍ先、左方向です」等といった、一方の経路のみについての進行方向の音声案内が行われると、ユーザは、２つの経路の予測誤差範囲の出力と、進行方向の案内とが矛盾するように感じる。上記構成では、経路分岐地点が案内される場合、一つの経路についての進行方向の音声案内が制限されるため、ユーザが案内に矛盾を感じることが抑制される。このため、ユーザによる経路の選択がより円滑に行われるようになる。

（３）第１の経路についての予測誤差範囲ＴＲ１に第２の経路についての予測誤差範囲ＴＲ２が含まれることで、ユーザによる経路の選択が難しくなることが想定される場合、予測値出力部１３０によって第２の経路がユーザの要望に沿うか否かが判断される。そして、第２の経路がユーザの要望に沿うと推定されるときには、音声案内にてユーザに第２の経路が推奨されるので、ユーザによる経路の選択がさらに円滑に行われるようになる。

（４）第１の推奨経路のみが案内されるときは、車両が進行方向の変更を予定する地点について、当該地点から第１の距離だけ手前に車両が到達したときに、進行方向の案内が行われる。また、第１の推奨経路及び第２の推奨経路に関する情報が提供される場合、第１の距離よりも長い第２の距離だけ手前に車両が到達したときに、それらの予測誤差範囲が表示装置２２０に表示され、経路分岐地点の存在の音声案内が開始される。このため、ユーザが経路を選択する時間を確保しつつ、第１の経路及び第２の経路が分岐する地点をユーザに把握させることができる。

（他の実施形態）
なお、上記実施形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記実施形態では、第１の推奨経路は、ユーザが設定した目的地及び探索条件に基づき探索された経路としたが、探索条件は、ユーザが設定したものでなく、移動案内装置に予め設定された条件、移動案内装置が最適化又は選択した条件などを用いてもよい。

・上記実施形態では、ユーザの要望を、「可能な限り早く到着」、「早過ぎず遅過ぎないタイミングで到着」、「可能な限り遅く到着」の３つに分けたが、「可能な限り早く到着」のみにしてもよい。また、例えば「可能な限り早く到着」、「可能な限り遅く到着」の２つに分けてもよい。さらに、ユーザの要望を、例えば「到着希望時刻に対して３０分以内の早めの到着」、「到着希望時刻に対して前後１０分の到着」等の、３つ以上の複数のパターンに分けてもよい。この場合、例えば第１の推奨経路の予測誤差範囲に、第２の推奨経路の予測誤差範囲が包含されるときに、上述した第２の推奨経路に関する情報の出力の可否を、ユーザの要望との一致度に基づき判断するようにしてもよい。

・上記実施形態において、第１の推奨経路の予測誤差範囲、又は第２の推奨経路の予測誤差範囲を算出した結果、ユーザの到着希望時刻に対して不利な場合は、その不利な推奨経路の案内を行わなくてもよい。また、算出された予測誤差範囲がユーザの到着希望時刻に対して不利な場合は、該当する推奨経路の予測誤差範囲の出力を行わなくてもよい。なお、ユーザの到着希望時刻に対して不利な場合とは、予測誤差範囲の最遅時刻が到着希望時刻よりも遅くなること、予測誤差範囲の最も早い時刻が到着希望時刻よりも遅くなること、又はその差が予め設定された時間以下となることである。

・上記実施形態においては、目的地への到着時刻に関するユーザの要望に沿った経路を案内することとしたが、これ以外のユーザの要望との一致度に基づき、経路の案内の可否を判断してもよい。例えば、燃料を補給しなくても良い経路、ユーザの嗜好にあった経路を案内すること等を目的としてもよい。

上記実施形態において、経路分岐地点の案内を、経路分岐地点から第２の移動量だけ手前に到達したタイミングで出力し、第１の推奨経路のみ案内する案内音声を、経路分岐地点から第１の移動量だけ手前に到達したタイミングで出力したが、これらの案内は同じタイミングで出力されてもよい。

・上記実施形態において、経路分岐地点の案内音声を、経路分岐地点から第２の移動量である第２の距離（例えば、７００ｍ）だけ手前に到達したタイミングで出力した。また、第１の推奨経路のみ案内するときは、案内音声を、経路分岐地点から第１の移動量である第１の距離（例えば、３００ｍ）だけ手前に到達したタイミングで出力した。これらの第１の移動量及び第２の移動量は、時間を単位としてもよい。この場合、経路分岐地点の案内は、経路分岐地点に到達するまでの予測時間が第２の時間（例えば、１０秒）に到達したタイミングで出力される。

・上記実施形態において、燃料や消費エネルギーが不足し、第２の推奨経路中に燃料や消費エネルギーを補給可能な地点が存在しないために航続不可能となるときには、第２の推奨経路の案内が制限されてもよい。

・上記実施形態において、情報端末１００の第１の演算部１１０、第２の演算部１２０、及び予測値出力部１３０の少なくとも１つが、情報端末１００や車両と通信可能な外部機器であるセンターに設けられてもよい。これによれば、情報端末１００は、センターで演算された情報や、出力の要否が判定された情報を表示するだけでよく、処理負荷の軽減が図られる。

・上記実施形態において、第１の推奨経路及び第２の推奨経路に関する情報の出力は、音声のみ、もしくは画像のみであってもよい。音声のみを出力する場合においては、例えば、各予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２を音声でユーザに通知するとともに、経路分岐地点の存在と、経路分岐地点までの距離を音声で案内する。一方、画像のみを出力する場合においては、例えば、各予測誤差範囲ＴＲ１，ＴＲ２を表示装置２２０に表示するとともに、経路分岐地点の存在と、経路分岐地点までの距離を表示装置２２０に表示する。

・上記実施形態においては、主に、推奨経路と到着予測時刻の予測誤差範囲とに関する情報が出力され、ユーザに案内されるようにした。これに限らず、推奨経路と移動予測時間の予測誤差範囲とに関する情報とが出力され、ユーザに案内されてもよい。同様に、推奨経路、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び移動予測時間の予測誤差範囲の３つに関する情報が出力され、ユーザに案内されてもよい。

・上記実施形態において、第２の推奨経路とは２以上の経路であってもよい。そして、２以上の第２の推奨経路毎に、経路の案内や予測誤差範囲の出力が行われてもよい。
・上記実施形態においては、到着予測時刻や移動予測時間の予測誤差範囲が算出されるようにした。この他、移動体の目的地までの移動距離、及び移動体の燃料もしくはエネルギーの消費量、及び移動体の経路の利用料金の少なくとも１つについて、予測誤差範囲が算出されてもよい。そして、予測誤差範囲が相対的に小さい推奨経路に関する情報が案内されてもよい。

・上記実施形態において、移動体とは車両ではなく、情報端末１００を利用するユーザであってもよい。これによれば、ユーザの歩行時や自転車等での移動時にも、上記案内が可能となる。

１００…情報端末、１０１…通信部、１０２…データベース、１０３…入力部、１１０…第１の演算部、１２０…第２の演算部、１３０…予測値出力部、２１０…音声装置、２２０…表示装置。

Claims

目的地に移動体が到着する到着予測時刻、及び目的地に移動体が到着するまでに要する移動予測時間の少なくとも一つを案内する移動案内装置であって、
前記目的地までの第１の経路について、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び、移動予測時間の予測誤差範囲の少なくとも１つを算出する第１の演算部と、
前記目的地までの経路であって、第１の経路とは異なる第２の経路について、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び、移動予測時間の予測誤差範囲の少なくとも１つを、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点について算出する第２の演算部と、
前記第２の経路についての予測誤差範囲が前記第１の経路についての予測誤差範囲よりも小さいか否かに基づいて、前記第１の経路についての予測誤差範囲及び前記第２の経路についての予測誤差範囲の少なくとも一方を出力する出力制御部と、を備え、
前記出力制御部は、前記第２の経路についての予測誤差範囲が、前記第１の経路についての予測誤差範囲よりも小さく、且つ前記第１の経路についての予測誤差範囲及び前記第２の経路についての予測誤差範囲の両方を出力する場合に、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点の手前で、当該地点の存在をユーザに案内することを特徴とする移動案内装置。
前記出力制御部は、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点の手前で、当該地点の存在をユーザに案内する場合に、当該地点での前記移動体の進行方向の案内を制限する請求項１に記載の移動案内装置。
前記出力制御部は、到着時刻又は移動時間に関するユーザの要望を取得するとともに、前記第１の経路についての予測誤差範囲に前記第２の経路についての予測誤差範囲が含まれ、当該第２の経路についての予測誤差範囲とユーザの要望との一致度が高い場合に、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点の存在の案内とともに、前記第２の経路を推奨する案内を行う請求項１又は２に記載の移動案内装置。
前記出力制御部は、前記第１の経路についてのみ案内を行う場合、前記移動体が進行方向の案内を予定する地点について、当該地点よりも第１の移動量だけ手前で進行方向の案内を行うとともに、前記第１の経路についての予測誤差範囲及び前記第２の経路についての予測誤差範囲の両方を出力するとき、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点よりも、前記第１の移動量よりも大きい第２の移動量だけ手前で当該地点の存在の案内を行う請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動案内装置。
目的地に移動体が到着する到着予測時刻、及び目的地に移動体が到着するまでに要する移動予測時間の少なくとも一つを、移動案内装置を用いて案内する方法であって、
前記移動案内装置が、
前記目的地までの第１の経路について、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び、移動予測時間の予測誤差範囲の少なくとも１つを算出するステップと、
前記目的地までの経路であって、第１の経路とは異なる第２の経路について、到着予測時刻の予測誤差範囲、及び、移動予測時間の予測誤差範囲の少なくとも１つを、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点について算出するステップと、
前記第２の経路についての予測誤差範囲が、前記第１の経路についての予測誤差範囲よりも小さく、且つ前記第１の経路についての予測誤差範囲及び前記第２の経路についての予測誤差範囲の両方を出力する場合に、前記第１の経路及び前記第２の経路が分岐する地点の手前で、当該地点の存在をユーザに案内するステップと、を実行することを特徴とする移動案内方法。