JPH03210700A - 車載ナビゲータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は自立型の車載ナビゲータに関し、さらに詳細に
いえば、運転者による目的地の設定に応じて、地図メモ
リに記憶されている道路地図データから、現在地と目的
地とを含む範囲の道路地図データを読出し、この道路地
図データに基いて現在地から目的地に至る推奨経路を算
出し、この推奨経路に沿って車両を誘導する車載ナビゲ
ータに関するものである。

〈従来の技術〉 従来より、画面上に進路等を表示し、見知らぬ土地や夜
間時等における走行の便宜を図るために開発された車載
型のナビゲータが知られている。

従来の車載ナビゲータとしては、 デイスプレィ、方位センサ、距離センサ、地図メモリ、
コンピュータ等を車両に搭載し、方位センサから入力さ
れる方位変化データ、距離センサから入力される走行距
離データに基いて車両の座標位置を算出し、この座標位
置を画面表示された道路地図上に重複表示するいわゆる
推測航法によるものと、上記推測航法によるナビゲータ
をさらに発展させ、座標位置と地図メモリに格納されて
いる道路との相関度に基いて道路上の車両位置を検出し
、この車両位置を画面表示される道路上に重畳して表示
するいわゆるマツプマツチング航法によるものとが知ら
れている（例えば特開昭６３−１４８１１５号公報参照
）。

上記向れのナビゲータにおいても、車両を目的地に誘導
するには、車両の位置、目的地の位置を画面表示された
道路地図上に表示し、現在地から目的地までの経路の選
択は運転者に判断させていた。

ところが、さらに最近においては、走行開始前に、運転
者に目的地、および所望の経路算出条件（具体的には、
最短距離経路、最短時間経路等）を人力させ、旅行時間
、または旅行距離をパラメータとして現在地から目的地
までの最短経路等をいわゆるダイクストラ法で算出し、
この算出した経路を道路地図上に重畳して表示すること
により、車両を誘導するナビゲータを、本件出願人は先
願している（特願昭６３−１５３８９８号、特願平１−
８８４４１号明細書参照） 上記先願の車載ナビゲータは、第９図に示すように、ノ
ードとリンクとの組み合わせからなる道路データ、およ
び建造物等の背景データからなる道路地図データを記憶
した地図記憶手段Ａと、車両位置を検出する位置検出手
段Ｂと、目的地、および運転者が所望する経路算出条件
を入力するための初期設定手段Ｃと、上記の地図記憶手
段Ａから現在地と目的地とを含む範囲の道路地図データ
を読出し、この道路地図データおよび初期設定手段Ｃに
より設定された経路算出条件に基いて推奨経路を算出す
る経路算出手段りと、推奨経路を格納する記憶手段Ｅと
を有するとともに、道路地図データを地図表示データ変
換するとともに、上記地図表示データに上記推奨経路を
重畳し、画面上に道路地図、現在位置（車両位置）、推
奨経路を表示させる経路誘導手段Ｆとを有するものであ
る。

上記先願の明細書には、 ■、上記経路誘導手段Ｆは、車両が、上記経路算出手段
りにより算出された推奨経路の始端に至るまでは、始端
と車両位置を道路地図に重畳して表示し、推奨経路を走
行している間は、画面全体またはウィンドに推奨経路、
車両位置、および分岐点の形状を表示し、推奨経路の終
端から目的地までの間は、目的地と車両位置とを道路地
図上に表示するものである旨が開示されている（特願平
１−８８４４１号の請求項４）。

第１０図は上記表示形態を説明するための図であり、第
１０図（Ａ）は車両が推奨経路の始点ノードａに接近す
る前の表示形態を示し、第１Ｏ図（Ｂ）は、車両か始点
ノードａに接近した時の表示形態を示す図である。すな
わち、車両か始点ノードａから所定距離離れている場合
には、広い範囲の道路地図を表示し、車両が始点ノード
ａに接近すると、始点ノードａを含む道路地図、車両位
置ｅ１および推奨経路ｆの拡大表示に切替える。なお、
画面のウィンドを設定して、視認性の良い（−目で車両
の位置、道路の地理が判断てきること）表示形態はウィ
ンド内に表示し、広い範囲の道路地図をウィンド外に表
示することも可能である。

上記表示方式であれば、推奨経路を走行していない間は
、車両位置、推奨経路の始端または目的地を、道路地図
とともに表示することで（第１０図（Ａ）　）　、運転
者は、広い領域内における自己の位置を把握することが
でき、比較的車両の走行速度か遅い細街路を走行する場
合や、地理的不案内な街路を走行する場合に対処するこ
とかできる。また、推奨経路を走行している間は（第１
０図（Ｂ））、画面全体に推奨経路、車両位置、分岐点
を表示するので視認性は向上する。

■、さらに、上記経路誘導手段Ｆは、道路の属性、それ
ぞれの分岐点の属性、運転者の土地不案内度に応じて道
路地図と車両位置の表示、あるいは、推奨経路、車両位
置、および分岐点の形状の表示、あるいは、道路地図、
推奨経路、車両位置、および分岐点の形状を組合わせた
表示に切替えられるものでもよい旨が開示されている（
特願平１−８８４４１号の請求項５）。

上記経路誘導手段Ｆであれば、高速で走行する幹線道路
、分岐点および比較的良く知っている地域等では、推奨
経路、車両位置、および分岐点の形状のみを表示するこ
とにより、−瞬にして何れの経路を走行すべきか把握す
ることができるので、安全に走行することができる。ま
た、高速で走行できない細街路や、土地不案内な地域で
は、記憶している道路地図を表示するので、地図上の自
己の位置を把握しながら走行することができる。

■、また、上記経路誘導手段Ｆは、推奨経路上の分岐点
への接近を検出した場合に、接近した当該分岐点を含む
道路地図データを上記地図記憶手段Ａから読出し、車両
位置、および推奨経路とともに拡大して表示するもので
ある旨が開示されている（特願昭６３−１５３８９８号
の請求項１）。

第１１図は上記表示方式により道路地図を画面表示した
例を示し、そのうち、第１１図（Ａ）は車両が分岐点に
接近していない場合を示し、第１１図（Ｂ）は車両が分
岐点に接近した場合のウィンド表示、第１１図（Ｃ）は
道路幅をも表示した場合を示す。まず、車両が分岐点に
接近していない場合は、経路誘導手段Ｆに生成されてい
る地図表示データに基いて車両位置、車両位置を含む周
辺道路地図、推奨経路等が表示される。すなわち、道路
地図は初期設定された縮尺で表示され、車両位置は画面
の中央に矢印で表示され、推奨経路か破線で示されてい
る。この表示により、初期設定された縮尺の道路地図に
より、広い領域における車両位置を把握することができ
る。

次に、車両が分岐点に接近した場合には（第１１図（Ｂ
）参照）、画面の右半分にウィンドを設定し、ウィンド
に車両位置を下方に位置させて表示するとともに、当該
分岐点、および推奨経路を拡大表示する。

さらに、道路地図データが持つ道路幅情報に基づき交差
点形状図を作成し、表示することも可能である（第１１
図（Ｃ）参照） したかって、通常走行においては、道路地図全体から地
図上の自己位置を把握させるために小さい縮尺で道路地
図を表示し、分岐点への接近を検出した場合には、分岐
点を中心に拡大表示して最適道路を確認することかでき
る。したがって道路地図全体から自己位置を表示する場
合と比べて、分岐点における推奨経路を一瞬で視認する
ことができ、進行方向の視認か容易となり、安全に走行
することかできる。特に分岐路の多い分岐点においては
効果を発揮する。

なお、ウィンドを使用せず、画面全体に当該分岐点、車
両位置、推奨経路を拡大表示させることにより、進路表
示に重点をおいた表示を行うこともてきる。また、地図
表示データに基いた表示を行うことなく、分岐点に差し
掛かった場合にのみ分岐点、推奨経路を拡大表示させる
ことが可能である。

〈発明か解決しようとする課題〉 ところか、上記■の車載ナビゲータでは、画面で表示さ
れる道路は、第１０図（Ｂ）のように拡大表示する場合
を除き、詳細な道路地図をそのまま表示している（第１
０図（Ａ））。また、■の車載ナビゲータでは、表示形
態の切替えは一定の範囲では可能であるか、道路地図を
表示するときは、やはりそのまま表示している。

このため、運転者は細面路の走行中、幹線の走行中にか
かわらず、道路地図が表示されたときは常にきめ細かな
道路地図を見て走行経路を決定しなければならない。し
かし、運転者の道路の表示形態に対する好み、走行地域
の周知度、運転の経験、天候、昼夜の区別等により、推
奨経路を含む道路地図の表示形態に対する要望が異なる
ことが十分考えられる。しかし、上記車載ナビゲータで
は、これらの要望に個別対応できないといった問題があ
った。

また、上記の■の車載ナビゲータでは、第１１図（Ｂ）
　、　（Ｃ）に示すような分岐点の拡大表示形態は画一
的であり、例えば、運転者の地理の案内度によりもっと
広い範囲で知りたいとか、ごく狭い範囲で進路方向だけ
知れば良いとか、運転者により要望が異なる。また、車
両のスピード、分岐点が幹線上にあるのか、市街地にあ
るのか等によっても要望が異なる。しかし、上記車載ナ
ビゲータでは、これらの要望に個別対応できないといっ
た問題があった。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転
者の要望等に応じて、道路の表示形態を異らせることを
可能にする車載ナビゲータを提供することを目的とする
。

〈課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための請求項１の発明は、第１図
に示すように、上記先願の車載ナビゲータの構成である
道路地図データを記憶した地図記憶手段Ａ、車両位置を
検出する位置検出手段８１目的地、および運転者が所望
する経路算出条件を入力するための初期設定手段Ｃ１上
記地図記憶手段から現在地と目的地とを含む範囲の道路
地図データを読出し、この道路地図データおよび設定さ
れた経路算出条件に基いて推奨経路を算出する経路算出
手段Ｄ、推奨経路を格納する記憶手段Ｅ１道道路図デー
タを地図表示データ変換するとともに、上記地図表示デ
ータに上記推奨経路を重畳し、画面上に道路地図、車両
位置、および推奨経路を表示させる経路誘導手段Ｆに加
えて、 画面上に道路地図、車両位置、および推奨経路を表示さ
せる場合に、運転者の指示により道路の表示形態を選択
する表示形態選択手段Ｇを有するものである。

また、請求項３の発明は、第２図に示すように、上記車
載ナビゲータの構成Ａ−Ｆに加えて、分岐点を含む道路
地図データを上記地図記憶手段から読出し拡大表示する
場合に、初期設定手段Ｃを通して入力される運転者の指
示に応じて分岐点を拡大表示する領域の範囲を設定する
領域設定手段Ｈを有するものである。

〈作用〉 上記請求項１の発明によれば、初期設定手段Ｃを通して
人力される運転者の指示により、道路地図の全てを表示
するのではなく所望の表示形態で表示することができる
。

例えば、推奨経路のみを表示したり、車両の走行に関連
すると考えられる推奨経路に繋がる幾つかの道路を推奨
経路とともに表示したりして、他の道路は表示されない
状態にすることができる。

この他、推奨経路周辺の推奨経路から一定範囲にある道
路を表示してもよい。道路は、幹線道路に限定してもよ
い。

また、請求項３の発明によれば、例えば運転者か手動で
表示領域を設定することにより、分岐点表示倍率、およ
び分岐点表示範囲を異ならせることかできる。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を示す添付図面に基づいて詳細に説
明する。

第３図は車載ナビゲータを示すブロック図である。

車載ナビゲータは、デイスプレィ１、コンソール２、地
図メモリ３、メモリドライブ４、タッチパネル５、初期
設定部６、経路算出部７、主メモリ８、距離センサ９、
方位センサ１０、ロケータ１１、出力コントローラ１２
、および人出力インターフェース１３を有する。さらに
、管制局から送信される道路情報を取り込むための通信
装置１４、車両が分岐点に近付いた旨を報知する音声出
力装置１５を設けていてもよい。

デイスプレィ１は、初期設定メニュー、道路地図、車両
位置、推奨経路等を所定のドツト位置に任意の色彩階調
で表示するものである。このデイスプレィ１としては、
ＣＲＴ、液晶パネル等が使用可能である。

コンソール２は、この装置を起動・停止させ、画面上の
カーソル移動、画面上に表示されている道路地図を手動
でスクロール等させるキー人力ボード（図示せず）を有
している。

地図メモリ３は、道路地図をメツシュ状に分割し、各メ
ツシュ単位でノードとリンクとの組み合わせからなる道
路データ、および建造物等の背景データからなる道路地
図データを記憶している。

この道路地図データはグラフィック表示、および経路算
出に使用される。この地図メモリ３としては、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ　、ＩＣメモリカード、磁気テープ等の大容量記憶
媒体メモリか使用可能である。

上記地図メモリ３をさらに詳細に説明すると、地図メモ
リ３は、日本道路地図を経度差１度、緯度差４０分て分
割し、縦横の距離を約８０ＫＩｌｌＸ　８０Ｋａ＋とす
る第１次メツシュ（第５図（Ｂ）参照）と、この１次メ
ツシュを縦横８等分し、縦横の距離を約１ＯＫＩＩＩＸ
　１０に＋ｎとする第２次メツシュ（第５図（Ｃ）参照
）と、この第２次メツシュをさらに１０等分し、縦横の
距離を約ＩＫｏ＋ＸｌＫ１１とする第３次メツシュ（第
５図（Ｄ）参照）とて構成される。そして、１次メツシ
ュから第３次メツシュの道路網データをそれぞれ第１次
レイヤーから第３次レイヤーの３階層にランクづけし、
１次レイヤーの道路は、高速道路、および主要幹線によ
り構成されている。

２次レイヤーの道路は、１次レイヤーの道路に一般幹線
道路を加えた構成であり、３次レイヤーの道路は、細街
路を含む全ての街路で構成されている。

ノードは、分岐点ノードおよび分岐点間に配置される補
助ノードからなる。そして、ノードデータとしては、ノ
ード番号、ノード番号に対応する上位または下位ま、た
は隣接メツシュのノードのアドレス、隣接ノードのアド
レス、ノードに接続されるリンクのアドレス等がある。

リンクデータは、リンク番号、リンクの始点および終点
ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを走破するた
めの所要時間データ、道路種別（高速道路、幹線道路、
市街路等）、道路幅、方通行や有料道路等の通行規制等
である。

背景データは、鉄道、川、地名欄、有名施設、運転者が
予め登録した地点、等高線等である。上記等高線は原則
として表示せず、経路モード設定時に使用する。

なお、上記ノード間隔等は、地図メモリ３の容量や経路
算出部７の処理速度に応じて、さらに狭い間隔に設定す
ることか可能である。

タッチパネル５は、デイスプレィ１の画面上に取り付け
られるものであり、マトリクス状に配置された透明電極
を有し、運転者によるタッチ位置を初期設定部に出力す
る。

初期設定部６は、目的地を設定するための道路地図等を
デイスプレィ１に表示させ、運転者に表示位置にタッチ
させて目的地、および所望の経路モード（最短時間経路
を優先するモード、最短路Ｍ紅路を優先するモード、最
短経費を優先するモード、左右折回数を最少とするモー
ド等）等を設定させるものである。

また、初期設定部６は、推奨経路が求まった後、道路表
示形態メニューを決定するため運転者の指示を入力する
機能も果たす。すなわち、運転者は、初期設定部６を通
して、推奨経路のみを表示する形態（形態１、第８図（
Ａ）　）　、推奨経路と推奨経路上の分岐点に接続して
いる道路を表示する形態（形態２、第８図（Ｂ）　）　
、推奨経路と周辺の幹線道路とを表示する形！ｔ３（形
態３、第８図（Ｃ））、推奨経路と推奨経路上のブロッ
ク化された道路地図を表示する形態（形態４、第８図（
Ｄ））、および推奨経路と全ての道路を表示する形態（
デフォルト）のいずれかを選択することができる。

さらに、初期設定部６は、推奨経路か求まった後、分岐
点を含む道路地図データを拡大表示する場合に、拡大表
示する領域の範囲を設定するための運転者の指示を人力
する機能も果たす。すなわち、運転者所望の分岐点個数
（１個、２個、３個・・・）を入力させることにより、
当該個数の分岐点を表示するのに十分な拡大率を設定で
きるようにする。

この表示形態の設定や拡大率の選択は、手動または自動
操作で行なうことができる。手動で操作するときは、例
えば、車両発進時に運転者が操作したり、車両走行中は
信号等で車両が停止した時点て運転者または同乗者が操
作を行うようにすればよい。

自動で操作するときは、例えば現在の走行速度に応じて
、随時設定を行わせるようにすればよい。

この場合、表示形態の設定であれば、車両の速度を５段
階に区分して、最も速い区分の速度で走行しているとき
は形態１、次に速い区分の速度で走行しているときは形
態２、・・・というように設定していけばよい。また、
分岐点個数の選択であれば、車両の速度を区分して、最
も遅い区分の速度で走行しているときは分岐点個数１個
、次に遅い区分の速度で走行しているときは分岐点個数
２個、・・・というように設定していけばよい。

あるいは、表示形態の設定、分岐点表示範囲の選択を自
動的に行う場合、走行中の道路の種別に応して表示範囲
を自動的に変更してもよい。例えば、一般道路走行中で
あれば分岐点個数を１個とし、高速道路走行中であれば
、分岐点個数をそれよりも増加させることも可能である
。

その他、初期設定部６は、車両の進行方向を固定し、周
囲の地図を回転させる回転モードや地図を北方向に固定
しておく固定モード等の表示モートの種類を表示し、運
転者に所望の表示モード位置にタッチさせてもよい。な
お、上記目的地入力は、コンソール２のキーを操作して
入力してもよい。この場合には、道路地図の地名欄、有
名施設欄、予め運転者か登録しておいた地点等の地点デ
ータを選択して入力してもよい。また途中経過地点を運
転者自身で指定することか可能である。

経路算出部７は、運転者による目的地設定に応して、地
図メモリ３から現在地（ロケータ１１により検出される
車両位置）最近傍にある幹線道路上のノードと、目的地
最近傍にある幹線道路上のノードとを含む所定範囲の道
路地図データを読出しく以下、現在地最近傍にある幹線
道路上のノードを始点ノード、目的地最近傍にある幹線
道路上のノードを終点ノードと略称する）、さらに、運
転者により設定された経路モードに対応する「評価関数
」という概念を用いて、ダイクストラ法に基いて始点ノ
ードから終点ノードに至る推奨経路を算出する。この方
法は、始点ノードから終点ノードに至るツリーを想定し
、各ノードから分岐する全てのセグメントを順次加算し
て目的地に到達する推奨経路を最終的に算出する方法で
ある。

主メモリ８は、経路算出部７において算出された推奨経
路を一時的に格納するものである。

ロケータ１１は位置検出用の地図メモリｌｌａとマイク
ロコンピュータｌｌｂを有する。上記位置検出用地図メ
モリｌｌａは、所定範囲内の全ての道路を所定距離毎に
分割した分割ノード、分岐点ノード、各ノードに関連さ
せて隣接ノードのアドレスを記憶したものである。そし
て、ノード位置は実際に車両が走行する路に近似させて
設定されている。上記マイクロコンピュータｌｌｂは、
距離センサ９により検出される距離データ、および方位
センサ］０により検出される方位変化データをそれぞれ
積算して走行軌跡データを算出し、走行軌跡データと位
置検出用地図メモリｌｌａに格納されている道路パター
ンとの相関度に基いて車両位置を検出している。上記方
位センサ１０は、車両の走行に伴なう方位の変化を検出
するものであり、地磁気センサ、ジャイロ、および左右
両輪の回転数差に基いて旋回角度を検出する車輪速セン
サ等を使用することか可能である。また、距離センサ９
は、車両の速度、あるいは、車輪の回転数等に基づいて
走行距離を検出するものであり、車輪速センサ、車速セ
ンサ等が使用可能である。

なお、位置検出用の地図メモリｌｌａと地図メモリ３と
を共用して用いることも可能である。

第４図は、上記経路算出部７、主メモリ８、および出力
コントローラ１２のハードウェア構成を示す図であり、
ハスライン１６に主メモリ８、経路算出用のプログラム
を格納している第ｌＲＯＭ１７、経路誘導プログラムを
格納している第２ＲＯＭ１８、経路算出用のプログラム
および経路算出用のプログラムに基いて推奨経路の算出
と経路誘導とを行なう第１ＣＰＵ１９、入出力インター
フェース１３、および表示用の第２　ＣＰ　Ｕ　２０　
ｆＪ＜接続されている。上記表示用の第２ＣＰＵ２０に
フレームメモリ２１が接続されている。また、入出力イ
ンターフェース１３に通信装置１４、音声出力装置１５
か接続されている。すなわち、第ｌＲＯＭ１７、第２Ｒ
ＯＭ１８、第１ＣＰＵ１９が経路算出、および経路誘導
を行なう。第２ＣＰＵ２０、およびフレームメモリ２１
からなる出力コントローラ１２は、道路地図等を所定の
形態で表示する。

第１ＣＰＵ１９は、初期設定部６からの選択あるいは変
更された経路モードに応じて、前述した「評価関数」を
設定する。また、設定された目的地に応じて、始点ノー
ド、および終点ノードを含む道路網データを地図メモリ
３（第２レイヤーあるいは第２レイヤーを使用する）か
ら読出す。

次いて、上記設定された評価関数に基いて始点ノードか
ら終点ノードに至る推奨経路を算出する。

また、通信装置１４から入力される交通渋滞等の情報に
基づいて新な推奨経路の算出をも行なっている。そして
、算出した推奨経路を主メモリ８に一時的に格納し、車
両がこの主メモリ８に格納されている始点ノード、終点
ノードあるいは分岐点に近付く毎に、地図メモリ３から
分岐点を含む道路地図データを読出し、この読出した道
路地図データを車両位置を中心に回転させて表示させる
ための回転表示データにフォーマット変換するとともに
、視認性の良い表示モードにフォーマット変換して、出
力コントローラ１２に転送している。

また、分岐点に差し掛かった旨の警告音および進路指示
を音声出力装置１５に出力している。また後述のアルゴ
リズムに従って初期設定部６を通して入力される運転者
の指示により道路地図の表示対象を選択する表示形態選
択手段としての機能を果たしたり、初期設定部６を通し
て入力される運転者の指示に応じて分岐点を拡大表示す
る領域の範囲を設定する領域設定手段としての機能を果
たしたりする。

第２ＣＰＵ２０は、上記第１のＣＰＵ１９によりフォー
マット変換された道路地図データを、フレームメモリ２
１に書き込み、デイスプレィ１に表示させるものである
。

上記構成の車載ナビゲータの動作を、第５図の初期設定
メニュー表示図、第６図の経路誘導フローチャートに基
づいて説明する。まず、初期設定部６て既に説明したよ
うな道路表示形態メニュー分岐点個数等の所定の初期値
を設定する（第６図ステップ■）。道路表示形態は、形
態１、形態２、形態３、形態４、デフォルトの区別に従
って設定する。

・形態１の場合は、推奨経路のみを地図表示デ−夕に変
換し、その地図データをフレームメモリ２１に転送して
第８図（Ａ）に示すように表示するものである。以下、
第８図（Ａ）〜（Ｄ）において、推奨経路をＲ１始点ノ
ードをａ、終点ノードをｂて表示している。

・形態２の場合は、推奨経路を構成する各ノードに接続
しているリンクを地図メモリ３から獲得後、推奨経路と
リンクを地図表示データに変換し、地図表示データをフ
レームメモリ２１に転送して第８図（Ｂ）のように表示
するものである・形態３の場合は、表示予定領域の道路
データを地図メモリ３から獲得後、幹線道路データと推
奨経路とを地図表示データに変換し、フレームメモリ２
１に転送して第８図（Ｃ）のように表示するものである
。

・形態４の場合は、推奨経路上のブロック化された道路
データを地図メモリ３から獲得後、ブロック化された道
路データと推奨経路とを地図表示データに変換して、地
図表示データをフレームメモリに転送して第８図（Ｄ＞
のように表示するものである。この場合、ブロック化さ
れた道路データを転送することになり、メモリに対する
アクセン時間を短くすることができる。

・デフォルトの場合は、表示予定地域の全ての道路デー
タを地図メモリ３から獲得後、その道路データと推奨経
路とを地図表示データに変換し、地図表示データをフレ
ームメモリに転送して表示するものである（図示せず）
。

次に、経路計算を実施する（ステップ■）。経路計算処
理は、車両発進前、走行中随時行なわれ、その内容は以
下のとおりである。

すなわち、■、旅行時間の少ない経路を優先するモード
、旅行距離の短い経路を優先するモード、旅行費用の少
ない経路を優先するモード等をデイスプレィ１に表示さ
せる。運転者は所望のモード位置にタッチし、経路計算
のためのモードを指定する（第５図（Ａ）参照）。

■１画面に１次レイヤーの道路地図を表示させる（第５
図（Ｂ）参照）。

■、１次レビレイヤー的地を包含するメツシュ位置（図
面では台東区）をタッチする。次に指定されたメツシュ
（台東区）全体の道路地図が表示される（第５図（Ｃ）
参照）。

■、２次レビレイヤー的地を包含するメツシュ位置（図
面では上野公園を含むブロック）をタッチする。この指
定したメツシュ位置を目的地としてもよい。次に指定さ
れたメツシュの中心部分の道路地図か表示される。

０．３次レイヤーの道路地図をスクロールさせて目的地
を捜し、目的地位置にタッチする（第５図（Ｄ）参照）
。

００以上のようにして、初期設定人力がなされた後、現
在地の表示に戻すとともに、ロケータ１１からの車両位
置、および前述の目的地を入力し、推奨経路の算出を行
なう（第５図（Ｅ）参照）。

すなわち、現在地や目的地か幹線道路以外の細街路にあ
るときは、推奨経路算出の対象外とし、現在地から最近
傍にある幹線道路上のノードを始点とし、目的地から最
近傍にある幹線道路上のノードを終点として計算する。

勿論、細街路の道路セグメント上に始点ノード、終点ノ
ードを設定することも可能であるが、細街路をも対象と
すると、車両か細街路に迂回し、かえって混雑する可能
性があるので、原則として幹線道路を対象とするほうが
よい。

その後、実質的な経路誘導手順に入る。ステップ■では
、車両を中心にした広い範囲の道路を、車両位置ととも
に、上記設定された道路表示形態１〜４、デフォルトの
区別に従って表示する。

次に、ステップ■において、車両が推奨経路に入ったか
どうか判別する。

推奨経路に入るまでは、ステップ■の表示処理を継続す
る。

推奨経路に入れば、車両が推奨経路の終点に到達したか
どうか判別し、終点に到達するまでは、ステップ■以下
の処理に進む。終点に達した。後は、ステップ［株］に
おいて、上記ステップ■と同じ表示を行う。

ステップ■では、案内を行う分岐点に車両が接近したか
どうか判別する。

接近しない間は、ステップ■の表示処理を継続する。

分岐点に接近すると、初期設定部６で設定された表示す
べき分岐点個数を含む範囲の道路地図を道路地図メモリ
から読み出す（ステップ■）。なお、このステップ■の
処理は分岐点に接近した時よりも前の時点て予め行って
おいてもよい。

ステップ■では、ステップ■において読出した道路地図
を基に、案内を行う分岐点を中心にして、分岐点拡大図
を作成する。

ステップ■においては、上記分岐点拡大図をデイスプレ
ィ１に所定の拡大率で表示させる。

以上の分岐点拡大表示図を第７図に示す。第７図（Ａ）
は、１個の分岐点ｎ１を拡大表示した図、第７図（Ｂ）
は、推奨経路ｆに沿った次の分岐点ｎ２を含む２個の分
岐点を画面を表示させた図、第７図（Ｃ）は、分岐点ｎ
２の次の分岐点ｎ３まで含む３つの分岐点を有する画面
を表示した図である。

上記の誘導フローによれば、運転者か手動で道路表示形
態を選択したり、車両のスピードに応じて道路表示形態
を自動的に変更したり、あるいは、走行中の道路の種別
（高速道路か一般道路か）に応じて道路表示形態を自動
的に変更したりすることができる。その結果、運転者の
道路表示形態に対する好み、走行地域の周知度、運転の
経験、天候、昼夜の区別等により、推奨経路を含む道路
地図の最適な表示形態を採用することかできる。

また、推奨経路の始点ノードａから推奨経路の終点ノー
ドｂまでを走行中は、運転者が、手動で表示領域を拡大
縮小したり、車両のスピードに応して表示範囲を自動的
に変更したり、あるいは、走行中の道路の種別（高速道
路か一般道路か）に応じて表示範囲を自動的に変更した
り、することもできる。その結果、運転者の所望の分岐
点表示形態を採用することができる。

以上実施例に基づいて本発明を説明してきたが、本発明
は上記の実施例に限定されるものではなく、本発明の要
旨を変更しない範囲内において、種々の設計変更を施す
ことか可能である。

〈発明の効果ン 以上の請求項１の発明によれば、画面上に道路地図を、
車両位置、推奨経路とともに表示させる場合に、道路の
表示形態を選択できることとしたので、道路地図の全て
を表示するのではなく、運転者の個別の要望に応えるこ
とができる。その結果、運転者に対する誘導がスムーズ
にでき、運転者の判断を迅速化できる。

また、請求項３の発明によれば、分岐点を含む道路地図
データを上記地図記憶手段から読出し分岐点形状を拡大
表示する場合に、分岐点を拡大表示する領域の範囲を設
定できることとしたので、各分岐点を運転者にとって最
適な視認性の良好な形態で表示することができ、運転者
を的確に誘導することか可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の車載ナビゲータの機能ブロッ
ク図、 第３図は本発明の車載ナビゲータの一実施例を示すブロ
ック図、 第４図は経路計算部、主メモリ、出力コントローラのハ
ードウェア構成を示す図、 第５図は画面に表示される初期設定メニューおよび地図
表示を示す図、 第６図は推奨誘導フローを示す図、 第７図は幾つかの分岐点を含む道路表示対象を拡大して
表示させた画面を示す図、 第８図は推奨経路を所定の表示形態で表示させた図、 第９図は先願に係る車載ナビゲータの機能ブロック図、 第１０図、第１１図は先願に係る車載ナビゲータの経路
誘導画面を示す図である。 Ｇ・・・表示変更手段、Ｈ・・・領域設定手段、１・・
・デイスプレィ、３・・・地図メモリ、１２・・・出力
コントローラ、 １８・・・第２ＲＯＭ 口士 第 ８ 図 （Ｃ） （Ｄ） 第１０図 （Ｂ） 第１１図 （Ａ） （Ｂ） （Ｃ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ノードとリンクとの組み合わせからなる道路データ
   および建造物等の背景データからなる道路地図データを
   記憶した地図記憶手段Ａと、車両位置を検出する位置検
   出手段Ｂと、目的地、および運転者が所望する経路算出
   条件を入力するための初期設定手段Ｃと、上記地図記憶
   手段から現在地と目的地とを含む範囲の道路地図データ
   を読出し、この道路地図データおよび設定された経路算
   出条件に基いて推奨経路を算出する経路算出手段と、推
   奨経路を格納する記憶手段Ｅと、道路地図データを地図
   表示データ変換するとともに、上記地図表示データに上
   記推奨経路を重畳し、画面上に道路地図、車両位置、お
   よび推奨経路を表示させる経路誘導手段Ｆとを含む車載
   ナビゲータにおいて、 画面上に道路地図、車両位置、および推奨 経路を表示させる場合に、運転者の指示により道路の表
   示形態を選択する表示形態選択手段Ｇを備えたことを特
   徴とする車載ナビゲータ。 ２、表示形態選択手段Ｇが、車両の速度または走行中の
   道路の種別に応じて表示形態を自動的に選択するもので
   ある請求項１記載の車載ナビゲータ。 ３、ノードとリンクとの組み合わせからなる道路データ
   および建造物等の背景データからなる道路地図データを
   記憶した地図記憶手段Ａと、車両位置を検出する位置検
   出手段Ｂと、目的地、および運転者が所望する経路算出
   条件を入力するための初期設定手段Ｃと、上記地図記憶
   手段から現在地と目的地とを含む範囲の道路地図データ
   を読出し、この道路地図データおよび設定された経路算
   出条件に基いて推奨経路を算出する経路算出手段Ｄと、
   推奨経路を格納する記憶手段Ｅと、道路地図データを地
   図表示データに変換するとともに、上記地図表示データ
   に上記推奨経路を重畳し、画面上に道路地図、車両位置
   、および推奨経路を表示させる推奨経路表示機能、並び
   に上記位置検出手段により検出された車両位置データに
   基いて推奨経路上の分岐点への接近を検出すれば、接近
   した当該分岐点を含む道路地図データを上記地図記憶手
   段から読出し、車両位置、および推奨経路とともに分岐
   点形状を拡大表示する分岐点拡大機能を有する経路誘導
   手段Ｆとを含む車載ナビゲータにおいて、 分岐点を含む道路地図データを上記地図記 憶手段から読出し分岐点形状を拡大表示する場合に、運
   転者の指示に応じて分岐点を拡大表示する領域の範囲を
   設定する領域設定手段Ｈとを有することを特徴とする車
   載ナビゲータ。 ４、領域設定手段Ｈが、車両の速度または走行中の道路
   の種別に応じて拡大表示領域を自動的に決定するもので
   ある請求項３記載の車載ナビゲータ。