JPH02260000A

JPH02260000A - 移動経路探索方法および装置

Info

Publication number: JPH02260000A
Application number: JP1082275A
Authority: JP
Inventors: Naoji Nakahara; 中原　直司; Keiji Kuzutani; 啓司葛谷
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1989-03-31
Filing date: 1989-03-31
Publication date: 1990-10-22
Anticipated expiration: 2014-07-19
Also published as: US5041983A; JP2920639B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は自動車等の移動体の移動経路を探索する技術に
関する。

（従来の技術）例えば、不案内な地域において、自動車のドライバや同
乗者は道路地図上の現在地点をトレースしながら走行す
ることがあるが、この種の手作業を自動化した装置があ
る。これの装置は、地図表示装置、自動車の方位検出器
、および走行距離検出手段等からなり、出発地点を入力
して走行を開始すると、地図表示装置上に自動車の現在
地点が逐次表示されるというものである。

この場合、地図表示装置上に表示される情報は自動車の
現在地点のみであるので、目標地点までの経路は表示さ
れた地図からドライバや同乗者が判定しなければならな
い。

この種の不都合に答えるものとして特開昭５９−１９５
１１３号公報および、特開昭５９−１９５７９０号公報
には、予め予定経路を手動操作で入力しておき、それを
地図表示装置上に自動車の現在地点とともに表示する装
置が開示されている。これによれば、走行中の経路探索
が不要もしくは簡略化されるので、より円滑な走行が期
待できる。

これをさらに進めて、予定経路の設定を自動化すること
により、装置の有意性をさらに高いものとする試みがな
されている。その１つに特開昭６０−１１４９９号公報
がある。これにおいては、道路網内のすべての点を目的
地と考え、各目的地に到着可能なあらゆる地点からその
目的地までの最短経路を車載装置で計算し、これを車載
メモリに記憶し、交差点を通過する毎にメモリから必要
な情報を読み出して表示している。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、この場合、検出するエリアを限定すると
しても、そこに含まれるすべての道路情報、すなわち、
交差点のつながりや交差点間の距離に関して検索を行な
い、目的地までの最短経路データを記憶しなければなら
ないため、膨大な計算量と大容量のメモリを必要とする
。

本発明は、少ない処理量で最適な経路を得る移動経路探
索の技術を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段）上記目的を達成するため、本発明においては、移動体の
移動路網に関する情報を用いて、該移動路網上の第１地
点゛および第２地点が指示されると、第１地点からの累
計移動行程を逐次増加しながら第１地点に接続された第
２地点までの推定距離が小さい移動経路を追跡し、最初
に前記第２地点に到達した移動経路を選択するものとす
る。

（作用）これによれば、第１地点からの累計移動行程に第２地点
までの推定距離による重み付けを行なって経路の追跡す
るので、追跡を行なうに従って探索領域に指向性が生じ
、結局、第９ａ図に示すような第２地点に凸となる卵形
の探索領域内を探索することになる。つまり、方向性を
持った探索が行なわれるので処理量が極めて少なくなる
。

この場合、第１地点と第２地点の・両方から同様の探索
を行ない、最初に接合した双方の経路に基づいて経路を
決定すれば、第９ｂ図に示すように、上記の卵形の探索
領域が両側から広がるので、さらに探索領域を小さくす
ることができる。この場合、最も単純な例では一方から
のみ探索する場合に比べて探索範囲が１／２になる。

また、移動体の移動路の分岐点の位置に関する位置情報
および相互の接続に関する接続情報を用いれば、第１地
点または第２地点からの累計移動行程を各移動経路上の
分岐点毎に増加しながらそれぞれの第１地点に接続され
ている各移動経路を追跡すれば良いので処理が離散的に
なり、処理量は一段と少なくなる。

本発明の他の目的および特長は以下の図面を参照した実
施例説明より明らかになろう。

（実施例）第１図に本発明を一例で実施する自動車用ナビゲーショ
ン装置を示す。

このナビゲーション装置はマイクロコンピュータ（以下
ＣＰＵという）１．ＣＲＴドライバ２ａ。

カラーＣＲＴ２ｂ、インターフェイス回路（以下Ｉ１０
という）３　ａ、ＣＤ−ＲＯＭドライバ３ｂ。

入力キーボード４．カウンタ５ａ＊６ａ＋回転パルス発
生器５ｂ、６ｂ、音声合成ユニット７ａ。

スピーカ７ｂ、音声認識ユニット８ａおよびマイクロフ
ォン８ｂを主体としてなる。なお、ここには図示してい
ないが、この装置は２系統の電源を有し、その一方から
はＣＰＵＩに対して常時電力が供給されている。

ＣＲＴドライバ２ａはキャラクタジェネレータを内蔵し
、ＣＰＵＩよりの指示に従って車内のダツシュボード中
央部に設置されたカラーＣＲＴ２ｂ上に道路地図や経路
、自動車の現在位置、あるいはキャラクタ等の表示を行
なう。

道路地図を表わす地図データはＣＤ−ＲＯＭに記録され
ており、ＣＰＵ１は必要に応じてｌ１０３ａを介してＣ
Ｄ−ＲＯＭドライバ３ｂを制御し。

該ＣＤ−ＲＯＭに記録されている地図データを読み取る
。

入力キーボード４は、カラーＣＲＴ２ｂに近接して備わ
っており、６個のキー４　ａ　＋　４　ｂ　＋　４　ｃ
　＋４ｄ、４ｅおよび４ｆを備えている。

回転パルス発生器５ｂは右後輪のアクスルシャフトに、
回転パルス発生器６ｂは左後輪のアクスルシャフトに、
それぞれ結合されており、各シャフトの１回転毎に約２
０個のパルスを出力する。

このパルス間隔は、各車軸が約ｉｏａｍ進む距離に対応
している。

Ｒカウンタ５ａは回転パルス発生器５ｂの出力パルスを
計数し、Ｌカウンタ６ａは回転パルス発生１１６ｂの出
力パルスを計数する。

音声合成ユニット７ａは、ＣＰＵＩの指示に応じて予め
用意されている数種のメツセージの１つをスピーカ７ｂ
より音声出力する。

音声認識ユニット８ａは、マイクロフォン８ｂより入力
された音声を認識する。入力される音声は、「ミギ」、
「ヒダリ」および「ソノママ」の３種であり、音声認識
ユニット８ａは音節数により入力音声の情報を検出する
。

この装置は、道案内するナビゲーションモードあるいは
、走行地点の表示のみを行なうトラッキングモードで動
作する。いずれのモードで動作させる場合にも、まず、
出発地点の指定を行なう。

この後、最初に通る交差点（以下ノードという）を指定
すれば、トラッキングモードで動作するが、目標地点を
指定すればそれに至る推奨経路が自動選択されてナビゲ
ーションモードで動作する。ナビゲーションモードでは
、右左折をか予定されている交差点が近づくとスピーカ
７ｂより「右折して下さい」あるいは「左折して下さい
」という音声のメツセージが出力される。また、経路か
ら外れた場合には「経路がら外れました」という音声の
メツセージが出力され、その後はトラッキングモードで
動作する。

次に、第２ａ図〜第２ｅ図に示したフローチャートを主
に参照しなからＣＰＵＩの制御動作を説明する。

まず第２ａ図を参照されたい。

ＣＰＵＩは、電源が投入されて各部に所定の電力が供給
されると、ｓｌ　（フローチャートのステンプに付した
番号を示す二以下同義）においてレジスタ、メモリ（不
揮発性領域を除く）およびフラグ等を初期化し、ＣＤ−
ＲＯＭより地図データを読み取る。

地図データは、通常の地図を示す画像データとそこに含
まれる道路のノードデータよりなる。ノードデータは、
地図上の各ノードの座標およびノード間の接続を示すリ
ンクデータよりなり、その−例を第５図および第７図を
参照して説明する。

第７図はノード間を接続するブランチ、すなわち道路を
直線（実線および破線）で、ノードをｒＯＪで表わした
模式図である。これにおいて、例えばノードＮ２に注目
すると、ノードＮ２はノードＮｌ、Ｎ３．Ｎ４およびＮ
５と接続されているので（すなわち４差路）、第５図に
示したノードデータテーブルの、ノードＮ２のノードナ
ンバ（Ｎｏ、　）に対応する欄には、ノードＮ２の座標
およびリンクデータとしてノードＮｌ、Ｎ３．Ｎ４およ
びＮ５のノードナンバが書き込まれる。

Ｓ２では、読み取った地図データに基づいてカラー〇Ｒ
Ｔ２ｂ上に地図およびカーソルを表示する。

８３〜Ｓ２３はオペレータのキー操作に応じて出発地点
および目標地点を設定する処理である。

これにおいては、キー４ａが操作されると８４で東西方
向の座標に対応するＸレジスタ（東を正）を１インクリ
メントし、キー４ｂが操作されると８８でＸレジスタを
１デクリメントし、キー４ｃが操作されるとＳｉ２で北
南方向の座標に対応するＹレジスタ（北を正）を１イン
クリメントし。

キー４ｄが操作されるとＳ１６でＹレジスタを１デクリ
メントする。この結果、これらのレジスタの値に対応す
る座標が画面外となる場合にはＳ６゜ＳＩＯ，Ｓ１４ま
たはＳ１８において画像を左方。

右方、下方または上方にスクロールする。

この後、Ｓ１９において約０．２秒のデイレイを行い、
８２３から８２に戻ってＸ、Ｙレジスタの値で示される
座標にカーソルを表示して上記を繰り返す。つまり、キ
ー４ａ、４ｂ、４ｃまたは４ｄの継続的な操作がある場
合には約０．２秒間隔でカーソルを連続移動表示する。

オペレータは、カーソルが出発地点に一致するとキー４
ｅを操作する。これにより、Ｓ２３から８２４に進む。

最初にキー４ｅが操作されたときには、フラグＲＧをリ
セットしているので、Ｓ２５においてこのフラグをセッ
トし、カーソルにより指定された地点を出発地点Ｓ。と
じて登録する。この登録においては、指定された地点の
座標を出発地点Ｓ。

の座標とし、その地点が存在するブランチの両端のノー
ドのノードナンバを出発地点Ｓｏのノードデータとして
ノードデータテーブルのノードナンバＳの領域（出発地
点Ｓｏのノードデータを書き込む領域）に書き込み、出
発地点Ｓｏを通常のノードと同格化する。

この出発地点Ｓ。はキー４ｆの操作により訂正できる。

すなわち、キー４ｆの操作があると、Ｓ２０からＳ２１
．Ｓ２２と進み、これにおいてフラグＲＧをリセットし
、ノードデータテーブルのノードナンバＳの領域のノー
ドデータをクリアし。

坂出発地点Ｓ１およびｓ２をリセットする。

オペレータは、出発地点Ｓｏを誤りなく指定すると、次
に、上記と同様に操作してカーソルを移動し、キー４ｅ
を操作して目標地点Ｄｏを指定する。なお、前述したト
ラタキングモードで動作させる場合には、このとき最初
に通る交差点（ノード）を目標地点り。とじて指定する
。

これにより、Ｓ２３から３２４に進むが、フラグＲＧを
セットしているので、そこから３２６に進み、カーソル
により指定された地点を目標地点ＤｏとしてＳ！、録す
る。この登録においては、指定された地点の座標を目標
地点Ｄｏの座標とし、指定された地点が存在するブラン
チの両端のノードのノードナンバを目標地点のノードデ
ータとしてノードデータテーブルのノードナンバＤの領
域（目標地点Ｄｏの座標を書き込む領域）に書き込み、
目標地点を通常のノードと同格化する。

この後、Ｓ２７においてリンクテーブル作成処理を実行
する。以下、このリンクテーブル作成処理の詳細につい
て第２ｂ図および第２ｃ図に示したフローチャートを参
照して説明するが、具体的な理解を助けるため、第３ａ
図に示したモデルを考える。このモデルは、０印により
ノードを、○印とＯ印とを結ぶ実線によりブランチを、
それぞれ示したものであり、Ｏ印の中の数字（記号）は
ノードナンバを、ブランチに近接して付した数字はブラ
ンチの長さ（距離二図上の長さとは無関係）をそれぞれ
示す。ここでは、ノードナンバＳのノードを出発地点、
ノードナンバＤのノードを目標地点とし、また、各ノー
ドの直近に各ノードから目標地点までの直線距離および
出発地点までの直線距離を付している（目標地点までの
直線距離／目標地点までの直線距離）。

５１０１ではリスト１〜４を初期化する。リストｌおよ
び３は、それぞれ第３ｂ図、第３ｄ図に示したようにシ
ーケンシャルのリストナンバに対応付けした、親ポイン
タＭＰ、通過フラグＦ、ノードナンバＮ　ｃ　、累計距
離Ｔｄおよび推定距離Ｔｇの書き込み領域を有するメモ
リであり、リスト２および４は、それぞれ第３ｃ図、第
３ｅ図に示したように、シーケンシャルのリストナンバ
に対応付けした。ノードナンバＮｃ、親ポインタＭＰお
よび累計距離Ｔｄの書き込み領域を有するメモリである
。これらのリストのうち、リスト１およびリスト２は出
発地点からの経路探索に用いられ、リスト３およびリス
ト４は目標地点からの経路探索に用いられる。

Ｓ　１０２では、リスト１の先頭部にノードナンバＳ（
出発地点）、累計距離Ｔｄ＝Ｏおよび推定距離Ｔｇ＝４
を書き込み、リスト３の先頭部にノードナンバＤ（目標
地点）、累計距離Ｔｄ＝０および推定距離Ｔｇ＝４を書
き込む。

Ｓ　１０３ではりスト１を検索して最小の推定距離Ｔｇ
を得るリストナンバを置数レジスタｉに格納し、Ｓ　１
０４ではＦ（ｉ）に通過フラグを書き込む。

この場合は最初であるのでｉ＝１となり、このときのり
ストｌの状態は次の第１表に示すとおりとなる（＊は通
過フラグ二以下同じ）。

第　　　　　１　　　　　表Ｓ　１０５では、リスト１の１（＝１）ＩＩから読み出
したノードナンバＮｃ（ｉ）、親ポインタＭＰ（＋）お
よび累計距離Ｔｄ（ｉ）をリスト２に登録する（第３ｃ
図第１８１ｉ）。

Ｓ　１０６ではりスト４を調べ、このとき登録したノー
ドナンバＮ　ｃ　（ｉ　）がリスト４に登録されている
ときにはＳ　１４０に進むが、登録されていないときに
はＳ　１０７に進む（前者の場合については後述する）
。

Ｓ　１０７では、置数レジスタｊに１をセットし、８１
０８では、ノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（
ｉ＝１）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝１）を読み出す
。この場合、Ｌ（ｊ　＝　１）＝１となるので１．５１
１０でそれを置数レジスタｋに格納する。

５１１１ではノードナンバＮｃ（ｉ＝１）で指定される
ノードＮ　（Ｎｃ（ｉ　＝　１））とノードナンバにで
指定されるノードＮ（ｋ＝１）との距離ｄ（＝１）を求
めてノードＳからノードＮ（Ｎｃ（ｉ））までの累計距
離Ｔｄ（ｔ）（＝ｏ）に加え、ノードＳからノードＮ（
ｋ）までの累計距離Ｔｄ（＝１）を算出し、さらにそれ
にノードＮ（ｋ）から目標地点までの直線距離（＝３）
を加えて推定距離Ｔ、ｇ（＝４）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝１）は、リスト１およびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリストｌに、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎｃ（ｉ＝１）を
親ポインタとしてノードＮ（ｋ）のノードナンバｋ（＝
１）、累計距離Ｔｄ（＝１）および推定距離Ｔｇ　（＝
４）を書き込む。これにより、リスト１の状態は次の第
２表に示すとおりとなる。

第表第表この後、Ｓ　１１７において置数レジスタｊを１インク
リメントして５１０８に戻るが、Ｌ（ｊ＝２）の登録は
ないので５１０９から５１２１に進む。

Ｓ　１２１ではりスト３を検索して最小の推定距離Ｔｇ
を得るリストナンバを置数レジスタＱに格納し、Ｓ　Ｌ
２２ではＦ（Ｑ）に通過フラグを書き込む。

この場合は最初であるのでＣ＝ｔとなり、このときのり
スト３の状態は次の第３表に示すとおりとなる。

５１２３では、リスト３の１２（＝１）欄がら読み出し
たノードナンバＮｃ（ｎ）、親ポインタＭＰ（１２）お
よび累計距離Ｔｄ（Ｒ）をリスト４に登録する（第３ｅ
図第１１１）。

５１２４ではりスト２を調べ、このとき登録したノード
ナンバＮｃ（Ｑ）がリスト２に登録されているときには
後述する５１４０に進むが、登録されていないときには
５１２５に進む。

３１２５では、置数レジスタｍに１をセットし、８１２
６では、ノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（（
１＝１）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝１）を読み出す
。この場合、Ｌ（ｍ＝１）＝３となるので、８１２８で
それを置数レジスタｎに格納する。

５１１４ではノードナンバＮｃ（ｆｌ＝１）で指定され
るノードＮ（Ｎｃ（ｎ＝１））とノードナンバｎで指定
されるノードＮ（ｎ＝３）との距離ｄ（＝１）を求めて
ノードＤからノードＮ　（Ｎｃ（Ｑ））までの累計距離
Ｔｄ（Ｑ）（＝Ｏ）に加え、ノードＤからノードＮ（ｎ
）までの累計距離Ｔｄ（＝１）を算出し、さらにそれに
ノードＮ（ｎ）から出発地点までの直線距離（＝３）を
加えて推定距離Ｔｇ（＝４）を算出する。

ノードＮ（ｎ＝３）は、リスト３およびリスト４に記載
されていないので、５１３２においてリスト３に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎｃ（ｎ＝１）を
親ポインタとしてノードＮ（ｎ）のノードナンバｎ　（
＝３）　、累計距離Ｔｄ（＝１）および推定距離Ｔｇ　
（＝４）を書き込む、これにより、リスト３の状態は次
の第４表に示すとおりとなる。

第　　　　４　　　　表この後、Ｓ　１３５において置数レジスタｍを１インク
リメントして５１２６に戻るが、Ｌ（ｍ＝２）の登録は
ないので、Ｓ　１０３に戻る。

５１０３において、リスト１より通過フラグがなく、最
小の推定距離Ｔｇを得るリストナンバを探索するとｉ　
＝　２を得るノテ、５１０４でＦ（ｉ＝２）に通過フラ
グを書き込み、Ｓ　１０５ではりスト１の１（＝２）１
１から読み出したノードナンバＮｃ（＋）。

親ポインタＭ　Ｐ　（ｉ　）および累計距離Ｔｄ（ｉ）
をリスト２に登録する（第３ｃ図第２１１）。

５１０６ではりスト４を調べるが、このとき登録したノ
ードナンバＮ　ｃ　（ｉ　）は、リスト４に登録されて
いないので５１０７に進む。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮ　ｃ　（ｉ
　）で指定されるノード、すなわち、Ｎ（１）のリンク
データとして２，５．６およびＳが登録されている。そ
こで、５１０７で置数レジスタｊに１をセットし、８１
０８でノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（ｉ＝
２）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝１）として２を読み
出し、５Ｌｉｏで置数レジスタｋに格納する。

Ｓ　１１１ではノードＮ　（Ｎｃ（ｉ　＝２））とノー
ドＮ（ｋ＝２）との距離ｄ　（＝３）を求め、ノードＮ
（Ｎｃ（ｉ））までの累計距離Ｔｄ（ｉ）（＝１）に加
えてノードＳからノードＮ（ｋ）までの累計距１１Ｔｄ
　　（＝４）を算出し、それにノードＮ（ｋ）から目標
地点までの直線路、１ｆｉ　（５）を加えて推定距離Ｔ
ｇ　（＝９）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝２）は、リストｌおよびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリスト１に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎ　ｅ　（ｉ　＝
　２　）を親ポインタとしてノードＮ（ｋ）のノードナ
ンバｋ　（＝２）　、累計距離Ｔｄ　（＝４）および推
定距離Ｔｇ　（−９）を書き込む。

この後、５１１７においてｊを１インクリメントして８
１０８に戻り、ノードデータテーブルのノードナンバＮ
　ｃ　（ｉ　＝　２　）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝
２）として５を読み出し、５１１０で置数レジスタｋに
格納する。

５１１１では、上記同様にノードＳからノードＮ　（Ｎ
　ｃ　（ｉ　＝　２））を通すノードＮ（ｋ＝５）に至
るまでの累計距離Ｔｄ　（＝２）およびそのノードを選
択したときの目標地点までの推定距離Ｔｇ（＝４）を算
出する。

このノードＮ（ｋ＝５）は、リスト１およびリスト２に
記載されていないので、５１１４においてリスト１に、
ノードナンバＮｃ（ｉ　＝２）を親ポインタとしてノー
ドＮ（ｋ）のノードナンバｋ　　（＝５）　。

累計距離Ｔｄ　（＝２）および推定距離Ｔｇ　（＝４）
を書き込む。

上記同様に、ｊ＝３としてリンクデータＬ（ｊ　）＝６
について検討し、５１１４においてリスト１に、ノード
ナンバＮｃ（ｉ＝２）を親ポインタとしてノードＮ（ｋ
＝６）のノードナンバｋ　（＝６）　、累計距離Ｔｄ（
＝３）および推定距離Ｔｇ（＝８）を書き込む。さらに
、ｊ＝４としてリンクデータＬ（ｊ）＝Ｓについても検
討するが、このノードはリスト１にすでに記載されてお
り、そこに記載された推定距離（４）がこのとき求めた
推定距離Ｔｇ　（＝５）より小さいのでリスト１の変更
を行なわない。

以上により、リスト１の状態は次の第５表に示すとおり
となる。

第　　　　５　　　　表５１０９から５１２１に進み、これにおいてリスト３を
調べ、通過フラグがなく、最小の推定距ｆｉＴｇを得る
リストナンバを探索すると、Ｑ＝２を得るので、５１２
２でＦ（Ｑ＝２）に通過フラグを書き込み、Ｓ　Ｌ２３
ではりスト３のＱ（＝２）４１１から読み出したノード
ナンバＮｃ（Ｑ）、親ポインタＭＰ（Ｑ）および累計距
離Ｔｄ（Ｑ）をリスト４に登録する（第３ｅ図第２欄）
。

Ｓ　１２４ではりスト２を調べるが、リスト２にはこの
とき登録したノードナンバＮｃ（Ｑ）の登録がないので
８１２５に進む。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮｃ（ｎ）で
指定されるノード、すなわち、Ｎ（３）のリンクデータ
として２，４，６．７およびＤが登録されている。そこ
で、５１２５で置数レジスタｍに１をセットし、５１２
６でノードデータテーブルのノードナンバＮ　ｃ　（Ｑ
　＝　２）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝１）として２
を読み出し、５１２８で置数レジスタｎに格納する。

５１２９ではノードＮ　（Ｎ　ｃ　（ｆｆ　＝　２））
とノードＮ（ｎ＝２）との距離ｄ　　（＝５）を求め、
ノードＮ　（Ｎｅ（Ｑ））までの累計距離Ｔｄ（Ｑ）（
＝１）に加えてノードＤからノードＮ（ｎ）までの累計
距離Ｔｅｌ　（＝６）を算出し、それにノーＪ’Ｎ（ｎ
）から出発地点までの直線距離（３）を加えて推定距離
Ｔｇ　（＝９）を算出する。

ノードＮ（ｎ＝２）は、リスト３およびリスト４に記載
されていないので、５１３２においてリスト３に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎｃ（ｍ＝２）を
親ポインタとしてノードＮ（ｎ）のノードナンバｎ（＝
２）、累計距離Ｔｄ　　（＝６）および推定距離Ｔｇ　
（＝９）を書き込む。

この後、５１３５においてｍを１インクリメントして８
１２６に戻り、ノードデータテーブルのノードナンバＮ
ｃ（ｍ＝２）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝２）として
４を読み出し、３１２Ｂで置数レジスタｎに格納する。

５１２９では、上記同様にノードＤからノードＮ　（Ｎ
ｃ（１２＝２））を通すノードＮ（ｎ＝４）に至るまで
の累計距離Ｔｄ　（＝２）およびそのノードを選択した
ときの目標地点までの推定距離Ｔｇ（＝４）を算出する
。

このノードＮ（ｎ＝４）は、リスト３およびリスト４に
記載されていないので、Ｓ　１３２においてリスト３に
、ノードナンバＮｃ（ｍ＝２）を親ポインタとしてノー
ドＮ（ｎ）のノードナンバｎ　（＝４）　。

累計比１１ｔＴｄ　（＝２）および推定距離Ｔｇ　（＝
４）を書き込む。

さらに、ｍ＝３としてリンクデータＬ（ｍ）＝６につい
て検討し、５１３２においてリスト３に、ノードナンバ
Ｎｃ（ｎ＝２）を親ポインタとしてノードＮ（ｎ＝６）
のノードナンバｎ（＝６）、累計距離Ｔｄ　（＝６）お
よび推定距離Ｔｇ　（＝８）を書き込み、ｍ＝４として
リンクデータＬ（ｍ）＝７について検討し、５１３２に
おいてリスト３に、ノードナン／＜Ｎｃ（＋２＝２）を
親ポインタとしてノードＮ（ｎ＝７）のノードナンバｎ
　（＝７）　、累計距離Ｔｄ　（＝５）および推定比Ｘ
ＩＴｇ（＝１１）を書き込む。またｌｍ＝５としてリン
クデータＬ（ｍ）＝Ｄについて検討するが、このノード
はリスト３にすでに記載されており、そこに記載された
推定距離（４）がこのとき求めた推定距離Ｔｇ（＝５）
より小さいのでリスト３の変更を行なわない。

以上により、リスト３の状態は次の第６表に示すとおり
となる。

５１０３に戻り、リスト１を検索すると、通過フラグが
ない最小の推定距離Ｔｇを得るリストナンバとしてｉ＝
４を得るので、Ｓ　１０４においてＦ（ｉ　＝４）に通
過フラグを書き込み、Ｓ　１０５においてリスト１の１
（＝４）Ｉがら読み出したノードナンバＮｃ（ｉ）、親
ポインタＭ　Ｐ　（ｉ　）および累計距離Ｔｄ（＋）を
リスト２に登録する（第３ｃ図第３１１）。

８１０６ではりスト４を調べるが、リスト４にこのとき
登録したノードナンバＮｃ（ｉ）の登録がないので８１
０７に進む。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮｃ（ｉ＝４
）で指定されるノードのリンクデータとして１．４およ
び６が登録されている。そこで、５１０７で置数レジス
タｊに１をセットした後、５１０ｇでノードデータテー
ブルのノードナンバＮｃ（ｉ　＝４）の欄からリンクデ
ータＬ（ｊ　＝１）として１を読み出し、Ｓ　１１０で
置数レジスタｋに格納する。

５１１１では上記同様にノードＳがらノードＮ（Ｎｃ（
ｉ））を通すノードＮ（ｋ＝１）に至るまでの累計比Ｍ
Ｔｄ　（＝３）およびそのノードを選択したときの目標
地点までの推定比ｔＷＴｇ（＝６）を算出する。

この場合、ノードＮ（ｋ＝１）は、すでにリスト１に記
載されており、そこに記載されている推定距離（＝４）
はここで求めた推定距離Ｔｄ　（＝６）より小さいので
、リストｌを変更することなく５１１８から５１１７に
進み、ここでレジスタｊを１インクリメントして８１０
８に戻る。

８１０８において、ノードデータテーブルのノードナン
バＮｃ（ｉ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝２）と
して４を読み出し、Ｓ　１１０で置数レジスタｋに格納
した後、ＳｔＵでは上記同様にノードＳからノードＮ　
（Ｎｃ（ｉ））を通すノードＮ（ｋ＝４）に至るまでの
累計距離Ｔｄ　（＝３）およびそのノードを選択したと
きの推定距離Ｔｇ（＝４）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝４）は、リストｌおよびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリストｌに、ノー
ドナンバＮ　ｃ　（ｉ　＝　４　）を親ポインタとして
ノードＮ（ｋ＝４）のノードナンバｋ　　（＝４）　。

累計距離Ｔｄ　（＝３）および推定距離Ｔｇ　（＝４）
を書き込む。

さらにレジスタｊを１インクリメントし、リンクデータ
Ｌ（ｊ＝３）＝６について検討を行なし１、累計距離ｒ
ｄ（＝３）および推定距離Ｔｇ　（＝８）を得る。この
場合、リスト１にノードＮ（ｋ＝６）の記載があり、推
定距離が等しいのでリスト１の記載内容を変更しない。

以上により、リスト１の状態は次の第７表に示すとおり
となる。

５１２１に進み、リスト３を検索すると、通過フラグが
ない最小の推定比ｍＴｇを得るリストナンバとしてｍ＝
４を得るので、５１２２においてＦ（ｍ＝４）に通過フ
ラグを書き込み、５Ｌ２３においてリスト３のＱ　（＝
４）　ｗから読み出したノードナンバＮｅ（ｕ）、ｐＡ
ポインタＭＰ（Ｒ）および累計距離Ｔｄ（１２）をリス
ト４に登録する（第３ｅ図第３ｓり。

５１２４ではりスト２を調べるが、リスト２にはこのと
き登録したノードナンバＮｅ（Ａ）の登録がないので８
１２５に進む。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮ　ｃ　（Ｑ
　＝　４　）で指定されるノードのリンクデータとして
３および５が登録されている。そこで、５１２５で置数
レジスタｍに１をセットした後、５１２６でノードデー
タテーブルのノードナンバＮｅ（ｍ＝４）の欄からリン
クデータＬ（ｍ＝１＞として３を読み出し、８１２８で
置数レジスタｎに格納する。

５１２９では上記同様にノードＤからノードＮ（Ｎｃ（
Ｑ））を通すノードＮ（ｎ＝３）に至るまでの累計距ｆ
ｌＴｄ　　（＝３）およびそのノルドを選択したときの
目標地点までの推定比ＩＩ！！Ｔｇ　（＝６）を算出す
る。

この場合、ノードＮ（ｎ＝３）は、すでにリスト３に記
載されており、そこに記載されでいる推定距離（＝４）
はここで求めた推定距離Ｔｄ　（＝６）より小さいので
、リスト３を変更することなくＳ　１３６からＳ　１３
５に進み、ここでレジスタｍを１インクリメントして８
１２６に戻る。

５１２６において、ノードデータテーブルのノードナン
バＮｃＣＱ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝２）と
して５を読み出し、８１２ｇで置数レジスタｎに格納し
た後、３１２９では上記同様にノードＤからノードＮ（
Ｎｃ（ｕ））　を通すノードＮ（ｎ＝５）に至るまでの
累計距離Ｔｄ　（＝３）およびそのノードを選択したと
きの推定距離Ｔｇに４）を算出する。

ノードＮ（ｎ＝５）は、リスト３およびリスト４に記載
されていないので、５１３２においてリスト３に、ノー
ドナンバＮｃ（Ｑ＝４）を親ポインタとしてノードＮ（
ｎ＝５）のノードナンバｎ　　（＝５）　。

以上により、リスト３の状態は次の第８表に示すとおり
となる。

再び５１０３に戻り、リストｌを検索すると１通過フラ
グがない最小の推定距離Ｔｇを得るリストナンバとして
ｉ＝６を得るので、Ｓ　１０４においてＦ（ｉ　＝６）
に通過フラグを書き込み、３１０５４：おいてリスト１
のｉ（＝６）１ｍから読み出したノードナンバＮｃ（ｉ
）、親ポインタＭＰ（ｉ）および累計距離Ｔｄ（ｉ）を
リスト２に書き込む（第３Ｃ図第３４１１）。

この場合、５１２４においてリスト４を調べると。

ここでリスト２にｇ録したノードナンバＮｃ（ｉ）。

すなわち、ＩＩ　４　ｇ＋の登録があるので、処理を終
了してＳ　１４０に進む、５１４０では、リスト２およ
びリスト４を統合して、第６図に示したような出発地点
ＳＯから目標地点り。に至る経路を示すリンクテーブル
を完成する。

なお、上記の第３ａ図に基づいた説明では呪われなかっ
たが、検討中のノードがリスト１　（または３）すで１
；記載されており、そこしこ記載しである推定距離より
小さいときには、５１１９（またはＳ　１３７）におい
てそのノードの親ポインタ、累計距離および推定距離を
書き換え、検討中のノードがリスト２（または４）すで
に登録されており、そこに記載しである推定距離より小
さいときには、５１１６（またはＳ　１３４）において
そのノードの親ポインタ、累計距離および推定距離を書
き換える。

リンクテーブル作成処理を終了すると３２８においては
、このとき作成したり、ンクテーブルで示される経路を
、推奨経路としてカラーＣＲＴ２ｂ上の地図に色分は表
示し、併せてその経路長（距離）を表示する。

目標地点Ｄｏの指定誤りはキー４ｆの操作により訂正で
きる。すなわち、キー４ｆの操作があると、３２９から
３３０に進み、ここでノードデータテーブルのノードナ
ンバＤの領域をクリアした後、Ｓ３１においてリンクテ
ーブルをクリアし、Ｓ２に戻る。

オペレータは、表示された推奨経路に確認するとキー４
ｅを操作して走行を開始する。Ｓ３２でこの操作を検出
すると３３３で置数レジスタＭにリンクテーブルのデー
タ数をセットし、置数レジスタｍの値をＯにリセットし
た後、第２ｂ図に示したフローチャートの８３４以下に
進む。

Ｓ３４では、レジスタＤｓをリセットする。このレジス
タには、割込処理においてリセット後の積算走行距離デ
ータが格納される。

以下の説明を続ける前に、第２ｅ図を参照して割込処理
を説明する。この割込処理は、ｃｐｕｔの内部クロック
により０．５秒毎に起動され、Ｒカウンタ５ａの値およ
びＬカウンタ６ａの値により走行距離と偏向角を算出す
る。

まず、５２０１においてＲカウンタ５ａのｆ直をレジス
タＡに、Ｌカウンタ６ａの値をレジスタ已に、それぞれ
格納し、５２０２においてＲカウンタ５ａおよびＬカウ
ンタ６ａをリセットする。

つまり、Ｒカウンタ５ａは割込発生周期の間に回転パル
ス発生器５ｂが発生したパルス数を、Ｌカウンタ６ａは
割込発生周期の間に回転パルス発生器６ｂが発生したパ
ルス数を、それぞれカウントする。これらのパルス数は
、前述したように、左右後輪のアクスルシャフトの回転
数、すなわち、左右後輪のそれぞれの走行距離に対応す
るので。

これらの値を用いて割込発生周期の偏向角を求めること
ができる。

具体的には第４図を参照されたい。

自動車がＯ［ｒａｄ１時計方向に回旋した場合の右後輪
の走行距離ａは、回旋の中心から右後輪Ｒｗまでの距Ｒ
ｒＲを用いてｒｆｉ・θで表わされ、左後輪の走行距離
すは、回旋の中心から左後輪Ｒｉｉまでの距ＭｒＬを用
いてｒＬ・θで表わされる。

したがって、偏向角０は、 θ＝　（ｂ−ａ）　／　（ｒ　Ｌ　　ｒ　Ｒ）　　　・
・・・（１）で表わされる。この第（１）式において、
右辺の分母（ｒＬ−ｒ＊）はホイールトラックＷである
ので、左右の車輪の走行距離の差から偏向角０が算出で
きる。

この第（１）式を適当な定数を用いて１次変換すること
により、Ｌカウンタ６ａのカウントデータ（レジスタＢ
の値）とＲカウンタ５ａのカウントデータ（レジスタＡ
の値）との差から、時計方向を正とする１周３６０＠の
角度で偏向角を求める関数ｆ１が得られる。本実施例で
は、関数ｆ１をテーブル形式でＣＰＵＩの内部ＲＯＭに
記憶している。

５２０３においては、レジスタＢの値とレジスタＡの値
との差でＲＯＭテーブルを参照して割込発生周期の偏向
角を求め、レジスタＣに格納する。

レジスタＣの値は５２０４においてレジスタＡｚに積算
される。つまり、レジスタＡｚの値は特定の期間の偏向
角を示すことになる。

５２０５では、関数ｆ２を用いて割込発生周期の走行距
離を求めてＤレジスタに格納する。この関数ｆ２はＡレ
ジスタの値とＢレジスタの値の平均値から走行距離をメ
ートル単位で求める関数であり、テーブル形式でＣＰＵ
Ｉの内部ＲＯＭに記憶されている。

Ｓ　２０６においては、レジスタＤｓにレジスタＤの値
を加算する。つまり、レジスタＤｓの値ｌま特定の期間
の積算走行距離を示すことになる。

再度第２ｂ図を参照されたい。

Ｓ３４でレジスタＤｓをリセットしたので、割込処理に
おいてはこれ以降の積算走行距離データが格納される。

ｍ　＝　０のときは、レジスタＤｓの値は出発地点から
の走行距離となる。

Ｓ３５においては、リンクテーブルの第ｍ番および第ｍ
＋１番のデータを読み出してそれぞれ置数レジスタｉお
よびｊにセットする。これらの値は走行経路上に連続し
て存在するノードの番号を示すので（前述したように本
実施例では出発地点および目標地点を通常のノード同格
で扱っており、ｍ＝ｏであればｉ　＝　Ｓとなり出発地
点のノード番号を示す。）、Ｓ３６においては、ｊｓＪ
の値でそれぞれ示されるノードＮ　（ｉ）　、　Ｎ　（
ｊ）間の距離を求めてレジスタＤｓｌに格納し、それら
のノード間を結ぶブランチの方位角を求めてレジスタＡ
ｚｌに格納する。なお、本実施例１；おいては、方位角
を地図上の真北を基準に時計方向に正とする１周３６０
ａの角度で表わすものとする（第８図参照）。

出発地点の座標および進行方向（次に通過予定のノード
）が指定されているので、レジスタＤｓの値から現在地
点が求まる。つまり、第８図に示すように、ある時点で
ノードＮ　（ｉ）にいた自動車Ｖは、次に通過するノー
ドＮ（ｊ）が指定されていればノードＮ（ｉ）とノード
Ｎ　（ｊ）とを結ぶブランチに沿って移動するので、ノ
ードＮ　（ｉ）からの積算走行距離データ、すなわち、
レジスタＤｓの値により自動車Ｖの現在地点が求まる。

３３７〜Ｓ３９でなるループにおいては、レジスタＤｓ
ｌの値とレジスタＤｓの値との差およびキー４ｆの操作
を監視しながら、レジスタＤｓの値に基づいてカラーＣ
ＲＴ２ｂのノードＮ（１）とノードＮ（ｊ）との間を結
ぶブランチ上に、現在地点をカーソル表示する。この後
、レジスタＤｓｌの値とレジスタＤｓの値との差、すな
わち。

現在地点から次の交差点ＣノードＮ（ｊ））までの距離
が所定の値Ｄｔ以下になると８４０以下に進む。いいか
えると、８３７〜Ｓ３９でなるループは、第８図におい
て自動車Ｖが次の交差点（ノードＮ（ｊ））から半径Ｄ
ｔのエリア内に進入するのを待つループである。本実施
例ではこのＤｔの値を約３０ｍに設定している。

Ｓ４０ではレジスタＡｚをリセット（０）し、レジスタ
ｍを１インクリメントする。レジスタｍの値がレジスタ
Ｍの値より小さいときには、リンクテーブル内に次のノ
ードナンバを示すデータが格納されているので３４２以
下に進み、ナビゲーションモードで動作するが、レジス
タｍの値がレジスタＭの値以上になるとリンクテーブル
内には次のノードナンバを示すデータがないので８５４
以下に進み、トラッキングモードで動作する。ここでは
前者から説明する。

Ｓ４２ではリンクテーブルの第ｍ＋１番のデータを読み
出して置数レジスタｋに格納し、Ｓ４３ではノードＮ（
ｊ）とＮ　（ｋ）との間を結ぶブランチの方位角を求め
てレジスタＡｚ２に格納する。

レジスタＡｚｌには現在走行中のブランチの方位角が格
納されているのでレジスタＡｚｌの値とレジスタＡ　ｚ
　２の値とを比較することにより、予定された次の進行
方向が求まる。例えば、第８図においては、ノードＮ（
ｉ）とノードＮ（ｊ）との間を結ぶブランチの方位角、
すなわちレジスタＡｚｌの値より、ノードＮ（ｊ）とノ
ードＮ　（ｋ）との間を結ぶブランチの方位角、すなわ
ちレジスタＡｚ２の値の方が大きいので、自動車Ｖはノ
ードＮ（ｊ）において右回旋すれば良いことになる。

このようにしてＳ４４で右左折の方向を判定し。

右折と判定した場合には８４６において「右折して下さ
い」というメツセージをスピーカ７ｂを介して音声出力
し、左折と判定した場合にはＳ４７において「左折して
下さい」というメツセージをスピーカ７ｂを介して音声
出力し、直進と判定した場合には音声出力を行なわない
。

８４８〜Ｓ５０のループは、第８図において自動車Ｖが
ノードＮ（ｊ）から半径Ｄｔのエリア外に出るのを待つ
ループである。このエリア外に出ると、Ｓ５１において
そのときのレジスタＡｚの値、すなわち、自動車Ｖがノ
ードＮ（ｊ）から前後Ｄｔの距離を通過する間の偏向角
をレジスタＡｚｌの値に加えてレジスタＡｚ３に格納す
る。

本実施例においては、３６０を法として方位角を設定し
ているので、レジスタＡｚ３の値についてもこれに順じ
て３６０を法とした加算を行なう。

Ｓ５２では、レジスタＡｚ３の値とレジスタＡｚ２の値
とを比較する。予定された経路を運転者が正しく選択し
た場合にはこれらの値はほぼ等しくなるので８３４に戻
る。以下は、ノードを通過する毎に、そのノードを基準
にして現在地点を求め、予定された旋回方向を判定する
。

ところで、レジスタＡｚ３の値とＡｚ２の値とが許容範
囲を超えて異なる場合にはＳ５３において「経路を外れ
ました」というメツセージをスピーカ７ｂを介して音声
出力し、以下はトラッキングモードで動作する。

この場合は３５８でレジスタＤｓをリセット（０）した
後、レジスタＡｚ３の値に最も近い方位角を有する。ノ
ードＮ（ｊ）に接続されるブランチを検索する。このと
き、適正なブランチが見付かると３６４においてそのブ
ランチを運転者（オペレータ）が選択したブランチとし
て設定するが、見付からない場合には５６１−８６３で
なる、運転者の声による回旋方向のデータの入力待ルー
プを設定する。このループにおいて運転者から、「ミギ
」、「上ゾリ」あるいは「ソノママ」という音声信号が
入力されると、Ｓ６４でそれに基づいて運転者が選択し
たブランチを設定する。

Ｓ６５では通過したノードのノードナンバをレジスタｉ
に、設定したブランチの他端に相当するノードのノード
ナンバをレジスタｊに、それぞれ格納する。

３６６では、８３６と同様にして’に＋　ｊの値でそれ
ぞれ示されるノードＮ　（ｉ）　、　Ｎ　（ｊ）間の距
離を求めてレジスタＤｓｌに格納し、それらのノード間
を結ぶブランチの方位角を求めてレジスタＡｚｌに格納
する。

前述と同様に、８６７〜Ｓ６９でなるループにおいては
自動車が次のノードＮ（ｊ）から半径Ｄｔのエリア内に
進入するのを待ち、このエリア内になると３７０におい
てレジスタＡｚをリセットする。この後、８５４〜Ｓ５
６でなるループにおいて自動車がそのノードＮ（ｊ）か
ら半径Ｄｔのエリア外に出るのを待ってノードＮ（ｊ）
を通遇する間の偏向角を求める。

Ｓ５７では、レジスタＡｚｌの値にレジスタＡｚの値を
加えて自動車の現在方位角を求めてレジスタＡ　ｚ　３
に格納する。このレジスタＡｚ３の値は、前述と同様に
、Ｓ５９において運転者が選択したブランチを検索する
のに用いる。

以上の処理を行なう間は、常にカーソルが自動車の現在
地点を表示しているので、自動車の走行がトラッキング
される。また、動作中にキー４ｆが操作された場合には
処理を中止し、Ｓ７１において前述と同様に出発地点Ｓ
ｏおよび目標地点Ｄｏをクリアし、リンクテーブルをク
リアし、フラグＲＧをリセットして第２ａ図に示したフ
ローチャートの８２に戻る。

なお、上記実施例においては、経路長を移動行程として
いるが、これに替えて移動時間を用いても良く、また、
出発地点または目標地点のいずれか一方からのみ経路探
索を行なっても良い。

さらに、上記実施例においては自動車の経路探索に本発
明を適用しているが、この他の陸上の移動体あるいは、
陸上以外の移動体に本発明が適要可能であることは自明
であろう。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、本発明においては。

移動体の移動路網に関する情報を用いて、該移動路網上
の第１地点および第２地点が指示されると、第１地点か
らの累計移動行程を逐次増加しながら第１地点に接続さ
れた第２地点までの推定距離が小さい移動経路を追跡し
、最初に前記第２地点に到達した移動経路を選択してい
る。

つまり、これによれば、第１地点からの累計移動行程に
第２地点までの推定距離による重み付けを行なって経路
の追跡するので、追跡を行なうに従って探索領域に指向
性が生じ、結局、第９ａ図に示すような第２地点に凸と
なる卵形の探索領域内を探索することになる。このよう
に方向性を持った探索が行なわれるので処理量が極めて
少なくなる。

この場合、実施例に示したように、第１地点と第２地点
の両方から同様の探索を行ない、最初に接合した双方の
経路に基づいて経路を決定すれば、第９ｂ図に示すよう
に、上記の卵形の探索領域が両側から広がるので、さら
に探索領域を小さくすることができる。この場合、最も
単純な例では一方からのみ探索する場合に比べて探索範
囲が１／２になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を一例で実施する自動車用ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図である。第２ａ図〜第２ｅ図は、第１図に示したマイクロコンピ
ュータ１の動作概要を示すフローチャートである。第３ａ図は、第１図に示したマイクロコンピュータ１が
行なう経路探索の処理を説明するための説明図である。第３ｂ図〜第３ｅ図は各リストの一例を示す平面図であ
る。第４図は自動車の右後輪と左後輪の走行距趙差で回旋角
を検出する原理を示す説明図である。第５図はノードデータテーブルの一例を示す平面図であ
る。第６図はリンクテーブルの一例を示す平面図である。第７図はノードの接続例を示す説明図である。第８図は現在位置の検出および回旋方向の検出の原理を
示す説明図である。第９ａ図および第９ｂ図は、本発明の探索範囲を示す模
式図である。１：マイクロコンピュータ（処理手段）２ａ　：　ＣＲ
Ｔドライバ　　　　２ｂ　：　ＣＲＴ３ａ：インターフ
ェイス回路３ｂ：ＣＤ−ＲＯＭドライバ４：入力キーボード（指示手段）４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆ　：キースイッチ
５ａ、６ａ：カウンタ５ｂ、６ｂ：回転パルス発生器７ａ：音声合成ユニット　７ｂ：スピーカ８ａ：音声認
識ユニット　８ｂ＝マイクロフォンＶ：自動車

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　移動体の移動路網に関する情報を用いて、移動
路網上の第１地点および第２地点が指示されると、第１
地点からの累計移動行程を遂次増加しながら第１地点に
接続された第２地点までの推定距離が小さい移動経路を
追跡し、最初に前記第２地点に到達した移動経路を選択
する、移動経路探索方法。
（２）　移動体の移動路網に関する情報を用いて、移動
路網上の第１地点および第２地点が指示されると、第１
地点からの累計移動行程を逐次増加しながら該第１地点
に接続された第２地点までの推定距離が小さい移動経路
を追跡し、第２地点からの累計移動行程を逐次増加しな
がら該第２地点に接続された第１地点までの推定距離が
小さい移動経路を追跡し、最初に他方の地点からの移動
経路に接合した移動経路およびそのとき接合した他方の
地点からの移動経路を選択して移動経路を決定する、移
動経路探索方法。
（３）　移動体の移動路網に関する移動路網情報を記憶
する記憶手段；前記移動路上の第１地点および第２地点を指示する指示
手段；および、移動路網上の第１地点および第２地点が指示されると、
第１地点からの累計移動行程を逐次増加しながら第１地
点に接続された第２地点までの推定距離が小さい移動経
路を追跡し、最初に前記第２地点に到達した移動経路を
選択する、処理手段；を備える、移動経路探索装置。
（４）　移動体の移動路網に関する移動路網情報を記憶
する記憶手段；前記移動路上の第１地点および第２地点を指示する指示
手段；および、移動路網上の第１地点および第２地点が指示されると、
第１地点からの累計移動行程を逐次増加しながら該第１
地点に接続された第２地点までの推定距離が小さい移動
経路を追跡し、第２地点からの累計移動行程を逐次増加
しながら該第２地点に接続された第１地点までの推定距
離が小さい移動経路を追跡し、最初に他方の地点からの
移動経路に接合した移動経路およびそのとき接合した他
方の地点からの移動経路を選択して移動経路を決定する
、処理手段；を備える、移動経路探索装置。
（５）　前記記憶手段は、移動体の移動路の分岐点の位
置に関する位置情報および相互の接続に関する接続情報
を記憶し、前記処理手段は、前記第１地点からの累計移動行程を各
移動経路上の分岐点毎に増加しながら該第１地点に接続
されている各移動経路を追跡し、前記第２地点からの累
計移動行程を各移動経路上の分岐点毎に増加しながら該
第２地点に接続されている各移動経路を追跡する、前記
特許請求の範囲第（３）項または第（４）項記載の移動
経路探索装置。