JP3076026B1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置

Info

Publication number
JP3076026B1
JP3076026B1 JP11089573A JP8957399A JP3076026B1 JP 3076026 B1 JP3076026 B1 JP 3076026B1 JP 11089573 A JP11089573 A JP 11089573A JP 8957399 A JP8957399 A JP 8957399A JP 3076026 B1 JP3076026 B1 JP 3076026B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
road
lane
intersection
intersections
exit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP11089573A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2000284687A (ja
Inventor
敦士 山下
清美 阪本
輝明 阿多
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Corp
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Panasonic Corp
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Corp, Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Panasonic Corp
Priority to JP11089573A priority Critical patent/JP3076026B1/ja
Priority to DE60020001T priority patent/DE60020001T2/de
Priority to EP00106015A priority patent/EP1041528B1/en
Priority to KR10-2000-0016104A priority patent/KR100370705B1/ko
Priority to TW089105745A priority patent/TW455828B/zh
Priority to US09/537,870 priority patent/US6269305B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3076026B1 publication Critical patent/JP3076026B1/ja
Publication of JP2000284687A publication Critical patent/JP2000284687A/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance

Abstract

【要約】 【課題】 直近の交差点のみならず、それよりも経路前
方に存在する交差点での状況をも考慮して車線誘導案内
を行うとことである。 【解決手段】 経路探索部３は、地図データ上で指定さ
れた任意の２地点間における最適誘導経路を探索する。
車線誘導情報作成部５は、経路探索部３で探索された経
路を交差点で切断し、交差点間道路に分割する。そし
て、車線誘導情報作成部５は、各交差点間道路に対応す
る地図データを参照することにより、車線誘導情報を生
成する。このとき、各交差点間道路の出口車線は、地図
データ上に記述された進行方向規制によって限定される
ことになるが、次に続く交差点間道路に対応する出口車
線が複数存在する場合、車線誘導情報作成部５は、さら
に次の交差点を参照する。これによって、直近の交差点
だけではなく複数個先の交差点での状況も考慮した車線
誘導情報を作成することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置に関し、より特定的には、地図上で指定された任意の
２地点間で車両の移動を誘導案内する際に、進行すべき
車線も案内するようなナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のナビゲーション装置は、ドライバ
に対し、道路単位で経路情報を提供するのが一般的であ
った。しかしながら、交差点での右左折や分岐におい
て、安全でかつ間違いのない誘導案内を考慮した場合、
単に道路単位で経路情報を提供するだけでは不足であ
り、車線変更に関する情報の提供も不可欠となる。なぜ
ならば、経路は正しくても、車線規制に反するなどの理
由で、ドライバが目的の方向に進行できず、目的地に到
着できない場合があるからである。
【０００３】そこで、最近、車線案内機能も備えたナビ
ゲーション装置が種々開発されている。従来、車線案内
を行う代表的な実現方法としては、レーン図表示があ
る。このレーン図表示では、例えば、二次元地図上の各
交差点ノードに対して、それに直接接続されている道路
リンクデータに、予め人手で車線数と各車線の規制情報
とを加えておく。そして、車両の現在位置が、通過予定
交差点の手前指定距離以内に到達したとき、当該通過予
定交差点のレーン図を表示し、さらには通過予定交差点
における各車線の規制情報をもとに、車線誘導案内情報
をドライバに提供する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置における車線誘導案内情報は、あく
までも直近の交差点における経路情報および車線数のみ
を考慮して作成されるため、複雑な形状をした交差点が
連続する場合などには、不適切な（すなわち、車線変更
がスムーズに行えないような）車線誘導案内情報をドラ
イバに提供してしまうことが少なくない。これは、ドラ
イバがスムーズに車線変更を行うためには、ただ単に直
近の交差点での進行方向や車線数や車線規制のみを考慮
するだけではなく、１個または複数個先の交差点におけ
る進行方向や車線数や車線規制をも考慮する必要がある
からである。例えば、現在走行している道路が３車線で
あり、直近の交差点で直進し、さらに次に続く交差点で
左折するような場合、ドライバは３車線道路の真ん中の
車線を走行するよりも左端の車線を走行する方が、経路
に沿った走行を行いやすい。
【０００５】それゆえに、本発明の目的は、直近の交差
点のみならず、それよりも経路前方に存在する交差点で
の状況をも考慮して車線誘導案内を行うとことのできる
ナビゲーション装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段および発明の効果】本発明
は、上記のような目的を達成するために、以下に述べる
ような特徴を有している。
【０００７】第１の発明は、地図上で指定された任意の
２地点間で車両の移動を誘導案内するためのナビゲーシ
ョン装置であって、地図データを記憶する地図データ記
憶手段と、地図データに基づいて、２地点間における誘
導経路を探索する経路探索手段と、地図データに基づ
き、探索された誘導経路上で車両が進行すべき車線を示
すための車線誘導情報を作成する車線誘導情報作成手段
と、誘導経路および車線誘導情報に基づいて、経路およ
び車線に関する誘導案内情報を生成する誘導案内情報生
成手段と、誘導案内情報をドライバに対して認識可能な
状態で出力する出力手段とを備え、車線誘導情報作成手
段は、地図データを解析することにより、誘導経路を各
交差点で分断した複数の交差点間道路に分割する地図解
析部と、地図データを交差点間道路単位で参照すること
により、各交差点間道路について、車線を決定する車線
決定部とを含み、車線決定部は、注目する交差点間道路
からの出口車線を、対応する地図データを参照するだけ
では一義的に決定できない場合、誘導経路上においてそ
の先に存在する１つまたは複数の交差点間道路の地図デ
ータを参照することにより、当該注目する交差点間道路
からの最適な出口車線を決定することを特徴とする。
【０００８】上記のように、第１の発明によれば、注目
する交差点間道路についての車線を、対応する地図デー
タを参照するだけでは一義的に決定できない場合、誘導
経路上においてその先に存在する１つまたは複数の交差
点間道路の地図データを参照することにより、当該注目
する交差点間道路についての車線を決定するようにして
いるので、短い距離で複雑な交差点が連続する場合であ
っても、先の交差点での進行方向も考慮した車線誘導案
内を提供することができ、ドライバにとって親切な車線
誘導案内が実現できる。
【０００９】第２の発明は第１の発明に従属する発明で
あって、車線決定部はさらに、各交差点間道路の入口車
線を決定することを特徴とする。
【００１０】第３の発明は、第２の発明に従属する発明
であって、車線決定部は、分割された複数の交差点間道
路の中から、任意の１つの注目交差点間道路を選択し、
選択した注目交差点間道路について、対応する地図デー
タを参照することにより、次の交差点間道路に進行可能
な出口車線を抽出し、抽出された出口車線に対してスム
ーズに移行し得る入口車線を一義的に決定し、注目交差
点間道路について、抽出された出口車線が複数存在する
場合は、後続する交差点間道路に対応する地図データを
順番に参照し、後続する各交差点間道路の入口車線およ
び出口車線を抽出し、参照した交差点間道路について、
抽出された出口車線が一義的に決定されたときは、参照
した交差点間道路の出口車線および入口車線を逆に辿っ
ていくことにより、注目交差点間道路の出口車線および
入口車線を一義的に決定することを特徴とする。
【００１１】上記のように、第３の発明によれば、注目
交差点間道路について出口車線が一義的に決定できない
場合は、参照対象を出口車線が一義的に決定できる交差
点間道路まで広げ、再び、参照対象を逆に戻っていくこ
とで、確実に注目交差点間道路の出口車線および入口車
線を一義的に決定することができる。
【００１２】第４の発明は、第３の発明に従属する発明
であって、車線決定部は、参照可能な後続の交差点間道
路の最大深度を予め設定しており、参照する後続の交差
点間道路が当該最大深度に達したときに、当該最大深度
の交差点間道路について出口車線が一義的に決定されな
い場合は、当該最大深度の交差点間道路について抽出さ
れた複数の出口車線の中から１つの出口車線を強制的に
選択することを特徴とする。
【００１３】上記のように、第４の発明によれば、参照
対象を予め設定された最大深度の交差点間道路までと限
定することにより、車線決定動作がいつまでたっても終
了しない事態を防止することができる。
【００１４】第５の発明は、第３または第４の発明に従
属する発明であって、車線誘導情報作成手段は、誘導経
路上に存在する各交差点について、それに接続される交
差点間道路の出口車線に対する進行方向規制が、地図デ
ータ上に記述されているか否かを判定する判定手段と、
判定手段における判定の結果、進行方向規制が記述され
ていない交差点が存在する場合、当該交差点に接続され
る交差点間道路の出口車線に対して、デフォルトの進行
方向規制を付与するための進行方向規制付与手段とをさ
らに含み、車線決定部は、地図データと共に、付与され
たデフォルトの進行方向規制を参照して、各交差点間道
路の入口車線および出口車線を決定することを特徴とす
る。
【００１５】上記のように、第５の発明によれば、地図
データ上に、出口車線に対する進行方向規制が記述され
ていない交差点間道路が存在する場合であっても、デフ
ォルトの進行方向規制を付与することで、車線の決定が
可能となる。
【００１６】第６の発明は、第５の発明に従属する発明
であって、進行方向規制付与手段は、進行方向規制が記
述されていない交差点間道路について、それに接続され
た各分岐道路の接続関係から直進とみなせる分岐道路を
特定する直線分岐道路特定手段と、直進とみなされた分
岐道路を基準にして、進行方向規制が記述されていない
交差点間道路の各出口車線を各分岐道路に割り当てる割
り当て手段とを含んでいる。
【００１７】上記のように、第６の発明によれば、各車
線の進行方向規制を、分岐道路との接続関係に基づいて
決定するようにしているので、現実の道路事情に即した
進行方向規制を付与することができる。
【００１８】第７の発明は、第６の発明に従属する発明
であって、直線分岐道路特定手段は、進行方向規制が記
述されていない交差点間道路との接続角度が所定の角度
範囲内であり、かつ当該交差点間道路の出口車線との差
が最も小さく、さらに当該交差点間道路との接続角度が
最も１８０度に近いものを、直進とみなせる分岐道路と
して特定することを特徴とする。
【００１９】上記のように、第７の発明によれば、接続
角度および車線数の両方を考慮して直進とみなせる分岐
道路を決定するようにしているので、最もスムーズに進
行できる分岐道路を直進分岐道路として選択することが
できる。
【００２０】第８の発明は、第６の発明に従属する発明
であって、割り当て手段は、進行方向規制が記述されて
いない交差点間道路に接続される分岐道路の本数が、当
該交差点間道路の出口車線数よりも多いか少ないかに応
じて、割り当て方法を変えることを特徴とする。
【００２１】上記のように、第８の発明によれば、分岐
道路の接続本数が、交差点間道路の出口車線数よりも多
いか少ないかに応じて、各出口車線の割り当て方法を変
えるようにしているので、よりきめの細かい進行法規制
の設定が可能となる。
【００２２】第９の発明は、地図データ上で探索された
誘導経路に沿って車両の移動を誘導案内する際に、車両
が進行すべき車線を決定するための方法であって、地図
データを解析することにより、誘導経路を各交差点で分
断した複数の交差点間道路に分割するステップと、地図
データを交差点間道路単位で参照することにより、各交
差点間道路について、車線を決定するステップとを備
え、車線を決定するステップは、注目する交差点間道路
からの出口車線を、対応する地図データを参照するだけ
では一義的に決定できない場合、誘導経路上においてそ
の先に存在する１つまたは複数の交差点間道路の地図デ
ータを参照することにより、当該注目する交差点間道路
からの最適な出口車線を決定することを特徴とする。
【００２３】上記のように、第９の発明によれば、注目
する交差点間道路についての車線を、対応する地図デー
タを参照するだけでは一義的に決定できない場合、誘導
経路上においてその先に存在する１つまたは複数の交差
点間道路の地図データを参照することにより、当該注目
する交差点間道路についての車線を決定するようにして
いるので、短い距離で複雑な交差点が連続する場合であ
っても、先の交差点での進行方向も考慮した車線誘導案
内を提供することができる。
【００２４】第１０の発明は、第９の発明に従属する発
明であって、車線を決定するステップはさらに、各交差
点間道路の入口車線を決定することを特徴とする。
【００２５】第１１の発明は、第１０の発明に従属する
発明であって、車線を決定するステップは、分割された
複数の交差点間道路の中から、任意の１つの注目交差点
間道路を選択するステップと、選択した注目交差点間道
路について、対応する地図データを参照することによ
り、次の交差点間道路に進行可能な出口車線を抽出する
ステップと、抽出された出口車線に対してスムーズに移
行し得る入口車線を一義的に決定するステップと、注目
交差点間道路について、抽出された出口車線が複数存在
する場合は、後続する交差点間道路に対応する地図デー
タを順番に参照し、後続する各交差点間道路の入口車線
および出口車線を抽出するステップと、参照した交差点
間道路について、抽出された出口車線が一義的に決定さ
れたときは、参照した交差点間道路の出口車線および入
口車線を逆に辿っていくことにより、注目交差点間道路
の出口車線および入口車線を一義的に決定するステップ
とを含んでいる。
【００２６】上記のように、第１１の発明によれば、注
目交差点間道路について出口車線が一義的に決定できな
い場合は、参照対象を出口車線が一義的に決定できる交
差点間道路まで広げ、再び、参照対象を逆に戻っていく
ことで、確実に注目交差点間道路の出口車線および入口
車線を一義的に決定することができる。
【００２７】第１２の発明は、第１１の発明に従属する
発明であって、車線を決定するステップは、参照可能な
後続の交差点間道路の最大深度を予め設定しており、参
照する後続の交差点間道路が当該最大深度に達したとき
に、当該最大深度の交差点間道路について出口車線が一
義的に決定されない場合は、当該最大深度の交差点間道
路について抽出された複数の出口車線の中から１つの出
口車線を強制的に選択することを特徴とする。
【００２８】上記のように、第１２の発明によれば、参
照対象を予め設定された最大深度の交差点間道路までと
限定することにより、車線決定動作がいつまでたっても
終了しない事態を防止することができる。
【００２９】第１３の発明は、第１１または第１２の発
明に従属する発明であって、誘導経路上に存在する各交
差点について、それに接続される交差点間道路の出口車
線に対する進行方向規制が、地図データ上に記述されて
いるか否かを判定するステップと、判定ステップにおけ
る判定の結果、進行方向規制が記述されていない交差点
が存在する場合、当該交差点に接続される交差点間道路
の出口車線に対して、デフォルトの進行方向規制を付与
するステップとをさらに備え、車線を決定するステップ
は、地図データと共に、付与されたデフォルトの進行方
向規制を参照して、各交差点間道路の入口車線および出
口車線を決定することを特徴とする。
【００３０】上記のように、第１３の発明によれば、地
図データ上に、出口車線に対する進行方向規制が記述さ
れていない交差点間道路が存在する場合であっても、デ
フォルトの進行方向規制を付与することで、車線の決定
が可能となる。
【００３１】第１４の発明は、第１３の発明に従属する
発明であって、進行方向規制を付与するステップは、進
行方向規制が記述されていない交差点間道路について、
それに接続された各分岐道路の接続関係から直進とみな
せる分岐道路を特定するステップと、直進とみなされた
分岐道路を基準にして、進行方向規制が記述されていな
い交差点間道路の各出口車線を各分岐道路に割り当てる
ステップとを含んでいる。
【００３２】上記のように、第１４の発明によれば、各
車線の進行方向規制を、分岐道路との接続関係に基づい
て決定するようにしているので、現実の道路事情に即し
た進行方向規制を付与することができる。
【００３３】第１５の発明は、第１４の発明に従属する
発明であって、直線とみなせる分岐道路を特定するステ
ップは、進行方向規制が記述されていない交差点間道路
との接続角度が所定の角度範囲内であり、かつ当該交差
点間道路の出口車線との差が最も小さく、さらに当該交
差点間道路との接続角度が最も１８０度に近いものを、
直進とみなせる分岐道路として特定することを特徴とす
る。
【００３４】上記のように、第１５の発明によれば、接
続角度および車線数の両方を考慮して直進とみなせる分
岐道路を決定するようにしているので、最もスムーズに
進行できる分岐道路を直進分岐道路として選択すること
ができる。
【００３５】第１６の発明は、第１４の発明に従属する
発明であって、進行方向規制が記述されていない交差点
間道路の各出口車線を各分岐道路に割り当てるステップ
は、進行方向規制が記述されていない交差点間道路に接
続される分岐道路の本数が、当該交差点間道路の出口車
線数よりも多いか少ないかに応じて、割り当て方法を変
えることを特徴とする。
【００３６】上記のように、第１６の発明によれば、分
岐道路の接続本数が、交差点間道路の出口車線数よりも
多いか少ないかに応じて、各出口車線の割り当て方法を
変えるようにしているので、よりきめの細かい進行法規
制の設定が可能となる。
【００３７】第１７の発明は、ナビゲーション装置にお
いて実行され、かつ当該ナビゲーション装置が地図デー
タ上で探索した誘導経路に沿って車両の移動を誘導案内
する際に、車両が進行すべき車線を決定するためのプロ
グラムを記述した記録媒体であって、プログラムは、地
図データを解析することにより、誘導経路を各交差点で
分断した複数の交差点間道路に分割するプログラムステ
ップと、地図データを交差点間道路単位で参照すること
により、各交差点間道路について、車線を決定するプロ
グラムステップとを備え、車線を決定するプログラムス
テップは、注目する交差点間道路からの出口車線を、対
応する地図データを参照するだけでは一義的に決定でき
ない場合、誘導経路上においてその先に存在する１つま
たは複数の交差点間道路の地図データを参照することに
より、当該注目する交差点間道路からの最適な出口車線
を決定することを特徴とする。
【００３８】第１８の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、車線を決定するプログラムステップはさ
らに、各交差点間道路の入口車線を決定することを特徴
とする。
【００３９】第１９の発明は、第１８の発明に従属する
発明であって、車線を決定するプログラムステップは、
分割された複数の交差点間道路の中から、任意の１つの
注目交差点間道路を選択するプログラムステップと、選
択した注目交差点間道路について、対応する地図データ
を参照することにより、次の交差点間道路に進行可能な
出口車線を抽出するプログラムステップと、抽出された
出口車線に対してスムーズに移行し得る入口車線を一義
的に決定するプログラムステップと、注目交差点間道路
について、抽出された出口車線が複数存在する場合は、
後続する交差点間道路に対応する地図データを順番に参
照し、後続する各交差点間道路の入口車線および出口車
線を抽出するプログラムステップと、参照した交差点間
道路について、抽出された出口車線が一義的に決定され
たときは、参照した交差点間道路の出口車線および入口
車線を逆に辿っていくことにより、注目交差点間道路の
出口車線および入口車線を一義的に決定するプログラム
ステップとを含んでいる。
【００４０】
【発明の実施の形態】（本発明の基本概念の説明）本発
明の実施形態の詳しい説明を行う前に、本発明の理解を
容易にする目的で、その基本概念について説明する。
【００４１】本発明のナビゲーション装置が意図するこ
とは、経路探索により探索された経路と、車線規制情報
を含む２次元あるいは３次元の地図情報とから、適切な
車線を選択し、始点から終点までの車両の誘導案内をス
ムーズに行うことである。
【００４２】本発明のナビゲーション装置では、出発地
から目標地までの経路情報に基づき、直近だけではなく
１個または複数個先の交差点における進行方向をも考慮
した車線誘導情報を生成し、この生成した車線誘導情報
に基づいて、ドライバに対して親切な車線誘導案内を提
供する。
【００４３】前述したように、従来の技術では、レーン
図表示などにより、直近の交差点のみにおける車線誘導
案内を行うものが存在する。しかし、インターチェンジ
等の複雑な交差点、あるいは短い間隔で交差点が連続し
ている場所などでは、直近の交差点のみにおける車線誘
導案内がドライバの直感にそぐわないばかりか、危険な
運転を誘導してしまうことも少なくない。そこで、本発
明のナビゲーション装置では、経路全体の情報から、直
近の交差点のみならず複数個先の交差点における進行方
向をも参照し、道路の各地点において通行すべき車線を
決定する。
【００４４】また、本発明のナビゲーション装置では、
経路を交差点で切断し、交差点間道路の配列としてとら
える。すなわち、交差点間道路は、両端ノードが交差点
であり、内部に交差点を含まない、向きを持ったリンク
として構成される。そして、各交差点間道路の進入点を
「入口」、退出点を「出口」と呼ぶこととし、各交差点
間道路の入口車線と出口車線を決定する。
【００４５】次に、交差点間道路の車線決定方法につい
て述べる。各交差点間道路には、各出口車線と、次に接
続する交差点間道路との対応づけを設定することができ
る。対応づけの設定には、地図データから実際の規制情
報を読み込んでも良い。また、規制情報が入力されない
場合は、デフォルトという形で、出口車線数と、出口に
接続される交差点間道路の数とから、経験則によって対
応付けの設定を行うことも可能である。基本的に、各交
差点間道路の出口車線は、当該対応付けによって限定さ
れることになるが、次に続く交差点間道路に対応する出
口車線が複数ある場合は、さらに次の交差点を参照する
ことになる。このような参照を行うことが、直近だけで
はなく複数個先の交差点における進行方向を考慮すると
いうことである。
【００４６】なお、上記の基本概念の説明は、本発明の
理解を容易にするためにのみ用いられるべきであって、
本発明の権利範囲を不当に狭く解釈するために用いられ
るものであってはならないことを予め指摘しておく。
【００４７】（具体的な実施形態の説明）図１は、本発
明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す
ブロック図である。図１において、本ナビゲーション装
置は、入力部１と、位置検出部２と、経路探索部３と、
地図データ格納部４と、車線誘導情報作成部５と、誘導
部６と、出力部７とを備えている。
【００４８】入力部１は、ドライバによって操作される
リモートコントローラ、タッチセンサ、キーボード、マ
ウス等によって構成され、ナビゲーション装置の機能選
択（処理項目変更、地図切り替え、階層変更等）、地点
設定、探索モード選択等を行うために用いられる。この
入力部１から出力される指示情報は、経路探索部３およ
び誘導部６に入力される。
【００４９】位置検出部２は、ＧＰＳ、電波ビーコン受
信装置、車速センサ、角速度センサ、絶対方位センサ等
で構成され、車両の現在位置を検出する。そして、位置
検出部２から出力される車両の現在位置情報は、経路探
索部３および誘導部６へ入力される。
【００５０】地図データ格納部４は、光ディスク（Ｃ
Ｄ、ＤＶＤ等）、ハードディスク、大容量メモリ等で構
成され、交差点や道路の接続状況や座標・形状・属性・
規制情報など、道路ネットワークに関する情報を記録し
ている。そして、地図データ格納部４に記録された地図
データは、経路探索部３、車線誘導情報作成部５および
誘導部６によって適宜読み出されて利用される。なお、
地図データ格納部４に格納される地図データは、２次元
地図データまたは３次元地図データのいずれであっても
良い。また、地図データは、各道路が有する車線数と、
各車線についての進行方向の規制情報とが記述されてい
るものとする。
【００５１】経路探索部３は、入力部１から入力された
指示情報の指示に従って、必要となる範囲の地図データ
を地図データ格納部４から読み込む。そして、経路探索
部３は、入力部１から入力された地点情報等の指示情報
と、位置検出部２から入力された車両の現在位置情報と
に基づいて、出発地や目的地を決定し、交差点通行規制
や一方通行規制を考慮しつつ、出発地から目的地間の最
小コスト経路を探索する。経路探索部３から出力された
経路情報は、車線誘導情報作成部５および誘導部６へ入
力される。
【００５２】車線誘導情報作成部５は、経路探索部３か
ら入力された経路情報と、地図データ格納部４から入力
された地図データとに対して所定の演算処理を行って、
車線誘導情報を生成する。生成された車線誘導情報は、
誘導部６へ入力される。
【００５３】誘導部６は、経路探索部３から入力された
経路情報と、車線誘導情報作成部５から入力された車線
誘導情報と、位置検出部２から入力された車両の位置情
報と、地図データ格納部４から入力された地図データと
に基づき、どちらの方向に進むべきか目的地までの誘導
案内を行うための誘導情報を生成する。生成された誘導
情報は、出力部７へ入力される。
【００５４】出力部７は、表示装置（液晶ディスプレ
イ、ＣＲＴディスプレイ等）やスピーカなどを含み、誘
導部６から入力される誘導情報に基づいて、誘導案内の
ための画像を表示すると共に、誘導案内のための音声を
出力する。
【００５５】次に、図１に示すナビゲーション装置の全
体的な動作について説明する。まず、ドライバは、入力
部１において、経路探索モードを指示した後、目標地の
地点設定を行う。経路探索部３は、入力部１から経路探
索モードが指示されると、入力部１で設定された目標地
を入力すると共に、位置検出部２から車両の現在位置情
報を入力し、車両の現在位置を出発地として設定する。
次に、経路探索部３は、出発地と目標地とをカバーする
範囲の地図データを地図データ格納部４から読み出す。
次に、経路探索部３は、読み出した地図データ上で、出
発地から目的地間の誘導経路（例えば、最小時間経路ま
たは最短距離経路）を探索する。なお、このとき経路探
索部３で実行される経路探索のためのアルゴリズムとし
ては、例えば周知のダイクストラ法がある。経路探索が
終了すると、経路探索部３は、探索された経路情報を車
線誘導情報作成部５および誘導部６に出力する。誘導部
６は、受け取った経路情報を内部に記憶する。一方、車
線誘導情報作成部５は、経路探索部３が読み出した地図
データと同じ地図データを地図データ格納部４から読み
出し、当該読み出した地図データと経路探索部３で探索
された経路とを元に車線誘導情報を作成し、内部に記憶
する。
【００５６】次に、ドライバは、入力部１において、誘
導案内モードを指示する。誘導部６は、入力部１から誘
導案内モードが指示されると、経路探索部３から入力さ
れた経路情報と、位置検出部２から入力された車両の位
置情報と、地図データ格納部４から入力された地図デー
タとに基づき、地図上でどちらの方向に進むべきかを示
す経路案内のための誘導情報を生成する。また、誘導部
６は、車両の現在位置が経路上に存在する各交差点に近
づくと、車線誘導情報作成部５に記憶保持されている車
線誘導情報の中から、対応する交差点に関する車線誘導
情報を読み出し、車線案内のための誘導情報を生成す
る。誘導部６で生成された誘導情報は、出力部７へ入力
される。出力部７は、誘導部６から入力される誘導情報
に基づいて、誘導案内のための画像を表示すると共に、
誘導案内のための音声を出力する。
【００５７】図２は、図１のナビゲーション装置におけ
る車線誘導情報作成部５のより詳細な構成を示すブロッ
ク図である。図２において、車線誘導情報作成部５は、
地図解析部５１と、車線決定部５２とを含む。
【００５８】図３〜図７は、図１における車線誘導情報
作成部５の動作を示すフローチャートである。以下、図
２〜図７を参照して、車線誘導情報作成部５の動作を説
明する。
【００５９】まず、図３のステップＳ１において、地図
解析部５１は、経路探索部３から経路情報を入力すると
共に、経路付近の地図データを地図データ格納部４から
読み出し、当該地図データを解析することにより、経路
上に存在する交差点間道路（互いに隣接する交差点と交
差点とを繋ぐ道路）を抽出する。抽出された交差点間道
路の情報は、車線決定部５２に入力される。車線決定部
５２は、経路探索部３から入力された経路情報と、地図
解析部５１から入力された交差点間道路情報とに対して
所定の演算処理を行い、各交差点間道路について、車両
がスムーズに進行できるような入口・出口車線を決定す
る（ステップＳ２）。決定された入口・出口車線情報
は、誘導部６に入力される。
【００６０】図４は、図３におけるサブルーチンステッ
プＳ１（交差点間道路抽出処理）の動作をより詳細に示
すフローチャートである。以下、この図４を参照して、
サブルーチンステップＳ１の動作をより詳細に説明す
る。
【００６１】まず、図４のステップＳ１１において、地
図解析部５１は、地図データ格納部４から読み出された
地図データと、経路探索部３から入力される経路情報と
に基づき、探索された１本の経路を交差点毎に分断し
て、交差点間道路の配列情報を生成する。次に、地図解
析部５１は、経路内の各交差点について、当該交差点の
直前の交差点間道路から見て、直進と見なせる分岐道路
を特定する（ステップＳ１２）。これは、後の処理にお
いて、直進と見なされた分岐道路を基準として、左折方
向の分岐道路と、右折方向の分岐道路とを決定する必要
があるためである。次に、地図解析部５１は、経路上に
存在する各交差点について、地図データ格納部４から読
み出された地図データ上に、進行方向規制情報が設定さ
れているかどうかを判定する（ステップＳ１３）。進行
方向規制情報が設定されていない交差点が存在する場
合、地図解析部５１は、経験則に基づく判断を経て、該
当する交差点間道路の出口の車線にデフォルトの進行方
向規制を設定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３
およびＳ１４の動作が繰り返し行われ、経路上の全ての
交差点に進行方向規制が設定された状態になると、地図
解析部５１は、ステップＳ１の動作を終了する。
【００６２】図５は、図４におけるサブルーチンステッ
プＳ１２（直進分岐特定処理）の動作をより詳細に示す
フローチャートである。以下、この図５を参照して、サ
ブルーチンステップＳ１２の動作をより詳細に説明す
る。
【００６３】まず、図５のステップＳ１２１において、
地図解析部５１は、注目する交差点から分岐している道
路であって、直前の交差点間道路に対して１８０度±α
（αは、例えば４５度）の角度範囲内に存在する分岐道
路を抽出する。次に、地図解析部５１は、ステップ１２
１で抽出された分岐道路の候補の中から、当該交差点間
道路との車線数の増減が最も少ない分岐道路をさらに抽
出する（ステップＳ１２２）。このとき、未だ複数の分
岐道路が抽出される可能性がある。次に、地図解析部５
１は、ステップ１２２で抽出された分岐道路の候補の中
から、当該交差点間道路との間でなす角度が１８０度に
最も近い分岐道路を直進候補として選ぶ（ステップＳ１
２３）。以上のステップを経て、最終的には１つの分岐
道路が直進候補として選ばれることになる。
【００６４】図６は、図４におけるサブルーチンステッ
プＳ１４（進行方向規制設定処理）のより詳細な動作を
示すフローチャートである。以下、この図６を参照し
て、サブルーチンステップＳ１４の動作をより詳細に説
明する。
【００６５】まず、ステップＳ１４１において、地図解
析部５１は、進行方向規制が地図データ上で記述されて
いない交差点であって現在注目する交差点から分岐する
道路の本数が、直前の交差点間道路の出口車線数よりも
多いか否かを判断する。分岐道路の本数が出口車線数よ
りも多い場合、地図解析部５１は、当該直前の交差点間
道路の出口車線のうち、左端の車線を、ステップＳ１２
で直進候補として判定された分岐道路、および、それよ
りも左側に位置するの全ての分岐道路に割り当てる（ス
テップＳ１４２）。次に、地図解析部５１は、出口車線
のうち右端車線を、ステップＳ１２で直進候補として判
定された分岐道路よりも右側に位置する全ての分岐道路
に割り当てる（ステップＳ１４３）。次に、地図解析部
５１は、残りの出口車線をステップＳ１２で直進候補と
して判定された分岐道路に割り当てる（Ｓ１４４）。分
岐道路の本数が出口車線数よりも多い場合は、以上の処
理を行うことにより、全ての車線に進行方向規制が設定
される。
【００６６】一方、現在注目する交差点における分岐道
路の本数が直前の交差点間道路の出口車線数より多いか
それと同数の場合、地図解析部５１は、当該出口車線
を、左端車線から順に、左側の分岐道路に１車線ずつ割
り当てる（ステップＳ１４５）。次に、地図解析部５１
は、当該出口車線を、右端車線から順に、右側の分岐道
路に１車線ずつ割り当てる（ステップＳ１４６）。次
に、地図解析部５１は、残りの車線を、ステップＳ１２
で直進候補として判定された分岐道路に割り当てる（ス
テップＳ１４７）。分岐道路の本数が出口車線数より多
いかそれと同数の場合は、以上の処理を行うことによ
り、全ての車線に進行方向規制が設定される。
【００６７】図７は、図３におけるサブルーチンステッ
プＳ２（各交差点の入口・出口車線決定処理）のより詳
細な動作を示すフローチャートである。以下、この図７
を参照して、サブルーチンステップＳ２の動作をより詳
細に説明する。
【００６８】まず、ステップＳ２０において、車線決定
部５２は、入口・出口車線を決定したい交差点間道路
（以下、注目交差点間道路と称す）を選択する。次に、
車線決定部５２は、当該注目交差点間道路について、そ
の次の交差点間道路に進行できる出口車線を抽出する
（ステップＳ２１）。次に、車線決定部５２は、当該注
目交差点間道路について、ステップＳ２１で抽出された
出口車線にスムーズに進行できる入口車線を抽出する
（ステップＳ２２）。ここで、「スムーズに進行でき
る」とは、車線変更が少ないことを意味し、抽出された
出口車線に最もスムーズに進行できる入口車線は、出口
車線と同位置の車線である。ただし、車線数が途中で増
減しているような道路では、隣り合う車線に対してもス
ムーズに進行できるものとして考える。いずれにして
も、ステップＳ２２では、ステップＳ２１で抽出された
各出口車線に対して、それぞれ１本ずつの入口車線が決
定される。
【００６９】次に、車線決定部５２は、ステップＳ２２
で抽出された出口車線が一本に絞られたか否かを判断す
る（ステップＳ２３）。抽出された出口車線が複数本存
在すれば、注目交差点間道路についてパスが一義的に決
まらないので、車線決定部５２は、注目対象を、現在注
目している交差点間道路から経路前方に存在する次の交
差点間道路に移す（ステップＳ２４）。次に、車線決定
部５２は、参照する交差点間道路の本数が予め定める最
大値に達したか否かを判断し（ステップＳ２５）、達し
ていない場合は、移された次の交差点間道路を注目交差
点間道路として、ステップ２１の動作に戻る。なお、上
記ステップＳ２１〜Ｓ２４の動作は、出口車線が一本に
絞られるまで繰り返し実行される。ステップＳ２０で選
択した注目交差点間道路またはステップＳ２４で参照し
た先の交差点間道路の出口車線が一本に絞られると、車
線決定部５２は、ステップＳ２６の動作に進む。なお、
ステップＳ２４において参照する交差点間道路が何個先
でも良いことになると、ステップＳ２１〜Ｓ２４の動作
が無限ループに陥る可能性がある。したがって、本実施
形態では、例えば「３つ先の交差間道路まで参照する」
などと、予め最大参照深度を決めておき、インクリメン
トされていく現在の参照深度が最大深度に達したら、ス
テップＳ２５でそのことを判断し、強制的にステップＳ
２６の動作に進むようにしている。この場合、本実施形
態では、ステップＳ２５において、参照深度が最大深度
に達しても、出口車線の候補が複数個存在する場合は、
当該候補中、任意の１つを出口車線として選択すること
としている。
【００７０】ステップＳ２６において、車線決定部５２
は、ステップＳ２０で選択された注目交差点間道路の入
口・出口車線がともに決定されたか否かを判断する。入
口・出口車線がともに決定していれば、車線決定部５２
は、ステップＳ２の処理を終了する。一方、入口車線お
よび出口車線のいずれかが決定されていない場合には、
車線決定部５２は、ステップＳ２７の動作に進む。
【００７１】ステップＳ２７において、車線決定部５２
は、参照対象を、ステップＳ２４で最後に参照された交
差点間道路から１つ手前の交差点間道路に戻し、戻され
た手前の交差点間道路を参照交差点間道路とする。な
お、この状態では、ステップＳ２４で最後に参照された
交差点間道路については、入口・出口車線ともに決定し
ている。次に、車線決定部５２は、参照交差点間道路の
次に位置する交差点間道路の入口車線に進行できる、参
照交差点間道路の出口車線を決定する（ステップＳ２
８）。このとき、車線決定部５２は、参照交差点間道路
の出口車線数と次に位置する交差点間道路の入口車線数
とが一致している場合は、次に位置する交差点間道路の
入口車線に付与された車線番号と同一の車線番号を有す
る参照交差点間道路の出口車線を、次に位置する交差点
間道路の入口車線に進行できる参照交差点間道路の出口
車線として優先的に決定する。しかしながら、参照交差
点間道路の出口車線数と次に位置する交差点間道路の入
口車線数とが一致していない場合、あるいは、両車線数
が一致していても何らかの車線規制によって同一車線番
号同士間での進行が禁止されている場合、車線決定部５
２は、次に位置する交差点間道路の入口車線に対して距
離的に最も近い出口車線を、次に位置する交差点間道路
の入口車線に進行できる参照交差点間道路の出口車線と
して決定する。次にステップＳ２９において、車線決定
部５２は、決定された出口車線にスムーズに進行できる
１つの入口車線を決定し、ステップＳ２６の動作に戻
る。
【００７２】上記ステップＳ２６〜Ｓ２９の動作を繰り
返し実行し、参照交差点間道路がステップＳ２０で選択
された注目交差点間道路まで遡ると、自動的に当該注目
交差点間道路の入口・出口車線がともに決定されること
になる。従って、そのことがステップＳ２６で判断され
て、車線決定部５２は、ステップＳ２の動作を終了す
る。
【００７３】以上のステップＳ２における入口・出口車
線決定処理の動作について、以下に道路網モデルを用い
て、より具体的に説明する。
【００７４】図８は、交差点間道路網の一例を示した図
である。図８における交差点間道路は、Ｓｅｑ．０〜Ｓ
ｅｑ．５の５つであり、交差点間道路Ｓｅｑ．０および
Ｓｅｑ．２に存在する入口および出口車線番号は、０番
〜２番の３つである。そして、交差点間道路Ｓｅｑ．０
における０番の出口車線からは、交差点間道路Ｓｅｑ．
１にしか進行できない。また、当該交差点間道路Ｓｅ
ｑ．０における１番の出口車線からは、交差点間道路Ｓ
ｅｑ．２にしか進行できない。そして、当該交差点間道
路Ｓｅｑ．０における２番の出口車線からは、交差点間
道路Ｓｅｑ．２およびＳｅｑ．３にしか進行できない。
また、交差点間道路Ｓｅｑ．２における０番の出口車線
からは、交差点間道路Ｓｅｑ．４にしか進行できない。
そして、当該交差点間道路Ｓｅｑ．２における１番およ
び２番の出口車線からは、交差点間道路Ｓｅｑ．５にし
か進行できない。
【００７５】以下には、図８に示された交差点間道路の
うちの１つについて、入口・出口車線を決定する際の動
作例を説明する。ここでは、経路が交差点間道路Ｓｅ
ｑ．０から交差点間道路Ｓｅｑ．１に至る場合と、経路
が交差点間道路Ｓｅｑ．０から交差点間道路Ｓｅｑ．２
を経て、交差点間道路Ｓｅｑ．４に至る場合との２つに
ついて説明する。
【００７６】まず、経路が交差点間道路Ｓｅｑ．０から
交差点間道路Ｓｅｑ．１に至る場合の動作について説明
する。まず、図７のステップＳ２０において、注目交差
点間道路として、交差点間道路Ｓｅｑ．０が選択され
る。次に、交差点間道路Ｓｅｑ．０上で次の交差点間道
路Ｓｅｑ．１に進行できる出口車線を抽出すると、０番
の出口車線のみが抽出される（ステップＳ２１）。次
に、交差点間道路Ｓｅｑ．０上で、０番の出口車線にス
ムーズに進行できる入口車線を抽出すると、０番の入口
車線が抽出される（ステップＳ２２）。次に、交差点間
道路Ｓｅｑ．０上で次の交差点間道路Ｓｅｑ．１に進行
できる出口車線は１つしかないので（ステップＳ２
３）、ステップＳ２６に進む。次に、ステップＳ２６に
おいて、交差点間道路Ｓｅｑ．０上の入口車線は０番、
出口車線は０番で共に決定されている。従って、車線決
定部５２は、ステップＳ２の処理を終了する。
【００７７】次に、経路が交差点間道路Ｓｅｑ．０から
交差点間道路Ｓｅｑ．２を経て、交差点間道路Ｓｅｑ．
４に至る場合について説明する。まず、図７のステップ
Ｓ２０において、注目交差点間道路として、交差点間道
路Ｓｅｑ．０が選択される。次に、交差点間道路Ｓｅ
ｑ．０上で次の交差点間道路Ｓｅｑ．２に進行できる出
口車線を抽出すると、１番および２番の出口車線が抽出
される（ステップＳ２１）。次に、交差点間道路Ｓｅ
ｑ．０上で、１番および２番の出口車線にスムーズに進
行できる入口車線を抽出すると、それぞれ、１番および
２番の入口車線が抽出される（ステップＳ２２）。次
に、交差点間道路Ｓｅｑ．０上で交差点間道路Ｓｅｑ．
１に進行できる出口車線は２つあるので（ステップＳ２
３）、ステップＳ２４に進む。次に、ステップＳ２４に
おいて、注目対象が交差点間道路Ｓｅｑ．０から交差点
間道路Ｓｅｑ．２に移され、ステップＳ２５の判断を経
て、ステップＳ２１の動作に戻る。
【００７８】次に、ステップＳ２１において、交差点間
道路Ｓｅｑ．２上で次の交差点間道路Ｓｅｑ．４に進行
できる出口車線を抽出すると、０番の出口車線のみが抽
出される。次に、交差点間道路Ｓｅｑ．２上で、０番の
出口車線にスムーズに進行できる入口車線を抽出する
と、０番の入口車線が抽出される（ステップＳ２２）。
次に、交差点間道路Ｓｅｑ．２上で次の交差点間道路Ｓ
ｅｑ．４に進行できる出口車線は１つしかないので（ス
テップＳ２３）、ステップＳ２６に進む。次に、ステッ
プＳ２６において、交差点間道路Ｓｅｑ．０上の入口・
出口車線は共に決定されていないので、ステップＳ２７
に進む。次に、参照対象を交差点間道路Ｓｅｑ．０に移
す（ステップＳ２７）。交差点間道路Ｓｅｑ．０の出口
車線のうち、交差点間道路Ｓｅｑ．２の０番の入口車線
にスムーズに進行できるものを選択すると、１番の出口
車線となる（ステップＳ２８）。交差点間道路Ｓｅｑ．
０上で１番の出口車線にスムーズに進行できる入口車線
を抽出すると、１番の入口車線が抽出され（ステップＳ
２９）、ステップＳ２６の動作に戻る。次に、ステップ
Ｓ２６において、交差点間道路Ｓｅｑ．０上の入口車線
は１番、出口車線は１番で共に決定されている。従っ
て、車線決定部５２は、ステップＳ２の処理を終了す
る。
【００７９】誘導部６は、以上のようにして決定された
交差点間道路の入口車線および出口車線に基づいて、車
線の誘導情報を生成し、出力部７を介してドライバに対
して車線誘導情報を提供する。より具体的には、車両の
現在位置が交差点の手前所定距離範囲内に到達すると、
誘導部６は、車線誘導情報作成部５から現在走行中の交
差点間道路の出口車線と次の交差点間道路の入口車線と
を入手する。そして、誘導部６は、まもなく通過するで
あろう交差点の拡大図を地図データ格納部４から読み出
し、入手した出口車線および入口車線に基づいて、当該
拡大図上に進行すべき車線の案内表示を行う。また、誘
導部６は、車線案内を音声で行うための情報を生成し
て、出力部７から音声出力させるようにしても良い。
【００８０】なお、上記実施形態において、経路探索部
３，車線誘導情報５および誘導部６の機能を、ＣＰＵに
よるソフト制御によって実現することもできる。その場
合、当該ソフト制御のためのプログラムを記憶した記録
媒体を、ナビゲーション装置に実装することになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のナビゲーション装置における車線誘導情
報作成部５のより詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】図１における車線誘導情報作成部５の動作を示
すメインフローチャートである。
【図４】図３におけるサブルーチンステップＳ１（交差
点間道路抽出処理）の動作をより詳細に示すフローチャ
ートである。
【図５】図４におけるサブルーチンステップＳ１２（直
進分岐特定処理）の動作をより詳細に示すフローチャー
トである。
【図６】図４におけるサブルーチンステップＳ１４（進
行方向規制設定処理）のより詳細な動作を示すフローチ
ャートである。
【図７】図３におけるサブルーチンステップＳ２（各交
差点の入口・出口車線決定処理）のより詳細な動作を示
すフローチャートである。
【図８】交差点間道路網の一例を示した図である。
【符号の説明】
１…入力部 ２…位置検出部 ３…経路探索部 ４…地図データ格納部 ５…車線誘導情報作成部 ５１…地図解析部 ５２…車線決定部 ６…誘導部 ７…出力部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−129889（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−94582（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−89997（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−26539（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−196694（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−147292（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−53951（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−210867（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−63567（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−196474（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (19)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 地図上で指定された任意の２地点間で車
    両の移動を誘導案内するためのナビゲーション装置であ
    って、 地図データを記憶する地図データ記憶手段と、 前記地図データに基づいて、前記２地点間における誘導
    経路を探索する経路探索手段と、 前記地図データに基づき、前記探索された誘導経路上で
    車両が進行すべき車線を示すための車線誘導情報を作成
    する車線誘導情報作成手段と、 前記誘導経路および前記車線誘導情報に基づいて、経路
    および車線に関する誘導案内情報を生成する誘導案内情
    報生成手段と、 前記誘導案内情報をドライバに対して認識可能な状態で
    出力する出力手段とを備え、 前記車線誘導情報作成手段は、 前記地図データを解析することにより、前記誘導経路を
    各交差点で分断した複数の交差点間道路に分割する地図
    解析部と、 前記地図データを前記交差点間道路単位で参照すること
    により、各交差点間道路について、車線を決定する車線
    決定部とを含み、 前記車線決定部は、注目する交差点間道路からの出口車
    線を、対応する地図データを参照するだけでは一義的に
    決定できない場合、前記誘導経路上においてその先に存
    在する１つまたは複数の交差点間道路の地図データを参
    照することにより、当該注目する交差点間道路からの最
    適な出口車線を決定することを特徴とする、ナビゲーシ
    ョン装置。
  2. 【請求項２】 前記車線決定部はさらに、各前記交差点
    間道路の入口車線を決定することを特徴とする、請求項
    １に記載のナビゲーション装置。
  3. 【請求項３】 前記車線決定部は、 前記分割された複数の交差点間道路の中から、任意の１
    つの注目交差点間道路を選択し、 前記選択した注目交差点間道路について、対応する地図
    データを参照することにより、次の交差点間道路に進行
    可能な出口車線を抽出し、 前記抽出された出口車線に対してスムーズに移行し得る
    入口車線を一義的に決定し、 前記注目交差点間道路について、抽出された出口車線が
    複数存在する場合は、後続する交差点間道路に対応する
    地図データを順番に参照し、後続する各交差点間道路の
    入口車線および出口車線を抽出し、 参照した交差点間道路について、抽出された出口車線が
    一義的に決定されたときは、参照した交差点間道路の出
    口車線および入口車線を逆に辿っていくことにより、前
    記注目交差点間道路の出口車線および入口車線を一義的
    に決定することを特徴とする、請求項２に記載のナビゲ
    ーション装置。
  4. 【請求項４】 前記車線決定部は、参照可能な後続の交
    差点間道路の最大深度を予め設定しており、参照する後
    続の交差点間道路が当該最大深度に達したときに、当該
    最大深度の交差点間道路について出口車線が一義的に決
    定されない場合は、当該最大深度の交差点間道路につい
    て抽出された複数の出口車線の中から１つの出口車線を
    強制的に選択することを特徴とする、請求項３に記載の
    ナビゲーション装置。
  5. 【請求項５】 前記車線誘導情報作成手段は、 前記誘導経路上に存在する各交差点について、それに接
    続される交差点間道路の出口車線に対する進行方向規制
    が、前記地図データ上に記述されているか否かを判定す
    る判定手段と、 前記判定手段における判定の結果、進行方向規制が記述
    されていない交差点が存在する場合、当該交差点に接続
    される交差点間道路の出口車線に対して、デフォルトの
    進行方向規制を付与するための進行方向規制付与手段と
    をさらに含み、 前記車線決定部は、前記地図データと共に、前記付与さ
    れたデフォルトの進行方向規制を参照して、各前記交差
    点間道路の入口車線および出口車線を決定することを特
    徴とする、請求項３または４に記載のナビゲーション装
    置。
  6. 【請求項６】 前記進行方向規制付与手段は、 進行方向規制が記述されていない交差点間道路につい
    て、それに接続された各分岐道路の接続関係から直進と
    みなせる分岐道路を特定する直線分岐道路特定手段と、 前記直進とみなされた分岐道路を基準にして、進行方向
    規制が記述されていない交差点間道路の各出口車線を各
    分岐道路に割り当てる割り当て手段とを含む、請求項５
    に記載のナビゲーション装置。
  7. 【請求項７】 前記直線分岐道路特定手段は、進行方向
    規制が記述されていない交差点間道路との接続角度が所
    定の角度範囲内であり、かつ当該交差点間道路の出口車
    線との差が最も小さく、さらに当該交差点間道路との接
    続角度が最も１８０度に近いものを、直進とみなせる分
    岐道路として特定することを特徴とする、請求項６に記
    載のナビゲーション装置。
  8. 【請求項８】 前記割り当て手段は、進行方向規制が記
    述されていない交差点間道路に接続される分岐道路の本
    数が、当該交差点間道路の出口車線数よりも多いか少な
    いかに応じて、割り当て方法を変えることを特徴とす
    る、請求項６に記載のナビゲーション装置。
  9. 【請求項９】 地図データ上で探索された誘導経路に沿
    って車両の移動を誘導案内する際に、車両が進行すべき
    車線を決定するための方法であって、 前記地図データを解析することにより、前記誘導経路を
    各交差点で分断した複数の交差点間道路に分割するステ
    ップと、 前記地図データを前記交差点間道路単位で参照すること
    により、各交差点間道路について、車線を決定するステ
    ップとを備え、 前記車線を決定するステップは、注目する交差点間道路
    からの出口車線を、対応する地図データを参照するだけ
    では一義的に決定できない場合、前記誘導経路上におい
    てその先に存在する１つまたは複数の交差点間道路の地
    図データを参照することにより、当該注目する交差点間
    道路からの最適な出口車線を決定することを特徴とす
    る、車線決定方法。
  10. 【請求項１０】 前記車線を決定するステップはさら
    に、各前記交差点間道路の入口車線を決定することを特
    徴とする、請求項９に記載の車線決定方法。
  11. 【請求項１１】 前記車線を決定するステップは、 前記分割された複数の交差点間道路の中から、任意の１
    つの注目交差点間道路を選択するステップと、 前記選択した注目交差点間道路について、対応する地図
    データを参照することにより、次の交差点間道路に進行
    可能な出口車線を抽出するステップと、 前記抽出された出口車線に対してスムーズに移行し得る
    入口車線を一義的に決定するステップと、 前記注目交差点間道路について、抽出された出口車線が
    複数存在する場合は、後続する交差点間道路に対応する
    地図データを順番に参照し、後続する各交差点間道路の
    入口車線および出口車線を抽出するステップと、 参照した交差点間道路について、抽出された出口車線が
    一義的に決定されたときは、参照した交差点間道路の出
    口車線および入口車線を逆に辿っていくことにより、前
    記注目交差点間道路の出口車線および入口車線を一義的
    に決定するステップとを含む、請求項１０に記載の車線
    決定方法。
  12. 【請求項１２】 前記車線を決定するステップは、参照
    可能な後続の交差点間道路の最大深度を予め設定してお
    り、参照する後続の交差点間道路が当該最大深度に達し
    たときに、当該最大深度の交差点間道路について出口車
    線が一義的に決定されない場合は、当該最大深度の交差
    点間道路について抽出された複数の出口車線の中から１
    つの出口車線を強制的に選択することを特徴とする、請
    求項１１に記載の車線決定方法。
  13. 【請求項１３】 前記誘導経路上に存在する各交差点に
    ついて、それに接続される交差点間道路の出口車線に対
    する進行方向規制が、前記地図データ上に記述されてい
    るか否かを判定するステップと、 前記判定ステップにおける判定の結果、進行方向規制が
    記述されていない交差点が存在する場合、当該交差点に
    接続される交差点間道路の出口車線に対して、デフォル
    トの進行方向規制を付与するステップとをさらに備え、 前記車線を決定するステップは、前記地図データと共
    に、前記付与されたデフォルトの進行方向規制を参照し
    て、各前記交差点間道路の入口車線および出口車線を決
    定することを特徴とする、請求項１１または１２に記載
    の車線決定方法。
  14. 【請求項１４】 前記進行方向規制を付与するステップ
    は、 進行方向規制が記述されていない交差点間道路につい
    て、それに接続された各分岐道路の接続関係から直進と
    みなせる分岐道路を特定するステップと、 前記直進とみなされた分岐道路を基準にして、進行方向
    規制が記述されていない交差点間道路の各出口車線を各
    分岐道路に割り当てるステップとを含む、請求項１３に
    記載の車線決定方法。
  15. 【請求項１５】 前記直線とみなせる分岐道路を特定す
    るステップは、進行方向規制が記述されていない交差点
    間道路との接続角度が所定の角度範囲内であり、かつ当
    該交差点間道路の出口車線との差が最も小さく、さらに
    当該交差点間道路との接続角度が最も１８０度に近いも
    のを、直進とみなせる分岐道路として特定することを特
    徴とする、請求項１４に記載の車線決定方法。
  16. 【請求項１６】 前記進行方向規制が記述されていない
    交差点間道路の各出口車線を各分岐道路に割り当てるス
    テップは、進行方向規制が記述されていない交差点間道
    路に接続される分岐道路の本数が、当該交差点間道路の
    出口車線数よりも多いか少ないかに応じて、割り当て方
    法を変えることを特徴とする、請求項１４に記載の車線
    決定方法。
  17. 【請求項１７】 ナビゲーション装置において実行さ
    れ、かつ当該ナビゲーション装置が地図データ上で探索
    した誘導経路に沿って車両の移動を誘導案内する際に、
    車両が進行すべき車線を決定するためのプログラムを記
    述した記録媒体であって、 前記プログラムは、 前記地図データを解析することにより、前記誘導経路を
    各交差点で分断した複数の交差点間道路に分割するプロ
    グラムステップと、 前記地図データを前記交差点間道路単位で参照すること
    により、各交差点間道路について、車線を決定するプロ
    グラムステップとを備え、 前記車線を決定するプログラムステップは、注目する交
    差点間道路からの出口車線を、対応する地図データを参
    照するだけでは一義的に決定できない場合、前記誘導経
    路上においてその先に存在する１つまたは複数の交差点
    間道路の地図データを参照することにより、当該注目す
    る交差点間道路からの最適な出口車線を決定することを
    特徴とする、記録媒体。
  18. 【請求項１８】 前記車線を決定するプログラムステッ
    プはさらに、各前記交差点間道路の入口車線を決定する
    ことを特徴とする、請求項１７に記載の車線決定方法。
  19. 【請求項１９】 前記車線を決定するプログラムステッ
    プは、 前記分割された複数の交差点間道路の中から、任意の１
    つの注目交差点間道路を選択するプログラムステップ
    と、 前記選択した注目交差点間道路について、対応する地図
    データを参照することにより、次の交差点間道路に進行
    可能な出口車線を抽出するプログラムステップと、 前記抽出された出口車線に対してスムーズに移行し得る
    入口車線を一義的に決定するプログラムステップと、 前記注目交差点間道路について、抽出された出口車線が
    複数存在する場合は、後続する交差点間道路に対応する
    地図データを順番に参照し、後続する各交差点間道路の
    入口車線および出口車線を抽出するプログラムステップ
    と、 参照した交差点間道路について、抽出された出口車線が
    一義的に決定されたときは、参照した交差点間道路の出
    口車線および入口車線を逆に辿っていくことにより、前
    記注目交差点間道路の出口車線および入口車線を一義的
    に決定するプログラムステップとを含む、請求項１８に
    記載の記録媒体。
JP11089573A 1999-03-30 1999-03-30 ナビゲーション装置 Expired - Fee Related JP3076026B1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11089573A JP3076026B1 (ja) 1999-03-30 1999-03-30 ナビゲーション装置
DE60020001T DE60020001T2 (de) 1999-03-30 2000-03-28 Navigationsvorrichtung
EP00106015A EP1041528B1 (en) 1999-03-30 2000-03-28 Navigation device
KR10-2000-0016104A KR100370705B1 (ko) 1999-03-30 2000-03-29 항법 장치
TW089105745A TW455828B (en) 1999-03-30 2000-03-29 Navigation device
US09/537,870 US6269305B1 (en) 1999-03-30 2000-03-29 Navigation device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11089573A JP3076026B1 (ja) 1999-03-30 1999-03-30 ナビゲーション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP3076026B1 true JP3076026B1 (ja) 2000-08-14
JP2000284687A JP2000284687A (ja) 2000-10-13

Family

ID=13974556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11089573A Expired - Fee Related JP3076026B1 (ja) 1999-03-30 1999-03-30 ナビゲーション装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6269305B1 (ja)
EP (1) EP1041528B1 (ja)
JP (1) JP3076026B1 (ja)
KR (1) KR100370705B1 (ja)
DE (1) DE60020001T2 (ja)
TW (1) TW455828B (ja)

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3455153B2 (ja) * 2000-02-16 2003-10-14 松下電器産業株式会社 交差点における車線誘導案内表示方法およびそのナビゲーション装置並びに記録媒体
JP3967061B2 (ja) * 2000-03-28 2007-08-29 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置
US6526348B1 (en) * 2000-08-25 2003-02-25 Navigation Technologies Corp. Method and system for compact representation of routes
US6356837B1 (en) * 2001-03-19 2002-03-12 Alpine Electronics, Inc. Navigation system
KR100469013B1 (ko) * 2002-11-08 2005-02-02 엘지전자 주식회사 네비게이션 시스템에서 교차로의 주행경로 안내방법
US8892356B1 (en) * 2003-06-19 2014-11-18 Here Global B.V. Method and system for representing traffic signals in a road network database
US9341485B1 (en) 2003-06-19 2016-05-17 Here Global B.V. Method and apparatus for representing road intersections
JP4059232B2 (ja) * 2004-07-13 2008-03-12 株式会社デンソー ナビゲーション装置
JP4466277B2 (ja) * 2004-08-18 2010-05-26 株式会社デンソー ナビゲーション装置およびプログラム
JP4679913B2 (ja) * 2005-01-26 2011-05-11 トヨタ自動車株式会社 車載ナビゲーション装置
JP4700383B2 (ja) * 2005-03-24 2011-06-15 株式会社ゼンリン 走行支援装置、走行支援方法、プログラム、データ構造および記録媒体
KR100732969B1 (ko) * 2005-09-09 2007-06-29 엘지전자 주식회사 모바일 메신저 서비스를 이용한 사람 찾기 장치 및 방법
DE102006039634A1 (de) * 2006-08-24 2008-03-13 Bayerische Motoren Werke Ag Navigationssystem
KR100911954B1 (ko) * 2007-03-29 2009-08-13 에스케이씨앤씨 주식회사 자동차 네비게이션용 교차로 경로 안내 방법
JP2011226962A (ja) * 2010-04-21 2011-11-10 Mitsubishi Electric Corp 車載用ナビゲーション装置
US8374792B2 (en) * 2010-07-30 2013-02-12 Primordial Inc. System and method for multi-resolution routing
JP5618152B2 (ja) * 2011-01-31 2014-11-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 進路案内システム、進路案内方法、及び進路案内プログラム
US9909894B2 (en) 2016-01-07 2018-03-06 Here Global B.V. Componentized junction models
US10234294B2 (en) 2016-04-01 2019-03-19 Here Global B.V. Road geometry matching with componentized junction models
US10274331B2 (en) 2016-09-16 2019-04-30 Polaris Industries Inc. Device and method for improving route planning computing devices
WO2018097609A1 (ko) 2016-11-26 2018-05-31 팅크웨어(주) 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR102466737B1 (ko) 2016-11-26 2022-11-14 팅크웨어(주) 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
JP6720066B2 (ja) * 2016-11-29 2020-07-08 アルパイン株式会社 誘導経路設定装置および誘導経路設定方法
JP6787627B2 (ja) * 2017-02-06 2020-11-18 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置
US10907984B2 (en) 2017-06-02 2021-02-02 Apple Inc. Presenting suggested routes based on local route ranking
US10809728B2 (en) * 2017-09-15 2020-10-20 Here Global B.V. Lane-centric road network model for navigation
CN108447278B (zh) * 2018-05-11 2020-09-01 银江股份有限公司 一种面向潮汐交通的交叉口时空优化方法及系统
CN110631599A (zh) * 2019-08-29 2019-12-31 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于空气污染的导航方法、系统、服务器及汽车

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5206811A (en) * 1989-11-10 1993-04-27 Nissan Motor Company, Limited Navigation system for automotive vehicle
JP3514324B2 (ja) 1993-10-29 2004-03-31 株式会社エクォス・リサーチ ナビゲーション装置
US5757289A (en) * 1994-09-14 1998-05-26 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicular navigation system
JP3414873B2 (ja) * 1995-01-20 2003-06-09 三菱電機株式会社 車載用ナビゲーション装置
KR100224326B1 (ko) * 1995-12-26 1999-10-15 모리 하루오 차량용 네비게이션장치
US6061628A (en) * 1996-04-24 2000-05-09 Aisin Aw Co., Ltd. Navigation system for vehicles
WO2001083273A1 (fr) * 2000-05-01 2001-11-08 Toyoda Gosei Co., Ltd. Dispositif d'arret de protection d'un occupant

Also Published As

Publication number Publication date
DE60020001T2 (de) 2006-01-19
KR20000063049A (ko) 2000-10-25
JP2000284687A (ja) 2000-10-13
KR100370705B1 (ko) 2003-02-05
EP1041528A3 (en) 2001-04-04
EP1041528A2 (en) 2000-10-04
US6269305B1 (en) 2001-07-31
EP1041528B1 (en) 2005-05-11
TW455828B (en) 2001-09-21
DE60020001D1 (de) 2005-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3076026B1 (ja) ナビゲーション装置
US6804604B2 (en) Navigation system
US7493214B2 (en) Travel route searching method of mobile object
JP3967061B2 (ja) ナビゲーション装置
JP4151952B2 (ja) ナビゲーション装置
US20010013837A1 (en) Lane guidance display method, and navigation device and recording medium for realizing the method
JP4461041B2 (ja) 案内経路生成装置、車両ナビゲーションシステムおよび案内経路生成方法
JP2009128210A (ja) ナビゲーション装置
JP2008039480A (ja) 経路探索装置
EP3491340B1 (en) Method and system for generating adaptive route guidance information
JP2008070149A (ja) カーナビゲーション装置
JPH05313574A (ja) 経路誘導方法
CN113340318A (zh) 车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质
JP5490244B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2004233148A (ja) 車両用ナビゲーションシステム
JPH0553500A (ja) 車両誘導表示装置
JP2009250869A (ja) ナビゲーション装置
JP2890001B2 (ja) 車両走行案内装置
JPH07332993A (ja) ナビゲーション装置
JP4369343B2 (ja) 案内経路探索装置および案内経路探索方法
JP2006250662A (ja) ナビゲーション装置および誘導経路の探索方法
JP7290448B2 (ja) ナビゲーションシステム
JP2003090737A (ja) ナビゲーション方法および装置
JP3406449B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置及び誘導経路探索方法
JPH01100416A (ja) 車載型ナビゲーションシステム

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080609

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090609

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100609

Year of fee payment: 10

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees