JPH0553500A - 車両誘導表示装置 - Google Patents
車両誘導表示装置Info
- Publication number
- JPH0553500A JPH0553500A JP21382791A JP21382791A JPH0553500A JP H0553500 A JPH0553500 A JP H0553500A JP 21382791 A JP21382791 A JP 21382791A JP 21382791 A JP21382791 A JP 21382791A JP H0553500 A JPH0553500 A JP H0553500A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- map
- intersection
- data
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】分岐路が複数ありかつ分岐路が必ずしも同一の
点から放散していない交差点(複合交差点)について、
分岐路の接続状態がはっきり分かる当該複合交差点の形
状拡大図のデータを、経路地図データベースとは別に記
憶し、車両が前記複合交差点に接近すると、当該形状拡
大図のデータに基づいて複合交差点の拡大表示をする。 【効果】複合交差点の形状及び最適誘導経路が正確に表
示され、ドライバは自車の進行すべき最適道路を一瞬に
して視認することができ、走行の支援を有効に行うこと
ができる。しかも、複合交差点の数は、全交差点数に比
べて極めて少ないので、複合交差点の形状拡大図のメモ
リの容量が膨大になるということもない。
点から放散していない交差点(複合交差点)について、
分岐路の接続状態がはっきり分かる当該複合交差点の形
状拡大図のデータを、経路地図データベースとは別に記
憶し、車両が前記複合交差点に接近すると、当該形状拡
大図のデータに基づいて複合交差点の拡大表示をする。 【効果】複合交差点の形状及び最適誘導経路が正確に表
示され、ドライバは自車の進行すべき最適道路を一瞬に
して視認することができ、走行の支援を有効に行うこと
ができる。しかも、複合交差点の数は、全交差点数に比
べて極めて少ないので、複合交差点の形状拡大図のメモ
リの容量が膨大になるということもない。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は車両誘導表示装置に関
し、さらに詳細にいえば、交差点に接近すると、当該交
差点における誘導経路を表示器に表示させて車両を誘導
する車両誘導表示装置に関する。
し、さらに詳細にいえば、交差点に接近すると、当該交
差点における誘導経路を表示器に表示させて車両を誘導
する車両誘導表示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車両誘導表示装置は、画面上に進路等を
表示し、見知らぬ土地や夜間時等における走行の便宜を
図るものである。従来から道路交通網の任意の箇所を走
行している車両の位置を検出する方式として、距離セン
サと、方位センサと、両センサからの出力信号に必要な
処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴なって
生ずる距離変化量、及び方位変化量を積算しながら車両
の現在位置デ―タを得る推測航法が提案されているが、
この方法では、距離センサ、及び方位センサが必然的に
有している誤差が走行継続に伴なって累積され、得られ
る現在位置デ―タに含まれる誤差も累積されてしまうと
いう問題がある。
表示し、見知らぬ土地や夜間時等における走行の便宜を
図るものである。従来から道路交通網の任意の箇所を走
行している車両の位置を検出する方式として、距離セン
サと、方位センサと、両センサからの出力信号に必要な
処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴なって
生ずる距離変化量、及び方位変化量を積算しながら車両
の現在位置デ―タを得る推測航法が提案されているが、
この方法では、距離センサ、及び方位センサが必然的に
有している誤差が走行継続に伴なって累積され、得られ
る現在位置デ―タに含まれる誤差も累積されてしまうと
いう問題がある。
【0003】このような問題点を考慮し、かつ車両が道
路上を走行することを前提として、所定タイミングごと
に走行距離、及び方位変化量を得て積算したデータに基
いて定まる自己の推定位置、及び積算データと道路地図
の誤差に基いて定まる推定位置の限界誤差量を得るとと
もに、推定位置を中心とする限界誤差量の範囲(車両存
在確率領域)内に位置する全ての道路上に対応させて前
記推定位置を自己位置として登録し、登録された推定位
置の各道路に対する相関係数を算出して、道路に対する
誤差が最も少ないことを示す相関係数を選択し、選択さ
れた相関係数に対応する推定位置を現在位置として出力
する地図マッチング方式が知られている(特開昭63-148
115 号公報,特開昭64-53112号公報、土居他「自動車の
位置検出方式の開発」住友電気第137 号pp.105-112,199
0 年9月参照)。
路上を走行することを前提として、所定タイミングごと
に走行距離、及び方位変化量を得て積算したデータに基
いて定まる自己の推定位置、及び積算データと道路地図
の誤差に基いて定まる推定位置の限界誤差量を得るとと
もに、推定位置を中心とする限界誤差量の範囲(車両存
在確率領域)内に位置する全ての道路上に対応させて前
記推定位置を自己位置として登録し、登録された推定位
置の各道路に対する相関係数を算出して、道路に対する
誤差が最も少ないことを示す相関係数を選択し、選択さ
れた相関係数に対応する推定位置を現在位置として出力
する地図マッチング方式が知られている(特開昭63-148
115 号公報,特開昭64-53112号公報、土居他「自動車の
位置検出方式の開発」住友電気第137 号pp.105-112,199
0 年9月参照)。
【0004】この方式であれば、所定タイミングごとに
走行距離、及び方位変化量を得て積算し、積算データに
基いて、メモリに格納している地図の何れかの道路上に
おける自己の位置を検出する場合において、積算データ
に基いて定まる自己の推定位置を得るとともに、積算デ
ータと道路地図の誤差に基いて定まる推定位置に対応す
る限界誤差量を得、推定位置を中心とする限界誤差量の
範囲内に位置する全ての道路上に対応させて前記推定位
置を自己位置として登録しておき、登録された推定位置
の各道路に対する相関係数を算出して、道路に対する誤
差が最も少ないことを示す相関係数を選択し、選択され
た相関係数に対応する推定位置を現在位置として出力
し、地図の上に表示することができる。
走行距離、及び方位変化量を得て積算し、積算データに
基いて、メモリに格納している地図の何れかの道路上に
おける自己の位置を検出する場合において、積算データ
に基いて定まる自己の推定位置を得るとともに、積算デ
ータと道路地図の誤差に基いて定まる推定位置に対応す
る限界誤差量を得、推定位置を中心とする限界誤差量の
範囲内に位置する全ての道路上に対応させて前記推定位
置を自己位置として登録しておき、登録された推定位置
の各道路に対する相関係数を算出して、道路に対する誤
差が最も少ないことを示す相関係数を選択し、選択され
た相関係数に対応する推定位置を現在位置として出力
し、地図の上に表示することができる。
【0005】一方、ドライバによる目的地点の設定に応
じて、地図メモリから出発地点と目的地点とを含む範囲
の地図データを読出し、この地図データに基づいて出発
地点から目的地点に至る最適経路を計算する最適経路計
算方法が知られている。この方法には例えばダイクスト
ラ法(緊急車両走行誘導システムの開発研究報告書財団
法人日本交通管理技術協会 昭和61年3月、Dirck Vo
n Vliet, "ImprovedShortest Path Algorithm for Tran
sportation Network",TransportationResearch, Vol.1
2, 1978)があり、このダイクストラ法は、計算の対象
となる道路を幾つも区切って、区切った点をノードと
し、ノードとノードとを結ぶ経路をリンクとし、目的地
点に最も近いノード又はリンクを始点とし、出発地に最
も近いノード又はリンクを終点とし、始点から終点に至
るリンクのツリーを想定し、ツリーを構成する全ての経
路のリンクコストを順次加算して、出発地点に到達する
最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法であ
る。ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事
項として、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有
無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯
回避、その他ドライバの好みに応じて設定した事項があ
る。また、ビーコン受信機により受信した事故、渋滞、
工事中等の交通規制情報もある。
じて、地図メモリから出発地点と目的地点とを含む範囲
の地図データを読出し、この地図データに基づいて出発
地点から目的地点に至る最適経路を計算する最適経路計
算方法が知られている。この方法には例えばダイクスト
ラ法(緊急車両走行誘導システムの開発研究報告書財団
法人日本交通管理技術協会 昭和61年3月、Dirck Vo
n Vliet, "ImprovedShortest Path Algorithm for Tran
sportation Network",TransportationResearch, Vol.1
2, 1978)があり、このダイクストラ法は、計算の対象
となる道路を幾つも区切って、区切った点をノードと
し、ノードとノードとを結ぶ経路をリンクとし、目的地
点に最も近いノード又はリンクを始点とし、出発地に最
も近いノード又はリンクを終点とし、始点から終点に至
るリンクのツリーを想定し、ツリーを構成する全ての経
路のリンクコストを順次加算して、出発地点に到達する
最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法であ
る。ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事
項として、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有
無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯
回避、その他ドライバの好みに応じて設定した事項があ
る。また、ビーコン受信機により受信した事故、渋滞、
工事中等の交通規制情報もある。
【0006】車両誘導装置は、出力された車両の位置に
基づき、車両を最適経路に沿って誘導することにより、
道を知らないドライバに対して無事に目的地まで車両を
導くことができる。ところで、交差点等において車両を
正確に誘導するためには、ドライバによく見えるように
かなり大きな縮尺(分子を1とした場合分母の値の小さ
な縮尺をいう。以下同じ)で交差点を表示しないと、ド
ライバは選択するべき路を誤る可能性がある。したがっ
て、通常の走行においては、道路地図全体が把握できる
比較的小さい縮尺で地図を表示し、交差点への接近を検
出した場合には、交差点を中心に地図を拡大表示する方
法が採用されている(特公平2−46086 号,特開平2−
6713号,特開平2−88441号公報参照)。
基づき、車両を最適経路に沿って誘導することにより、
道を知らないドライバに対して無事に目的地まで車両を
導くことができる。ところで、交差点等において車両を
正確に誘導するためには、ドライバによく見えるように
かなり大きな縮尺(分子を1とした場合分母の値の小さ
な縮尺をいう。以下同じ)で交差点を表示しないと、ド
ライバは選択するべき路を誤る可能性がある。したがっ
て、通常の走行においては、道路地図全体が把握できる
比較的小さい縮尺で地図を表示し、交差点への接近を検
出した場合には、交差点を中心に地図を拡大表示する方
法が採用されている(特公平2−46086 号,特開平2−
6713号,特開平2−88441号公報参照)。
【0007】さらに、このように拡大表示された交差点
に、最適経路を矢印とともに表示して誘導案内を行うこ
とも知られている(池田他「自動車の経路誘導システ
ム」交通・電気鉄道研究会資料 TER-88-32,電気学会19
88年12月6日)。すなわち、交差点に近づくと図5のよ
うに交差点地図を最適経路と一緒に拡大表示する。これ
により、最適経路に沿って交差点での進路の案内が可能
となる。例えば図5(a)では右折するに際してまず左に
寄っておく必要があることが分かり、図5(b) の場合、
右折後すぐに左折しなければならないことが読み取れ
る。また、図5(c)の場合、幹線自体は分岐していない
が右に曲がるとき小さな道路と一緒に表示することによ
ってドライバは、戸惑うおそれがなくなる。
に、最適経路を矢印とともに表示して誘導案内を行うこ
とも知られている(池田他「自動車の経路誘導システ
ム」交通・電気鉄道研究会資料 TER-88-32,電気学会19
88年12月6日)。すなわち、交差点に近づくと図5のよ
うに交差点地図を最適経路と一緒に拡大表示する。これ
により、最適経路に沿って交差点での進路の案内が可能
となる。例えば図5(a)では右折するに際してまず左に
寄っておく必要があることが分かり、図5(b) の場合、
右折後すぐに左折しなければならないことが読み取れ
る。また、図5(c)の場合、幹線自体は分岐していない
が右に曲がるとき小さな道路と一緒に表示することによ
ってドライバは、戸惑うおそれがなくなる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、分岐路
が複数あり、かつ分岐路のつけ根がすべて同一の点に集
中していない交差点(以下「複合交差点」という)にお
いては,前述のように交差点を単に拡大表示しただけで
は足りず、分岐路の接続状態をいかに正確に表示するか
という問題が残る。
が複数あり、かつ分岐路のつけ根がすべて同一の点に集
中していない交差点(以下「複合交差点」という)にお
いては,前述のように交差点を単に拡大表示しただけで
は足りず、分岐路の接続状態をいかに正確に表示するか
という問題が残る。
【0009】すなわち、交差点の形状、道路幅等を、実
際のフィールドに合わせて正確に表示しなければドライ
バが迷い、正しい方向が選択できないという事態が生じ
てくるからである。例えば、図6(A) のような5つの分
岐路を持つ複合交差点を通常の縮尺で画面表示すると図
6(B) のようになり、交差点の詳細な形状は小さくてよ
くわからない。この複合交差点を拡大表示すると、図6
(C) のようになる。図6(C) は図6(B) の地図をそのま
ま拡大したものであり、拡大によって交差点の詳細な形
状が明らかになっているとはいえない。
際のフィールドに合わせて正確に表示しなければドライ
バが迷い、正しい方向が選択できないという事態が生じ
てくるからである。例えば、図6(A) のような5つの分
岐路を持つ複合交差点を通常の縮尺で画面表示すると図
6(B) のようになり、交差点の詳細な形状は小さくてよ
くわからない。この複合交差点を拡大表示すると、図6
(C) のようになる。図6(C) は図6(B) の地図をそのま
ま拡大したものであり、拡大によって交差点の詳細な形
状が明らかになっているとはいえない。
【0010】従来、図6(C) のような単純な拡大方法で
も実用的と考えられていた理由は、図6(C) のような表
示でも、一点から放射状に広がる交差点であれば分岐路
の方向は分かるので、進むべき進路を選択できると考え
られていたからであった。しかし、複合交差点にあって
は、単に分岐路の方向の表示だけでは不十分である。そ
こで、交差点で2回案内すること(例えば、まず図6
(A) のa地点において直進案内し、その直後の図6(A)
のb地点においてもう一度右折案内をすること)も考え
られるが、分岐点同士の間隔が狭く2度案内する時間的
な余裕がないことが多い。
も実用的と考えられていた理由は、図6(C) のような表
示でも、一点から放射状に広がる交差点であれば分岐路
の方向は分かるので、進むべき進路を選択できると考え
られていたからであった。しかし、複合交差点にあって
は、単に分岐路の方向の表示だけでは不十分である。そ
こで、交差点で2回案内すること(例えば、まず図6
(A) のa地点において直進案内し、その直後の図6(A)
のb地点においてもう一度右折案内をすること)も考え
られるが、分岐点同士の間隔が狭く2度案内する時間的
な余裕がないことが多い。
【0011】なお、地図メモリに道路の幅のデータを記
憶させ、車両が交差点に近づいて交差点の拡大表示をさ
せる場合、この道路幅データに基づいて、実際の道路幅
に対応した交差点拡大形状図を編集し表示させるという
提案もなされているが(特開平2−278118号公報参
照)、道路幅を現実に近く見せるだけであり、分岐路が
複数あり、かつ分岐路が必ずしも同一の点から放射状に
広がっていない複合交差点の分岐路の接続状態を詳細に
表示できるまでには到らない。また、単なる拡大では当
該交差点以外の交差点も表示される場合があり、判読性
が低下する。
憶させ、車両が交差点に近づいて交差点の拡大表示をさ
せる場合、この道路幅データに基づいて、実際の道路幅
に対応した交差点拡大形状図を編集し表示させるという
提案もなされているが(特開平2−278118号公報参
照)、道路幅を現実に近く見せるだけであり、分岐路が
複数あり、かつ分岐路が必ずしも同一の点から放射状に
広がっていない複合交差点の分岐路の接続状態を詳細に
表示できるまでには到らない。また、単なる拡大では当
該交差点以外の交差点も表示される場合があり、判読性
が低下する。
【0012】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
であり、複合交差点における最適誘導経路を確実に視認
させることを可能にする車両誘導表示装置を提供するこ
とを目的とする。
であり、複合交差点における最適誘導経路を確実に視認
させることを可能にする車両誘導表示装置を提供するこ
とを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めの、請求項1の車両誘導表示装置は、道路地図、最適
経路、及び車両の現在位置を表示して車両を誘導するも
のであり、分岐路が複数ありかつ分岐路が必ずしも同一
の点から放散していない交差点について、当該交差点の
形状拡大図のデータを記憶している複合交差点メモリを
備え、車両が前記交差点に接近すると、前記複合交差点
メモリの、当該交差点の形状拡大図のデータにアクセス
して、当該形状拡大図の表示データを作成し、表示する
ものである。
めの、請求項1の車両誘導表示装置は、道路地図、最適
経路、及び車両の現在位置を表示して車両を誘導するも
のであり、分岐路が複数ありかつ分岐路が必ずしも同一
の点から放散していない交差点について、当該交差点の
形状拡大図のデータを記憶している複合交差点メモリを
備え、車両が前記交差点に接近すると、前記複合交差点
メモリの、当該交差点の形状拡大図のデータにアクセス
して、当該形状拡大図の表示データを作成し、表示する
ものである。
【0014】
【作用】前記の車両誘導表示装置は、分岐路が複数あり
かつ分岐路が必ずしも同一の点から放散していない交差
点について、当該交差点の形状拡大図のデータを別に記
憶しているので、車両が前記交差点に接近すると、当該
交差点の形状拡大図のメモリにアクセスして、当該形状
拡大図の表示データを作成し、表示することができる。
かつ分岐路が必ずしも同一の点から放散していない交差
点について、当該交差点の形状拡大図のデータを別に記
憶しているので、車両が前記交差点に接近すると、当該
交差点の形状拡大図のメモリにアクセスして、当該形状
拡大図の表示データを作成し、表示することができる。
【0015】したがって、複合交差点の形状及び最適誘
導経路が正確に拡大表示され、かつ他の余計な交差点が
同時に表示されることはないので、ドライバは自車の進
行すべき最適道路を一瞬にして視認することができる。
導経路が正確に拡大表示され、かつ他の余計な交差点が
同時に表示されることはないので、ドライバは自車の進
行すべき最適道路を一瞬にして視認することができる。
【0016】
【実施例】以下、本発明の実施例を示す添付図面に基づ
いて詳細に説明する。図2は本発明の車両誘導表示を実
施するナビゲーション装置の概略構成を示す。ナビゲー
ション装置は、コンソール11と、表示器12と、方位
センサ13と、距離センサ14と、経路地図データ、道
路地図データ及び複合交差点地図データ等を格納してい
る地図メモリ15(複合交差点メモリとして機能する)
と、地図メモリ15からデータを読出すメモリドライブ
16と、距離センサ14により検出される走行距離、及
び方位センサ13により検出される走行方向変化量をそ
れぞれ積算し、積算データとメモリドライブ16により
読出した道路地図データとの比較に基いて車両位置を検
出するロケータ17と、経路地図データを利用した最適
経路の算出、所定範囲の経路地図の検索・読出、ドライ
バを誘導するためのグラフィック表示用データの生成、
表示器12、音声出力装置18の制御、及びロケータ1
7の制御等の種々の演算制御を行うコントローラ19と
を有している。
いて詳細に説明する。図2は本発明の車両誘導表示を実
施するナビゲーション装置の概略構成を示す。ナビゲー
ション装置は、コンソール11と、表示器12と、方位
センサ13と、距離センサ14と、経路地図データ、道
路地図データ及び複合交差点地図データ等を格納してい
る地図メモリ15(複合交差点メモリとして機能する)
と、地図メモリ15からデータを読出すメモリドライブ
16と、距離センサ14により検出される走行距離、及
び方位センサ13により検出される走行方向変化量をそ
れぞれ積算し、積算データとメモリドライブ16により
読出した道路地図データとの比較に基いて車両位置を検
出するロケータ17と、経路地図データを利用した最適
経路の算出、所定範囲の経路地図の検索・読出、ドライ
バを誘導するためのグラフィック表示用データの生成、
表示器12、音声出力装置18の制御、及びロケータ1
7の制御等の種々の演算制御を行うコントローラ19と
を有している。
【0017】さらに詳細に説明すればコンソール11
は、この装置の起動・停止や画面上のカーソル移動、画
面上に表示されている経路地図のスクロール等をさせる
キー入力ボード(図示せず)を有している。方位センサ
13は、車両の走行に伴なう方位の変化を検出するもの
であり、地磁気センサ、ジャイロ、あるいは左右両輪の
回転数の差に基づいて旋回角度を検出する旋回角度セン
サ等を使用することが可能である。
は、この装置の起動・停止や画面上のカーソル移動、画
面上に表示されている経路地図のスクロール等をさせる
キー入力ボード(図示せず)を有している。方位センサ
13は、車両の走行に伴なう方位の変化を検出するもの
であり、地磁気センサ、ジャイロ、あるいは左右両輪の
回転数の差に基づいて旋回角度を検出する旋回角度セン
サ等を使用することが可能である。
【0018】距離センサ14は、車両の速度、あるいは
車輪の回転数等に基づいて走行距離を検出するものであ
り、車輪速センサ、車速センサ等が使用可能である。地
図メモリ15は、大容量記憶媒体であるCD-ROM、ICメモ
リカード、磁気テープなどのメモリなどから構成されて
いる。この地図メモリ15の中には、経路計算をすると
ともに、道路形態、座標位置等をグラフィック表示する
グラフィック表示用の経路地図データと、車両位置検出
用の道路地図データと、複合交差点の詳細な形状を記憶
した複合交差点地図データとが入っている。
車輪の回転数等に基づいて走行距離を検出するものであ
り、車輪速センサ、車速センサ等が使用可能である。地
図メモリ15は、大容量記憶媒体であるCD-ROM、ICメモ
リカード、磁気テープなどのメモリなどから構成されて
いる。この地図メモリ15の中には、経路計算をすると
ともに、道路形態、座標位置等をグラフィック表示する
グラフィック表示用の経路地図データと、車両位置検出
用の道路地図データと、複合交差点の詳細な形状を記憶
した複合交差点地図データとが入っている。
【0019】経路地図データは、道路地図(高速自動車
国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般都
道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路を含
む。)をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノード
とリンクとの組み合わせからなる経路を、幹線道路(高
速自動車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道
を含む)を含む上位階層地図と、幹線道路とともに一般
都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路等
の幹線でない道路(以下、「一般道路」というの)をも
含む下位階層地図とに別けて記憶している。
国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般都
道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路を含
む。)をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノード
とリンクとの組み合わせからなる経路を、幹線道路(高
速自動車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道
を含む)を含む上位階層地図と、幹線道路とともに一般
都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路等
の幹線でない道路(以下、「一般道路」というの)をも
含む下位階層地図とに別けて記憶している。
【0020】ここに、ノードとは、一般に、道路の分岐
点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、分
岐点を表わすノードを分岐点ノード、道路の折曲点(分
岐点を除く)を表わすノードを補間点ノードということ
がある。ノードデータは、ノード番号、当該ノードに対
応する隣接メッシュのノードのアドレス、ノードに接続
されるリンクのアドレスなどからなる。
点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、分
岐点を表わすノードを分岐点ノード、道路の折曲点(分
岐点を除く)を表わすノードを補間点ノードということ
がある。ノードデータは、ノード番号、当該ノードに対
応する隣接メッシュのノードのアドレス、ノードに接続
されるリンクのアドレスなどからなる。
【0021】各分岐点ノードを繋いだものがリンクであ
る。リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード及
び終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過
する方向、その方向における所要時間データ、道路種
別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止や有料道路
などの交通規制データからなる。ただし、交通規制デー
タは、幹線道路については完備されているが、一般道路
については、すべての道路について備えられているもの
ではない。
る。リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード及
び終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過
する方向、その方向における所要時間データ、道路種
別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止や有料道路
などの交通規制データからなる。ただし、交通規制デー
タは、幹線道路については完備されているが、一般道路
については、すべての道路について備えられているもの
ではない。
【0022】また、位置検出用の道路地図データは、2
500分の1の地図データベースから作成された、道
路、地名、有名施設、鉄道、川等を特定する地図データ
等から構成されている。この道路地図データは、前記経
路地図データよりもさらに詳細で精密なデータであり、
ノードの位置情報と若干のリンク情報(道路幅など)か
らなる1層構造のデータである。リンク情報の種類が少
ないのは、位置検出に直接必要のない所要時間データや
交通規制データ等が含まれていないからである(ただ
し、道路幅は位置検出にも有用となることがあるので含
まれている)。
500分の1の地図データベースから作成された、道
路、地名、有名施設、鉄道、川等を特定する地図データ
等から構成されている。この道路地図データは、前記経
路地図データよりもさらに詳細で精密なデータであり、
ノードの位置情報と若干のリンク情報(道路幅など)か
らなる1層構造のデータである。リンク情報の種類が少
ないのは、位置検出に直接必要のない所要時間データや
交通規制データ等が含まれていないからである(ただ
し、道路幅は位置検出にも有用となることがあるので含
まれている)。
【0023】このように位置検出用の道路地図データ
と、経路地図データとを分けたのは、前者は地図マッチ
ングのため詳細な精度が要求され、後者は精度よりも経
路計算に必要な各種データを付属させている必要がある
からである。また、複合交差点地図データは、選定され
た複合交差点の形状を、そのアドレスとともに記憶した
もので、道路幅、分岐路の位置関係等の詳細な形状を、
実際のとおり、あるいはドライバが理解しやすいように
多少誇張して記憶している。なお、複合交差点の形状を
記憶するメモリの容量を減らすため、道路の方位を8方
位又は16方位で近似したり、道路幅を幹線道路と一般
道路との2種類に限定したりすることが好ましい。
と、経路地図データとを分けたのは、前者は地図マッチ
ングのため詳細な精度が要求され、後者は精度よりも経
路計算に必要な各種データを付属させている必要がある
からである。また、複合交差点地図データは、選定され
た複合交差点の形状を、そのアドレスとともに記憶した
もので、道路幅、分岐路の位置関係等の詳細な形状を、
実際のとおり、あるいはドライバが理解しやすいように
多少誇張して記憶している。なお、複合交差点の形状を
記憶するメモリの容量を減らすため、道路の方位を8方
位又は16方位で近似したり、道路幅を幹線道路と一般
道路との2種類に限定したりすることが好ましい。
【0024】表示器12は、メニュー画面の表示、経路
地図の表示、車両の現在位置と方位の表示、最適経路の
表示、目的地や目印となる地点の表示、目的地までの方
位と距離の表示、複合交差点の形状拡大画面のウィンド
ウ表示等を行うものである。また、表示器12には、C
RT、液晶パネル等の画面上に透明のタッチパネルが取
付けられている。タッチパネルは、初期設定メニュー画
面上で最適経路の選定基準(例えば、最短時間経路、最
短距離経路、右折左折の少ない道路、道幅の広い道
路)、地図の倍率、目的地等を入力するものである。即
ち、コントローラ19とドライバとの対話を仲介してい
る。なお、前記目的地入力は、コンソール11のキーを
操作して入力してもよい。この外、経路地図の地名欄、
有名施設欄、予めドライバが登録しておいた地点等の地
点データを選択して入力してもよい。また途中経過地点
をドライバ自身で指定することが可能である。
地図の表示、車両の現在位置と方位の表示、最適経路の
表示、目的地や目印となる地点の表示、目的地までの方
位と距離の表示、複合交差点の形状拡大画面のウィンド
ウ表示等を行うものである。また、表示器12には、C
RT、液晶パネル等の画面上に透明のタッチパネルが取
付けられている。タッチパネルは、初期設定メニュー画
面上で最適経路の選定基準(例えば、最短時間経路、最
短距離経路、右折左折の少ない道路、道幅の広い道
路)、地図の倍率、目的地等を入力するものである。即
ち、コントローラ19とドライバとの対話を仲介してい
る。なお、前記目的地入力は、コンソール11のキーを
操作して入力してもよい。この外、経路地図の地名欄、
有名施設欄、予めドライバが登録しておいた地点等の地
点データを選択して入力してもよい。また途中経過地点
をドライバ自身で指定することが可能である。
【0025】ロケータ17は、距離センサ14により検
出される距離データ、及び方位センサ3により検出され
る方位変化データをそれぞれ積算して走行軌跡データを
算出し、走行軌跡データと地図メモリ15に格納されて
いる道路のパターンとの比較(いわゆる地図マッチング
法)に基いて、車両の存在確率を加味した道路上の車両
位置を検出する。
出される距離データ、及び方位センサ3により検出され
る方位変化データをそれぞれ積算して走行軌跡データを
算出し、走行軌跡データと地図メモリ15に格納されて
いる道路のパターンとの比較(いわゆる地図マッチング
法)に基いて、車両の存在確率を加味した道路上の車両
位置を検出する。
【0026】コントローラ19は図3に示されるハード
ウエアで構成されている。すなわち、コントローラ19
は、メモリドライブ16を通して地図メモリ15から必
要なデータを得るメモリドライブ制御部21、音声出力
装置18に電子的に記録された音声を発声させる音声制
御部22、表示器12に必要な画像を表示させる表示制
御部23、コンソール11で設定された入力情報を処理
する入力処理部24、予め定められた複合交差点付近に
おいて、複合交差点地図データにアクセスして、複合交
差点の形状図を編集する編集処理部30、複合交差点拡
大形状図データをフレームメモリに登録しておく登録部
25、ロケータ17の算出した車両位置をデータとして
取り込む車両位置認識処理部26、CPUとして機能す
る経路誘導処理部28、最適経路を計算する経路計算処
理部29、及び地図メモリ15から取り出された最適経
路情報を一時蓄える主メモリ27が接続されるととも
に、前記メモリドライブ制御部21にメモリドライブ1
6が接続され、音声制御部22に音声出力装置18が接
続され、入力処理部24にコンソール11が接続され、
表示制御部23に表示器12が接続され、車両位置認識
処理部26にロケータ17が接続された構成である。
ウエアで構成されている。すなわち、コントローラ19
は、メモリドライブ16を通して地図メモリ15から必
要なデータを得るメモリドライブ制御部21、音声出力
装置18に電子的に記録された音声を発声させる音声制
御部22、表示器12に必要な画像を表示させる表示制
御部23、コンソール11で設定された入力情報を処理
する入力処理部24、予め定められた複合交差点付近に
おいて、複合交差点地図データにアクセスして、複合交
差点の形状図を編集する編集処理部30、複合交差点拡
大形状図データをフレームメモリに登録しておく登録部
25、ロケータ17の算出した車両位置をデータとして
取り込む車両位置認識処理部26、CPUとして機能す
る経路誘導処理部28、最適経路を計算する経路計算処
理部29、及び地図メモリ15から取り出された最適経
路情報を一時蓄える主メモリ27が接続されるととも
に、前記メモリドライブ制御部21にメモリドライブ1
6が接続され、音声制御部22に音声出力装置18が接
続され、入力処理部24にコンソール11が接続され、
表示制御部23に表示器12が接続され、車両位置認識
処理部26にロケータ17が接続された構成である。
【0027】経路計算処理部29は、ダイクストラ法等
により現在地から目的地までの最適経路の計算を行う機
能を有する。このダイクストラ法は、目的地点に最も近
いノード又はリンクを始点とし、出発地に最も近いノー
ド又はリンクを終点とし、始点から終点に至るリンクの
ツリーを想定し、ツリーを構成する全ての経路のリンク
コストを順次加算して、出発地点に到達する最もリンク
コストの少ない経路のみを選択する方法である。ここで
リンクコストを見積もるときに考慮すべき事項として、
走行距離、走行時間、高速道路の利用の有無、右折左折
回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯回避、その他
ドライバの好みに応じて設定した事項がある。
により現在地から目的地までの最適経路の計算を行う機
能を有する。このダイクストラ法は、目的地点に最も近
いノード又はリンクを始点とし、出発地に最も近いノー
ド又はリンクを終点とし、始点から終点に至るリンクの
ツリーを想定し、ツリーを構成する全ての経路のリンク
コストを順次加算して、出発地点に到達する最もリンク
コストの少ない経路のみを選択する方法である。ここで
リンクコストを見積もるときに考慮すべき事項として、
走行距離、走行時間、高速道路の利用の有無、右折左折
回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯回避、その他
ドライバの好みに応じて設定した事項がある。
【0028】前記構成のナビゲーション装置の動作を、
図4の経路誘導フロー、図1の表示地図に基づいて説明
する。まず、初期画面(図示せず)を表示させて、地図
の倍率、最適経路の選択基準等の表示項目にタッチして
所望の条件を選択する。この操作が終了すると、画面に
経路地図が表示される。
図4の経路誘導フロー、図1の表示地図に基づいて説明
する。まず、初期画面(図示せず)を表示させて、地図
の倍率、最適経路の選択基準等の表示項目にタッチして
所望の条件を選択する。この操作が終了すると、画面に
経路地図が表示される。
【0029】ドライバは、この経路地図をスクロールさ
せて目的地を捜し、目的地位置にタッチする。目的地に
タッチすると、経路誘導処理部28は、目的地情報を入
力処理部24から得るとともに、車両位置認識処理部2
6は、ロケータ17からの車両位置信号に基づいて、現
在地情報を得る(以上ステップ(1) )。経路誘導処理部
28は、現在地と目的地に関する情報を経路計算処理部
29へ送信し、経路計算処理部29は、前記初期画面で
設定された選択基準に従った計算法を採用して、現在地
から目的地までの最適経路を算出し(以上ステップ
(2))、それとともに最適経路に沿った複合交差点があ
れば、その複合交差点を決定する(ステップ(3) )。
せて目的地を捜し、目的地位置にタッチする。目的地に
タッチすると、経路誘導処理部28は、目的地情報を入
力処理部24から得るとともに、車両位置認識処理部2
6は、ロケータ17からの車両位置信号に基づいて、現
在地情報を得る(以上ステップ(1) )。経路誘導処理部
28は、現在地と目的地に関する情報を経路計算処理部
29へ送信し、経路計算処理部29は、前記初期画面で
設定された選択基準に従った計算法を採用して、現在地
から目的地までの最適経路を算出し(以上ステップ
(2))、それとともに最適経路に沿った複合交差点があ
れば、その複合交差点を決定する(ステップ(3) )。
【0030】経路誘導処理部28は、決定された最適経
路情報を主メモリ27に蓄えるとともに、その一枚を地
図上に重畳して表示する(ステップ(4) )。最適経路は
図1(A) のように破線fで表示される。現在地は図1
(A) に三角印eで示される。前記のようにして最適経路
計算した後、自動車は走行を続ける。表示制御部23
は、車両位置座標を基準にした地図をメモリドライブ1
6を通して地図メモリ15から得、画面に経路地図を表
示させ、表示地図は自動車の走行に従って次々に更新さ
れていく。
路情報を主メモリ27に蓄えるとともに、その一枚を地
図上に重畳して表示する(ステップ(4) )。最適経路は
図1(A) のように破線fで表示される。現在地は図1
(A) に三角印eで示される。前記のようにして最適経路
計算した後、自動車は走行を続ける。表示制御部23
は、車両位置座標を基準にした地図をメモリドライブ1
6を通して地図メモリ15から得、画面に経路地図を表
示させ、表示地図は自動車の走行に従って次々に更新さ
れていく。
【0031】次に、ステップ(5) において、目的地に到
着したかどうか判定し、到着していないならばステップ
(6) に進む。ステップ(6)では、経路誘導処理部28
は、車両位置認識処理部26から得られる車両位置情報
を基に、車両が次に通過する誘導対象となる複合交差点
があるかどうかを認識する。次に通過する複合交差点が
あれば、経路誘導処理部28はメモリドライブ制御部2
1を通して、当該複合交差点の形状図を複合交差点地図
データから取得する(ステップ(7) )。
着したかどうか判定し、到着していないならばステップ
(6) に進む。ステップ(6)では、経路誘導処理部28
は、車両位置認識処理部26から得られる車両位置情報
を基に、車両が次に通過する誘導対象となる複合交差点
があるかどうかを認識する。次に通過する複合交差点が
あれば、経路誘導処理部28はメモリドライブ制御部2
1を通して、当該複合交差点の形状図を複合交差点地図
データから取得する(ステップ(7) )。
【0032】ステップ(8) において、経路誘導処理部2
8は、この複合交差点の交差点地図データを編集処理部
30に送り、編集処理部30は、当該交差点地図データ
からウィンドウ表示すべき「複合交差点拡大形状図」
(図1(B) 参照)を編集する(ステップ(9) )。編集処
理部30は、複合交差点拡大形状図データを経路誘導処
理部28へ送信し、経路誘導処理部28は、それを登録
部25に一時登録する(ステップ(9) )。
8は、この複合交差点の交差点地図データを編集処理部
30に送り、編集処理部30は、当該交差点地図データ
からウィンドウ表示すべき「複合交差点拡大形状図」
(図1(B) 参照)を編集する(ステップ(9) )。編集処
理部30は、複合交差点拡大形状図データを経路誘導処
理部28へ送信し、経路誘導処理部28は、それを登録
部25に一時登録する(ステップ(9) )。
【0033】ステップ(10)において、経路誘導処理部2
8は、車両位置認識処理部26から得られる車両位置情
報を基に、車両が次に通過する複合交差点に近付いたか
どうかを認識する。複合交差点に近付いたならば、ステ
ップ(11)において、経路誘導処理部28は、登録部25
を通じて複合交差点拡大形状図データと、最適経路デー
タを表示制御部23に送る。表示制御部23は、複合交
差点拡大形状図に車両位置を重畳し、表示器12に表示
させる(図1(B) 参照)。また、経路誘導処理部28
は、音声制御部22を通じて音声案内をさせる。
8は、車両位置認識処理部26から得られる車両位置情
報を基に、車両が次に通過する複合交差点に近付いたか
どうかを認識する。複合交差点に近付いたならば、ステ
ップ(11)において、経路誘導処理部28は、登録部25
を通じて複合交差点拡大形状図データと、最適経路デー
タを表示制御部23に送る。表示制御部23は、複合交
差点拡大形状図に車両位置を重畳し、表示器12に表示
させる(図1(B) 参照)。また、経路誘導処理部28
は、音声制御部22を通じて音声案内をさせる。
【0034】ステップ(12)において、複合交差点を通過
したかどうかの判定を行い、複合交差点を通過するまで
複合交差点拡大形状図を最適経路とともに表示し続け
る。複合交差点を通過したならば、ステップ(4) に戻
り、経路地図データに対応する経路地図表示を行い、ス
テップ(5) において目的地に到着したかどうかを判定
し、到着したならば、処理を打ち切る。到着していなけ
れば次の複合交差点を捜し、複合交差点が認識できたな
らステップ(7) 以下の処理を繰り返す。
したかどうかの判定を行い、複合交差点を通過するまで
複合交差点拡大形状図を最適経路とともに表示し続け
る。複合交差点を通過したならば、ステップ(4) に戻
り、経路地図データに対応する経路地図表示を行い、ス
テップ(5) において目的地に到着したかどうかを判定
し、到着したならば、処理を打ち切る。到着していなけ
れば次の複合交差点を捜し、複合交差点が認識できたな
らステップ(7) 以下の処理を繰り返す。
【0035】なお、以上の処理において複合交差点拡大
形状図をウィンドウ表示する代わりに、複合交差点拡大
形状図を画面全面に表示させることも可能である。ま
た、前記の実施例では、複合交差点でない通常の交差点
の表示については説明しなかったが、従来から行われて
いるように、通常の交差点に近づけば拡大地図データを
拡大してウィンドウあるいは画面全体に表示してもよい
ことはもちろんである。
形状図をウィンドウ表示する代わりに、複合交差点拡大
形状図を画面全面に表示させることも可能である。ま
た、前記の実施例では、複合交差点でない通常の交差点
の表示については説明しなかったが、従来から行われて
いるように、通常の交差点に近づけば拡大地図データを
拡大してウィンドウあるいは画面全体に表示してもよい
ことはもちろんである。
【0036】以上のようにこの処理によれば、複合交差
点の形状を別に記憶し、複合交差点に近付いたことを判
断すると、複合交差点地図データとして記憶された複合
交差点拡大形状図による表示に切り替えることとしたの
で、実際の複合交差点の形状に近い図を表示できる。
点の形状を別に記憶し、複合交差点に近付いたことを判
断すると、複合交差点地図データとして記憶された複合
交差点拡大形状図による表示に切り替えることとしたの
で、実際の複合交差点の形状に近い図を表示できる。
【0037】
【発明の効果】以上のように本発明の車両誘導表示装置
によれば、分岐路が複数ありかつ分岐路が必ずしも同一
の点から放散していない交差点について、当該交差点の
形状拡大図のデータを別に記憶し、車両が前記交差点に
接近すると、当該形状拡大図の表示データに基づいて交
差点の拡大表示をすることができるので、複合交差点の
形状及び最適誘導経路が正確に表示され、ドライバは自
車の進行すべき最適道路を一瞬にして視認することがで
き、走行の支援を有効に行うことができる。
によれば、分岐路が複数ありかつ分岐路が必ずしも同一
の点から放散していない交差点について、当該交差点の
形状拡大図のデータを別に記憶し、車両が前記交差点に
接近すると、当該形状拡大図の表示データに基づいて交
差点の拡大表示をすることができるので、複合交差点の
形状及び最適誘導経路が正確に表示され、ドライバは自
車の進行すべき最適道路を一瞬にして視認することがで
き、走行の支援を有効に行うことができる。
【0038】しかも、複合交差点の数は、全交差点数に
比べて極めて少ないので、複合交差点メモリの容量が膨
大になって取扱に困るということもない。
比べて極めて少ないので、複合交差点メモリの容量が膨
大になって取扱に困るということもない。
【図1】本発明に従って複合交差点を拡大表示した例を
示す図であり、(A)は経路地図全体を示し、(B) はウィ
ンドウに複合交差点を拡大表示した図である。
示す図であり、(A)は経路地図全体を示し、(B) はウィ
ンドウに複合交差点を拡大表示した図である。
【図2】本発明の車両誘導表示を実施するためのナビゲ
ーション装置の概略図である。
ーション装置の概略図である。
【図3】表示コントローラの詳細を示す機能ブロック図
である。
である。
【図4】本発明の複合交差点における車両誘導の手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図5】複合交差点でない複雑な交差点の拡大表示例を
示す図であり、(a)は左の道路に入ってから右折する
例、(b) は右折後すぐに左折しなければならない例、
(c)は幹線自体は分岐していないが右に曲がるとき小さ
な道路と一緒に表示した例を示す。
示す図であり、(a)は左の道路に入ってから右折する
例、(b) は右折後すぐに左折しなければならない例、
(c)は幹線自体は分岐していないが右に曲がるとき小さ
な道路と一緒に表示した例を示す。
【図6】従来の複合交差点の交差点の拡大表示例を示す
図であり、(A) は実際の複合交差点の形状を示し、(B)
は経路地図全体を示し、(C) は複合交差点の付近の経路
地図を拡大した図を示す。
図であり、(A) は実際の複合交差点の形状を示し、(B)
は経路地図全体を示し、(C) は複合交差点の付近の経路
地図を拡大した図を示す。
12 表示器 15 地図メモリ 16 メモリドライブ 17 ロケータ 19 コントローラ
Claims (1)
- 【請求項1】道路地図等を記憶した地図メモリと、 ドライバによる目的地点の設定に応じて、地図メモリか
ら出発地点と目的地点とを含む範囲の地図データを検索
する地図検索手段と、 地図検索手段により読み出された地図データに基づいて
出発地点から目的地点に至る最適経路を計算する最適経
路計算手段と、 所定タイミングごとに車両の走行距離及び方位変化量を
得て積算し、この積算データに基いて車両の推定位置を
検出する推定位置検出手段と、 前記推定位置の変化と地図メモリに格納している道路地
図の各道路パターンとの比較に基づいて、車両が走行し
ている確率の最も高い道路を特定し、その道路上に車両
の現在位置を特定する車両位置特定手段と、 地図検索手段により検索された地図を、所定の縮尺で表
示するための地図表示データを作成するとともに、地図
表示データに、車両位置特定手段により特定された車両
の現在位置と、前記最適経路計算手段により計算された
最適経路とを重畳する表示データ作成手段と、 表示データ作成手段により作成された表示データを表示
する画面表示手段とを有する車両誘導装置において、 複数の分岐路が必ずしも同一の点から放散していない交
差点について、当該交差点の形状拡大図のデータを記憶
している複合交差点メモリを備え、 表示データ作成手段は、車両が前記交差点に接近する
と、複合交差点メモリの、当該交差点の形状拡大図のデ
ータにアクセスして、当該形状拡大図の表示データを作
成するものであることを特徴とする車両誘導表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21382791A JPH0553500A (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 車両誘導表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21382791A JPH0553500A (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 車両誘導表示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0553500A true JPH0553500A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=16645685
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21382791A Pending JPH0553500A (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 車両誘導表示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0553500A (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08327380A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Sony Corp | ナビゲーション装置及び表示方法 |
US6067499A (en) * | 1994-09-08 | 2000-05-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route selection system and method utilizing integrated crossings, a starting route, and/or route numbers |
US6088652A (en) * | 1996-03-29 | 2000-07-11 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Navigation device |
US6134501A (en) * | 1997-08-29 | 2000-10-17 | Denso Corporation | Vehicle travel-route guidance apparatus with internal intersection discount feature |
JP2008058240A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および交差点拡大図の描画方法 |
JP2013068535A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
JP2013068534A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
JP2013068536A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
JP2016024004A (ja) * | 2014-07-18 | 2016-02-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用表示装置 |
US9892660B2 (en) | 2010-06-03 | 2018-02-13 | Here Global B.V. | Navigable topological maps |
WO2020250512A1 (ja) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | 株式会社日立製作所 | 経路計画装置、経路計画方法及び経路計画システム |
-
1991
- 1991-08-26 JP JP21382791A patent/JPH0553500A/ja active Pending
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6067499A (en) * | 1994-09-08 | 2000-05-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route selection system and method utilizing integrated crossings, a starting route, and/or route numbers |
JPH08327380A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Sony Corp | ナビゲーション装置及び表示方法 |
US6088652A (en) * | 1996-03-29 | 2000-07-11 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Navigation device |
US6134501A (en) * | 1997-08-29 | 2000-10-17 | Denso Corporation | Vehicle travel-route guidance apparatus with internal intersection discount feature |
JP2008058240A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および交差点拡大図の描画方法 |
US9892660B2 (en) | 2010-06-03 | 2018-02-13 | Here Global B.V. | Navigable topological maps |
US10176729B2 (en) | 2010-06-03 | 2019-01-08 | Here Global B.V. | Navigable topological maps |
US10453361B2 (en) | 2010-06-03 | 2019-10-22 | Here Global B.V. | Navigable topological maps |
US11151905B2 (en) | 2010-06-03 | 2021-10-19 | Here Global B.V. | Navigable topological maps |
JP2013068534A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
JP2013068536A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
JP2013068535A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
JP2016024004A (ja) * | 2014-07-18 | 2016-02-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用表示装置 |
WO2020250512A1 (ja) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | 株式会社日立製作所 | 経路計画装置、経路計画方法及び経路計画システム |
CN113841189A (zh) * | 2019-06-12 | 2021-12-24 | 株式会社日立制作所 | 路径规划装置、路径规划方法以及路径规划系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1146496B1 (en) | Method and system for providing routing guidance | |
JP4435846B2 (ja) | 位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
JP4568782B2 (ja) | 位置登録装置、ナビゲーション装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
JP2883322B2 (ja) | 地図信号生成装置 | |
JP4598120B2 (ja) | 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
JP4151952B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3412164B2 (ja) | 経路表示装置 | |
JP2000146604A (ja) | 車両用ナビゲ―ション・システム及び方法 | |
JPH0553500A (ja) | 車両誘導表示装置 | |
JPH0962994A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP4905346B2 (ja) | ナビゲーション装置及び走行案内方法 | |
JP3283146B2 (ja) | 自動車用ナビゲーション装置 | |
JP3022269B2 (ja) | 経路情報提供装置 | |
JPH0612594A (ja) | 経路計算機能を有するナビゲーション装置 | |
JP3429923B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP2008256623A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2752126B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH06331367A (ja) | 道路地図表示装置 | |
JP2806149B2 (ja) | 経路計算機能を有するナビゲーション装置 | |
JPH0736381A (ja) | 経路計算方法 | |
JP3406449B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び誘導経路探索方法 | |
JPH07103773A (ja) | 経路計算方法及び装置 | |
JPH08233591A (ja) | 現在位置表示装置 | |
JP2504826B2 (ja) | 経路誘導装置 | |
JPH06307884A (ja) | 経路誘導装置 |