JP3769104B2

JP3769104B2 - 交差点ルーチング用ナビゲーションシステム及び交差点ルーチング方法

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Publication number: JP3769104B2
Application number: JP21714997A
Authority: JP
Inventors: 敏谷本
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1996-07-30
Filing date: 1997-07-28
Publication date: 2006-04-19
Anticipated expiration: 2017-07-28
Also published as: JPH1089987A; US5893898A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載の交差点ルーチング用ナビゲーションシステムおよび交差点ルーチング方法に係わり、特に、２つの道路交差点上の目的地へルーチングする道路セグメントデータベースを使った交差点ルーチング用ナビゲーションシステムおよび交差点ルーチング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載ナビゲーションシステムは周知であり、例えば、道路交差点などの道路情報を記述するデータベースを使用した経路探索システムに関するYamada の米国特許4,926,336を参照されたい。又、道路地図座標における車両位置を決定するために、道路地図データメモリに格納されている道路セグメントを探索する車載ナビゲーション/位置決めシステムに関するLink et al.の米国特許5,270,937号を参照されたい。
【０００３】
車載ナビゲーションシステムはデータベースに格納されている道路情報を必要とする。道路情報は、しばしば、セグメントの形式を有し、かかる形式において道路セグメントは２つのノード間の道路の長さである。典型的には、ノードは他の道路との交差点あるいは州境、国境のような人的境界線との交差点である。データベースに格納されている情報は、経路案内や道路を示す地図を描画する目的のために地理的エリア内の各道路を記述している。
データベースに道路情報を格納するために２つのフォーマットが使用される。第１のフォーマットは、例えば、合衆国において好ましいもので、道路セグメントに基づいたデータベース（道路セグメント基本データベース）で、道路情報は道路セグメントに関係する。
【０００４】
他のフォーマットは、交差点（ノード）に基づいたデータベース（ノード基本データベース）であり、該データベースにおいて格納されている情報の重要度はノード（交差点）にあり、道路はノード間のコネクション（結合）として定義されている。地理的エリアにおいて、ただ１種類のデータベースしか利用できず、２種類のデータベースを利用できないことは普通のことである。なぜならば、そのようなデータベースは第三者の商用的サービスによって提供され、特別の地理的エリアに２種類のデータベース提供することは経済的に不可能であるからである。ナビゲーションシステムのためのノード基本データベースの例は、アルパイン株式会社に譲渡されたIshikawa の米国特許 5,410,485号(図２０参照）に開示されている。ナビゲーションシステムのためのセグメント基本データベースの例は、ETAK 株式会社に譲渡された Loughmiller, Jr et al の米国特許4,914,605号(第１２カラム、第４６行目以降及び図６Ａ参照）に開示されている。
【０００５】
それ故、ナビゲーションシステムにとって、セグメント基本データベースで操作することが要求されることは普通のことである。ほとんどの場合、そのようなナビゲーションシステムは満足的に動作する。しかし、目的地が道路交差点である時、そのようなセグメント基本データベースの環境下では次善のパーフォーマンスが与えられるだけであることがわかった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本願発明者は、目的地が道路交差点上にある場合、道路セグメント基本データベースを備えたナビゲーションシステムにおける経路探索プロセスの第１の欠点を発見した。データは道路セグメントの形式で格納されているから、定義される目的地は特別の道路セグメント上に、例えば道路セグメントの端点に存在しなければならず、２つの道路セグメントの端点として定義される交差点上には存在できない。これは、交差点がセグメント基本データベースでは認識できないからである。
【０００７】
目的交差点が幾つかの道路セグメントの交差点であり、少なくとも１つの道路セグメントがその交差点に対して一方通行である場合に問題が存在する。この場合、もし、経路案内のために目的道路セグメントとして一方通行の道路セグメントが選ばれると、この一方通行道路セグメントを必ず通るように目的交差点への経路を指示する。これは次善の経路選択に帰し、例えば、経路が長くなる。なぜならば、目的交差点に向けて一方通行である目的道路セグメントは該目的交差点から進入（アクセス）できず、このため目的交差点以外の端点を通るように経路を決定しなけれなならないからである。
【０００８】
第２の問題は目的地が交差点であるときに生じる。ユーザを目的交差点へ誘導するナビゲーションシステムは、ドライバが実際に目的交差点に向けて接近しつつある道路セグメント以外の道路セグメントを目的道路セグメントとして指示することがある。かかる場合、経路案内は、ドライバが実際に目的地に到達し、かつ、おそらくは最後の目的道路セグメント上をわずかな距離移動した時に、彼が目的地に到達したことを示すだけである。かかる経路案内はドライバに不必要な操縦を強い、ドライバをして実際に欲している交差点を余儀なく通過させるかもしれない。換言すれば、システムは目的道路セグメント上の運転距離が零であることを指示するであろうが、このことが交差点を横切る必要がないことを意味しているとユーザに教えない。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
これらの欠点の認識と明確な記述が解決に導く。目的セグメントが一方通行である最初の問題の解決策は、経路探索において目的交差点から進入可能（アクセス可能）な道路セグメント、すなわち、目的交差点から進入することが可能な道路セグメントを目的道路セグメントとして選択することである。従って、目的交差点から進入可能な一方通行道路セグメントと、目的交差点へ及び目的交差点からの両方向に移動可能な道路セグメントが目的道路セグメントとして選択可能であり、システムは目的交差点へ向けてのみ移動可能な道路セグメントは目的道路セグメントから除外する。換言すれば、システムは、目的交差点で終端しながら目的交差点からアクセスできない道路セグメントは目的道路セグメントから除外する。上記方法は最適経路が途中において問題にしている一方通行道路セグメントを通って目的セグメントに至ることを阻害しない。すなわち、上記方法は経路を選択するために目的セグメントとして一方通行道路を使用しないことをシステムに要求するだけである。
【００１０】
第２の問題、すなわち、移動距離が零であるとする目的道路セグメント上の移動の問題は本発明によれば、目的道路セグメントの移動距離が実際に零であるか否かを決定することにより扱われる。もし、零であるならば、目的道路セグメントは案内経路から除外される。すなわち、案内経路リストから除去される。
これら２つの解決策は経路案内を簡潔化し、ナビゲーションシステムのユーザに対してより明確な経路案内を提供し、しかも、ユーザの混乱を軽減し、それゆえ、ナビゲーションシステムをより有益なものにする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１は本発明により使用されるナビゲーションシステムの簡単なブロック図であり、例えばLink 等に付与された米国特許5,270,937号に示されているタイプのブロック図である。この図は単にナビゲーションシステムを説明するために企図されているだけであり、種々のそのようなナビゲーションシステムは技術分野で周知であり、本発明は一般的に経路決定すなわち経路案内の目的でそれらシステムに適用できる。そのようなナビゲーションシステムは２つのメインの内部的に関連付けられた機能を有することが理解される。その１つの機能は現車両位置の周辺の地図をユーザに表示すること、及び、第２の機能は出発地から目的地までの経路に関するガイダンス（案内）を与えることである。第２の機能は一般に経路案内または経路選択と呼ばれている。経路は種々のパラメータの１つ、例えば、最小移動時間、最小移動距離、ハイウェイの最大使用数、道路ネットワーク上の車両移動に関係するその他のパラメータ、の１つによって最適化される。
【００１２】
図１のシステムは、中心要素としてナビゲーション／位置付けコンピュータ１０を含んでいる。このコンピュータ１０は典型的にマイクロプロセッサと、ＲＡＭと、入出力回路等のプロセッサ関連回路を備えている。コンピュータ１０には、車両に装着されたユーザ制御パネル１２が接続されると共に、ＧＰＳシステム、ジャイロスコープ、及び車両オドメータ／速度メータのような１組の距離／方向／位置センサー１６が接続されている。又、ハードディスクドライブまたは光学ディスクドライブまたは不揮発性のコンピュータ読み込み可能な媒体で構成される地図データ記憶媒体２０及びユーザのためのディスプレイ１８が設けられている。
【００１３】
ナビゲーション／位置付けコンピュータ１０はコンピュータプログラムにより動作する。このコンピュータプログラムは、例えば、コンピュータ内に常駐し、かつ、一連の指令としてマイクロプロセッサ及びまたはマイクロコントローラにより実行されるコンピュータソフトウェアである。本発明の方法及び装置はそのようなコンピュータソフトウェアで実現される。本発明の説明では実際のコンピュータコードを示さないけれど、そのようなコンピュータコードは発明が属する技術分野における通常の知識を有するものであれば本説明から書くことができる。又、実際のナビゲーションシステムにおいてコンピュータコードはコンピュータプログラムの形式を備え、コンピュータ読み込み可能メモリ（例えばハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスク）に記憶され、記憶媒体２０に常駐してもよいし、しなくてもよい。
【００１４】
図２は道路セグメントが何を意味しているか示す。図２はそれぞれが他の道路と交差する直線としての一組の道路群を示し、２つの水平道路Ａ，Ｂの各々はそれぞれセグメント１０、１２、１３及びセグメント６、１、３、８、１１である。又、州境、例えばカリフォルニアとネバダの州境が示されており、該州境は道路Ａ，Ｂによって横切られている。定義において、セグメントは２つの交差点間あるいは１つの交差点と州境間の道路部分であるから、道路Ａは州境のおのおのの側にセグメント１２、１３を含んでいる。更に、どのようにセグメント基本データベースが構成されるかが以下に記述される。
【００１５】
図２はリンクされた一連の道路セグメントで道路Ａ，Ｂを定義し、道路セグメントでリンクされた一連の交差点で道路Ａ，Ｂを定義していない。これが道路セグメント基本データベースと交差点（ノード）基本データベース間の相違点である。
【００１６】
図３は本発明者により発見され、本発明により取り組まれる上記第１の問題を説明する。問題は交差点型経路誘導、すなわち、交差点である目的地（目的交差点）への車両の経路誘導が、特別のノードポイントに車両を誘導することを要求することである。このことは、交差点基本データベースである地図データベースを使用して交差点型経路誘導が実行されるとき、もちろん問題ではない。しかしながら、セグメント基本データベースの形式である道路データを使用して交差点型経路誘導が実行される状況では問題であり、本発明はかかる問題に取り組む。
【００１７】
この場合、経路誘導の目的で、上記目的交差点に接続する道路セグメントの１つを目的道路セグメントとして選択しなければならない。図３に示すように、目的交差点Ｎはそれに接続する４つの道路セグメント１，２，３，４，５を有している。矢印は道路セグメント１上において交差点Ｎ方向の一方通行が許されていることを示し、道路セグメント３上では交差点Ｎから離れる方向の一方通行が許されていることを示す。かかる状況において、交差点型経路誘導及び道路セグメント基本データベースを使用する場合において、ユーザが目的交差点Ｎに移動することを望んだならば、ナビゲーションシステムは目的道路セグメントとして道路セグメント１を選択すべきでない。その理由は図５に関連して後述される ( 段落００２３，００２４参照 ) 。
【００１８】
道路データにおいて、一方通行道路セグメントは一方通行ストリートのように通常考えられているものに限定されないことが理解されるべきである。セグメント基本データベースは、対向車線のセンターラインが互いに十分に離れている場合、各車線は一方通行とみなす。それゆえ、ノース／サウス高速道路において、北行きの車線は一方通行セグメントとしてみなされる。また、中央に細長い土地をを有する大通りのような分割道路において、各サイドは一方通行セグメントとみなされる。更に、両方向通行が可能な非分割道路であっても、道路の両側が十分に離れていれば各サイドは一方通行とみなされる。これは、道路情報が実際の道路網の航空写真からデジタイジングプロセスにより得られるものであるからである。
【００１９】
もし、ナビゲーションシステムがセグメント１を案内経路の目的道路セグメント（最終道路セグメント）として選択したならば、目的交差点Ｎへの接近方向は１方向、すなわち、道路セグメント１の一方通行方向に固定される。このため、セグメント基本データベースを使った交差点型経路誘導では、非最適ルートに沿って経路誘導され、必要以上に長い距離で目的交差点Ｎに経路誘導される場合がある。
【００２０】
この問題は、交差点Ｎから該交差点と反対方向への移動を許す道路セグメントを目的道路セグメントとして選択することにより解決される。これによれば、目的交差点Ｎへの接近道路セグメントを限定しない。換言すれば、セグメント１は目的交差点Ｎから進入できず、案内経路の目的道路セグメント（最終道路セグメント）として選択されない。それゆえ、図３は本発明者により発見された第１の問題と、目的道路セグメントとしてセグメント２、３、４または５のいずれかを選択すべきであるとする本発明の解決策の両方を説明している。
この方法及び関連する装置がより詳細に後述される。
【００２１】
図３において明らかなように、交差点ＮはノードポイントＮＤＰＴ２２，ＮＤＰＴ１２，ＮＤＰＴ４１，ＮＤＰＴ３１，ＮＤＰＴ５１に対応し、各ノードポイントは対応する道路セグメントの端点におけるノードである。すなわち、ＮＤＰＴ２２は交差点Ｎでのセグメント２の端点である（”ＮＤＰＴ”はノードポイントを意味する）。交差点Ｎはそれ自身データベースに記入されておらず、この位置を明確にすることは説明上の便宜のために過ぎない。
それゆえ、交差点Ｎで終端する各道路セグメントに関連して１つのノードが指示される。図３は、例えば道路１が道路セグメント２、４を含み、道路２が道路セグメント１、３を含んでいることを示す。
【００２２】
図４はテーブル形式で、図３で示された幾つかのエレメントに相当する道路セグメント基本データベースの一部分を示すものである。最初のカラムは、データベースにおけるアルファベットオーダの道路名、例えば、カリフォルニアの全道路（ほとんどは説明のために図示されていない）をリストアップする。カリフォルニアの道路の１つである道路２は、道路データである第２のカラムにリストされたデータにより定義されている。道路２の道路データカラムにおける最初の項目は道路名称または道路識別名（"道路２"）である。これは典型的に道路の共通名、例えば、政府機関により指定された名前である。道路データカラムにリストされた残りの項目は通常の道路を構成する道路セグメントであり、各道路は通常、１つの交差点から次の交差点あるいは州境に延びる多数のセグメントを有している。道路データカラムにおける道路セグメント１は図４の第３カラムに示されるデータによって定義される。図４より、道路セグメント１はノードポイントＮＤＰＴ１１からノードポイントＮＤＰＴ１２に延びる。道路セグメントデータリストテーブルにおける次のデータは道路セグメントに沿ってどの方向の移動が許されているかの指示であり、道路セグメントデータリストにおける最後のデータはマイルで表現された道路セグメントの長さである。尚、このリストにおける"Only right"はＮＤＰＴ１１→ＮＤＰＴ１２方向の一方通行を意味している。
【００２３】
図５は図３で示した問題をより詳細に説明しており、目的交差点ＮがノードＮＤＰＴ１２の道路セグメント１上に存在する。この場合、道路セグメント１、３に沿って許される移動方向は再び矢印で示される。この場合、ひとたび道路セグメント１が目的道路セグメントとして指定されると、出発地から目的交差点Ｎまでの認められた案内経路は出発地がどこにあるかに関係なくセグメント１に沿って移動しなければならない。それゆえ、案内経路は点線で示すように、明らかに距離的には最適でない経路となる。従来例では、経路案内のための道路セグメントリストは図６に示される。図６において、道路セグメントリストの最終データはＮＤＰＴ１１からＮＤＰＴ１２までのセグメント１に係り、(1) セグメント１に沿って許される移動が一方通行移動（”only right")であること、(2) 道路セグメント長が１．５マイルであること、(3) セグメント１に沿ってＮＤＰＴ１２までの運転距離が１．５マイルであること、を有している。尚、図６におけるセグメントリストは説明の都合上実際に存在する他の道路セグメントを省略している。
【００２４】
明らかに、上述したように、案内経路は非最適ルートであるため、不満足な案内経路である。それゆえ、本発明者は上述したような解決策、すなわち、目的地が存在する道路セグメント（目的セグメント）として道路セグメント１以外の道路セグメントを選ぶ解決策を提供した。
【００２５】
本発明にしたがって経路案内を実行するためのコンピュータプログラムのためのフローチャートが図７（Ａ），（Ｂ）に示される。このフローチャートは図解的であるが限定されるものではない。更に、経路案内の一般的な問題は周知であり、種々の解決策があること、並びに、全体の経路案内プロセスは図７（Ａ），（Ｂ）に図解されておらず、発明の説明に関係する部分のみ示されている。かくして、図７（Ａ），（Ｂ）に図解されたプロセスは多くの複雑な、しかし、慣用的なステップで満たされており、例えば、(1) 最適経路の実際の探索ステップ、(2) 最適経路の表示ステップを含んでいる。これらのステップは技術分野で周知であるのでそれらを達成するための多くの異なった方法があり、ここでは詳細には記述しない。
【００２６】
交差点ルーチングプロセスはステップ３０のスタートで始まる。ユーザは目的地を交差点またはアドレスまたはＰＯＩ（着目ポイント）により選択することができる。図７（Ａ）はユーザが交差点経路案内を選択したと仮定している。ステップ３２において、システムはディスプレイ１８を介してユーザ（車両ドライバ）が目的地をcity(市)、またはストリート(street)で指定することを望んでいるか質問する。尚、本発明は車両システムに限定しないが最もそれに適用可能である。
【００２７】
ユーザは制御パネル１２を介してcity またはstreet をステップ３２で応答する。もし、ユーザがcity を入力すれば、ステップ３４においてユーザは望ましい市の名前を入力することを要求される。市名を入力すれば、サーチ範囲が指示された市に狭められる。さもなければ、州の全市がサーチ対象となる。もちろん、サーチの範囲は、地図記憶媒体２０のデータベースによってカバーされている地理的エリアに依存する。もし、ステップ３２において、street が選択されるとステップ３６においてユーザはシステムにより第１、第２のstreetを入力することが求められる。この第１、第２のstreetは望ましい交差点で交わり、目的交差点を指示する。ここで、ステップ３８においてシステムはそのような交差点のためにデータベースをサーチし（ステップ４０）、もし、そのような交差点（入力された第１、第２のstreetが交差する交差点）が存在すれば、システムは該交差点を決定し、ステップ４２に進む。もし、そのような交差点がなければ、ステップ４６において「有効な目的地なし」をディスプレイ１８で表示してユーザに通知し、これにより、ユーザは再びステップ３０から開始することができる。
【００２８】
もしそのような交差点が存在することをシステムが決定したならば、ステップ４２において、システムは前記第１、第２のストリート名の交差点が１つしかないかチェックする。もし、１つしかなければ、ステップ５０に進み、もし、２以上存在すれば、ステップ４８において、ユーザに１つの交差点を選択するように求める。かかる事態は、例えば同一ストリート名がデータベース内で何回も発生するときに、生じる可能性がある。また、もしステップ３４において市を指定することをスキップすれば、多くの市をカバーするデータベースをサーチし、そのような場合に異なった市に同一名称の交差点が存在するかも知れない。
【００２９】
ユーザがどの交差点を対象交差点とするかステップ４８で指示し、あるいは、ステップ４２においてシステムがそのような交差点が１つしかないと決定した後、ステップ５０に進む。システムはまだどの道路セグメントが最適経路上に存在するか決定してない。すなわち、システムは最適経路をまだサーチしてない。そこで、ステップ５０において、システムは、目的交差点上のノード（端点）を有する全道路セグメントを探索する。図３を参照すると、目的交差点である交差点Ｎは、該交差点まで延びる５つのセグメント１、２、３、４、５を有している。それゆえ、セグメント１、２、３、４、５及び交差点Ｎに位置するそれらセグメントの関連ノードについて目的道路セグメントリストが編集される。
【００３０】
ついで、ステップ６０において、本発明の目的セグメント選択プロセスが始まり、願わしくない道路セグメントがステップ５０で編集されたリストから除去される。すなわち、ステップ６０において示されるように、セグメントの除去は、ステップ５０で編集された目的道路セグメントリストをサーチし、目的交差点Ｎから進入できない（アクセスできない）セグメントを求めることにより行われる。例えば、セグメント１は一方通行であり、目的交差点Ｎより進入できないため上記サーチで求まり、リストから除去される。
【００３１】
ステップ６０に対して補足的な次の処理はステップ６２であり、このステップにおいて、目的道路セグメントリストの残りの道路セグメント、すなわち、セグメント２、３、４、５のいずれか１つが任意に目的道路セグメントとして選択される。
それから、ステップ６４において、１つのパラメータを使った周知の最適経路探索が始まる。パラメータとしては、例えば、最短移動時間あるいは最短距離、あるいは高速道路の最多使用、その他効果のある道路移動の慣用的な手法等がある。もちろん、ステップ６４における探索経路はステップ６２で決定された目的道路セグメントを有している。
【００３２】
ステップ６８において、出発地から目的道路セグメントまでの案内経路の道路セグメントリストが発生し、最適経路が選択される。
ステップ７０において、システムは最適経路の目的道路セグメント（最終道路セグメント）上の運転距離が零であるかチェックする。零でなければ、ステップ７６に進み、最適経路が表示され、運転車は従来例と同様に目的地に向けて案内される。
【００３３】
しかしながら、ステップ７０において、目的道路セグメント（最終道路セグメント）上の運転距離が零の場合には、システムは目的道路セグメント上において移動が必要でないと認識し、かつ、非効率性及び運転における混乱を最小にするために、目的道路セグメントを道路セグメントリストから除去すべきであると認識する。それゆえ、ステップ７４において、システムはこの最後の移動距離が零の目的道路セグメントを道路セグメントリストから削除する。それからステップ７６に進んで最適経路が表示され、最終的にステップ８０において処理が終了する。
【００３４】
それゆえ、ステップ７０及びステップ７４は目的セグメントフィルタリングまたはセグメント除去と呼ばれる処理を示している。すなわち、不要な操縦、例えば、経路案内による右折、左折運転を防止するために、もし目的道路セグメントが移動距離零であれば、道路セグメントリストからフィルタリング、すなわち除去する。例えば、目的道路セグメントがセグメント３である図３の例において、もし、セグメント１、２、４、５のいずれかにおいて目的交差点Ｎに接近するならば、目的セグメント３上の実際の移動距離は零である。かかる状況において、道路セグメントリストよりセグメント３を除去することは、システムによりユーザが目的交差点Ｎに到達したことを知らされる前にユーザが該交差点Ｎを誤って通過して運転することから防止できる。それゆえ、不必要な動作がディスプレイ１８を通してユーザに指示されることを防ぐことにより、この第２の改善は経路案内を簡略化し、ユーザに対しより明確な経路案内を提供する。目的セグメントフィルタリング処理は上述の目的セグメントの選択を必要としない場合にも適用できる点に注目すべきである。
【００３５】
目的セグメントフィルタリングは他の実施例では図７のステップ７０及びステップ７４で示されたものとはわずかに異なるステップで実施される。この他の実施例では、システムはまずどのノードポイントが目的交差点に対応するのかのチェックを行う。
道路セグメントリストはそれから、これらのノードポイントのどれかが該道路セグメントリストの最後のエントリー（記入）にあるかを決定するためにサーチされる。もし、最後のエントリーに存在すれば、目的セグメントフィルタリングの必要はなく、ステップ７６の処理が実行される。しかし、もし、最後のエントリーに存在しなければ、例えば、目的ノードポイントが道路セグメントリストの最後のエントリーから２番目のエントリーに存在すれば、道路セグメントリストはその最後のエントリーを削除して短縮され、これにより、目的地を含むそのリストにおける２番目のエントリーがそのリストの最終エントリーとなり、ステップ７６の処理が実行される。
【００３６】
図８及び図９は図７のステップ７０及びステップ７４に適用される本発明の第１の例である。
本発明によれば、図７のステップ６０〜ステップ６４が実行され、結果としてこの例では、道路セグメント２が目的道路セグメントとして指定され、そして、最適経路が図８のグラフ的に図示するようにセグメント５に沿って存在する。尚、図８において破線は最適経路である。この場合、道路セグメント２が目的道路セグメントとして選択されても、目的地は交差点Ｎであるため、セグメント２上の実際の移動は不要であり、目的道路セグメント２に沿った移動距離は零である。それゆえ、これは従来のナビゲーションシステムに関して上述された問題を図示し、そのため、目的地に到着したことをユーザに与える案内指示が出される前に、車両は道路セグメント２に進入し、あるいは、少なくとも、目的地Ｎに到着するであろう。
【００３７】
これは、車両が既に目的地Ｎを通過してしまったことを意味するかも知れないから、望ましいことではない。本発明によれば、車両がセグメント５を３マイル走行した後（ちょうど交差点Ｎに存在するとき）、目的地に到達したことを示す案内指示が与えられる。これは、例えば、丁度車両が交差点Ｎに到達する前に、すなわち、交差点を通過する前に発生する。以上は図７のステップ７０、７４によるプロセスの例である。
【００３８】
このプロセスは図９における経路案内道路セグメントリストによって説明される。図９の左側カラムは道路セグメントリストにより従来例において何が発生するかを説明している。このセグメントリストの最後の部分は、関連するデータを伴った道路セグメント５及び関連するデータを伴った道路セグメント２を含んでおり、道路セグメント２における運転距離は零である。
【００３９】
図７（Ａ）のステップ７０及びステップ７４によれば、システムは道路セグメント２上の移動距離が零であるので、道路セグメント２がリストから削除すべきであると決定する。この削除は択一的な上述したセグメント除去方法を使って行われる。セグメント除去により、セグメント２に関する全てのデータが削除されて、図９左側カラムの従来例の道路セグメントリストは図９の右側カラムに図解された道路セグメントリストになる。それゆえ、運転者がセグメント５上を３マイル運転し、丁度交差点Ｎに到着すると、経路の終点が指示される。本発明による幾つかのシステムにおいて、指示が別の形態で与えられるであろう。例えばＮＤＰＴ５２において、表示及びまたは音声アナウンスメントにより次の交差点が目的地であることが通報される。
【００４０】
わずかに異なる状況における第２の例が図１０及び図１１で説明される。この場合、図７（Ａ），（Ｂ）のステップ６０〜ステップ６４において、道路セグメント３が目的道路セグメントとして指定され、そして、最適経路が図１０においてグラフ的に図示するようにセグメント５に沿って存在する。
【００４１】
従来例及び本発明の関連する経路案内道路セグメントリストが図１１に示される。尚、従来のセグメントリストは図１１の左側カラムに示されている。この従来の道路セグメントリストにより、車両はセグメント５に沿って移動し、それから、セグメント３に左折しなければならない。しかし、目的地点が交差点Ｎであるためセグメント３上の運転距離は零である。かくして、従来例において、車両が図１０において示されるポイント１を通過後、システムはディスプレイを通してドライバに次の交差点で左折するように指示する。車両が指示されたようにノードポイントＮＤＰＴ３１で左折により道路セグメント３に進入後、やっと、それから、システムは目的地に到達したことを指示する。それゆえ、目的地が実際に交差点Ｎにも係らず、該交差点Ｎにおいて左折するようにドライバに要求することになる。かくして、もし、ドライバが経路案内指示に素直に従う場合には、左折という余分の操縦運転を必要とする。
【００４２】
本発明によれば、道路セグメントリストには、道路セグメント３に関係するデータが道路セグメントリストから削除され、車両がセグメント５に進入したときに「次の交差点は目的地である」旨の目的地指示が与えられる。本発明に関連する道路セグメントリストは図１１の右側カラムに示される。
第３の例が図１２及び図１３に示される。この場合、図７のステップ６０〜６４において、道路セグメント５が目的道路セグメントとして指示され、最適経路（点線参照）は道路セグメント５に沿って存在する。
【００４３】
対応する道路セグメントリストは図１３に示される。図１３に示されるように、従来例及び本発明共に、道路セグメントリストの最後のエントリーは運転距離が３マイルであることを示す道路セグメント５に関する。それゆえ、図１２に示すポイント１を通過後、「次の交差点が目的地である」旨の指示がユーザに与えられる。この場合には、従来例及び本発明とも、同一の指示が与えられる。しかし、かかる場合はまれなケースであり、換言すれば、上記説明したように、目的セグメントフィルタリングによる改善が必要になる。
本発明を図に従って説明したが限定されるべきでない。また、技術分野における技術者であれば変形が可能であるが、本発明はこれらを排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１はナビゲーションシステムのブロックダイアグラムである。
【図２】グラフ的に道路セグメントを表示する図である。
【図３】問題と解法（本発明に従った目的セグメント選択の方法）の両方をグラフ的に図解する説明図である。
【図４】図３に従ったセグメント基本データベースの構成図である。
【図５】図３の付加的な詳細説明図である。
【図６】従来のナビゲーションシステムの欠点を説明する図５に応じたセグメントデータリストである。
【図７】道路セグメントを選択すると共に案内経路から不要な道路セグメントを削除するコンピュータプログラムのフローチャートである。
【図８】本発明の適用例をグラフ的に説明する第１実施例である。
【図９】従来例の道路セグメントリスト及び図８の実施例における本発明の道路セグメントリストである。
【図１０】グラフ的に示す第２実施例である。
【図１１】従来例の道路セグメントリスト及び図１０の実施例における本発明の道路セグメントリストである。
【図１２】グラフ的に示す第３実施例である。
【図１３】従来例の道路セグメントリスト及び図１２の実施例における本発明の道路セグメントリストである。
【符号の説明】

Claims

それぞれの道路が１以上の道路セグメントを有する道路網に関して該道路セグメントに基づいたデータベースを備え、該データベースに格納された道路セグメント情報に基づいて目的地に向けてルーチングする交差点ルーチング方法において、
目的地として少なくとも２つの道路の交差点を指示し、
出発地を決定し、
前記指示された交差点に延びる全ての道路セグメントを求め、
該指示された交差点から進入できない道路セグメントを、目的道路セグメントとならないように前記求めた道路セグメントから除外し、
残りの前記求めた道路セグメントの１つを目的道路セグメントとして指定し、
出発地から目的道路セグメントまでの道路網上の経路であって、順序付けられた道路セグメントの集まりである経路を探索し、
該経路を表示する、
ことを特徴とする交差点ルーチング方法。
前記道路セグメント情報は、道路セグメントが一方通行の道路セグメントであるかを示す情報を含み、
前記道路セグメントを除外するステップにおいて、目的地に向けて一方通行のみが許されている道路セグメントを除外する、
ことを特徴とする請求項１記載の交差点ルーチング方法。
前記探索ステップにおいて、目的交差点までの目的道路セグメント上における移動距離が零であるかチェックし、零であれば、目的道路セグメントを上記順序付けられた道路セグメントの集まりから除外する、ことを特徴とする請求項１記載の交差点ルーチング方法。
道路セグメントデータベースを使った交差点ルーチング用ナビゲーションシステムにおいて、
それぞれの道路が１以上の道路セグメントを有する道路網の各道路を道路セグメント情報で表現して格納するデータベースメモリ、
目的地として少なくとも２つの道路の交差点を指示する手段、
出発地を決定する手段、
前記指示された交差点に延びる全ての道路セグメントを求める手段、
該指示された交差点から進入できない道路セグメントを、目的道路セグメントとならないように前記求めた道路セグメントから除外する手段、
残りの前記求めた道路セグメントの１つを目的道路セグメントとして指定する手段、
出発地から目的道路セグメントまでの道路網上の経路であって、順序付けられた道路セグメントの集まりである経路を探索する手段、
該経路を表示する手段、
を有することを特徴とする交差点ルーチング用ナビゲーションシステム。
前記道路セグメント情報は、道路セグメントが一方通行道路セグメントであるかを示す情報を含み、
前記除外手段は、目的地に向けて一方通行のみが許されている道路セグメントを除外する手段を有することを特徴とする請求項４記載の交差点ルーチング用ナビゲーションシステム。
前記探索手段は、目的交差点までの目的道路セグメント上における移動距離が零であるかチェックする手段、零であれば、目的道路セグメントを上記順序付けられた道路セグメントの集まりから除外する手段を有することを特徴とする請求項４記載の交差点ルーチング用ナビゲーションシステム。
それぞれが１以上の道路セグメントを有する道路よりなる道路網に関して該道路セグメントに基づいたデータベースを備え、該データベースに格納された道路セグメント情報に基づいて目的地に向けてルーチングする交差点ルーチング方法において、
目的地として少なくとも２つの道路の交差点を指示し、
出発地を決定し、
出発地から目的交差点までの道路網上の経路であって、順序付けられた道路セグメントの集まりである経路を探索し、
前記順序付けられた道路セグメントの集まりにおける最後の道路セグメントにおいて、目的交差点までの距離が零であるかチェックし、
距離が零であれば、最後の道路セグメントを上記道路セグメントの集まりから除外し、
該順序付けられた道路セグメントの集まりである経路を表示する、
ことを特徴とする交差点ルーチング方法。
道路セグメントデータベースを使った交差点ルーチング用ナビゲーションシステムにおいて、
それぞれの道路が１以上の道路セグメントを有する道路網の各道路を道路セグメント情報で表現して格納するデータベースメモリ、
目的地として少なくとも２つの道路の交差点を指示する手段、
出発地を決定する手段、
出発地から目的交差点までの道路網上の経路であって、順序付けられた道路セグメントの集まりである経路を探索する手段、
前記順序付けられた道路セグメントの集まりにおける最後の道路セグメントにおいて、目的交差点までの距離が零であるかチェックする手段、
距離が零であれば、最後の道路セグメントを上記道路セグメントの集まりから除外する手段、
該順序付けられた道路セグメントの集まりである経路を表示する手段、
を備えたことを特徴とする交差点ルーチング用ナビゲーションシステム。