JP2920639B2 - 移動経路探索方法および装置 - Google Patents

移動経路探索方法および装置

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JP2920639B2
JP2920639B2 JP1082275A JP8227589A JP2920639B2 JP 2920639 B2 JP2920639 B2 JP 2920639B2 JP 1082275 A JP1082275 A JP 1082275A JP 8227589 A JP8227589 A JP 8227589A JP 2920639 B2 JP2920639 B2 JP 2920639B2
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は自動車等の移動体の移動経路を探索する技術
に関する。
（従来の技術） 例えば、不案内な地域において、自動車のドライバや
同乗者は道路地図上の現在地点をトレースしながら走行
することがあるが、この種の手作業を自動化した装置が
ある。これの装置は、地図表示装置、自動車の方位検出
器、および走行距離検出手段等からなり、出発地点を入
力して走行を開始すると、地図表示装置上に自動車の現
在地点が逐次表示されるというものである。
この場合、地図表示装置上に表示される情報は自動車
の現在地点のみであるので、目標地点までの経路は表示
された地図からドライバや同乗者が判定しなければなら
ない。
この種の不都合に答えるものとして特開昭59−195113
号公報および、特開昭59−195790号公報には、予め予定
経路を手動操作で入力しておき、それを地図表示装置上
に自動車の現在地点とともに表示する装置が開示されて
いる。これによれば、走行中の経路探索が不要もしくは
簡略化されるので、より円滑な走行が期待できる。
これをさらに進めて、予定経路の設定を自動化するこ
とにより、装置の有意性をさらに高いものとする試みが
なされている。その１つに特開昭60−11499号公報があ
る。これにおいては道路網内のすべての点を目的地と考
え、各目的地に到着可能なあらゆる地点からその目的地
までの最短経路を車載装置で計算し、これを車載メモリ
に記憶し、交差点を通過する毎にメモリから必要な情報
を読み出して表示している。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、その場合、検出するエリアを限定する
としても、そこに含まれるすべての道路情報、すなわ
ち、交差点のつながりや交差点間の距離に関して検索を
行ない、目的地までの最短経路データを記憶しなければ
ならないため、膨大な計算量と大容量のメモリを必要と
する。
本発明は、少ない処理量で最適な経路ろ得る移動経路
探索の技術を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
上記目的を達成するため、本発明においては、 移動体の移動路網上の第１地点および第２地点が指示
されると、該移動路綱上のノード位置情報を用いて、第
１地点に接続したノード，該ノードに接続したノード，
・・・と順次にノードを追って第１地点からの累計距離
を逐次増加しながら、分岐ノードに接続した複数ノード
の１つを選択するとき、該複数ノードの内の、第２地点
との距離を累計距離に重み付けした推定距離が小さいノ
ードを選択し、第１地点から第２地点に到達する１つの
移動経路を決定するものとする。
〔作用〕
これによれば、分岐ノードに接続した複数ノードそれ
ぞれの累計距離に、各ノードの第２地点との距離を重み
付けした推定距離によって経路の追跡をするので、追跡
を行なうに従って探索領域に第２地点に近付く指向性が
生じ、結局、第9a図に示すような第２地点に凸となる卵
形の探測領域内を探索することになる。つまり、方向性
を持った探索が行なわれるので処理量が極めて少なくな
る。
この場合、第１地点と第２地点の両方から同様の探索
を行ない、最初に接合した双方の経路に基づいて経路を
決定すれば、第9b図に示すように、上記の卵形の探索領
域が両側から広がるので、さらに探索領域を小さくする
ことができる。この場合、最も単純な例では一方からの
み探索する場合に比べて探索範囲が1/2になる。
また、移動体の移動路上のノードの位置に関する位置
情報および相互の接続に関する接続情報を用いれば、第
１地点または第２地点からの累計距離を各移動経路上ノ
ード毎に増加しながらそれぞれの第１地点または第２地
点に接続されている各移動経路を追跡すれば良いので処
理が離散的になり、処理量は一段と少なくなる。
本発明の他の目的および特徴は以下の図面を参照した
実施例説明より明らかになろう。
〔実施例〕
第１図に本発明を一例で実施する自動車用ナビゲーシ
ョン装置を示す。このナビゲーション装置はマイクロコ
ンピュータ（以下CPUという）1,CRTドライバ2a,カラーC
RT2b,インターフェイス回路（以下I/Oという）3a,CD−R
OMドライバ3b,入力キーボード4,カウンタ5a,6a,回転パ
ルス発生器5b,6b,音声合成ユニット7a,スピーカ7b,音声
認識ユニット8aおよびマイクロフォン8bを主体としてな
る。なお、ここには図示していないが、この装置は２系
統の電源を有し、その一方からはCPU1に対して常時電力
が供給されている。
CRTドライバ2aはキャラクタジェネレータを内蔵し、C
PU1よりの指示に従って車内のダッシュボード中央部に
設置されたカラーCRT2b上に道路地図や経路、自動車の
現在位置、あるいはキャラクタ等の表示を行なう。
道路地図を表わす地図データはCD−ROMに記録されて
おり、CPU1は必要に応じてI/O3aを介してCD−ROMドライ
バ3bを制御し、該CD−ROMに記録されている地図データ
を読み取る。
入力キーボード４は、カラーCRT2bに近接して備わっ
ており、６個のキー4a,4b,4c,4d,4eおよび4fを備えてい
る。
回転パルス発生器5bは右後輪のアクスルシャフトに、
回転パルス発生器6bは左後輪のアクスルシャフトに、そ
れぞれ結合されており、各シャフトの１回転毎に約20個
のパルスを出力する。このパルス間隔は、各車輪が約10
cm進む距離に対応している。
Ｒカウンタ5aは回転パルス発生器5bの出力パルスを計
数し、Ｌカウンタ6aは回転パルス発生器6bの出力パルス
を計数する。
音声合成ユニット7aは、CPU1の指示に応じて予め用意
されている数種のメッセージの１つをスピーカ7bより音
声出力する。
音声認識ユニット8aは、マイクロフォン8bより入力さ
れた音声を認識する。入力さる音声は、「ミギ」，「ヒ
ダリ」および「ソノママ」の３種であり、音声認識ユニ
ット8aは音節数により入力音声の情報を検出する。
この装置は、道案内するナビゲーションモードあるい
は、走行地点の表示のみを行なうトラッキングモードで
動作する。いずれのモードで動作させる場合にも、ま
ず、出発地点の指定を行なう。この後、最初に通る交差
点（以下ノードという）を指定すれば、トラッキングモ
ードで動作するが、目標地点を指定すればそれに至る推
奨経路が自動選択されてナビゲーションモードで動作す
る。ナビゲーションモードでは、右左折を予定されてい
る交差点が近づくとスピーカ7bより「右折して下さい」
あるいは「左折して下さい」という音声のメッセージが
出力される。また、経路から外れた場合には「経路から
外れました」という音声のメッセージが出力され、その
後はトラッキングモードで動作する。
次に、第2a図〜第2e図に示したフローチャートを主に
参照しながらCPU1の制御動作を説明する。
まず第2a図を参照されたい。
CPU1は、電源が投入された各部に所定の電力が供給さ
れると、S1（フローチャートのステップに付した番号を
示す：以下同義）においてレジスタ、メモリ（不揮発性
領域を除く）およびフラグ等を初期化し、CD−ROMより
地図データを読み取る。
地図データは、通常の地図を示す画像データとそこに
含まれる道路のノードデータよりなる。ノードデータ
は、地図上の各ノードの座標およびノード間の接続を示
すリンクデータよりなり、その一例を第５図および第７
図を参照して説明する。
第７図はノード間を接続するブランチ、すなわち道路
を直線（実線および破線）で、ノードを「●」で表わし
た模式図である。これにおいて、例えばノードN2に注目
すると、ノードN2はノードN1,N3,N4およびN5と接続され
ているので（すなわち４差路）、第５図に示したノード
データテーブルの、ノードN2のノードナンバ（No.）に
対応する欄には、ノードN2の座標およびリンクデータと
してノードN1,N3,N4およびN5のノードナンバが書き込ま
れる。
S2では、読み取った地図データに基づいてカラーCRT2
b上に地図およびカーソルを表示する。
S3〜S23はオペレータのキー操作に応じて出発地点お
よび目標地点を設定する処理である。これにおいては、
キー4aが操作されるとS4で東西方向の座標に対応するＸ
レジスタ（東を正）を１インクリメントし、キー4bが操
作されるとS8でＸレジスタを１デクリメントし、キー4c
が操作されるとS12で北南方向の座標に対応するＹレジ
スタ（北を正）を１インクリメントし、キー4dが操作さ
れるとS16でＹレジスタを１デクリメントする。この結
果、これらのレジスタの値に対応する座標が画面外とな
る場合にはS6,S10,S14またはS18において画像を左方，
右方，下方または上方にスクロールする。
この後、S19において約0.2秒のディレイを行い、S23
からS2に戻ってX,Yレジスタの値で示される座標にカー
ソルを表示して上記を繰り返す。つまり、キー4a,4b,4c
または4dの継続的な操作がある場合には約0.2秒間隔で
カーソルを連続移動表示する。
オペレータは、カーソルが出発地点に一致するとキー
4eを操作する。これにより、S23からS24に進む。
最初にキー4eが操作されたときには、フラグRGをリセ
ットしているので、S25においてこのフラグをセット
し、カーソルにより指定された地点を出発地点S0として
登録する。この登録においては、指定された地点の座標
を出発地点S0の座標とし、その地点が存在するブランチ
の両端のノードのノードナンバを出発地点S0のノードデ
ータとしてのノードデータテーブルのノードナンバＳの
領域（出発地点S0のノードデータを書き込む領域）に書
き込み、出発地点S0を通常のノードと同格化する。
この出発地点S0はキー4fの操作により訂正できる。す
なわち、キー4fの操作があると、S20からS21,S22と進
み、これにおいてフラグRGをリセットし、ノードデータ
テーブルのノードナンバＳの領域のノードデータをクリ
アし、仮出発地点S1およびS2リセットをする。
オペレータは、出発地点S0を誤りなく指定すると、次
に、上記と同様に操作してカーソルを移動し、キー4eを
操作して目標地点D0を指定する。なお、前述したトラッ
キングモードで動作させる場合には、このとき最初に通
る交差点（ノード）を目標地点D0として指定する。
これにより、S23からS24に進むが、フラグRGをセット
しているので、そこからS26に進み、カーソルにより指
定された地点を目標地点D0として登録する。この登録に
おいては、指定された地点の座標を目標地点D0の座標と
し、指定された地点が存在するブランチの両端のノード
のノードナンバを目標地点のノードデータとしてノード
データテーブルのノードナンバＤの領域（目標地点D0の
座標を書き込む領域）に書き込み、目標地点を通常のノ
ードと同格化する。
この後、S27においてリンクテーブル作成処理を実行
する。以下、このリンクテーブル作成処理の詳細につい
て第2b図および第2c図に示したフローチャートを参照し
て説明するが、具体的な理解を助けるため、第3a図に示
したモデルを考える。このモデルは、○印によりノード
を、○印と○印とを結ぶ実線によりブランチを、それぞ
れ示したものであり、○印の中の数字（記号）はノード
ナンバを、ブランチに近接して付した数字はブランチの
長さ（距離：図上の長さとは無関係）をそれぞれ示す。
ここでは、ノードナンバＳのノードを出発地点、ノード
ナンバＤのノードを目標地点とし、また、各ノードの直
近に各ノードから目標地点までの直線距離および出発地
点までの直線距離を付している（目標地点までの直線距
離／出発地点までの直線距離）。
S101ではリスト１〜４を初期化する。リスト１および
３は、それぞれ第3b図，第3d図に示したようにシーケン
シャルのリストナンバの対応付けした、親ポインタMP,
通過フラグF,ノードナンバNc,累計距離Tdおよび推定距
離Tgの書き込み領域を有するメモリであり、リスト２お
よび４は、それぞれ第3c図，第3e図に示したように、シ
ーケンシャルのリストナンバに対応付けした、ノードナ
ンバNc,親ポインタMPおよび累計距離Tdの書き込み領域
を有するメモリである。これらのリストのうち、リスト
１およびリスト２は出発地点からの経路探索に用いら
れ、リスト３およびリスト４は目標地点からの経路探索
に用いられる。
S102では、リスト１の先頭欄にノードナンバＳ（出発
地点），累計距離Td＝０および推定距離Tg＝４を書き込
み、リスト３の先頭欄にノードナンバＤ（目標地点），
累計距離Td＝０および推定距離Tg＝４を書き込む。
S103ではリスト１を検索して最小の推定距離Tgを得る
リストナンバを置数レジスタｉに格納し、S104ではＦ
（ｉ）に通過フラグを書き込む。この場合は最初である
のでｉ＝１となり、このときのリスト１の状態は次の第
１表に示すとおりとなる（＊は通過フラグ：以下同
じ）。
S105では、リスト１のｉ（＝１）欄から読み出したノ
ードナンバNc（ｉ），親ポインタMP（ｉ）および累計距
離Td（ｉ）をリスト２に登録する（第3c図第１欄）。
S106ではリスト４を調べ、このとき登録したノードナ
ンバNc（ｉ）がリスト４に登録されているときにはS104
に進むが、登録されていないときにはS107に進む（前者
の場合については後述する）。
S107では、置数レジスタｊに１をセットし、S108で
は、ノードデータテーブルのノードナンバNc（ｉ＝１）
の欄からリンクデータＬ（ｊ＝１）を読み出す。この場
合、Ｌ（ｊ＝１）＝１となるので、S110でそれを置数レ
ジスタｋに格納する。
S111ではノードナンバNc（ｉ＝１）で指定されるノー
ドＮ｛Nc（ｉ＝１）｝とノードナンバｋで指定されるノ
ードＮ（ｋ＝１）との距離ｄ（＝１）を求めてノードＳ
からノードＮ｛Nc（ｉ）｝までの累計距離Td（ｉ）（＝
０）に加え、ノードＳからノードＮ（ｋ）までの累計距
離Td（＝１）を算出し、さらにそれにノードＮ（ｋ）か
ら目標地点までの直線距離（＝３）を加えて推定距離Tg
（＝４）を算出する。
ノードＮ（ｋ＝１）は、リスト１およびリスト２に記
載されていないので、S114においてリスト１に、直前の
ノードのノードナンバ、すなわち、Nc（ｉ＝１）を親ポ
インタとしてノードＮ（ｋ）のノードナンバｋ（＝
１），累計距離Td（＝１）および推定距離Tg（＝４）を
書き込む。これにより、リスト１の状態は次の第２表に
示すとおりとなる。
この後、S117において置数レジスタｊを１インクリメ
ントしてS108に戻るが、Ｌ（ｊ＝２）の登録はないので
S109からS121に進む。
S121ではリスト３を検索して最小の推定距離Tgを得る
リストナンバを置数レジスタｌに格納し、S122ではＦ
（ｌ）に通過フラグを書き込む。この場合は最初である
のでｌ＝１となり、このときのリスト３の状態は次の第
３表に示すとおりとなる。
S123では、リスト３のｌ（＝１）欄から読み出したノ
ードナンバNc（ｌ），親ポインタMP（ｌ）および累計距
離Td（ｌ）をリスト４に登録する（第3e図第１欄）。
S124ではリスト２を調べ、このとき登録したノードナ
ンバNc（ｌ）がリスト２に登録されているときには後述
するS140に進むが、登録されていないときにはS125に進
む。
S125では、置数レジスタｍに１をセットし、S126で
は、ノードデータテーブルのノードナンバNc（ｌ＝１）
の欄からリンクデータＬ（ｍ＝１）を読み出す。この場
合。Ｌ（ｍ＝１）＝３となるので、S128でそれを置数レ
ジスタｎに格納する。
S114ではノードナンバNc（ｌ＝１）で指定されるノー
ドＮ｛Nc（ｌ＝１）｝とノードナンバｎで指定されるノ
ードＮ（ｎ＝３）との距離ｄ（＝１）を求めてノードＤ
からノードＮ｛Nc（ｌ）｝までの累計距離Td（ｌ）（＝
０）に加え、ノードＤからノードＮ（ｎ）までの累計距
離Td（＝１）を算出し、さらにそれにノードＮ（ｎ）か
ら出発地点までの直線距離（＝３）を加えて推定距離Tg
（＝４）を算出する。
ノードＮ（ｎ＝３）は、リスト３およびリスト４に記
載されていないので、S132においてリスト３に、直前の
ノードのノードナンバ、すなわち、Nc（ｌ＝１）を親ポ
インタとしてノードＮ（ｎ）のノードナンバｎ（＝
３），累計距離Td（＝１）および推定距離Tg（＝４）を
書き込む。これにより、リスト３の状態は次の第４表に
示すとおりとなる。
この後、S135において置数レジスタｍを１インクリメ
ントしてS126に戻るが、Ｌ（ｍ＝２）の登録はないの
で、S103に戻る。
S103において、リスト１より通過フラグがなく、最小
の推定距離Tgを得るリストナンバを探索するとｉ＝２を
得るので、S104でＦ（ｉ＝２）に通過フラグを書き込
み、S105ではリスト１のｉ（＝２）欄から読み出したノ
ードナンバNc（ｉ），親ポインタMP（ｉ）および累計距
離Td（ｉ）をリスト２に登録する（第3c図第２欄）。
S106ではリスト４を調べるが、このとき登録したノー
ドナンバNc（ｉ）は、リスト４に登録されていないので
S107に進む。
ノードデータテーブルには、ノードナンバNc（ｉ）で
指定されるノード、すなわち、Ｎ（１）のリンクデータ
として2,5,6およびＳが登録されている。そこで、S107
で置数レジスタｊに１をセットし、S108でノードデータ
テーブルのノードナンバNc（ｉ＝２）の欄からリンクデ
ータＬ（ｊ＝１）として２を読み出し、S110で置数レジ
スタｋに格納する。
S111ではノードＮ｛Nc（ｉ＝２）｝とノードＮ（ｋ＝
２）との距離ｄ（＝３）を求め、ノードＮ｛Nc（ｉ）｝
までの累計距離Td（ｉ）（＝１）に加えてノードＳから
ノードＮ（ｋ）までの累計距離Td（＝４）を算出し、そ
れにノードＮ（ｋ）から目標地点までの直線距離（５）
を加えて推定距離Tg（＝９）を算出する。
ノードＮ（ｋ＝２）は、リスト１およびリスト２に記
載されていないので、S114においてリスト１に、直前の
ノードのノードナンバ、すなわち、Nc（ｉ＝２）を親ポ
インタとしてノードＮ（ｋ）のノードナンバｋ（＝
２），累計距離Td（＝４）および推定距離Tg（＝９）を
書き込む。
この後、S117においてｊを１インクリメントしてS108
に戻り、ノードデータテーブルのノードナンバNc（ｉ＝
２）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝２）として５を読み
出し、S110で置数レジスタｋに格納する。
S111では、上記同様にノードＳからノードＮ｛Nc（ｉ
＝２）｝を通りノードＮ（ｋ＝５）に至るまでの累計距
離Td（＝２）およびそのノードを選択したときの目標地
点までの推定距離Tg（＝４）を算出する。
このノードＮ（ｋ＝５）は、リスト１およびリスト２
に記載されていないので、S114においてリスト１に、ノ
ードナンバNc（ｉ＝２）を親ポインタとしてノードＮ
（ｋ）のノードナンバｋ（＝５），累計距離Td（＝２）
および推定距離Tg（＝４）を書き込む。
上記同様に、ｊ＝３としてリンクデータＬ（ｊ）＝６
について検討し、S114においてリスト１に、ノードナン
バNc（ｉ＝２）を親ポインタとしてノードＮ（ｋ＝６）
のノードナンバｋ（＝６），累計距離Td（＝３）および
推定距離Tg（＝８）を書き込む。さらに、ｊ＝４として
リンクデータＬ（ｊ）＝Ｓについても検討するが、この
ノードはリスト１にすでに記載されており、そこに記載
された推定距離（４）がこのとき求めた推定距離Tg（＝
５）より小さいのでリスト１の変更を行なわない。
以上により、リスト１の状態は次第５表に示すとおり
となる。
S109からS121に進み、これにおいてリスト３を調べ、
通過フラグがなく、最小の推定距離Tgを得るリストナン
バを探索すると、ｌ＝２を得るので、S122でＦ（ｌ＝
２）に通過フラグを書き込み、S123ではリスト３のｌ
（＝２）欄から読み出したノードナンバNc（ｌ），親ポ
インタMP（ｌ）および累計距離Td（ｌ）をリスト４に登
録する（第3e図第２欄）。
S124ではリスト２を調べるが、リスト２にはこのとき
登録したノードナンバNc（ｌ）の登録がないのでS125に
進む。
ノードデータテーブルには、ノードナンバNc（ｌ）で
指定されるノード、すなわち、Ｎ（３）のリンクデータ
として、2,4,6,7およびＤが登録されている。そこで、S
125で置数レジスタｍに１をセットし、S126でノードデ
ータテーブルのノードナンバNc（ｌ＝２）の欄からリン
クデータＬ（ｍ＝１）として２を読み出し、S128で置数
レジスタｎに格納する。
S129ではノードＮ｛Nc（ｌ＝２）｝とノードＮ（ｎ＝
２）との距離ｄ（＝５）を求め、ノードＮ｛Nc（ｌ）｝
までの累計距離Td（ｌ）（＝１）に加えてノードＤから
ノードＮ（ｎ）までの累計距離Td（＝６）を算出し、そ
れにノードＮ（ｎ）から出発地点までの直線距離（３）
を加えて推定距離Tg（＝９）を算出する。
ノードＮ（ｎ＝２）は、リスト３およびリスト４に記
載されていないので、S132いおいてリスト３に、直前の
ノードのノードナンバ、すなわち、Nc（ｌ＝２）を親ポ
インタとしてノードＮ（ｎ）のノードナンバｎ（＝
２），累計距離Td（＝６）および推定距離Tg（＝９）を
書き込む。
この後、S135においてｍを１インクリメントしてS126
に戻り、ノードデータテーブルのノードナンバNc（ｌ＝
２）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝２）として４を読み
出し、S128で置数レジスタｎに格納する。
S129では、上記同様にノードＤからノードＮ｛Nc（ｌ
＝２）｝を通りノードＮ（ｎ＝４）に至るまでの累計距
離Td（＝２）およびそのノードを選択したときの目標地
点までの推定距離Tg（＝４）を算出する。
このノードＮ（ｎ＝４）は、リスト３およびリスト４
に記載されていないので、S132においてリスト３に、ノ
ードナンバNc（ｌ＝２）を親ポインタとしてノードＮ
（ｎ）のノードナンバｎ（＝４），累計距離Td（＝２）
および推定距離Tg（＝４）を書き込む。
さらに、ｍ＝３としてリンクデータＬ（ｍ）＝６につ
いて検討し、S132においてリスト３に、ノードナンバNc
（ｌ＝２）を親ポインタとしてノードＮ（ｎ＝６）のノ
ードナンバｎ（＝６），累計距離Td（＝６）および推定
距離Tg（＝８）を書き込み、ｍ＝４としてリンクデータ
Ｌ（ｍ）＝７について検討し、S132においてリスト３
に、ノードナンバNc（ｌ＝２）を親ポインタとしてノー
ドＮ（ｎ＝７）のノードナンバｎ（＝７），累計距離Td
（＝５）および推定距離Tg（＝11）を書き込む。また、
ｍ＝５としてリンクデータＬ（ｍ）＝Ｄについて検討す
るが、このノードはリスト３にすでに記載されており、
そこに記載された推定距離（４）がこのとき求めた推定
距離Tg（＝５）より小さいのでリスト３の変更を行なわ
ない。
以上により、リスト３の状態は次の第６表に示すとお
りとなる。
S103に戻り、リスト１を検索すると、通過フラグがな
い最小の推定距離Tgを得るリストナンバとしてｉ＝４を
得るので、S104においてＦ（ｉ＝４）の通過フラグを書
き込み、S105においてリスト１のｉ（＝４）欄からの読
み出したノードナンバNc（ｉ），親ポインタMP（ｉ）お
よび累計距離Td（ｉ）をリスト２に登録する（第3c図第
３欄）。
S106ではリスト４を調べるが、リスト４にこのとき登
録したノードナンバNc（ｉ）の登録がないのでS107に進
む。
ノードデータテーブルには、ノードナンバNc（ｉ＝
４）で指定されるノードのリンクデータとして1,4およ
び６が登録されている。そこで、S107で置数レジスタｊ
に１をセットした後、S108でノードデータテーブルのノ
ードナンバNc（ｉ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝
１）として１を読み出し、S110で置数レジスタｋに格納
する。
S111では上記同様にノードＳからノードＮ｛Nc
（ｉ）｝を通りノードＮ（ｋ＝１）に至るまでの累計距
離Td（＝３）およびそのノードを選択したときの目標地
点までの推定距離Tg（＝６）を算出する。
この場合、ノードＮ（ｋ＝１）は、すでにリスト１に
記載されており、そこに記載されている推定距離（＝
４）はこおで求めた推定距離Tg（＝６）より小さいの
で、リスト１を変更することなくS118からS117に進み、
ここでレジスタｊを１インクリメントしてS108に戻る。
S108において、ノードデータテーブルのノードナンバ
Nc（ｉ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝２）として
４を読み出し、S110で置数レジスタｋに格納した後、S1
11では上記同様にノードＳからノードＮ｛Nc（ｉ）｝を
通りノードＮ（ｋ＝４）に至るまでの累計距離Td（＝
３）およびそのノードを選択したときの推定距離Tg（＝
４）を算出する。
ノードＮ（ｋ＝４）は、リスト１およびリスト２に記
載されていないので、S114においてリスト１に、ノード
ナンバNc（ｉ＝４）を親ポインタとしてノードＮ（ｋ＝
４）のノードナンバｋ（＝４），累計距離Td（＝３）お
よび推定距離Tg（＝４）を書き込む。
さらにレジスタｊを１インクリメントし、リンクデー
タＬ（ｊ＝３）＝６について検討を行ない、累計距離Td
（＝３）および推定距離Tg（＝８）を得る。この場合、
リスト１にノードＮ（ｋ＝６）の記載があり、推定距離
が等しいのでリスト１の記載内容を変更しない。
以上により、リスト１の状態は次の第７表に示すとお
りとなる。
S121に進み、リスト３を検索すると、通過フラグがな
い最小の推定距離Tgを得るリストナンバとしてｌ＝４を
得るので、S122においてＦ（ｌ＝４）に通過フラグを書
き込み、S123においてリスト３のｌ（＝４）欄から読み
出したノードナンバNc（ｌ），親ポンインタMP（ｌ）お
よび累計距離Td（ｌ）をリスト４に登録する（第3e図第
３欄）。
S124ではリスト２を調べるが、リスト２にはこのとき
登録したノードナンバNc（ｌ）の登録がないのでS125に
進む。
ノードデータテーブルには、ノードナンバNc（ｌ＝
４）で指定されるノードのリンクデータとして３および
５が登録されている。そこで、S125で置数レジスタｍに
１をセットした後、S126でノードデータテーブルのノー
ドナンバNc（ｌ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝
１）として３を読み出し、S128で置数レジスタｎに格納
する。
S129では上記同様にノードＤからノードＮ｛Nc
（ｌ）｝を通りノードＮ（ｎ＝３）に至るまでの累計距
離Td（＝３）およびそのノードを選択したときの目標地
点までの推定距離Tg（＝６）を算出する。
この場合、ノードＮ（ｎ＝３）は、すでにリスト３に
記載されており、そこに記載されている推定距離（＝
４）はここで求めた推定距離Td（＝６）より小さいの
で、リスト３を変更することなくS136からS135に進み、
ここでレジスタｍを１インクリメントしてS126に戻る。
S126において、ノードデータテーブルのノードナンバ
Nc（ｌ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝２）として
５を読み出し、S128で置数レジスタｎに格納した後、S1
29では上記同様にノードＤからノードＮ｛Nc（ｌ）｝を
通りリードＮ（ｎ＝５）に至るまでの累計距離Td（＝
３）およびそのノードを選択したときの推定距離Tg（＝
４）を算出する。
ノードＮ（ｎ＝５）は、リスト３およびリスト４に記
載されていないので、S132においてリスト３に、ノード
ナンバNc（ｌ＝４）を親ポインタとしてノードＮ（ｎ＝
５）のノードナンバｎ（＝５），累計距離Td（＝３）お
よび推定距離Tg（＝４）を書き込む。
以上により、リスト３の状態は次の第８表に示すとお
りとなる。
再びS103に戻り、リスト１を検索すると、通過フラグ
がない最小の推定距離Tgを得るリストナンバとしてｉ＝
６得るので、S104においてＦ（ｉ＝６）に通過フラグを
書き込み、S105においてリスト１のｉ（＝６）欄から読
み出したノードナンバNc（ｉ），親ポインタMP（ｉ）お
よび累計距離Td（ｉ）をリスト２に書き込む（第3c図第
３欄）。
この場合、S124においてリスト４を調べると、ここで
リスト２に登録したノードナンバNc（ｉ）、すなわち、
“4"の登録があるので、処理を終了してS140に進む。S1
40では、リスト２およびリスト４を結合して、第６図に
示したような出発地点S0から目標地点D0に至る経路を示
すリンクテーブルを完成する。
なお、上記の第3a図に基づいた説明では現われなかっ
たが、検討中のノードがリスト１（または３）にすでに
記載されており、そこに記載してある推定距離より小さ
いときには、S119（またはS137）においてそのノードの
親ポインタ，累計距離および推定距離を書き換え、検討
中のノードがリスト２（または４）すでに登録されてお
り、そこに記載してある推定距離より小さいときには、
S116（またはS134）においてそのノードの親ポインタ，
累計距離および推定距離を書き換える。
リンクテーブル作成処理を数量するとS28において
は、このとき作成したリンクテーブルで示される経路
を、推奨経路としてカラーCRT2b上の地図に色分け表示
し、合せてその経路長（距離）を表示する。
目標地点D0の指定誤りはキー4fの操作により訂正でき
る。すなわち、キー4fの操作があると、S29からS30に進
み、ここでノードデータテーブルのノードナンバＤの領
域をクリアした後、S31においてリンクテーブルをクリ
アし、S2に戻る。
オペレータは、表示された推奨経路を確認するとキー
4eを操作して走行を開始する。S32でこの操作を検出す
るとS33で置数レジスタＭにリンクテーブルのデータ数
をセットし、置数レジスタｍの置を０にリセットした
後、第2b図に示したフローチャートのS34以下に進む。
S34では、レジスタDsをリセットする。このレジスタ
には、割込処理においてリセット後の積算走行距離デー
タが格納される。
以下の説明を続ける前に、第2e図を参照して割込処理
を説明する。この割込処理は、CPU1の内部クロックによ
り0.5秒毎に起動され、Ｒカウンタ5aの値およびＬカウ
ンタ6aの値により走行距離と偏向角を算出する。
まず、S201においてＲカウンタ5aの値をレジスタＡ
に、Ｌカウンタ6aの値をレジスタＢに、それぞれ格納
し、S202においてＲカウンタ5aおよびＬカウンタ6aをリ
セットする。
つまり、Ｒカウンタ5aは割込発生周期の間に回転パル
ス発生器5bが発生したパルス数を、Ｌカウンタ6aは割込
発生周期の間に回転パルス発生器6bが発生したパルス数
を、それぞれカウントする。これらのパルス数は、前述
したように、左右後輪のアクスルシャフトの回転数、す
なわち、左右後輪のそれぞれの走行距離に対応するの
で、これらの値をを用いて割込発生周期の偏向角を求め
ることができる。
具体的には第４図を参照されたい。
自動車がθ［rad］時計方向に回施した場合の右後輪
の走行距離ａは、回施の中心から右後輪RWまでの距離rR
を用いてrR・θで表わされ、左後輪の走行距離ｂは、回
施の中心から左後輪RWまでの距離rLを用いてrL・θで表
わされる。したがって、偏向角θは、 θ＝（ｂ−ａ）／（rL−rR） ……（１） で表わされる。この第（１）式において、右辺の分母
（rL−rR）はホイールトラックＷであるので、左右の車
輪の走行距離の差から偏向角θが算出できる。
この第（１）式を適当な定数を用いて１次変換するこ
とにより、Ｌカウンタ6aのカウントデータ（レジスタＢ
の値）とＲカウンタ5aのカウントデータ（レジスタＡの
値）との差から、時計方向を正とする１周360゜の角度
で偏向角を求める関数f1が得られる。本実施例では、関
数f1をテーブル形式でCPU1の内部ROMに記憶している。
S203においては、レジスタＢの値とレジスタＡの値と
の差でROMテーブルを参照して割込発生周期の偏向角を
求め、レジスタＣに格納する。
レジスタＣの値はS204においてレジスタAzに積算され
る。つまり、レジスタAzの値は特定の期間の偏向角を示
すことになる。
S205では、関数f2を用いて割込発生周期の走行距離を
求めてＤレジスタに格納する。この関数f2はＡレジスタ
の値とＢレジスタの値の平均値から走行距離をメートル
単位で求める関数であり、テーブル形式でCPU1の内部RO
Mに記憶されている。
S206においては、レジスタDsにレジスタＤの値を加算
する。つまり、レジスタDsの値は特定の期間の積算走行
距離を示すことになる。
再度第2b図を参照されたい。
S34でレジスタDsをリセットしたので、割込処理にお
いてはこれ以降ほ積算走行距離データが格納される。ｍ
＝０のときは、レジスタDsの値は出発地点からの走行距
離となる。
S35においては、リンクテーブルの第ｍ番および第ｍ
＋１番のデータを読み出してそれぞれ値数レジスタｉお
よびｊにセットする。これらの値は走行経路上に連続し
て存在するノードの番号を示すので、（前述したように
本実施例では出発地点および目標地点を通常のノードと
同格で扱っており、ｍ＝０であればｉ＝Ｓとなり出発地
点のノード番号を示す。）、S36においては、i,jの値で
それぞれ示されるノードＮ（ｉ）,N（ｊ）間の距離を求
めてレジスタDs1に格納し、それらのノード間を結ぶブ
ランチの方位角を求めてレジスタAz1に格納する。な
お、本実施例においては、方位角を地図上の真北を基準
に時計方向を正とする１周360゜の角度で表わすものと
する（第８図参照）。
出発地点の座標および進行方向（次に通過予定のノー
ド）が指定されているので、レジスタDsの値から現在地
点が求まる。つまり、第８図に示すように、ある時点で
ノードＮ（ｉ）にいた自動車Ｖは、次に通過するノード
Ｎ（ｊ）が指定されていればノードＮ（ｉ）とノードＮ
（ｊ）とを結ぶブランチに沿って移動するので、ノード
Ｎ（ｉ）からの積算走行距離データ、すなわち、レジス
タDsの値により自動車Ｖの現在地点が求まる。
S37〜S39でなるループにおいては、レジスタDs1の値
とレジスタDsの値との差およびキー4fの操作を監視しな
がら、レジスタDsの値に基づいてカラーCRT2bのノード
Ｎ（ｉ）とノードＮ（ｊ）との間を結ぶブランチ上に、
現在地点をカーソル表示する。この後、レジスタDs1の
値とレジスタDsの値との差、すなわち、現在地点から次
の交差点｛ノードＮ（ｊ）｝までの距離が所定の値Dt以
下になるとS40以下に進む。いいかえると、S37〜S39で
なるループは、第８図において自動車Ｖが次の交差点
｛ノードＮ（ｊ）｝から半径Dtのエリア内に進入するの
を待つループである。本実施例ではこのDtの値を約30m
に設定している。
S40ではレジスタAzをリセット（０）し、レジスタｍ
を１インクリメントする。レジスタｍの値がレジスタＭ
の値より小さいときには、リンクテーブル内の次のノー
ドナンバを示すデータが格納されているのでS42以下に
進み、ナビゲーションモードで動作するが、レジスタｍ
の値がレジスタＭの値以上になるとリンクテーブル内に
は次のノードナンバを示すデータがないのでS54以下に
進み、トラッキングモードで動作する。ここでは前者か
ら説明する。
S42ではリンクテーブル第ｍ＋１番のデータを読み出
して値数レジスタｋに格納し、S43ではノードＮ（ｊ）
とＮ（ｋ）との待を結ぶブランチの方位角を求めてレジ
スタAz2に格納する。
レジスタAz1には現在走行中のブランチの方位角が格
納されているのでレジスタAz1の値とレジスタAz2の値と
を比較することにより、予定された次の進行方向が求ま
る。例えば、第８図においては、ノードＮ（ｉ）とノー
ドＮ（ｊ）との間を結ぶブランチの方位角、すなわちレ
ジスタAz1の値より、ノードＮ（ｊ）とノードＮ（ｋ）
との間を結ぶブランチの方位角、すなわちレジスタAz2
の値の方が大きいので、自動車ＶはノードＮ（ｊ）にお
いて右回施すれば良いことになる。
このようにしてS44で右左折の方向を判定し、右折と
判定した場合にはS46において「右折して下さい」とい
うメッセージをスピーカ7bを介して音声出力し、左折と
判定した場合にはS47において「左折して下さい」とい
うメッセージをスピーカ7bを介して音声出力し、直進と
判定した場合には音声出力を行なわない。
S48〜S50のループは、第８図において自動車Ｖがノー
ドＮ（ｊ）から半径Dtのエリア外に出るのを待つループ
である。このエリア外に出ると、S51においてそのとき
のレジスタAzの値、すなわち、自動車ＶがノードＮ
（ｊ）から前後Dtの距離を通過する間の偏向角をレジス
タAz1の値に加えてレジスタAz3に格納する。本実施例に
おいては、360を法として方位角を設定しているので、
レジスタAz3の値についてもこれに順じて360を法とした
加算を行なう。
S52では、レジスタAz3の値とレジスタAz2の値とを比
較する。予定された経路を運転者が正しく選択した場合
にはこれらの値はほぼ等しくなるのでS34に戻る。以下
は、ノードを通過する毎に、そのノードを基準にして現
在地点を求め、予定された旋回方向を判定する。
ところで、レジスタAz3の値とAz2の値とが許容範囲を
超えて異なる場合にはS53において「経路を外れまし
た」というメッセージをスピーカ7bを介して音声出力
し、以下はトラッキングモードで動作する。
この場合はS58でレジスタDsをリセット（０）した
後、レジスタAz3の値に最も近い方位角を有する、ノー
ドＮ（ｊ）に接続されるブランチを検索する。このと
き、適正なブランチが見付かるとS64においてそのブラ
ンチを運転者（オペレータ）が選択したブランチとして
設定するが、見付かなない場合にはS61〜S63でなる、運
転者の声による回施方向のデータの入力待ループを設定
する。このループにおいて運転者から、「ミギ」，「ヒ
ダリ」あるいは「ソノママ」という音声信号が入力され
ると、S64でそれに基づいて運転者が選択したブランチ
を設定する。
S65では通過したノードのノードナンバをレジスタｉ
に、設定したブランチの他端に相当するノードのノード
ナンバをレジスタｊに、それぞれ格納する。
S66では、S36と同様にしてi,jの値でそれぞれ示され
るノードＮ（ｉ）,N（ｊ）間の距離を求めてレジスタDs
1に格納し、それらのノード間を結ぶブランチの方位角
を求めてレジスタAz1に格納する。
前述と同様に、S67〜S69でなるループにおいては自動
車が次のノードＮ（ｊ）から半径Dtのエリア内に進入す
るのを待ち、このエリア内になるとS70においてレジス
タAzをリセットする。この後、S54〜S56でなるループに
おいて自動車がそのノードＮ（ｊ）から半径Dtのエリア
外に出るのを待ってノードＮ（ｊ）を通過する間の偏向
角を求める。
S57では、レジスタAz1の値にレジスタAzの値を加えて
自動車の現在方位角を求めてレジスタAz3に格納する。
このレジスタAz3の値は、前述と同様に、S59において運
転者が選択したブランチを検索するのに用いる。
以上の処理を行なう間は、常にカーソルが自動車の現
在地点を表示しているので、自動車の走行がトラッキン
グされる。また、動作中にキー4fが操作された場合には
処理を中止し、S71において前述と同様に出発地点S0お
よび目標地点D0をクリアし、リンクテーブルをクリア
し、フラグRGをリセットして第2a図に示したフローチャ
ートのS2に戻る。
なお、上記実施例においては、経路長を移動行程とし
ているが、これに替えて移動時間を用いても良く、ま
た、出発地点または目標地点のいずれか一方からのみ経
路探索を行なっても良い。
さらに、上記実施例においては自動車の経路探索に本
発明を適用しているが、この他の陸上の移動体あるい
は、陸上以外の移動体に本発明が適用可能であることは
自明であろう。
〔発明の効果〕
本発明によれば、分岐ノードに接続した複数ノードそ
れぞれの累計距離に各ノードと第２地点との距離による
重み付けを加えた推定距離によって経路の追跡をするの
で、追跡を行なうに従って探索領域に指向性が生じ、結
局、第9a図に示すような第２地点に凸となる卵形の探索
領域内を探索することになる。このように方向性を持っ
た探索が行なわれるので処理量が極めて少なくなる。
この場合、実施例に示したように、第１地点と第２地
点の両方から同様の探索を行ない、最初に接合した双方
の経路に基づいて経路を決定すれば、第9b図に示すよう
に、上記の卵形の探索領域が両側から広がるので、さら
に探索領域を小さくすることができる。この場合、最も
単純な例では一方からのみ探索する場合に比べて探索範
囲が1/2になる。
また、移動体の移動路上のノードの位置に関する位置
情報および相互の接続に関する接続情報を用いれば、第
１地点または第２地点からの累計距離を各移動経路上の
ノード毎に増加しながらそれぞれの第１地点または第２
地点に接続されている各移動経路を追跡すれば良いので
処理が離散的になり、処理量は一段と少なくなる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明を一例で実施する自動車用ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図である。 第2a図〜第2e図は、第１図に示したマイクロコンピュー
タ１の動作概要を示すフローチャートである。 第3a図は、第１図に示したマイクロコンピュータ１が行
なう経路探索の処理を説明するための説明図である。 第3b図〜第3e図は各リストの一例を示す平面図である。 第４図は自動車の右後輪と左後輪の走行距離差で回施角
を検出する原理を示す説明図である。 第５図はノードデータテーブルの一例を示す平面図であ
る。 第６図はリンクテーブルの一例を示す平面図である。 第７図はノードの接続例を示す説明図である。 第８図は現在位置の検出および回施方向の検出の原理を
示す説明図である。 第9a図および第9b図は、本発明の探索範囲を示す模式図
である。 1:マイクロコンピュータ（処理手段） 2a:CRTドライバ、2b:CRT 3a:インターフェイス回路 3b:CD−ROMドライバ 4:入力キーボード（指示手段） 4a,4b,4c,4d,4e,4f:キースイッチ 5a,6a:カウンタ 5b,6b:回転パルス発生器 7a:音声合成ユニット、7b:スピーカ 8a:音声認識ユニット、8b:マイクロフォン V:自動車

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】移動体の移動路網上の第１地点および第２
    地点が指示されると、該移動路網上のノード位置情報を
    用いて、第１地点に接続したノード，該ノードに接続し
    たノード，・・・と順次にノードを追って第１地点から
    の累計距離を逐次増加しながら、分岐ノードに接続した
    複数ノードの１つを選択するとき、該複数ノードの内
    の、第２地点との距離を累計距離に重み付けした推定距
    離が小さいノードを選択し、第１地点から第２地点に到
    達する１つの移動経路を決定する、移動経路探索方法。
  2. 【請求項２】移動体の移動路網上の第１地点および第２
    地点が指示されると、該移動路網上のノード位置情報を
    用いて、第１地点に接続したノード，該ノードに接続し
    たノード，・・・と順次にノードを追って第１地点から
    の累計距離を逐次増加しながら、分岐ノードに接続した
    複数ノードの１つを選択するとき、該複数ノードの内
    の、第２地点との距離を累計距離に重み付けした推定距
    離が小さいノードを選択し、しかも、 第２地点に接続したノード，該ノードに接続したノー
    ド，・・・と順次にノードを追って第２地点からの累計
    距離を逐次増加しながら、分岐ノードに接続した複数ノ
    ードの１つを選択するとき、該複数ノードの内の、第１
    地点との距離を累計距離に重み付けした推定距離が小さ
    いノードを選択し、 前記第１地点からのノードの順次選択と第２地点からの
    ノードの順次選択、の一方で選択したノードが初めて、
    他方で選択したノードに含まれるとき、該ノードまで
    の、第１地点から順次選択したノードと第２地点から順
    次選択したノードとの連なりを、第１地点から第２地点
    に到達する移動経路に決定する、移動経路探索方法。
  3. 【請求項３】前記複数ノードの、第２地点との距離は、
    直線距離である、請求項１又は請求項２記載の、移動経
    路探索方法。
  4. 【請求項４】移動体の移動路網上のノード位置を含む移
    動路網情報を記憶する記憶手段； 前記移動路上の第１地点および第２地点を指示する指示
    手段；および、 移動路網上の第１地点および第２地点が指示されると、
    第１地点に接続したノード，該ノードに接続したノー
    ド，・・・と順次にノードを追って第１地点からの累計
    距離を逐次増加しながら、分岐ノードに接続した複数ノ
    ードの１つを選択するとき、該複数ノードの内の、第２
    地点との距離を累計距離に重み付けした推定距離が小さ
    いノードを選択し、第１地点から第２地点に到達する１
    つの移動経路を決定する、処理手段； を備える、移動経路探索装置。
  5. 【請求項５】移動体の移動路網上のノード位置を含む移
    動路網情報を記憶する記憶手段； 前記移動路上の第１地点および第２地点を指示する指示
    手段；および、 移動路網上の第１地点および第２地点が指示されると、
    第１地点に接続したノード，該ノードに接続したノー
    ド，・・・と順次にノードを追って第１地点からの累計
    距離を逐次増加しながら、分岐ノードに接続した複数ノ
    ードの１つを選択するとき、該複数ノードの内の、第２
    地点との距離を累計距離に重み付けした推定距離が小さ
    いノードを選択し、しかも、第２地点に接続したノー
    ド，該ノードに接続したノード，・・・と順次にノード
    を追って第２地点からの累計距離を逐次増加しながら、
    分岐ノードに接続した複数ノードの１つを選択すると
    き、該複数ノードの内の、第１地点との距離を累計距離
    に重み付けした推定距離が小さいノードを選択し、前記
    第１地点からのノードの順次選択と第２地点からのノー
    ドの順次選択、の一方で選択したノードが初めて、他方
    で選択したノードに含まれるとき、該ノードまでの、第
    １地点から順次選択したノードと第２地点から順次選択
    したノードとの連なりを、第１地点から第２地点に到達
    する移動経路に決定する、処理手段； を備える、移動経路探索装置。
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