JPH1183519A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 使用者が回避したい領域を設定するために、
個別にリンクや地点を指定する設定方法によらずに簡単
に設定をすることができるようにする。 【解決手段】 地図を表示した表示画面上で、進行経路
設定にあたって通行を回避したい領域を回避領域Ａ１あ
るいはＡ２として操作入力すると、制御回路は、探索処
理においてその回避領域Ａ１，Ａ２内のリンクを探索す
る場合にコスト値を高く設定することで選択されないよ
うにして進行経路を決定する。これにより、回避領域Ａ
１，Ａ２の設定がない場合の進行経路Ｒ０ａ〜Ｒ０ｃに
対して、回避領域Ａ１の設定では進行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１
ｄが決定され、回避領域Ａ２の設定では進行経路Ｒ２ａ
〜Ｒ２ｇが決定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、出発地から目的地
に至る進行経路を地図情報に基づいた探索処理を行なっ
て求める探索手段および得られた進行経路に基づいて現
在位置から目的地に至る経路案内を行なう案内手段を備
えた車両用経路案内装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】この種の装置の一つで
あるカーナビゲーション装置においては、例えば、使用
者の操作によって目的地が入力設定されると、出発地か
ら目的地に至る進行経路を演算により求めて決定し、表
示装置に表示する地図上にその進行経路を強調表示する
などの方法により現在位置との関係が認識できるように
表示したり、あるいは、車両の現在位置に対して進行す
る方向を音声指示をするなどして使用者に進行案内を行
なうようにしている。

【０００３】このようなカーナビゲーション装置におい
ては、例えば、目的地を入力して出発地からの進行経路
の探索を行なう場合に、使用者にとっては経由したくな
いところであってもそこを通行するように進行経路を決
定してしまう場合がある。このような場合に対応して、
従来では、経由したくない場所（地点）や道路をあらか
じめ指定入力することにより、その場所を迂回するよう
に進行経路を探索するようにしたものがあった。

【０００４】ところが、上述のように経由したくない場
所を指定する場合に、従来では、交差点や道路上のある
一点を指定して回避する道路を設定するようになってい
るため、複数本の道路が存在する場合にその中心位置を
指定した場合や、あるいは、回避する場所として交差点
上を指定する場合に、回避を希望している道路が的確に
選択設定できない場合があった。

【０００５】また、回避したい道路を指定する場合に
は、一度に指定することができるのは１本の道路のみで
あるため、複数の道路を回避したい場合や、あるいは領
域として回避したい場合には、対象となる道路のそれぞ
れに対して選択指定の操作入力を繰り返し行なう必要が
あった。しかも、このように回避するように選択指定す
る数についても設定可能な個数に一定の制限を設けてい
る場合が一般的で、実質的に広範囲に渡る回避の選択指
定をすることができなかった。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、進行経路の探索にあたり使用者が回避
したい領域を設定するために、個別に地点や道路を指定
する設定方法によらずに簡単に設定をすることができる
ようにした車両用経路案内装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、領域設定入力手段により、所望の特定領域を設定し
てこれを回避領域とすることにより、探索手段は、探索
処理にあたってその特定領域を回避領域として除外して
進行経路の演算を行なうことにより、使用者による簡単
な設定作業を行なうことで回避したい領域内に存在する
経路を選択しないように進行経路を設定することができ
るようになる。

【０００８】請求項２の発明によれば、使用者は、領域
設定入力手段により、特定領域として任意の範囲つまり
任意の広さあるいは任意の形状を有する範囲を設定する
ことができる。また、請求項３の発明によれば、特定領
域として複数の範囲を設定することもでき、さらには、
請求項４の発明によれば、その設定した複数の範囲を重
複した領域として設定することもできるので、使用者の
要求に応じた柔軟な範囲設定を行なうことができるよう
になる。

【０００９】請求項５の発明によれば、探索手段の探索
処理において、地図を構成するリンクに対して付与され
た評価値を用いてその評価値の合計が最高となるように
して演算を行なうことにより進行経路を決定するように
構成されているものでは、特定領域が回避領域として設
定される場合には、特定領域と関係するリンクの評価値
を低く設定した上で探索処理を行なわせることで、特定
領域内を経由する場合における評価値の合計がその特定
領域を回避して経路を探索する場合に比べて低くなるよ
うにし、結果的に、特定領域を回避する進行経路を決定
することができるようになる。

【００１０】上記の評価値の考え方は、例えば、各リン
クの評価値に対応する指標としていわゆるコスト値とし
て与えることとし、そのコスト値は値が低いほど評価値
が高いという関係で与えることにより、探索処理の過程
で総体的にコスト値の合計値が低くなる探索経路ほど評
価値が高いという関係として捕らえることができ、これ
によって上記のような回避領域の回避を評価値に基づく
演算で求めることができる。

【００１１】請求項６の発明によれば、上述の場合にお
いて、探索手段により、少なくとも特定領域に進入する
リンクの評価値を低く設定した上で前記探索処理を行な
うことにより、特定領域内を経由する進行経路を探索す
る場合の評価値の合計を低くすることができる。

【００１２】請求項７の発明によれば、目的地あるいは
出発地が特定領域内に存在する場合には、探索手段は、
少なくとも目的地あるいは出発地が含まれる回避領域に
ついては、その特定領域を回避領域として設定したこと
を無効化して探索処理を行なうので、特定領域内を回避
することによる進行経路の探索上で生ずる不都合をなく
して正しい進行経路を探索することができる。

【００１３】請求項８の発明によれば、特定領域として
設定した領域内でも、使用者が条件付きで通行すること
を許容したい場合があるときには、領域設定入力手段に
より、設定した特定領域に対してその領域内の回避する
リンクを選択的に設定することにより特定領域内の条件
付き通過をする進行経路の探索を行なうことができるよ
うになる。

【００１４】請求項９の発明によれば、探索手段は、探
索処理の過程で、回避領域として設定された特定領域を
回避するように進行経路の探索を行なう場合に、特定領
域内のリンクを回避すると探索すべきリンクが特定領域
の外に存在しなくなるときには、特定領域を回避領域と
して設定したことを無効化して探索処理を行なうように
なり、これによって、進行経路を確実に探索して決定す
ることができるようになる。

【００１５】

【発明の実施の形態】

（第１の実施形態）以下、本発明をカーナビゲーション
装置に適用した場合の第１の実施形態について図１ない
し図８を参照しながら説明する。図２は装置の全体構成
を示している。制御回路１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ
などを含んで構成されるもので、後述する経路探索プロ
グラムやあるいは経路案内プログラムなどがあらかじめ
記憶されており、それらソフトウェア手段を動作させる
ことにより探索手段および案内手段としての機能を実現
している。この制御回路１には、車両の現在位置を検出
するためのＧＰＳ受信機２，方位センサ３および車速セ
ンサ４が接続されている。

【００１６】ＧＰＳ受信機２は、図示しないアンテナを
介してＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して車両の
現在位置を検出して位置検出信号を制御回路１に出力す
る。方位センサ３は、例えば、地磁気を利用して車両の
進行方向を検出して方位信号を制御回路１に出力する。
車速センサ４は、車輪の回転数を検出するなどの原理に
より車両の走行距離を検出してその距離信号を制御回路
１に出力する。

【００１７】また、制御回路１には、記憶装置５，操作
部６，表示装置７および音声発生装置８が接続されてい
る。記憶装置５は、地図データなどを記憶しているＣＤ
ＲＯＭ，ＤＶＤ，メモリカードなどの記録媒体を備え、
制御回路１からの読出し信号に応じて地図データを出力
する。また、その記録媒体には、後述する音声案内を行
なうための音声データも記憶されている。

【００１８】操作部６は、使用者により目的地や経由地
あるいは後述する回避領域（AvoidArea）の設定その他
の設定入力を行なうもので、領域設定入力手段としての
機能を有する。これは、例えば、表示装置７の表示画面
７ａ（図３参照）上の位置を指定したり、あるいはその
目的地の電話番号を入力操作することにより、目的地お
よび通過点の入力を行なうことができるものである。回
避領域の設定入力は、このように目的地や通過点の入力
を行なうことにより探索して設定する進行経路につい
て、例えば、渋滞が発生しやすい場所や、あるいは一方
通行や制限付きの道路が多い場所などで使用者ができる
だけ通過したくないところが領域として存在する場合
に、あらかじめ回避領域として設定するためのものであ
る。

【００１９】表示装置７は、車両のインストルメントパ
ネル部に設けられ、道路地図や現在位置などを表示する
もので、液晶表示素子あるいはＣＲＴなどを利用して構
成することができる。音声発生装置８は、制御回路１か
ら出力される信号に基づいて車両の進行経路に対応した
走行案内を合成音声にて車室内の運転者に認識させるも
のである。

【００２０】上述した制御回路１は、操作部６により入
力設定された目的地，通過点および回避領域に対応し
て、ＧＰＳ受信機２，方位センサ３，車速センサ４のそ
れぞれから入力されるデータに基づいて現在位置を認識
すると共に、その現在位置情報から目的地に至る進行経
路を探索して決定する。そして、その進行経路を車両の
走行に伴って表示装置７に表示する地図上に示すことに
より案内すると共に、必要に応じて音声発生装置８によ
り音声案内を行なうようになっている。

【００２１】次に、本実施形態のカーナビゲーション装
置における進行経路の探索処理の原理について概略的に
説明する。まず、本実施形態においては、地図上に示さ
れている各道路についてそれらを交差点等をノードとし
て複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとし
て規定し、それら複数のリンクを接続することにより地
図を構成している。そして、地図データとしては、各リ
ンクに対応して与えられるデータを付加したリンクデー
タとして記憶されている。

【００２２】この場合、リンクデータは、例えば、その
リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ），リンクの長
さを示すリンク長，リンクの始端と終端の位置を示す座
標データ，所定方向（例えば北方向）に対するリンクの
角度，リンクの道路幅，道路種別（高速道路，有料道路
等の高規格道路，上下線分離道路，サービスエリア，パ
ーキングエリア等の道路の種別を示すもの）などを示す
各種のデータから構成されている。

【００２３】また、地図データは、縮尺の度合いに応じ
て複数段階に表示可能となるように階層化して設けられ
ており、縮尺の度合いが小さい下位側の地図に設定され
ると、対象となる地点を含んだ狭い領域を詳細に表示す
るようになり、また、縮尺の度合いが大きい上位側の地
図に設定されると、対象となる地点を含んだ広い範囲を
概略的に表示するようになる。

【００２４】そして、この場合に、各リンクのデータも
階層化して保持されている。つまり、上位側の地図にお
けるリンクデータとしては、例えば１つのリンクの情報
として簡単化して構成されている場合でも、下位側の地
図ではそのリンクをさらに複数のリンクに分割した詳細
な情報として構成される場合もある。

【００２５】次に、進行経路の探索の内容について、目
的地および経由地の入力設定および回避領域の設定方法
を含めて説明する。すなわち、制御回路１は、内部にソ
フトウエア手段により設けられた探索手段としての機能
と、案内手段としての機能とを含んだ構成とされてお
り、その探索手段は、目的地までの進行経路を所定の探
索処理を実施することにより求める機能を有しており、
その案内手段は、求められた進行経路にしたがって現在
位置に対応した進行方向を逐次案内する機能を有してい
る。

【００２６】このうち、まず、探索手段としての基本的
な機能について説明する。これは、現在位置あるいは入
力設定された出発地を探索始点とし、必要に応じて入力
設定された通過地点を経由地条件として入力設定された
目的地までの進行経路を地図データに基づいて、例え
ば、ダイクストラ（Dijkstra）法などの計算方法を用い
て最適なリンクを選択して決定するものである。

【００２７】このダイクストラ法は、地図データとして
記憶されている各リンクに付されたリンク長，道路種
別，道路幅などの各種データをコスト値（評価値）に換
算し、探索しているリンクのコスト値の合計値が最も低
くなるもの（評価値が最も高くなるもの）を順次目的地
に向かって探索してゆくことにより得る方法である。こ
こで、コスト値は、そのリンクを通行するための条件が
良くなるにしたがって低い値が設定されるもので、これ
によってそのリンクの評価値を高く設定することと対応
させているのである。

【００２８】なお、上述の場合において、出発地や目的
地、あるいは通過地点などの設定入力は、操作部６を介
して表示装置７に表示されている地図上の位置を直接指
定することもできるし、また、その地点の建物などに設
置された電話機の電話番号を入力することによっても指
定することができ、制御回路１は、指定された地点の電
話番号データから記憶装置５内に記憶している位置デー
タを読出して位置座標データとして得ることができる。

【００２９】さて、具体的には、上述のコスト計算にお
いては、探索始点（出発地），目的地および経由地（通
過点）のそれぞれを含む下位地図、およびこれらの地点
を含む上位地図を記憶装置５から読出す。そして、読出
した地図データを用いて、各下位地図における探索対象
となる経路を設定すると共に、上位地図によって下位地
図間で探索された探索対象となる経路を接続する。この
後、探索始点から目的地に至る進行経路を探索処理によ
り求める。探索処理では、最も評価点の高い探索経路つ
まり最もコスト値の合計点が低い探索経路を進行経路と
して決定する。そして、決定した進行経路はリンクＩＤ
列のデータとして特定される。

【００３０】上述の進行経路の探索処理に際して、接続
リンク間の角度判定によって、経路が右折あるいは左折
する部分のノードを案内交差点として認識し、これをフ
ラグなどのデータとして進行経路情報に盛り込むように
している。

【００３１】一方、制御回路１の案内手段としての基本
的な機能は、次のようになっている。すなわち、探索手
段により決定された進行経路の情報を、表示装置７に対
して適切な地図を表示すると共に、進行経路に対応する
道路を強調表示するなどして目視によって認識しやすい
状態に表示する。また、現在位置については、前述のよ
うにＧＰＳ受信機２，方位センサ３および車速センサ４
などからの検出信号に基づいて現在位置の算出を行な
い、進行経路上でどのリンク上に存在するのかを判定
し、そのリンクを現在リンクＩＤとして表示装置７にも
表示する。

【００３２】そして、案内動作においては、現在位置を
示す現在リンクＩＤが上述した案内交差点に差し掛かる
ところで、その案内交差点に対して侵入リンクおよび退
出リンクがなす角度が「右折」あるいは「左折」を案内
すべき角度として設定された角度に該当するときに、
「右折誘導」あるいは「左折誘導」を行なうように決定
する。

【００３３】そして、上述の決定に従い、その案内をど
のようなタイミングで行なうかを例えば、案内交差点に
対して現在リンクＩＤにより求められる距離が所定の案
内距離に達する毎に、例えば、「３００ｍ先を右折で
す」などとした案内誘導を行なうようになっている。こ
の案内誘導においては、案内内容の言葉に対応する音声
データを記憶装置５から読出して音声発生装置８に与
え、これによって音声を発生させて運転者に指示する。

【００３４】次に、本実施形態における設定機能として
設けられた回避領域Ａの設定方法とその設定内容に従っ
た探索処理について説明する。図３は表示装置７の表示
画面７ａを示すものであり、図４は回避領域の設定のた
めのフローチャートを示している。表示装置７において
は、操作部６が付随的に設けられており、例えば、表示
画面７ａに表示された操作用の表示領域９を手で触れる
ことにより設定入力を行なうタッチスイッチとして設け
られている。

【００３５】表示領域９は、例えば次のスイッチを表示
している。画面右上から順に、前画面参照（Previous）
スイッチ９ａ，リセット（Reset ）スイッチ９ｂ，拡大
（Enlarge ）スイッチ９ｃ，ズームアウト（zoom OUT）
スイッチ９ｄ，入力確定（Enter ）スイッチ９ｅ，ズー
ムイン（zoom IN ）スイッチ９ｆ，縮小（Reduce）スイ
ッチ９ｇなどが設けられている。

【００３６】このうち、ズームアウトスイッチ９ｄおよ
びズームインスイッチ９ｆは、地図表示を広域表示とし
たり狭域表示とするなどの縮尺を大きくしたり小さくし
たりするなどの操作をするもので、これにより上位地図
と下位地図との間で切換表示させる。これに対して、拡
大スイッチ９ｃおよび縮小スイッチ９ｇは、以下に説明
する回避領域Ａの設定を行なう場合に、その設定範囲を
広げたりあるいは狭めたりするために操作するスイッチ
である。

【００３７】また、この表示画面７ａ中には、地図デー
タを示す道路１０ａ，１０ｂ，１０ｃなどと共に、回避
領域Ａとして中心位置近傍に二点鎖線で囲った領域を設
定した状態を示している。そして、回避領域Ａ内は、他
の領域よりも表示の色を異なる状態とすることにより、
目視により認識し易くなるように表示されるようになっ
ている。ここでは、例えば道路１０ａは高速道路などの
自動車専用道路（例えばFreeway を含む）を示し、道路
１０ｂでは一般国道を示し、道路１０ｃではその他の道
路を示している。

【００３８】この回避領域Ａの設定については、地図上
で拡大あるいは縮小する場合には上述のようにスイッチ
９ｃ，９ｇを操作して行ない、地図上で設定位置をずら
したい場合には、周囲に８方向に表示された二重三角マ
ーク１１をタッチすることにより地図をスクロールさせ
て相対的に回避領域Ａを移動させるようになっている。
回避領域Ａ内に丸印１２で示す部分は、その中心位置を
示すもので、内部の矢印によって回避領域Ａの相対移動
方向を示している。そして、これによって、表示画面７
ａ上で回避領域Ａを所望の領域に設定し、入力確定スイ
ッチ９ｅを操作することにより、制御回路１により回避
領域Ａとして認識され、内部の記憶部に登録設定され
る。

【００３９】図４には、上述の設定手順について制御回
路１が行なう制御内容について示している。すなわち、
回避領域Ａの設定入力動作においては、まず、地図表示
を行ない（ステップＳ１）、地図のスクロール入力があ
る場合には（ステップＳ２）、表示画面７ａ上で地図を
スクロールさせ（ステップＳ３）、地図の拡大，縮小入
力がある場合には（ステップＳ４）、地図を拡大，縮小
表示するようになる（ステップＳ５）。

【００４０】また、回避領域の拡大，縮小入力がある場
合には（ステップＳ６）、回避領域の拡大，縮小表示を
行ない（ステップＳ７）、最後に回避領域の入力確定操
作があると（ステップＳ８）設定動作を終了して回避領
域を登録設定する。このとき、制御回路１においては、
例えば、設定された回避領域を、対角線で対向する２つ
の頂点の座標値として記憶するようになっている。そし
て、入力確定操作が行われない場合には、入力確定操作
が行なわれるまで（ステップＳ８）上述の動作を繰り返
し実行するようになっている。

【００４１】なお、この場合に、回避領域の登録設定
は、例えば、最小としてはポイント指定が行なえると共
に、最大設定可能範囲を設けて、例えば３．２ｋｍ（＝
約２ｍｉｌｅ）四方程度を限度として設定可能にするこ
ともできるし、矩形状に限らず、任意の長方形状に設定
するようにしても良い。また、回避領域は、１箇所に限
らず、例えば図８に示すように、複数箇所に独立して任
意の範囲に設定することもできるし（図中、回避領域Ａ
１，Ａ３，Ａ４など）、あるいはその複数箇所に設定す
る場合に領域同士が部分的に重なるように設定すること
もでき（図中、回避領域Ａ３とＡ４との間で重複領域が
存在する）、回避領域の設定の自由度を高くすることが
でき、これによって、さらに使い勝手を良くすることが
できる。

【００４２】次に、経路探索処理において、登録設定さ
れた回避領域Ａを回避する処理について説明する。図５
は探索処理プログラムの回避領域の回避を行なう部分に
ついて着目して示したフローチャートであり、図６およ
び図７は、その回避処理における原理を説明している。
また、図１は、例えば回避領域を図で示す地図中Ａ１の
ように設定した場合、およびその回避領域Ａ１よりも広
い領域として回避領域Ａ２を設定した場合について経路
探索処理によって得られた進行経路を示している。

【００４３】制御回路１は、まず、操作部６により出発
地（入力がない場合には、現在位置を探索始点として設
定する），目的地，通過点などが設定入力されると（ス
テップＴ１）、各設定地に対応する地図情報に基づいて
探索対象となる経路を設定し、その探索経路の各リンク
にコスト値を所定条件で設定して探索を開始する（ステ
ップＴ２）。このとき、リンクにコスト値を設定する場
合にそのリンクが、設定された回避領域Ａ内に侵入する
リンクである場合，あるいは回避領域Ａから退出するリ
ンクである場合には（ステップＴ３，Ｔ４）、回避領域
Ａ内に出発地あるいは目的地（通過点も含む）が存在し
ない場合に（ステップＴ５）、その探索したリンクのコ
ストを通常の設定値よりも高く設定する。

【００４４】これは、例えば、図６および図７に示すよ
うに、回避領域Ａに対して、領域内に目的地や出発地が
存在しないときには、侵入リンクあるいは退出リンクと
なるリンク（図６中太線の矢印で示す）の場合には、コ
スト値を高く設定し、回避領域Ａ内に目的地や出発地が
存在する場合には、ここを避けて通ることができないこ
とから、不必要なコスト値の変更を避けるために通常の
リンクのコスト値を設定するのである。

【００４５】これにより、そのリンクのコスト値を高く
設定することにより、コスト値の合計によって判断する
進行経路の決定に際して、コスト値が高くなって選択さ
れにくくなるようにしているのである。換言すれば、コ
スト値を高く設定することでそのリンクの評価値として
低い点数を与え、そのリンクを選択すると評価値が低く
なるようにして自動的に選択されないようにすることで
回避領域Ａを回避させるようにしているのである。

【００４６】さて、このような探索処理を繰り返し行な
うことにより、目的地まで到達すると探索処理を終了し
（ステップＴ７）、そのとき得られたさまざまな経路の
うちで、最もコスト値の合計が小さいリンクの結合で示
される経路を進行経路として決定するようになる。

【００４７】上記した探索処理プログラムでは示してい
ないが、探索処理を行なわせるに当たって、例えば回避
領域Ａ内であっても、高速道路や自動車専用道路などを
通行するだけである場合には、あらかじめ条件付きで回
避領域Ａとして指定しておくことにより、コスト値を高
く設定しないことで対処し、これによって進行経路の探
索に当たっては回避をしないようにすることもできる。
さらに、回避領域Ａを限定条件付きで指定することによ
り、回避領域Ａ内において指定した特定条件の道路のみ
を回避するように進行経路を探索させることもできる。

【００４８】また、上述の場合において、例えば、回避
領域Ａを回避するようにして経路を探索する際に、探索
すべきリンクが存在しなくなる場合、例えば、回避領域
Ａの外は進入禁止道路しか残っていない場合や、あるい
は回避領域Ａの外には実際に道路が存在しない場合など
には、回避領域Ａ内のリンクを選択して探索を行うこと
になり、進行経路も回避領域Ａ内を通行するように設定
されることになる。

【００４９】そして、これは、上述しているように、探
索すべきリンクのコスト値を回避領域Ａに対して進入リ
ンクおよび退出リンクである場合に高く設定すること
で、コスト計算をすることにより自動的に回避するよう
に対処していることに基づいて、このような場合におい
ても、結果として回避領域Ａ内を通過せざるを得ない場
合には、回避領域Ａ内のリンクが選択されることになる
のである。

【００５０】さて、上述のようにして回避領域Ａを考慮
した探索処理が終了すると、例えば、図１に示すような
進行経路を得ることができる。すなわち、この図中で、
探索始点をＰ１，目的地をＱ１として、回避領域として
の設定を行なっていない場合に設定される進行経路をＲ
０ａ〜Ｒ０ｃである場合を考える。

【００５１】回避領域として図中Ａ１で示す狭い領域
（交差点を一つ含む領域）を設定した場合には、この交
差点を避けるようにして経路が探索され、図中Ｒ１ａ〜
Ｒ１ｄで示す進行経路が設定される。また、回避領域と
して図中Ａ２で示す広い領域（交差点を４つ含む１区画
領域）を設定した場合には、これらの交差点に至る経路
を避けて図中Ｒ２ａ〜Ｒ２ｇで示す進行経路が設定され
るようになる。

【００５２】このような第１の実施形態によれば、回避
領域Ａを設定することで、経路探索を行なう際にその回
避領域Ａを回避するようにして進行経路の設定を行なう
ことができ、個々の道路や交差点を指定して回避を行な
う場合に比べて、領域として設定したい場合に簡単且つ
迅速に回避するように進行経路を設定することができる
ようになる。

【００５３】また、回避領域の設定範囲を所望の範囲と
して、矩形状以外に長方形状あるいは任意形状に設定し
たり、さらには、複数箇所に設定したり、あるいは重複
領域を設けて複数箇所に設定することができるので、使
い勝手が良くなり、操作性に優れる。

【００５４】さらに、回避領域の設定に対して、進行経
路を設定する探索処理を実施する際には、制御回路１に
より、回避領域内への進入および退出リンクのコスト値
を高く設定することにより実質的に回避できるようにし
たので、コスト計算にあたっては特別の機構や回路など
を設けることなく従来同様の方法あるいは装置を用いる
ことができる。

【００５５】（第２の実施形態）図９は本発明の第２の
実施形態を示すもので、第１の実施形態と異なるところ
は、使用者により設定される任意の回避領域Ａに加え
て、特定の条件が設けられた道路を含む領域を自動的に
回避領域Ａ１０あるいはＡ１１として設定することによ
りそれらの回避領域Ａ１０，Ａ１１についても同様にコ
スト値を高める設定をすることで回避するようにしたと
ころである。

【００５６】すなわち、このような特定の条件が設けら
れた道路とは、例えば、一方通行区画領域，通行者指定
を行なう私道，カープールレーンや、通行時間を制限す
るなどの通行制限付き道路が設定される領域，あるいは
スクールゾーンに設定されている領域などを対象とする
もので、このような領域については、運転者にとって近
道だからといって無闇に通行することを避けたい場合も
あり、これらを自動的に回避させるようにしたり、ある
いは運転者により選択可能にしたりするものである。

【００５７】そして、地図データとしてこのような道路
についてのリンクデータが登録されている場合には、第
１の実施形態と同様にして探索処理を行なう場合に、特
定領域の自動回避モードを操作部６から操作設定するこ
とにより、該当する回避領域Ａ１０やＡ１１への侵入あ
るいは退出リンクが探索経路として選択されたときに
は、そのコスト値を通常の設定よりも大きく設定するこ
とで、コスト計算上で自動的に回避することができる。

【００５８】例えば、図９においては、探索始点Ｐ２か
ら目的地Ｑ２に至る進行経路を探索する場合に、回避領
域Ａ１０やＡ１１がない場合には、図中破線の矢印で示
すようにＲ１０ａ〜Ｒ１０ｄの進行経路を設定すべきと
ころ、それらの回避領域Ａ１０，Ａ１１を回避して図中
実線の矢印で示すようにＲ１１ａ〜Ｒ１１ｆの進行経路
を設定するようになる。

【００５９】また、この実施形態の場合においても、出
発地や目的地、あるいは通過点がその回避領域Ａ１０，
Ａ１１内に含まれる場合には、第１の実施形態と同様に
して、回避のためにリンクのコスト値を高くする処理を
行わないようにして回避領域内に含まれる出発地や目的
地あるいは通過点に対するリンクの出入りで不必要なコ
スト値の加重をキャンセルして通常の通行を行えるよう
にする。

【００６０】なお、上述の場合において、従来同様に、
回避領域として指定されていなくとも、個々の道路に特
定の条件が設けられている場合（例えば、図９中、Ｋで
示す道路など）に、これらのリンクについても個別にコ
スト値を高く設定するようにしてその条件付き道路を回
避するように進行経路を設定することもできる。

【００６１】本発明は、上記実施形態にのみ限定される
ものではなく、次のように変形また拡張できる。回避領
域への進入リンクおよび退出リンクのコスト値を高く設
定するようにしたが、回避領域内に存在するリンクにつ
いてコスト値を高く設定することでコスト計算を行なっ
て回避できるようにしても良いし、あるいは両者を併用
することもできる。

【００６２】コスト値の計算においては、リンクのコス
ト値だけでなく、リンクとリンクを結合するノードにつ
いてコスト値を与えるようにしても良いし、その場合に
おいて、回避領域中に存在するノードのコスト値を高く
設定することで回避領域を回避して進行経路を設定する
ようにしても良い。

【００６３】回避領域の設定は、最大３．２ｋｍ（２ｍ
ｉｌｅ）四方の矩形状としたが、これに限らず、その最
大設定範囲は必要に応じて適宜の実用的な範囲で設定す
ることができるし、また、矩形状に限定されることはな
く、任意の形状をなす領域に設定するようにしても良
い。あるいは、形状を設定するのではなく、例えば、行
政区画単位で指定したり、地形に対応した領域に設定す
るなどの設定方法もできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態を示し、回避領域の設
定に応じた進行経路を示す表示態様図

【図２】全体の概略的なブロック構成図

【図３】回避領域を設定する場合の表示画面を示す図

【図４】回避領域設定プログラムの概略的なフローチャ
ート

【図５】探索処理プログラムの回避領域設定に伴う動作
を示すフローチャート

【図６】回避領域が設定されている場合のコスト値の設
定を示す説明図

【図７】回避領域内に目的地が含まれる場合のコスト値
の設定を示す説明図

【図８】回避領域を複数箇所設定する場合の表示態様図

【図９】本発明の第２の実施形態を示す図１相当図

【符号の説明】

１は制御回路（探索手段，案内手段）、２はＧＰＳ受信
機、３は方位センサ、４は車速センサ、５は記憶装置、
６は操作部、７は表示装置、７ａは表示画面、８は音声
発生装置、９は表示領域、１０ａ〜１０ｃは道路であ
る。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 設定入力された目的地に対して、出発地
   からその目的地に至る進行経路を地図データに基づいた
   探索処理を行なって求める探索手段と、この探索手段に
   より得られた進行経路に基づいて現在位置から目的地に
   至る経路案内を行なう案内手段とを備えた車両用経路案
   内装置において、 前記探索処理の対象となる探索領域内に対して所望の特
   定領域を設定可能な領域設定入力手段を設け、 前記探索手段は、前記領域設定入力手段により入力設定
   された前記特定領域が回避領域として設定される場合に
   は、前記探索処理にあたってその特定領域内を探索経路
   として選択しないように経路の演算を行なうように構成
   されていることを特徴とする車両用経路案内装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用経路案内装置に
   おいて、 前記領域設定入力手段は、前記特定領域として任意の範
   囲を設定可能に設けられていることを特徴とする車両用
   経路案内装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の車両用経路案
   内装置において、 前記領域設定入力手段は、前記特定領域として複数の範
   囲を設定可能に設けられていることを特徴とする車両用
   経路案内装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の車両用経路案内装置に
   おいて、 前記領域設定入力手段は、前記特定領域として複数の範
   囲を設定する場合に、重複した領域として設定すること
   が可能に設けられていることを特徴とする車両用経路案
   内装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれかに記載の車
   両用経路案内装置において、 前記探索手段は、 前記探索処理では地図を構成するリンクに対して付与さ
   れた評価値を用いてその評価値の合計が最高となるよう
   に経路を演算するように構成されており、 前記特定領域が回避領域として設定される場合には、前
   記特定領域と関係するリンクの評価値を低く設定した上
   で前記探索処理を行なうことにより回避させて経路を求
   めるように構成されていることを特徴とする車両用経路
   案内装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の車両用経路案内装置に
   おいて、 前記探索手段は、前記特定領域が回避領域として設定さ
   れる場合には、前記特定領域と関係するリンクとして少
   なくとも前記特定領域に進入するリンクについてその評
   価値を低く設定するように構成されていることを特徴と
   する車両用経路案内装置。
7. 【請求項７】 請求項１ないし６のいずれかに記載の車
   両用経路案内装置において、 前記探索手段は、前記目的地あるいは出発地が前記特定
   領域内に存在する場合には、少なくとも前記目的地ある
   いは出発地が含まれている前記回避領域に対しては、そ
   の特定領域を前記回避領域として設定したことを無効化
   して前記探索処理を行なうことを特徴とする車両用経路
   案内装置。
8. 【請求項８】 請求項１ないし７のいずれかに記載の車
   両用経路案内装置において、 前記領域設定入力手段は、設定した前記特定領域に対し
   てその領域内の回避するリンクを選択的に設定可能に設
   けられていることを特徴とする車両用経路案内装置。
9. 【請求項９】 請求項１ないし８のいずれかに記載の車
   両用経路案内装置において、 前記探索手段は、前記探索処理により前記特定領域を回
   避して経路を探索する場合に、採用するリンクが存在し
   ないときにはその特定領域を前記回避領域として設定し
   たことを無効化するように構成されていることを特徴と
   する車両用経路案内装置。