JP6787627B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
そして、このような交差点のレーン情報が記憶されていない交差点については、上述した予め記憶されている交差点のレーン情報に基づいて当該交差点手前の道路区間のレーン案内を行うレーン案内の技術によってはレーン案内を行うことができない。
図1に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーション装置1と、操作部2と、表示装置3と、車両状態センサ4と、GPS受信機5とを備えている。ここで、車両状態センサ4は、角加速度センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
図示するように、地図データは、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ等を含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、交差点などの道路の連結点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。
すなわち、現在状態算出部11は、車両状態センサ4やGPS受信機5の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置13から読み出した地図データの基本地図の道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ14に設定する。
そして、制御部15は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部12に探索させる。ルート探索部12は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを記憶装置13から読み出し、メモリ14に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートのデータを、メモリ14にセットする。
ここで、このレーン案内処理は、誘導ルートが設定されている期間中実行される。
図4に、制御部15が行うレーン案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、誘導ルートに従って次に通過する交差点である次交差点の手前の道路区間のレーン情報が存在するかどうかを調べる(ステップ402)。ここで、次交差点の手前の道路区間のレーン情報には、次交差点に対応するノードのノードデータの交差点レーン情報の、誘導ルートを進む上で次交差点に対応するノードの直前のリンクとなるリンクのリンク番号が登録されている進入リンクデータの進入レーンテーブルが該当する。
次に、ステップ404またはステップ418において案内対象レーン構成を設定したならば、案内対象レーン構成と誘導ルートに従った次交差点の通過方向とより、推奨レーンを算定する(ステップ406)。ここで、ステップ406では、案内対象レーン構成が表すレーン数分のレーンのうち、進行方向別通行区分が、誘導ルートに従った次交差点の通過方向に進行できることを表している全てのレーン、もしくは、誘導ルートに従った次交差点の通過方向に進行できることを表しているレーンのうちの一つのレーンを推奨レーンとして算定する。
次に、図4に示したレーン案内処理のステップ414において行うレーン構成の推定の詳細について説明する。
まず、ステップ414においては、手前の道路区間のレーン情報が無い次交差点Aの誘導ルートに従った通過方向が右折または左折であり、次交差点Aの直前に通過した誘導ルート上の交差点である前交差点Bの手前の道路区間のレーン情報があり、当該前交差点Bの誘導ルートに従った通過方向が直進であり、次交差点Aと前交差点Bとの距離が所定距離(たとえば、50m)以内であり、前交差点Bの手前の道路区間のレーン情報が示す交差点Bの手前の道路区間のレーンのうちに、次交差点Aの誘導ルートに従った通過方向(右折または左折)と同じ方向に通過できるレーンが存在している場合に、前交差点Bの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成と同じレーン構成を、交差点Aの手前の道路区間のレーン構成として推定する。ここで、次交差点Aと同じ道路上にある次交差点Aに近接した交差点Bに、次交差点Aの誘導ルートに従った右左折方向と同じ方向に通過できるレーンが存在する場合には、交差点Bと交差点Aの間でレーンの減少などが発生しておらず、次交差点Aも交差点Bと同様のレーン構成を備えているものと推定できるので、以上のような推定を行うことにより、比較的正しく次交差点のレーン構成を推定することができる。
そして、以上のようにして交差点Aの手前の道路区間のレーン構成611が推定できた場合には、上述のように当該推定したレーン構成611が案内対象レーン構成に設定され(ステップ418)、案内対象レーン構成に基づいてレーン案内画像310が生成され表示される(ステップ406、408)。
ところで、ステップ414において行うレーン構成の推定においては、図8aに示すように、手前の道路区間のレーン情報が無い次交差点Aの誘導ルートに従った通過方向が右折または左折であり、前交差点Bの誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前交差点Bの手前の道路区間のレーン情報801が存在し、次交差点Aを直進した場合に次に到達する後交差点Cの手前の道路区間のレーン情報802が存在する場合において、後交差点Cの手前の道路区間のレーン情報802が示すレーン数が、前交差点Bの手前の道路区間のレーン情報801が示すレーン数より減少している場合には、図6aを用いて説明した前交差点Bの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成と同じレーン構成を、次交差点Aの手前の道路区間のレーン構成とする推定は無条件に行わないようにしてもよい。
ここで、以上の実施形態では、レーン案内画像310を、当該交差点の手前の道路区間の各レーンを表す長方形を交差点への進入方向に沿って見たレーンの並び順に横方向に並べて配置すると共に、推奨レーン以外のレーンを表す各長方形の中に当該長方形が表すレーンの進行方向別通行区分を示す矢印を表し、推奨レーンを表す各長方形の中に誘導ルートに従った当該交差点の通過方向を示す矢印を表したものとしたが、レーン案内画像310は、当該交差点の手前の道路区間の各レーンを表す長方形を交差点への進入方向に沿って見たレーンの並び順に横方向に並べて配置すると共に、各レーンを表す各長方形の中に当該長方形が表すレーンの進行方向別通行区分を示す矢印を表したもの、すなわち、推奨レーンについても、他のレーンと同様に、推奨レーンに設定されたレーンを表す長方形の中に当該推奨レーンに設定されたレーンの進行方向別通行区分を示す矢印を表したものとしてもよい。
Claims (7)
- 自動車に搭載されるナビゲーションシステムであって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
案内対象レーン構成設定手段は、
前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、
前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直前に通過した交差点を前交差点として、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、当該前交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されている場合に、当該前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 自動車に搭載されるナビゲーションシステムであって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
前記案内対象レーン構成設定手段は、
前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、
前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直後に通過する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されている場合に、前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項1記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進でなく、前記前交差点と次交差点との距離が所定距離以内であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す前交差点のレーンのうちに、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向と同じ通過方向に通過できる進行方向別通行区分のレーンが存在している場合に、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成と同じレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項1記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直後に通過する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数と前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とが等しく、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該前交差点の手前の道路区間の直進専用レーンのうちに前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該後交差点の手前の道路区間の直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンが存在する場合に、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とレーン数が等しく、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該前交差点の手前の道路区間の直進専用レーンのうちの前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該後交差点の手前の道路区間の直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンを含むレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項1記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進でなく、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記次交差点を直進した場合に次に到達する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記次交差点を直進して進入した場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数が前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数よりも多い場合には、前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とレーン数が等しく、最も前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向側にあるレーンの進行方向別通行区分が当該通行方向に進行できる進行方向別通行区分であるレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 自動車に搭載されるナビゲーションシステムであって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
前記案内対象レーン構成設定手段は、
前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、
道路の上り方向と下り方向のうちの現在の進行している方向を現在走行方向として、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、走行中の道路上の前記次交差点に隣接する交差点に現在走行方向に走行して進入する場合における当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合に、当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 自動車に搭載されるコンピュータによって、読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは前記コンピュータを、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段として機能させ、
前記案内対象レーン構成設定手段は、
前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、
道路の上り方向と下り方向のうちの現在の進行している方向を現在走行方向として、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、走行中の道路上の前記次交差点に隣接する交差点に現在走行方向に走行して進入する場合における当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合に、当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするコンピュータプログラム。
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