JP3414873B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

車載用ナビゲーション装置

Info

Publication number
JP3414873B2
JP3414873B2 JP00779095A JP779095A JP3414873B2 JP 3414873 B2 JP3414873 B2 JP 3414873B2 JP 00779095 A JP00779095 A JP 00779095A JP 779095 A JP779095 A JP 779095A JP 3414873 B2 JP3414873 B2 JP 3414873B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
search
route
vehicle
map data
evaluation function
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP00779095A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH08201087A (ja
Inventor
勝次 岡崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP00779095A priority Critical patent/JP3414873B2/ja
Priority to US08/548,264 priority patent/US5684704A/en
Priority to KR1019950046169A priority patent/KR0164262B1/ko
Priority to DE19547253A priority patent/DE19547253B4/de
Publication of JPH08201087A publication Critical patent/JPH08201087A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3414873B2 publication Critical patent/JP3414873B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、階層化されたデジタ
ル地図データを用いて、その道路地図上にて指定された
２点間の最適経路をヒューリスティックアルゴリズムを
用いて探索する車載用ナビゲーション装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図９は例えば特開平６−１３１５９２号
公報に開示された従来の車載用ナビゲーション装置の構
成を示すブロック図であり、図において、１は車両の現
在位置を検出するための位置検出部であり、２は地図を
表示するための画面データや探索のためのデジタル地図
データ等の大容量の情報を格納できる媒体、例えばＣＤ
−ＲＯＭを用いた地図データベース部（地図データベー
ス手段）、３はユーザが目的地や探索条件、画面の表示
条件などを入力する操作部、４は操作部３を介してユー
ザにより設定された出発地から目的地までの最適経路
を、設定条件に従って地図データベース部２から読み込
んだデジタル地図データ上にて探索する演算部、５は必
要なエリアの画面データを地図データベース部２から読
み込んで表示するとともに、位置検出部１によって検出
された車両現在位置に相当する位置に車両マークを重ね
描きし、演算部４にて探索された探索経路に沿って経路
マークを表示する液晶画面等のディスプレイを用いた表
示部である。
【０００３】次に動作について説明する。この種の車載
用ナビゲーション装置は、ユーザが表示部５の画面上に
表示された地図を参照しつつ操作部３を介して、経路探
索の出発地と目的地とを指定し最適経路の要求を行なう
と、その設定された出発地から目的地に到達するまでの
最適経路を探索して車両の誘導を行なうように構成され
ている。地図データベース部２に格納され、経路探索に
用いられるデジタル地図データは、ノードと呼ばれる道
路上の特徴点（交差点や路線の変更点など）とノード間
を結ぶリンクにより構成される。
【０００４】演算部４は、地図データベース部２に格納
されているデジタル地図データを基に設定された出発地
と目的地との間の経路探索を行い、出発地のノードｓか
ら、このノードを含むリンクに接続するリンクを順次追
跡し、目的地のノードｏに辿り着くまで探索範囲を徐々
に広げて行く。その際、既に探索範囲内のノードに対し
てはそれぞれ評価関数を計算し、評価関数の小さいノー
ドから順に追跡を行なう。
【０００５】評価関数を計算する際、横型探索法、ダイ
クストラ法（Dijkstra法）などの等方向に探索範囲を広
げるアルゴリズムを用いると、探索範囲は出発地のノー
ドｓを中心とした円状になり、目的地と反対の方向も広
く探索範囲に入るため、探索に要する計算時間が長くな
る。そのため、例えば１９６８年のハートとニルソンの
論文「ア フォーマル ベイシス フォー ザ ヒュー
リスティック ディターミナル オブ ミニマム コス
ト パス(A formal basis for the heuristicdetermina
l of minimum cost path)」（IEEE Trans. Sys. Sci. &
Cyber. ,Vol4,p100）に開示されているようにＡアルゴ
リズムのようなヒューリスティックアルゴリズムを用い
て目的地方向のエリアを優先的に探索し、探索時間を減
らす方法が用いられている。
【０００６】Ａアルゴリズムでは、ノードｎの評価関数
ｆ（ｎ）は、次式により求められる。 ｆ（ｎ）＝ｇ（ｎ）＋ｈ（ｎ） ・・・（１） ただし、ｇ（ｎ）は出発地のノードｓからノードｎまで
の探索経路のコスト、ｈ（ｎ）はヒューリスティック項
と呼ばれ、ノードｎから目的地のノードｏまでの予測コ
ストである。
【０００７】経路の長さが最短となるような経路を探索
する場合、コストｇ（ｎ）は出発地のノードｓからノー
ドｎまでの経路長、すなわち経路に含まれるリンクの長
さの総和として求まる。
【０００８】ここで、ヒューリスティック項ｈ（ｎ）が
ノードｎから目的地のノードｏまでの実際の最小経路コ
ストより小さい事が保証される場合は、Ａアルゴリズム
を用いることによって最適経路を探索することが保証さ
れ、特にＡ* アルゴリズムと呼ばれる。この場合、２点
間を結ぶ経路はその２点間の直線より必ず長くなるの
で、ヒューリスティック項ｈ（ｎ）はノードｎと目的地
のノードｏとの直線距離として求めるのが一般的であ
る。
【０００９】Ａ* アルゴリズムを用いた探索において
は、ヒューリスティック項ｈ（ｎ）がノードｎから目的
地のノードｏまでの実際のコストに近いほど探索効率は
良くなり、探索時間が短縮される。ここで、次式で与え
られるヒューリスティック項ｈ（ｎ）の重み係数ｋを導
入する。 ｋ＝（ノードｎから目的地のノードｏまでの実際のコスト）／ｈ（ｎ） ・・・（２）
【００１０】一般に、道路が一様に分布している場合
は、ヒューリスティック項ｈ（ｎ）の重み係数ｋはノー
ドｎによらずほぼ一定の値と仮定できる。図１０は、探
索範囲内の全てのノードにてｋの値が一定であると仮定
した場合における、ｋの値をパラメータとして出発地の
ノードｓから目的地のノードｏまでの探索を行なった際
の探索範囲の推移を示す図である。この図から明らかな
ように、探索範囲はヒューリスティック項ｈ（ｎ）の重
み係数ｋの値が増加するとともに広くなり、探索効率は
悪化する。
【００１１】ｋ＝１の場合は、ヒューリスティック項即
ち予測コストと実際のコストとが完全に一致しており、
最適経路上のノードのみが探索対象となる。この場合は
探索効率が最大となる。一方、ｋ＝∞の場合は、ヒュー
リスティック項が無いのと同等であり、ダイクストラ法
と同様に探索範囲は出発地のノードｓを中心とした円に
なる。
【００１２】ところで、実際の道路においては、山頂と
麓の間や湾の対岸などの特殊な場合をのぞき、経路長は
直線距離の１．０〜１．５倍程度になる。
【００１３】一般に経路長最短の経路を最適経路として
求めているが、実際の道路における経路探索においては
単純な経路長最短の経路が最適とは限らず、走りやすさ
を考慮した探索を行なう必要がある。そのため、道路の
狭いリンクの長さを実際より長く見なしたり、右左折１
回当たりの長さを規定して長さに換算してコストに加え
たりするなどの工夫を行ない、より実際的な最適経路を
探索する必要がある。その場合、経路長のみを考慮した
場合よりもｇ（ｎ）は大きくなる。
【００１４】例えば、広い道路を優先して走行するよう
に、車線数によりリンクの長さに次のような係数を掛け
るとする。 片側２車線以上：１．０倍 片側１車線：２．０倍 細
街路：４．０倍 この場合、片側２車線以上の道路が存在しない地域での
探索では、ｇ（ｎ）は確実に２倍以上になる。また、長
距離の探索にて用いる幹線道路でも、高速道路以外は片
側１車線の区間が多く、片側２車線以上の区間は大都市
周辺のみの場合がほとんどである。よって、幹線レベル
を用いた長距離探索でもｇ（ｎ）は大幅に増大する。
【００１５】一方、経路の最適性を保つためには、ｈ
（ｎ）はノードｎから目的地のノードｓへの実際のコス
トより常に小さい必要がある。片側２車線の道路が最適
経路となる探索においてはｇ（ｎ）の大きさは経路長と
変化しないので、経路の最適性を保とうとすれば、ｈ
（ｎ）は直線距離より大きくすことはできない。従っ
て、片側１車線の道路が最適経路であるような探索にお
いては、ｇ（ｎ）に比例してヒューリスティック項ｈ
（ｎ）の重み係数ｋの値も増加し、探索範囲及び探索時
間も増大する。
【００１６】経路探索においては厳密に最適経路を求め
る必要はなく、ドライバーを誘導するに足る準最適な経
路が求められれば十分であるので、経路の質が悪化しな
い範囲内でｈ（ｎ）を増加させて探索時間を短縮するこ
とは実用的な手法である。階層地図を用いた探索を行な
う場合、幹線道路のみを含む上位の階層のデジタル地図
データでは、リンク１本の中に下位の階層のデジタル地
図データでの交差点やカーブを多数含んでおり、リンク
の長さはノード間の直線距離よりかなり長くなる場合が
多い。従って、ｈ（ｎ）を多少増加させても最適性は崩
れにくい。また、全て幹線道路であるので、最適経路を
逃しても良好な経路が得られやすい。
【００１７】しかし、出発地から幹線道路まで、または
幹線道路から目的地までの下位の階層のデジタル地図デ
ータでは、例えば目的地とは逆方向に走行して幹線に出
たり、すぐ近くの幹線道路に乗るよりも少し遠くの幹線
を用いた方がトータルではコストが小さくなる場合など
があり、最適性を保証しないと明らかにおかしな経路を
探索する場合がある。また、リンクが短く区切られてい
るので、リンクの長さとノード間の直線距離との差が小
さく、ｈ（ｎ）を増やすと最適性が崩れやすい。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】従来の車載用ナビゲー
ション装置は以上のように構成されているので、階層構
造を有しているデジタル地図データの各階層において一
律の式を用いて評価関数のヒューリスティック項ｈ
（ｎ）を求めており、経路の質を良質に保ちながら探索
時間を短縮することが困難であるなどの問題点があっ
た。
【００１９】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、最適または準最適な経路を常に
探索でき、しかも経路を求めるまでの待ち時間を短縮で
きる車載用ナビゲーション装置を得ることを目的とす
る。
【００２０】また、この発明は車両が通行すべき道路の
探索条件の設定を行うことができ、この条件設定に応じ
て最適または準最適な経路を常に探索できる車載用ナビ
ゲーション装置を得ることを目的とする。
【００２１】さらに、この発明はユーザが探索に要する
計算時間を優先するか又は最適経路の探索を優先するか
の探索条件の設定を行うことができ、この条件設定に応
じて最適または準最適な経路を常に探索できる車載用ナ
ビゲーション装置を得ることを目的とする。
【００２２】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
載用ナビゲーション装置は、地図データベース手段に格
納されたデジタル地図データの階層に応じて評価関数の
ヒューリスティック項の重み又は評価関数自体を変える
ことにより、指定された出発地から目的地までの車両等
の移動体が走行すべき経路をヒューリスティックアルゴ
リズムを用いて探索する探索手段を備えたものである。
【００２３】請求項２の発明に係る車載用ナビゲーショ
ン装置は、探索手段が、道路の詳細度が大きいデジタル
地図データの階層ほど、ヒューリスティック項の重みを
小さくして経路を探索するものである。
【００２４】請求項３の発明に係る車載用ナビゲーショ
ン装置は、デジタル地図データが、高速道路等の主要幹
線道路のみを含む第１の階層と、地方幹線道路以上の道
路を含む第２の階層と、一般車両が走行可能な道路を全
て含む第３の階層とから成り、探索手段は、第１の階
層、第２の階層、第３の階層の順番で評価関数のヒュー
リスティック項の重みを小さくして各階層において順次
経路を探索するものである。
【００２５】請求項４の発明に係る車載用ナビゲーショ
ン装置は、探索手段が、指定された出発地から目的地ま
での直線距離に応じて、探索を開始するデジタル地図デ
ータの階層を選択するものである。
【００２６】請求項５の発明に係る車載用ナビゲーショ
ン装置は、探索手段が、ユーザによって設定された車両
が走行すべき道路の探索条件に応じて、評価関数のヒュ
ーリスティック項の重み又は評価関数自体を変えるもの
である。
【００２７】請求項６の発明に係る車載用ナビゲーショ
ン装置は、探索手段が、ユーザによって設定された探索
に要する計算時間を優先するか又は最適経路の探索を優
先するかの探索条件に応じて、評価関数のヒューリステ
ィック項の重み又は評価関数自体を変えるものである。
【００２８】
【作用】請求項１の発明における車載用ナビゲーション
装置は、探索手段が、地図データベース手段に格納され
た前記デジタル地図データの階層に応じて評価関数のヒ
ューリスティック項の重み又は評価関数自体を変えるこ
とにより、指定された出発地から目的地までの車両等の
移動体が走行すべき経路をヒューリスティックアルゴリ
ズムを用いて探索する。具体的には、経路の大部分を占
めるが質の悪化は少ない幹線部分では高速の探索を行な
い、経路の極一部分だが質が悪化しやすい出発地付近、
及び目的地付近では最適性を維持した短縮を行なうの
で、探索時間を大幅に短縮しながら経路の質を良好に保
つことが可能となる。
【００２９】請求項２の発明における車載用ナビゲーシ
ョン装置は、探索手段が、道路の詳細度が大きいデジタ
ル地図データの階層ほど、ヒューリスティック項の重み
を小さくして経路を探索する。従って、同様に、探索時
間を大幅に短縮しながら経路の質を良好に保つことが可
能となる。
【００３０】請求項３の発明における車載用ナビゲーシ
ョン装置は、探索手段が、高速道路等の主要幹線道路の
みを含む第１の階層、地方幹線道路以上の道路を含む第
２の階層、一般車両が走行可能な道路を全て含む第３の
階層の順番で総合評価関数のヒューリスティック項の重
みを小さくして各階層において順次経路を探索する。従
って、探索時間を大幅に短縮しながら経路の質を良好に
保つことが可能となる。
【００３１】請求項４の発明における車載用ナビゲーシ
ョン装置は、探索手段が、指定された出発地から目的地
までの直線距離に応じて、探索を開始するデジタル地図
データの階層を選択する。具体的には、出発地と目的地
とが接近している場合には前記第２の階層にて幹線の探
索を行なったり、前記第３の階層のみを用いて探索する
と好ましい。これにより、探索に要する計算時間を小さ
くすることができ、有用な探索をすみやかに実行でき
る。
【００３２】請求項５の発明における車載用ナビゲーシ
ョン装置は、探索手段が、ユーザによって設定された車
両が走行すべき道路の探索条件に応じて、評価関数のヒ
ューリスティック項の重み又は評価関数自体を変えるの
で、経路の準最適性の維持と探索時間の短縮とを両立さ
せることができる。
【００３３】請求項６の発明における車載用ナビゲーシ
ョン装置は、探索手段が、ユーザによって設定された探
索に要する計算時間を優先するか又は最適経路の探索を
優先するかの探索条件に応じて、評価関数のヒューリス
ティック項の重み又は評価関数自体を変える。具体的に
は、経路の最適性を重視した場合にはヒューリスティッ
ク項を軽くして経路の最適性を保証し、探索速度を重視
した場合にはヒューリスティック項を重くして探索速度
を速くできる。これにより、ユーザの要望に応じて最適
または準最適な経路を常に探索でき、しかも経路を求め
るまでの待ち時間を短縮できる。
【００３４】
【実施例】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は実施例１による車載用ナビゲーション装置
の構成を示すブロック図であり、図において、従来のも
のと同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省
略する。６は演算部（探索手段）４の内部に設けられて
おり、デジタル地図データの階層に応じて経路探索のた
めの評価関数を計算する関数計算部、７は関数計算部６
が評価関数の計算に用いるための式において使用する各
係数の値を設定する係数決定部、８は係数決定部７がヒ
ューリスティック項ｈ（ｎ）の重み係数を決定するため
の条件を通知する条件判定部である。
【００３５】次に動作について説明する。ユーザが操作
部３を介して、経路探索の出発地と目的地とを指定し、
さらに、例えば有料道路を使用するかしないかといった
探索条件を設定した後最適経路の要求を行なうと、操作
部３は演算部４に対して設定された内容を通知し、最適
経路の探索を要求する。演算部４は地図データベース部
２から必要なエリアのデジタル地図データを読み込み、
ヒューリスティックアルゴリズムを用いて出発地から目
的地までの経路のコストが最小に近くなるような経路を
探索し、その経路を表示部５に送る。この際、係数決定
部７により設定されたヒューリスティック項ｈ（ｎ）の
重み係数を用いて、関数計算部６は各ノードの評価関数
を計算する。表示部５は、演算部４から出力された最適
経路に沿った道路を特別な色で示すなどして、ユーザに
目的地までの最適経路を知らせる。
【００３６】地図データベース部２に格納されているデ
ジタル地図データは階層構造を有しており、幹線道路の
みを含む上位レベルの階層と、詳細な道路を含む下位レ
ベルの階層とに分かれている。ユーザの要求により演算
部４が最適経路の探索を行なう場合、まず上位レベルの
階層のデジタル地図データを用いて、出発地のノードｓ
付近の幹線道路から目的地のノードｏ付近の幹線道路ま
でを探索し、次に下位レベルの階層のデジタル地図デー
タを用いて出発地のノードｓから幹線道路までと、幹線
道路から目的地のノードｏまでとを探索する。
【００３７】この実施例によれば、デジタル地図データ
の各階層にて経路の探索を行なう際ノードｎの評価関数
ｆ（ｎ）は次式を用いて求める。 ｆ（ｎ）＝ｇ（ｎ）＋ｋh ×ｈ（ｎ） ・・・（３） ここで、ｋh はデジタル地図データの階層毎に定義され
るヒューリスティック項ｈ（ｎ）の重み係数である。
【００３８】図２に示すように、国道及び高速道路のみ
を含む階層２のデジタル地図データのうち、出発地のノ
ードｓから目的地のノードｏまでを含むエリアのデジタ
ル地図データを地図データベース部２より読みだし、階
層２に含まれるリンクのうち出発地のノードｓに最も近
いリンクを選び、選ばれたリンクの両端のノードのうち
出発地のノードｓに近い方を仮の出発地のノードｓ2 す
る。また、目的地のノードｏに最も近いリンクを選び、
選ばれたリンクの両端ノードのうち目的地のノードｏに
近い方を仮の目的地のノードｏ2 として、階層２のデジ
タル地図データ上にて仮の出発地のノードｓ2 から仮の
目的地のノードｏ2 までの経路を探索する。その際、式
（３）におけるヒューリスティック項ｈ（ｎ）の重み係
数ｋh を階層２に固有の値ｋh2として評価関数を計算す
る。
【００３９】次に、図３に示すように、地方幹線道以上
の道路を含む階層１のデジタル地図データのうち、出発
地のノードｓから上記仮の出発地のノードｓ2 までを含
むエリアのデジタル地図データを地図データベース部２
より読みだし、階層１に含まれるリンクのうち出発地の
ノードｓに最も近いリンクを選び、選ばれたリンクの両
端ノードのうち出発地のノードｓに近い方を仮の出発地
のノードｓ1 とし、階層１のデジタル地図データ上にて
仮の出発地のノードｓ1 から仮の出発地のノードｓ2 ま
での経路を探索する。その際、式（３）におけるヒュー
リスティック項ｈ（ｎ）の重み係数ｋh を階層１に固有
の値ｋh1として評価関数を計算する。
【００４０】さらに、図４に示すように、一般車両が走
行可能な道路を全て含む階層０のデジタル地図データの
うち、出発地のノードｓから仮の出発地のノードｓ1 ま
でを含むエリアのデジタル地図データを地図データベー
ス部２より読みだし、階層０のデジタル地図データ上に
て出発地のノードｓから仮の出発地のノードｓ1 までの
経路を探索する。その際、式（３）におけるヒューリス
ティック項ｈ（ｎ）の重み係数ｋh を階層０に固有の値
ｋh0として評価関数を計算する。
【００４１】目的地側も同様にして、階層１のデジタル
地図データ上にて仮の目的地のノードｏ2 から仮の目的
地のノードｏ1 までを探索し、階層０のデジタル地図デ
ータ上にて仮の目的地のノードｏ1 から目的地のノード
ｏまでを探索する。
【００４２】以上の階層的探索において、例えばｋh2＝
２．０、ｋh1＝１．５、ｋh0＝１．０とすることによ
り、経路全体のうちの大部分を占め、最適性の崩れにく
い幹線の階層２の経路では高速なＡアルゴリズムにて探
索が行なわれ、区間は短いが最適性の崩れやすい出発地
のノードｓまたは目的地のノードｏの周辺での階層０の
経路では、最適性が保証されるＡ* アルゴリズムにて探
索が行なわれる。
【００４３】上記した例では階層２から探索を行なって
いるが、出発地のノードｓと目的地のノードｏとが接近
している場合には階層１にて幹線の探索を行なったり、
階層０のみを用いて探索すると好ましい。このような場
合においても、評価関数式（３）にて用いるヒューリス
ティック項ｈ（ｎ）の重み係数ｋh の値は階層レベルに
応じた階層毎に設定された値を用いる。
【００４４】図５は出発地のノードｓと目的地のノード
ｏとの間の直線距離に応じて検索するデジタル地図デー
タの階層を変える場合の車載用ナビゲーション装置の経
路探索の処理を示すフローチャートである。ステップＳ
Ｔ１において、出発地のノードｓと目的地のノードｏと
の間の直線距離Ｌを求め、ステップＳＴ２にて幹線の探
索に用いる階層レベルｐmax を直線距離Ｌに応じて決定
する。ステップＳＴ３にて、階層レベルｐmax の階層の
デジタル地図データにて仮の出発地のノードｓ’と仮の
目的地のノードｏ’を決定し、ステップＳＴ４にて、階
層レベルｐmaxに対応した重み係数ｋh の値を用いて、
仮の出発地のノードｓ’から仮の目的地のノードｏ’ま
での幹線経路を探索する（必ずしも幹線道路ではな
い）。階層レベルｐmax ＝０であればステップＳＴ５に
て探索を終了し、階層レベルｐmax が１以上の場合は、
ステップＳＴ６からステップＳＴ１０までにて出発地側
の下層経路を、ステップＳＴ１１からステップＳＴ１５
までにて目的地側の下層経路を、階層レベル（ｐmax −
１）から階層０レベルまで順次探索する。
【００４５】この実施例の変形例として、評価関数式
（３）にて、ヒューリスティック項ｈ（ｎ）に重み係数
ｋh を掛ける代わりに、ｇ（ｎ）に重み係数ｋh の逆数
を掛けるようにしてもよい。この場合、同様の効果が得
られる。評価関数式（３）は次式のように変形される。 ｆ（ｎ）＝ｇ（ｎ）／ｋh ＋ｈ（ｎ） ・・・（４） この場合においても、デジタル地図データの階層に応じ
てヒューリスティック項の重み係数ｋhの値を変化させ
て経路を探索する。重み係数ｋhの探索範囲に及ぼす影
響は（３）式における重み係数ｋhの及ぼす影響と同じ
である。
【００４６】また、ｈ（ｎ）に重み係数を掛けるのでは
なく、ｈ（ｎ）の式そのものを階層毎に変化させること
によりヒューリスティック項の重みを変えてもよい。通
常は、ｈ（ｎ）は次式により求められる。 ｈ（ｎ）＝［ｘ（ｎ）2 ＋ｙ（ｎ）2 ］1/2 ・・・（５） ここで、ｘ（ｎ）はノードｎから目的地のノードｏまで
の経度方向の距離であり、ｙ（ｎ）はノードｎから目的
地のノードｏまでの緯度方向の距離である。例えば、式
（５）を、デジタル地図データの上位レベルの階層では
次式に変更してヒューリスティック項ｈ（ｎ）を計算す
る。 ｈ（ｎ）＝ｘ（ｎ）＋ｙ（ｎ） ・・・（６） 式（６）にて得られるｈ（ｎ）の値は、必ず式（５）に
て得られる値以上になるので、この方法を用いてもデジ
タル地図データの上位の階層ではヒューリスティック項
の重みは大きくなる。
【００４７】以上述べたように、この実施例によれば、
階層構造を持つデジタル地図データに基づいて出発地か
ら目的地までの経路をヒューリスティックアルゴリズム
により探索する際、探索に用いる階層毎にヒューリステ
ィック項の重みを係数の変更またはヒューリスティック
項の計算式自体の変更により変化させ、準最適経路を得
やすい区間の場合にはヒューリスティック項を重くして
探索速度が速くなり、最適または準最適な経路を常に探
索でき、しかも経路を求めるまでの待ち時間が短縮され
るという利点を有する。
【００４８】実施例２．図６はこの発明の他の実施例に
よる車載用ナビゲーション装置の経路探索の処理を示す
フローチャートである。この実施例によれば、車載用ナ
ビゲーション装置はデジタル地図データの階層毎にヒュ
ーリスティック項の重みを変えるだけでなく、探索を行
なう際の探索条件の設定によってもヒューリスティック
項を変えるように構成されている。
【００４９】例えば、有料道路を優先して使用するか否
かの探索条件について考える。有料道路を優先して使用
する場合でも、インターチェンジ（Ｉ．Ｃ．）までは無
料の道路を走行する必要があり、また有料道路から有料
道路へ乗り継ぐ際に一旦無料の道路に降りる場合もあ
る。また、有料道路を優先して使用しない場合でも、有
料の橋を渡らなければ行けない島等に目的地を設定する
場合もあり、有料道路を全く使用しないアルゴリズムに
することはできない。従って、有料道路を優先する場合
には無料のリンクの長さにより大きな係数を掛け、有料
道路を優先しない場合には有料のリンクの長さにより大
きな係数を掛ける評価関数にて探索を行なう方法が使わ
れている。
【００５０】ここで、有料道路、特に高速道路には、片
側２車線以上の道路が多く、交差点での右左折や信号等
が存在しないため、有料道路を優先した経路ではｇ
（ｎ）の値は経路長と比べてそれほど増加しない。ま
た、一旦有料道路が探索範囲内に入ると、無料の道路を
ほとんど追跡せずに有料道路上のノードを追跡して行く
ため、探索時間は有料道路を優先しない場合より短くな
る。従って、有料道路を優先する場合、最適性を犠牲に
してまで探索時間を短縮する必要性は有料道路を優先し
ない場合より低い。
【００５１】一方、有料道路を優先して探索する場合、
有料道路は無料の道路に比べて道路ネットワークの道路
密度がはるかに薄いため、誤った有料道路を選択した
り、有料道路を通らない経路を探索した場合ユーザに与
える違和感は大きい。また、出発地からＩ．Ｃ．に至る
経路は目的地方向から大きくそれる場合があり、最適性
の要求度は有料道路を優先しない場合より高い。
【００５２】従って、有料道路を優先する探索条件にて
探索する場合は、有料道路を優先しない場合よりヒュー
リスティック項の重みを小さくし、より最適性の高い探
索を行なうことが好ましい。例えば、評価関数式（３）
式にて、ヒューリスティック項の重み係数ｋh の値をデ
ジタル地図データの階層レベルだけでなく、有料道路を
優先するか優先しないかの探索条件によっても変えるよ
うにし、以下のような値とする。 （１）有料道路を優先しない場合：ｋh0＝１．０ ｋh1
＝１．５ ｋh2＝２．０ （２）有料道路を優先する場合 ：ｋh0＝１．０ ｋh1
＝１．２ ｋh2＝１．５
【００５３】このように、探索を行う探索条件の設定に
よってヒューリスティック項の重みを変えることによ
り、経路の準最適性の維持と探索時間の短縮とを両立さ
せることができる。なお、他の探索条件として、他に広
い道路を優先するか否か、又は右左折を回避するか否か
をなどが考えられるが、それらの探索条件の各組み合わ
せに対してそれぞれ適切にヒューリスティック項の重み
を設定することにより、常に経路の準最適性と探索速度
の短縮とを両立できる。
【００５４】広い道路を優先するか否かを探索条件とす
る場合、広い道路を優先する際は多少の遠回りでも広い
道路を選択して走行する必要があるので、より最適性の
高い探索を行う必要がある。また、右左折を回避するか
否かを探索条件とする場合、回避する際には右左折１回
毎に数百ｍの見なし距離を経路のコストに加えることに
なるので、右左折を回避しない場合より高い最適性が要
求される。従って、例えば、以下に示すようなヒューリ
スティック項ｈ（ｎ）の重み係数を設定する。 （１）広い道路を優先する場合 ：ｋh0＝１．０ ｋh1
＝１．２ ｋh2＝１．５ （２）広い道路を優先しない場合：ｋh0＝１．０ ｋh1
＝１．５ ｋh2＝２．０ （３）右左折を回避する場合 ：ｋh0＝１．０ ｋh1
＝１．４ ｋh2＝１．８ （４）右左折を回避しない場合 ：ｋh0＝１．０ ｋh1
＝１．５ ｋh2＝２．０
【００５５】複数の探索条件がある場合、探索条件の組
み合わせ毎にあらかじめ重み係数を用意し、テーブルか
ら読み込むようにしてもよい。また、探索条件の数が多
い場合には各探索条件に対する重み係数を掛け合わせる
か又は足し合わせることにより探索の開始前に重み係数
を作成するようにしてもよい。例えば、探索条件とし
て、有料道路を優先するか否か、広い道路を優先するか
否か、右左折を回避するか否か、の３つがあるとする
と、予め重み係数を用意する場合には、合計で８通りの
探索条件の組み合わせ毎に例えば以下のような重み係数
を用意しておく。 （１）有料道路を優先し、広い道路を優先し、右左折を
回避する。 ｋh0＝１．０ ｋh1＝１．１ ｋh2＝１．３ （２）有料道路を優先し、広い道路を優先し、右左折を
回避しない。 ｋh0＝１．０ ｋh1＝１．２ ｋh2＝１．４ （３）有料道路を優先し、広い道路を優先せず、右左折
を回避する。 ｋh0＝１．０ ｋh1＝１．２ ｋh2＝１．５ （４）有料道路を優先し、広い道路を優先せず、右左折
を回避しない。 ｋh0＝１．０ ｋh1＝１．３ ｋh2＝１．６ （５）有料道路を優先せず、広い道路を優先し、右左折
を回避する。 ｋh0＝１．０ ｋh1＝１．３ ｋh2＝１．７ （６）有料道路を優先せず、広い道路を優先し、右左折
を回避しない。 ｋh0＝１．０ ｋh1＝１．４ ｋh2＝１．８ （７）有料道路を優先せず、広い道路を優先せず、右左
折を回避する。 ｋh0＝１．０ ｋh1＝１．４ ｋh2＝１．９ （８）有料道路を優先せず、広い道路を優先せず、右左
折を回避しない。 ｋh0＝１．０ ｋh1＝１．５ ｋh2＝２．０
【００５６】一方、例えば以下に示すように各探索条件
に対して重み係数を設定しておき、探索条件毎の重み係
数を足し合わせてデジタル地図データの階層毎に重み係
数を求める方法もある。 （１）デジタル地図データの階層毎に重み係数のベース
となる基本係数： ｋh0A ＝１．０ ｋh1A ＝１．１ ｋh2A ＝１．３ （２）有料道路を優先する場合： ｋh0B ＝０．０ ｋh1B ＝０．０ ｋh2B ＝０．０ （３）有料道路を優先しない場合： ｋh0B ＝０．０ ｋh1B ＝０．２ ｋh2B ＝０．４ （３）広いを優先する場合： ｋh0C ＝０．０ ｋh1C ＝０．０ ｋh2C ＝０．０ （４）広い道路を優先しない場合： ｋh0C ＝０．０ ｋh1C ＝０．１ ｋh2C ＝０．２ （５）右左折を回避する場合： ｋh0D ＝０．０ ｋh1D ＝０．０ ｋh2D ＝０．０ （６）右左折を回避しない場合： ｋh0D ＝０．０ ｋh1D ＝０．１ ｋh2D ＝０．１
【００５７】従って、デジタル地図データの階層毎に重
み係数は以下に示す式に従って計算する。 ｋh0＝ｋh0A ＋ｋh0B ＋ｋh0C ＋ｋh0D ｋh1＝ｋh1A ＋ｋh1B ＋ｋh1C ＋ｋh1D ｋh2＝ｋh2A ＋ｋh2B ＋ｋh2C ＋ｋh2D
【００５８】次に動作について説明する。以下、上記し
た３つの探索条件を組み合わせて設定できる場合につい
てこの実施例による車載用ナビゲーション装置の経路探
索の処理を説明する。
【００５９】図７は表示部５上に表示される探索条件の
設定画面を示す図であり、ユーザは操作部３を操作する
ことにより図７に示す３つの探索条件をそれぞれ設定す
る。図７に示す例では、有料道路は優先せず、広い道路
は優先し、右左折は回避するが設定されている。図６の
フローチャートに示すように、ステップＳＴ２１におい
て、まず探索条件を判定し、探索条件が上記した８通り
の組み合わせのうちのいずれかを判定する。次に、ステ
ップＳＴ２２において、デジタル地図データの３つの階
層におけるヒューリスティック項の重み係数ｋh0〜ｋh2
を設定する。
【００６０】重み係数を設定したならば、ステップＳＴ
２３において、出発地のノードｓと目的地のノードｏと
の間の直線距離Ｌを求め、ステップＳＴ２４にて幹線の
探索に用いる階層レベルｐmax を直線距離Ｌに応じて決
定する。次に、ステップＳＴ２５において、階層レベル
ｐmax の階層のデジタル地図データにて仮の出発地のノ
ードｓ’と仮の目的地のノードｏ’を決定し、ステップ
ＳＴ２６において、階層レベルｐmax に対応した重み係
数ｋｈの値を用いて、仮の出発地のノードｓ’から仮の
目的地のノードｏ’までの幹線経路を探索する（必ずし
も幹線道路ではない）。階層レベルｐmax が０であれば
ステップＳＴ２７において探索を終了し、階層レベルｐ
max が１以上の場合は、ステップＳＴ２８からステップ
ＳＴ３２までにて出発地側の下層経路を、ステップＳＴ
３３からステップＳＴ３７までにおいて、目的地側の下
層経路を階層レベル（ｐmax −１）から階層レベル０ま
で順次探索する。
【００６１】以上の例のように階層毎にヒューリスティ
ック項の重み係数を変えるだけでなく、探索を行なう際
の探索条件の設定によってもヒューリスティック項を変
えると、経路の最適性を維持しつつ効果的に探索時間の
短縮化を図ることができる。
【００６２】実施例３．図８はこの発明の他の実施例に
よる車載用ナビゲーション装置における探索条件の設定
画面を示す図であり、図において、２０は経路探索の性
能に関連した探索条件を設定するための項目である。
【００６３】次に動作について説明する。この実施例に
おいても、図６に示したフローチャートに従って経路探
索の処理が実行され得る。上記実施例２では、走行すべ
き道路の条件を探索条件として設定して演算部４が自動
的にヒューリスティック項の重み係数を設定していた
が、ユーザが操作部３にて設定する探索条件に、図８に
示すように、探索の速度を重視するか経路の最適性を重
視するかの選択を加え、速度を重視する場合のヒューリ
スティック項の重み係数ｋhの値と経路の最適性を重視
した場合のヒューリスティック項の重み係数ｋhの値を
変えることにより、ユーザの好みに応じてヒューリステ
ィック項の重みを変化させられるようにもできる。
【００６４】例えば、ユーザが経路の最適性を重視し
た”最適経路”を選択した場合、実施例１で示したデジ
タル地図データの上記３つの階層のヒューリスティック
項の重み係数はｋh0〜ｋh2は、全て１．０である。ユー
ザが”通常”を選択した場合は、上記実施例２に示した
３つの探索条件の８通りの組み合わせのいずれか１つの
場合のヒューリスティック項の重み係数に等しく、ユー
ザが探索速度を重視した”高速探索”を選択した場合
は、上記実施例２に示した３つの探索条件の８通りの組
み合わせのいずれか１つの場合のヒューリスティック項
の重み係数を１．５倍したものである。
【００６５】また、速度を重視して探索した経路に対し
て探索のやり直しを要求された場合は、自動的に最適性
を重視した探索条件に変更するようにすることは好まし
い。
【００６６】以上述べたように、この実施例によれば、
階層構造を持つデジタル地図データに基づいて出発地か
ら目的地までの経路をヒューリスティックアルゴリズム
により探索する際、設定された探索の条件に応じてヒュ
ーリスティック項の重みを係数の変更またはヒューリス
ティック項の計算式自体の変更により変化させ、経路の
最適性を重視した場合にはヒューリスティック項を軽く
して経路の最適性を保証し、探索速度を重視した場合に
はヒューリスティック項を重くして探索速度を速くで
き、ユーザの要望に応じて最適または準最適な経路を常
に探索でき、しかも経路を求めるまでの待ち時間が短縮
されるという利点を有する。
【００６７】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、地図データベース手段に格納されたデジタル地図デ
ータの階層に応じて評価関数のヒューリスティック項の
重み又は評価関数自体を変えることにより、指定された
出発地から目的地までの車両等の移動体が走行すべき経
路をヒューリスティックアルゴリズムを用いて探索する
探索手段を備えるように構成したので、経路の最適性が
重視されるような区間の場合にはヒューリスティック項
を軽くして経路の最適性を保証し、準最適経路を得やす
い区間の場合にはヒューリスティック項を重くして探索
速度を速くでき、最適または準最適な経路を常に探索で
き、しかも経路を求めるまでの待ち時間を短縮できる効
果がある。
【００６８】請求項２の発明によれば、探索手段が、道
路の詳細度が大きいデジタル地図データの階層ほど、ヒ
ューリスティック項の重みを小さくして経路を探索する
ように構成したので、探索時間を大幅に短縮しながら経
路の質を良好に保つことができる効果がある。
【００６９】請求項３の発明によれば、デジタル地図デ
ータが、高速道路等の主要幹線道路のみを含む第１の階
層と、地方幹線道路以上の道路を含む第２の階層と、一
般車両が走行可能な道路を全て含む第３の階層とから成
り、探索手段は、第１の階層、第２の階層、第３の階層
の順番で評価関数のヒューリスティック項の重みを小さ
くして各階層において順次経路を探索するように構成し
たので、探索時間を大幅に短縮しながら経路の質を良好
に保つことができる効果がある。
【００７０】請求項４の発明によれば、探索手段が、指
定された出発地から目的地までの直線距離に応じて、探
索を開始するデジタル地図データの階層を選択するよう
に構成したので、探索に要する計算時間を小さくするこ
とができ、有用な探索をすみやかに実行できる効果があ
る。
【００７１】請求項５の発明によれば、探索手段が、ユ
ーザによって設定された車両が走行すべき道路の探索条
件に応じて、評価関数のヒューリスティック項の重み又
は評価関数自体を変えるように構成したので、経路の最
適性が重視されるような探索条件の場合にはヒューリス
ティック項を軽くして経路の最適性を保証し、準最適経
路を得やすい探索条件の場合にはヒューリスティック項
を重くして探索速度を速くでき、最適または準最適な経
路を常に探索でき、しかも経路を求めるまでの待ち時間
を短縮できる効果がある。
【００７２】請求項６の発明によれば、探索手段が、ユ
ーザによって設定された探索に要する計算時間を優先す
るか又は最適経路の探索を優先するかの探索条件に応じ
て、評価関数のヒューリスティック項の重み又は評価関
数自体を変えるように構成したので、ユーザの好みない
し要望に応じて最適または準最適な経路を常に探索で
き、しかも経路を求めるまでの待ち時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の一実施例による車載用ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示す車載用ナビゲーション装置におけ
る、階層２のデジタル地図データ上に設定された仮の出
発地及び仮の目的地、並びに階層２での探索経路を示す
図である。
【図３】 図１に示す車載用ナビゲーション装置におけ
る、階層１のデジタル地図データ上に設定された仮の出
発地及び出発地側での階層１の探索経路を示す図であ
る。
【図４】 図１に示す車載用ナビゲーション装置におけ
る、出発地側での階層０の探索経路を示す図である。
【図５】 図１に示す車載用ナビゲーション装置におけ
る、階層構造を有するデジタル地図データを用いて経路
探索を行なう際の処理の一例を示すフローチャートであ
る。
【図６】 この発明の他の実施例による車載用ナビゲー
ション装置における、階層構造をもつデジタル地図デー
タを用いて経路探索を行なう際の処理の一例を示すフロ
ーチャートである。
【図７】 図６に示した実施例による車載用ナビゲーシ
ョン装置の表示部上に表示される探索条件の設定画面を
示す図である。
【図８】 この発明の他の実施例による車載用ナビゲー
ション装置の表示部上に表示される探索条件の設定画面
を示す図である。
【図９】 従来の車載用ナビゲーション装置の構成を示
すブロック図である。
【図１０】 ヒューリスティック探索において、コスト
の重みが変わった際の探索範囲の推移を概念的に示す図
である。
【符号の説明】
２ 地図データベース部（地図データベース手段）、４
演算部（探索手段）。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G06F 17/30 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 道路の詳細度が異なる少なくとも２つの
    階層から成るデジタル地図データを格納する地図データ
    ベース手段と、前記地図データベース手段に格納された
    前記デジタル地図データの階層に応じて評価関数のヒュ
    ーリスティック項の重み又は評価関数自体を変えること
    により、指定された出発地から目的地までの車両等の移
    動体が走行すべき経路をヒューリスティックアルゴリズ
    ムを用いて探索する探索手段とを備えた車載用ナビゲー
    ション装置。
  2. 【請求項２】 前記探索手段は、道路の詳細度が大きい
    デジタル地図データの階層ほど、ヒューリスティック項
    の重みを小さくして経路を探索する手段を含むことを特
    徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
  3. 【請求項３】 前記地図データベース手段に格納されて
    いるデジタル地図データは、高速道路等の主要幹線道路
    のみを含む第１の階層と、地方幹線道路以上の道路を含
    む第２の階層と、一般車両が走行可能な道路を全て含む
    第３の階層とを含んでおり、前記探索手段は、第１の階
    層、第２の階層、第３の階層の順番で評価関数のヒュー
    リスティック項の重みを小さくして各階層において順次
    経路を探索する手段を含むことを特徴とする請求項２に
    記載の車載用ナビゲーション装置。
  4. 【請求項４】 前記探索手段は、指定された出発地から
    目的地までの直線距離に応じて、探索を開始するデジタ
    ル地図データの階層を選択する手段を含むことを特徴と
    する請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載
    の車載用ナビゲーション装置。
  5. 【請求項５】 前記探索手段は、車両が走行すべき道路
    の探索条件に応じて、評価関数のヒューリスティック項
    の重み又は評価関数自体を変える手段を含むことを特徴
    とする請求項１から請求項４のうちのいずれか一項に記
    載の車載用ナビゲーション装置。
  6. 【請求項６】 前記探索手段は、探索に要する計算時間
    を優先するか又は最適経路の探索を優先するかの探索条
    件に応じて、評価関数のヒューリスティック項の重み又
    は評価関数自体を変える手段を含むことを特徴とする請
    求項１から請求項４のうちのいずれか一項に記載の車載
    用ナビゲーション装置。
JP00779095A 1995-01-20 1995-01-20 車載用ナビゲーション装置 Expired - Fee Related JP3414873B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP00779095A JP3414873B2 (ja) 1995-01-20 1995-01-20 車載用ナビゲーション装置
US08/548,264 US5684704A (en) 1995-01-20 1995-10-25 In-car navigation apparatus
KR1019950046169A KR0164262B1 (ko) 1995-01-20 1995-12-02 차량용 항법장치
DE19547253A DE19547253B4 (de) 1995-01-20 1995-12-06 Fahrzeug-Innennavigationsgerät

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP00779095A JP3414873B2 (ja) 1995-01-20 1995-01-20 車載用ナビゲーション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08201087A JPH08201087A (ja) 1996-08-09
JP3414873B2 true JP3414873B2 (ja) 2003-06-09

Family

ID=11675458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP00779095A Expired - Fee Related JP3414873B2 (ja) 1995-01-20 1995-01-20 車載用ナビゲーション装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5684704A (ja)
JP (1) JP3414873B2 (ja)
KR (1) KR0164262B1 (ja)
DE (1) DE19547253B4 (ja)

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5938720A (en) * 1995-02-09 1999-08-17 Visteon Technologies, Llc Route generation in a vehicle navigation system
JP3173983B2 (ja) * 1995-12-28 2001-06-04 松下電器産業株式会社 経路選出方法およびシステム
JPH09297032A (ja) * 1996-05-02 1997-11-18 Pioneer Electron Corp 経路設定方法および装置
KR100245267B1 (ko) * 1996-06-03 2000-02-15 모리 하루오 차량용 네비게이션 장치
US5878368A (en) * 1996-09-13 1999-03-02 Magellan Dis, Inc. Navigation system with user definable cost values
US5893081A (en) * 1996-11-25 1999-04-06 Etak, Inc. Using multiple levels of costs for a pathfinding computation
JPH11304518A (ja) * 1998-04-22 1999-11-05 Sanyo Electric Co Ltd ナビゲーション装置
EP1127257A4 (en) 1998-11-05 2008-05-28 Int Truck & Engine Corp LAND VEHICLE COMMUNICATION SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INFORMATION AND COORDINATION OF THE ACTIVITIES OF SEVERAL VEHICLES
JP3076026B1 (ja) 1999-03-30 2000-08-14 松下電器産業株式会社 ナビゲーション装置
EP1115101A4 (en) * 1999-05-25 2006-05-17 Mitsubishi Electric Corp CARD MANUFACTURING DEVICE
EP1099932B1 (en) * 1999-05-25 2008-06-18 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Navigation device
US6278935B1 (en) 1999-07-23 2001-08-21 Navigation Technologies Corp. Method and system for providing instructions about tollways with a navigation system
JP2001143191A (ja) * 1999-11-12 2001-05-25 Yazaki Corp 車両用情報処理方法、及びその装置、並びに車両
KR100639498B1 (ko) * 1999-12-14 2006-10-26 주식회사 케이티 객체 모듈의 다변수 가중치 변경을 통한 최적경로 산출방법
KR100678307B1 (ko) * 1999-12-18 2007-02-01 주식회사 케이티 제약 조건을 적용한 최적경로 산정 방법
US6456935B1 (en) 2000-03-28 2002-09-24 Horizon Navigation, Inc. Voice guidance intonation in a vehicle navigation system
JP3967061B2 (ja) * 2000-03-28 2007-08-29 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置
US6732048B2 (en) 2001-04-02 2004-05-04 Maptuit Corporation Alternate routes generation
US6714929B1 (en) * 2001-04-13 2004-03-30 Auguri Corporation Weighted preference data search system and method
US7836057B1 (en) 2001-09-24 2010-11-16 Auguri Corporation Weighted preference inference system and method
NL1019606C2 (nl) * 2001-12-19 2003-06-20 And Products B V Routeplannermodule.
EP1573481A4 (en) * 2002-05-23 2010-04-07 Chi Systems Inc SYSTEM AND METHOD FOR REUSE OF COMMAND AND CONTROL SOFTWARE COMPONENTS
US7493214B2 (en) * 2004-09-24 2009-02-17 Lg Electronics Inc. Travel route searching method of mobile object
US8620717B1 (en) 2004-11-04 2013-12-31 Auguri Corporation Analytical tool
US7395153B1 (en) * 2004-12-23 2008-07-01 Aol Llc Reducing driving directions
JP2007322305A (ja) * 2006-06-02 2007-12-13 Xanavi Informatics Corp ナビゲーション装置
US7756631B2 (en) * 2006-08-31 2010-07-13 Raytheon Company Method for realtime scaling of the vehicle routing problem
US7831386B2 (en) * 2006-11-17 2010-11-09 Ian Cummings Loop-based route finding and navigation
US20080120026A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Ian Cummings Loop-based route finding and navigation
KR100901013B1 (ko) * 2007-04-17 2009-06-04 한국전자통신연구원 경로 탐색 시스템 및 그 방법
US8554475B2 (en) 2007-10-01 2013-10-08 Mitac International Corporation Static and dynamic contours
JP5057246B2 (ja) * 2008-10-16 2012-10-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置およびプログラム
DE102008059097B4 (de) * 2008-11-26 2016-01-07 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Routenberechnungseinrichtung zum Ermitteln zumindest einer ersten Route
DE102009005259A1 (de) * 2009-01-20 2010-07-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur rechnergestützten Multikriterien-Optimierung, insbesondere zur Optimierung der Route eines Kraftfahrzeugs
CN102713986B (zh) * 2010-01-15 2015-03-11 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
US8374792B2 (en) * 2010-07-30 2013-02-12 Primordial Inc. System and method for multi-resolution routing
DE102013211602A1 (de) * 2013-06-20 2014-12-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Route
DE102013211605A1 (de) * 2013-06-20 2014-12-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln von Korrekturwerten für einen Routenberechnungsalgorithmus
GB201403493D0 (en) * 2014-02-27 2014-04-16 Tomtom Int Bv Method for associating a hazard with a zone of a digital map
US9410816B2 (en) * 2014-05-07 2016-08-09 Yahoo! Inc. System and method for recommending pleasant routes from the sentiment of geo-tagged photographs
DE102015107448A1 (de) 2015-05-12 2016-11-17 Deutsche Telekom Ag Verfahren und Einrichtung zur Navigation
JP6567903B2 (ja) * 2015-07-08 2019-08-28 クラリオン株式会社 情報処理装置
US10274331B2 (en) 2016-09-16 2019-04-30 Polaris Industries Inc. Device and method for improving route planning computing devices
CN111681441B (zh) * 2020-05-11 2022-04-01 淮阴工学院 基于左转车道动态停止线实现右转车辆优先行驶的方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5170353A (en) * 1988-11-17 1992-12-08 U.S. Philips Corporation Bucket-oriented route planning method, and navigation system comprising a route planner for carrying out such a method
JPH03238599A (ja) * 1990-02-15 1991-10-24 Clarion Co Ltd 車載用ナビゲーション装置
US5170352A (en) * 1990-05-07 1992-12-08 Fmc Corporation Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting
US5274560A (en) * 1990-12-03 1993-12-28 Audio Navigation Systems, Inc. Sensor free vehicle navigation system utilizing a voice input/output interface for routing a driver from his source point to his destination point
JP2834952B2 (ja) * 1992-10-22 1998-12-14 アルパイン株式会社 経路探索方法
US5488559A (en) * 1993-08-02 1996-01-30 Motorola, Inc. Map-matching with competing sensory positions
US5515283A (en) * 1994-06-20 1996-05-07 Zexel Corporation Method for identifying highway access ramps for route calculation in a vehicle navigation system

Also Published As

Publication number Publication date
KR0164262B1 (ko) 1999-03-20
JPH08201087A (ja) 1996-08-09
US5684704A (en) 1997-11-04
DE19547253A1 (de) 1996-08-08
DE19547253B4 (de) 2006-04-13
KR960030056A (ko) 1996-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3414873B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置
US6298303B1 (en) Method and system for route calculation in a navigation application
JP3769104B2 (ja) 交差点ルーチング用ナビゲーションシステム及び交差点ルーチング方法
JP2673403B2 (ja) 経路探索装置
JP3371768B2 (ja) 車両用走行経路案内装置およびその地図データ記録媒体
JPH0727568A (ja) 経路誘導装置および経路探索方法
EP1199694A2 (en) Route search apparatus
JPH06309595A (ja) ナビゲーション装置
JP2006512587A (ja) マーク付き迂回路を使用する交通障害周辺のルート計算法
JP3507133B2 (ja) 誘導経路探索装置
JPH1026932A (ja) 最適経路探索装置および最適経路の探索方法
JPH05126590A (ja) 車両用経路探索装置
JP3085054B2 (ja) 経路計算装置
JP2004085328A (ja) ナビゲーション装置
JPH06174485A (ja) 経路探索装置
KR100705140B1 (ko) 교통 정보를 이용한 차량의 경로 탐색 방법
JP3841776B2 (ja) 経路探索装置
JP2856063B2 (ja) 復帰経路計算機能を備えるナビゲーション装置
JP3376578B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置
JPH05297800A (ja) 経路案内装置
JP3628715B2 (ja) 経路探索装置
JP4677767B2 (ja) ナビゲーション装置及び情報提示方法
JPH07103773A (ja) 経路計算方法及び装置
JPH0736381A (ja) 経路計算方法
JP3221183B2 (ja) 経路計算機能を備えるナビゲーション装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080404

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090404

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100404

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100404

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110404

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees