JP3309670B2

JP3309670B2 - 車両用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP3309670B2
Application number: JP25803995A
Authority: JP
Inventors: 光宏二村; 剛矢野; 康伸伊藤
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1995-10-04
Filing date: 1995-10-04
Publication date: 2002-07-29
Anticipated expiration: 2015-10-04
Also published as: JPH09101163A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの経路
を算出すると共に、車両の移動に伴って経路案内を行う
ナビゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、出発地あるいは車両の現在位置か
ら目的地までのルートを探索し、探索したルートに基づ
いて目的地まで案内を行うナビゲーション装置が提案さ
れている（特開平２−７５９０９号公報参照）。

【０００３】また、出発地と目的地の間に少なくとも１
つ以上の通過点を設定して探索する場合、例えば出発地
と目的地の間にＡ地点とＢ地点の２箇所の通過点を設定
した場合に、出発地からＡ通過点まで、Ａ通過点からＢ
通過点まで、Ｂ通過点から目的地までの各地点間のルー
トをそれぞれ探索し、結果として出発地からＡ通過点、
Ｂ通過点を経由して目的地に至るルートを１本のルート
として利用者に提供している（特開平２−３８９９号公
報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに通過点を設定した場合に、利用者がこのシステムの
提供したルートを気にいらない場合に、例えば特開平５
−１６５４０７号公報に示されるような技術、即ち、先
に探索されたルートにおける線分コストを見かけ上大き
くする処理をなして、次に線分のコストが最小となるル
ートを探索することにより、先に探索されたルートとは
別のルートを提供することが可能である。

【０００５】しかし、先に探索されたルートとは別のル
ートを再計算させても、１度で利用者が納得のいくルー
トを探索するとは限らないばかりでなく、探索も出発地
から目的地までのルートに対して再計算させるため、探
索に要する時間が長くなるといった問題を有している。
例えば上述の例において、利用者はＡ通過点からＢ通過
点までのルートだけが気にいらず、そこの部分以外のル
ートには満足しているような場合でも、システムは先に
探索されたルートに対しては線分コストを見かけ上大き
くする処理を行うため、ルートを再計算させた場合に、
利用者が満足していた出発地からＡ通過点まで、Ｂ通過
点から目的地までのルートをも変更してしまい、利用者
が満足するルートを提供することができない。また特に
出発地から目的地までのルートを探索する初期探索時に
おいては目的地が遠くなればなる程探索時間も長くな
り、システムとして良好なものではない。

【０００６】そこで、本発明は上記問題点を解決すべ
く、利用者に最適な経路を簡単、且つ短い探索時間で提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、（１）車両用ナビゲーション装置において、道路や交差
点に関する情報を格納する情報記憶手段と、現在位置を
検出するための現在位置検出手段と、目的地を設定する
ための目的地設定手段と、通過したい地点を設定するた
めの通過地点設定手段と、前記情報記憶手段の情報及び
前記通過地点設定手段により設定された通過地点に基づ
いて前記目的地設定手段により設定された目的地までの
経路を算出するための経路算出手段と、この経路算出手
段により算出された経路を記憶する経路記憶手段と、前
記経路算出手段により算出された経路を前記現在位置検
出手段により検出された現在位置に基づいて案内するた
めの経路案内手段と、を備え、前記経路記憶手段は、設
定された通過地点間毎の経路をそれぞれ記憶し、前記経
路算出手段は、前記経路記憶手段に記憶される地点間の
経路を再計算する経路再計算手段を備えるようにしたも
のである。

【０００８】（２）車両用ナビゲーション装置におい
て、道路や交差点に関する情報を記憶する情報記憶手段
と、現在位置を検出するための現在位置検出手段と、目
的地を設定するための目的地設定手段と、通過したい地
点を設定するための通過地点設定手段と、前記情報記憶
手段の情報及び前記通過地点設定手段により設定された
通過地点に基づいて前記目的地設定手段により設定され
た目的地までの経路を算出するための経路算出手段と、
この経路算出手段により算出された経路を区間毎にそれ
ぞれ記憶する経路記憶手段と、区間毎に経路の変更を指
示する変更指示手段と、前記変更指示手段により経路の
変更を指示された区間の経路を再計算する経路再計算手
段とを備えるようにしたものである。

【０００９】（３）上記（１）又は（２）記載の車両用
ナビゲーション装置において、前記経路記憶手段により
記憶された経路と前記経路再算出手段により再計算され
た経路に基づいて車両の現在位置から目的地までの経路
を編纂する経路編纂手段を備え、前記経路記憶手段は前
記経路編纂手段により編集された経路を記憶するととも
に、前記経路記憶手段に記憶された経路を前記現在位置
検出手段により検出された車両の現在位置に基づいて案
内するための経路案内手段とを備えるようにしたもので
ある。

【００１０】（４）上記（１）又は（２）記載の車両用
ナビゲーション装置において、前記経路算出手段は、前
記情報記憶手段の情報に基づいて前記現在位置検出手段
により検出された車両の現在位置、前記通過地点設定手
段により設定された通過地点、及び前記目的地設定手段
により設定された目的地間の経路をそれぞれ算出するこ
とを特徴とする。

【００１１】（５）車両用ナビゲーション装置におい
て、道路や交差点に関する情報を格納する情報記憶手段
と、現在位置を検出するための現在位置検出手段と、目
的地を設定するための目的地設定手段と、通過したい地
点を設定するための通過地点設定手段と、前記情報記憶
手段の情報及び前記通過地点設定手段により設定された
通過地点に基づいて前記目的地設定手段により設定され
た目的地までの経路を算出するための経路算出手段と、
この経路算出手段により算出された経路を記憶する経路
記憶手段と、前記経路算出手段により算出された経路を
前記現在位置検出手段により検出された現在位置に基づ
いて案内するための経路案内手段と、を備え、前記経路
記憶手段は、設定された通過地点間毎の経路をそれぞれ
記憶することを特徴とする。

【００１２】

【作用及び発明の効果】探索された経路に対して、利用
者の再探索の意思により部分的に再探索させることがで
きるので、短い時間で経路の修正を行うことができる。
また、通過地点を設定し、通過地点間の経路を記憶し、
編集できる構成をとったので地点間毎の経路再探索によ
り目的地までの経路を短い時間で探索することができ
る。更に、各通過地点間に条件を設定することにより、
経路探索における条件設定も可能となり、利用者の要求
する経路に近い経路を算出し、提供することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図を
参照しながら説明する。

【００１４】以下、本発明が適用されるナビゲーション
装置のシステム構成について説明する。

【００１５】図４は本発明が適用されるナビゲーション
装置のシステム構成図である。

【００１６】このナビゲーション装置は、車両に搭載さ
れ、この図に示すように、現在位置検出装置１０、情報
処理制御装置２０、入出力装置４０及び情報記憶装置５
０とを具えている。

【００１７】まず、現在位置検出装置１０は、以下のよ
うな構成を有している。

【００１８】絶対方位センサ１１は、例えば、磁石に基
づいてＮ方向の検出から、車両がいずれの方向に位置す
るかを検出する地磁気センサであり、絶対方向を検出す
る手段であればよい。

【００１９】相対方位センサ１２は、例えば交差点を曲
がったか否かを検出するものであり、ハンドルの回転部
に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュ
ーム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。ま
た、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセ
ンサを用いてもよい。つまり、基準角度（絶対方位）に
対して、相対的に変化した角度を検出することができる
手段であればよい。距離センサ１３は、例えば、車輪の
回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回
積分するものでもよい。つまり、車両の移動距離を計測
できる手段であればよい。

【００２０】ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・シ
ステム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を受信す
る装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、
受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情
報を得ることができる。ビーコン受信装置１５は、特定
の地点に設置された送信装置より発信された信号を受信
する装置である。特に、ＶＩＣＳ情報を入手することが
でき、渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等車両の走
行に関する情報を入手することができる。

【００２１】データ送受信装置１６は、電話回線や電波
を利用して車両外部と通信をし、情報の交換を行うため
の装置である。例えば、自動車電話、ＡＴＩＳ、ＶＩＣ
Ｓ、ＧＰＳ補正、車両間通信など様々な利用方法があ
り、走行に関する情報を入出力することが可能である。

【００２２】次に、情報処理制御装置２０は、現在位置
検出装置１０、入出力装置４０から入力される情報及び
情報記憶装置５０に格納された情報にもとづいて演算及
び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ４２、
プリンタ４３またはスピーカ４４等の出力手段に出力す
るように制御する手段である。

【００２３】この情報処理制御装置２０は、以下のよう
な構成を有している。

【００２４】中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、ナビゲー
ション装置全体の総括的な演算及び制御を行う。第１Ｒ
ＯＭ２２はナビゲーションに関するプログラム、特に、
現在位置の検出、経路の探索、表示案内などに関するナ
ビゲーションプログラムを格納している。センサ入力イ
ンターフェイス２３は、現在位置検出装置１０からの情
報を受け取る手段である。

【００２５】ＲＡＭ２４は、後述する入力装置により入
力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者が入
力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づ
いてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索され
た結果、または記憶情報装置５０から読み込まれた地図
情報を格納するための記憶手段である。通信インタフェ
ース２５は、現在位置検出手段１０からの情報、特に外
部から得られる情報を入出力するための手段である。

【００２６】第２ＲＯＭ２６は、ナビゲーションに関す
るプログラム、特に、音声案内に関するナビゲーション
プログラムを格納している。画像プロセッサ２７は、Ｃ
ＰＵ２１で処理されたベクトル情報を画像情報に処理す
るための処理手段である。時計２８は、時刻を刻む。画
像メモリ２９は、画像プロセッサ２７により処理された
画像情報を格納する手段である。音声プロセッサ３０
は、情報記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理
し、スピーカ４４に出力する。

【００２７】入出力装置４０は、利用者が目的地、通過
地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４１を有
し、例えば、タッチスイッチ、ジョイスティック、キー
スイッチ等であり、画像を表示するディスプレイ４２、
情報を印刷するプリンタ４３、音声を出力するスピーカ
４４より構成される。

【００２８】情報記憶装置５０は、伝送路４５を介して
情報処理制御装置２０に接続される。情報記憶装置５０
は、地図データファイル５１、交差点データファイル５
２、ノードデータファイル５３、道路データファイル５
４、写真データファイル５５、目的地データファイル５
６、案内地点データファイル５７、詳細目的地データフ
ァイル５８、目的地読みデータファイル５９、その他の
データファイル６０を格納している。この情報記憶装置
５０は、一般的には、光学的磁気媒体であるＣＤ−ＲＯ
Ｍ、ＩＣカードなどで構成されるが、磁気的記憶媒体で
あるフロッピーディスクなどで構成してもよい。

【００２９】ナビゲーション装置は、上記構成により達
成されるものであり、現在位置検出手段により検出され
る現在位置に基づいて、情報記憶装置５０より地図情報
を読み込みディスプレイ４２に表示する。さらに、目的
地が入力されると、現在位置から目的地に至る経路を情
報処理制御装置２０により演算し、現在位置検出装置１
０（例えば、ＧＰＳ受信装置１４、相対方位センサ１
２、距離センサ１３）によって検出された現在位置を追
跡することにより、経路案内を行う。

【００３０】例えば、次の交差点までの距離が長いルー
トの途中では、ルートを外れていないという安心感を運
転者に与えるために、通過中の特徴物の写真を写真デー
タファイル５５から読み出し、画面に写し出したりす
る。或いは、地図データファイル５１を読み出して、案
内図と自車位置とを表示し、ルートにおける走行位置を
知らせたりする。そして、交差点が近くなると、交差点
データファイル５２を読み出して交差点を描画して出力
する。

【００３１】いま、例えば、図５に示すような交差点番
号(I) 〜(VII）、道路番号(1) 〜(14)からなる道路網が
ある場合、図７に示すように、例えば、道路番号(1)
は、同じ始点を持つ次の道路番号(11)を有し、同じ終点
を持つ次の道路番号(4) を有し、始点が交差点番号（I
I）、終点が交差点番号（Ｉ）、ノード列ポインタＡ０
００、道路長さ１０００（ｍ）で定義できる。このよう
にして、順次、道路番号を定義し、道路網を定義でき
る。

【００３２】図６は本発明に係るナビゲーション装置の
交差点に関するデータを示す図であり、図６（ａ）に示
すように、交差点毎に、交差点番号、交差点座標（東経
・北緯）、接続道路情報、ランドマーク（目印パター
ン）データアドレス，サイズ等が付されている。そのラ
ンドマーク（目印パターン）データは、図６（ｂ）に示
すように、ランドマーク毎に、ランドマーク座標（東経
・北緯）、マークパターン番号、面する道路番号（ラン
ドマークが交差点の角に位置する場合には、２本の道路
番号を格納）が付される。

【００３３】そのマークパターン番号は、図６（ｃ）に
示すように、例えば、「０」は○○銀行マーク描画デー
タ、「１」は◇◇銀行マーク描画データ、「２」は□□
銀行マーク描画データ、「３」は△△ＧＳマーク描画デ
ータ、「４」は▽▽ＧＳマーク描画データ等にする。

【００３４】図８は本発明に係るナビゲーション装置の
道路データの構造を示す図（その１）、図９は本発明に
係るナビゲーション装置の道路データの構造を示す図
（その２）であり、図８（ａ）は案内道路データであ
り、道路毎に、例えば、図５及び図７に示すように、道
路番号(1) 〜(14)毎に、長さ、道路属性データ〔図９
（ａ）参照〕、形状データアドレス，サイズ、案内デー
タアドレス，サイズを有し、その形状データは、図８
（ｂ）に示すように、例えば、東経、北緯データを有す
る。また、案内データは、図８（ｃ）に示すように、交
差点名称、信号機の有無、ランドマークデータ、注意点
データ、道路名称、道路名称音声データアドレス，サイ
ズ、行き先データアドレス，サイズを有する。

【００３５】更に、行き先データは、図８（ｄ）に示す
ように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声
データアドレス，サイズ、行き先方向データ、走行案内
データ等を有する。その行き先方向データは、図８
（ｅ）に示すように、−１：無効、０：不要、１：直
進、２：右方向、３：斜め右方向、４：右に戻る方向、
５：左方向、６：斜め左方向、７：左に戻る方向のいず
れかのデータを有する。

【００３６】更に、前記した道路属性データは、例え
ば、図９（ａ）に示すように、高架・地下道に係る高
架、高架の横、地下道、地下道の横などのデータや、車
線数に係る３車線以上、２車線、１車線、センタライン
なし等のデータを有する。

【００３７】また、道路名称データは、例えば、図９
（ｂ）に示すように、道路種別と種別内番号とを有し、
道路種別としては、高速道路、都市高道路、有料道路、
一般道としては、国道、県道、その他の道路などに分か
れ、高速道路は本線であれば、「１」、次の道路に接続
される取付（分岐道路）であれば、「２」とする。その
他の道路についてもそれぞれ番号を付す。

【００３８】更に、前記した注意点データとしては、図
９（ｃ）に示すように、踏切、トンネル入口、トンネル
出口、幅員減少点、なし、などがある。

【００３９】また、走行案内データとしては、図９
（ｄ）に示すように、右より、左より、中央より、な
し、などがある。

【００４０】次に、ナビゲーションの基本処理方法につ
いて説明する。

【００４１】図１０は本発明に係るナビゲーションの基
本処理フローチャートである。

【００４２】まず、現在位置検出装置により検出された
現在位置を検出する（ステップＳ１）。次に、目的地の
入力処理を行う（ステップＳ２）。目的地の入力処理
は、例えば、入力装置４１から表示されたメニュー画面
により、入力することができる。また、電話番号により
入力することもできる。

【００４３】次に、現在位置検出処理により検出された
現在位置と目的地入力処理により入力された目的地に基
づいて、目的地に至る経路を探索する処理を行う（ステ
ップＳ３）。詳述すると、入力された目的地の座標に最
も近い道路上のノードを算出する。現在位置から前記算
出されたノードまでの経路を探索条件（例えば、最短距
離、最短時間、有料道路の優先有無、走行し易さなど）
に基づいて、経路探索処理を実行する。次に、経路探索
処理により探索された経路に従って、現在位置検出手段
（例えば、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、距離センサ等）の
検出結果から、現在位置の移動に基づいて、経路案内を
実行する（ステップＳ４）。

【００４４】以下、本発明のナビゲーション装置のルー
ト再探索方式の説明を行う。

【００４５】図１は本発明の実施例を示すナビゲーショ
ン装置のルート再探索方式の説明のための地図上への全
ルート表示図、図２はそのルート再探索のためのデータ
を示す図、図３はそのナビゲーション装置のルート再探
索フローチャートである。

【００４６】まず、図１において、出発点から最終目
的地までのルート探索を行った結果、有料道路（千葉
外房有料道路）を選択しない場合には、出発点〔県営
住宅交差点〕−通過点〔川戸町交差点〕−通過点〔誉
田町交差点〕−最終目的地〔誉田駅〕のルートとな
る。

【００４７】また、有料道路を選択する場合には、出発
点〔県営住宅交差点〕−通過点〔川戸町交差点〕−
通過点〔平山ＩＣ〕−通過点〔高田ＩＣ〕−通過点
〔誉田町交差点〕−最終目的地〔誉田駅〕のルート
となる。

【００４８】このように、有料道路を選択するかしない
かによって通過点が変わるような場合、まず、有料道路
を選択しない条件で、出発点−通過点−通過点−
最終目的地のルートを探索した場合には、その全ルー
ト探索情報を記憶させる。例えば、入力装置４１からメ
ニュー画面を表示することにより、「記憶」を選択す
る。

【００４９】そこで、有料道路を選択するように変更の
必要が生じた場合、つまり、例えば、鎌取町（Ａ）にお
いて、大渋滞や道路損壊のような事故が生じたような場
合には、出発点−通過点−通過点−通過点−通
過点−最終目的地のルートを選択する必要が生じ
る。

【００５０】そのような場合には、出発点−通過点
、及び通過点−最終目的地のルート探索情報、つ
まり変更を要しない不変更部分走行ルートは、記憶され
ているデータをそのまま利用し、通過点−通過点−
通過点の変更を要するルート、つまり、変更部分走行
ルート探索のみを行い、この探索されたルートを不変更
部分走行ルートと組み合わせることにより、車両用ナビ
ゲーション装置のルート再探索を行うことができる。

【００５１】図２は、ルート探索に必要な地点データ及
びルートデータを示すものである。まず、図２（ａ）の
地点データについて説明する。地点データは、入力装置
により入力された探索時に通過する地点情報を記憶する
ものであり、例えば、ＲＡＭ、ＩＣカード、フロッピー
ディスクなどの記憶手段に記憶される。なお、通過地点
の設定がされていない場合には、出発地点と目的地の２
点から構成される。

【００５２】データとして、各地点に対して（１）地点
座標（東経・北緯で表される座標）、（２）登録した地
点に対して案内するか否かの選択を示す案内の有無、
（３）有料道路を優先するか否か、別ルートを探索する
か否かの探索条件、（４）後述するルートデータのいず
れに該当するかを示すルート番号などが格納される。

【００５３】本実施例は、出発地を基準に地点設定を行
うため、出発地には（１）から（４）までのデータが格
納され、目的地には（１）及び（２）のデータのみを格
納するものである。例えば、通過地点を２つ持つ場合で
説明すると、出発地点、通過点１、通過点２、
目的地となり、〜、〜、〜の探索が必要に
なるため、、及びの経路の始点に探索条件を設定
しておげば、経路探索は行える。即ち、には、経路探
索条件は必要ではなくなるのである。

【００５４】なお、（１）及び（２）のデータは全ての
地点に対して必要であるが、（３）及び（４）のデータ
は、経路の始点または終点のどちらかに設定されていれ
ばよいので、出発地点には、（１）及び（２）のデータ
のみ記憶するように構成することもできる。また、
（２）の案内するか否かの選択において、“案内する”
が選択された場合にだけ通過地点として経路探索に利用
される。

【００５５】このような構成にすることにより、よく利
用する地点を、一時的に経路探索の条件から外すことが
できるので、通過点として設定しなくても、地点として
登録しておくことができるので、再び地点の登録をする
必要がない。

【００５６】図２（ｂ）は、上記地点データに基づい
て、探索された経路に関する情報を格納するものであ
る。データの構成は、ルート番号に対して（１）ルート
の開始点（東経・北緯座標）、（２）ルートの終了点、
（３）探索条件、（４）開始点から終了点までの経路に
関する情報（例えば、開始点から終了点に至る道路番
号、経路上に存在する交差点番号、走行距離など）であ
るルート情報などが格納される。

【００５７】このように、登録された地点間の経路探索
結果を格納することにより、その地点間の経路を編集す
ることにより、目的地に至る経路を算出することができ
る。

【００５８】以下、本発明であるナビゲーション装置に
関する経路探索について、図１〜図４を用いて説明す
る。

【００５９】（１）まず、地点データにおいて、（２）
で“案内する”を選択されているものを、入力されたデ
ータ順に並べてリストを作成し、ＲＡＭ（一時的に情報
を記憶する手段であればよい）に記憶する（ステップＳ
１１）。

【００６０】なお、通過点として入力された位置座標と
現在位置（出発地）の座標から、現在位置に近い順に通
過点を並べ換えて、リストを作成する構成にしてもよ
い。また、利用者が入力したい順に並べるか、現在位置
に近い順に並べるかを利用者に選択させるように構成し
てもよい。

【００６１】（２）次に、リスト中の全ての地点間につ
いて処理終了か否かをチェックする（ステップＳ１
２）。

【００６２】（３）次に、ステップＳ１２において、Ｎ
Ｏの場合は、地点間をルート開始点、ルート終了点とし
て含み、探索条件が同じルートデータを探す（ステップ
Ｓ１３）。ステップＳ１２において、ＹＥＳの場合に
は、リターンする。

【００６３】（４）次に、ルートデータがあるか否かを
チェックする（ステップＳ１４）。

【００６４】（５）次に、ステップＳ１４において、Ｎ
Ｏの場合は、地点間をルート終了点で記憶している探索
条件でルートを探索する（ステップＳ１５）。ステップ
Ｓ１４において、ＹＥＳの場合には、ステップＳ１７へ
進む。

【００６５】（６）次いで、探索したルートの情報と、
ルート開始点、終了点、探索条件をルートデータに記憶
する（ステップＳ１６）。

【００６６】（７）次に、ルート終了点の地点データに
ルート番号を記憶する（ステップＳ１７）。その後、ス
テップＳ１２に戻り、このステップを順次繰り返す。

【００６７】前述された実施例では、経路探索によって
得られた経路に対して、経路を記憶することにより、通
過地点の変更を行っているが次のような方法も考えられ
る。

【００６８】まず、利用者により、任意の地点を入力す
ることができる入力手段から地点の入力処理がされる
と、次に、その入力された地点を目的とするのか、通過
地点にするのかを選択する選択手段で、その地点を目的
地または通過点に選択処理を行う。その後、経路算出手
段により目的地点までの経路を算出するが、通過地点が
設定してある場合には、その地点を通過して目的地に到
達できる経路を算出する。

【００６９】なお、経路の探索条件を経過地点間で条件
を変更することができるように、探索条件設定手段を構
成することにより、例えば、（１）通過点を２つ指定し
た場合、出発地から第１の通過点までは、“一般道路を
優先”、（２）第１の通過点から第２の通過点までは、
“有料道路を優先”、（３）第２の通過点から目的地ま
では“一般道路を優先”のように、利用者の希望によ
り、通過地点（区間）で異なった経路探索を行うことが
可能となる。また、経路探索を行った結果を区間毎に記
憶する記憶手段を配設し、区間毎に経路を記憶すること
により、（１）及び（３）の経路はそのままで、（２）
の経路だけを別の経路に探索し直すことが可能となる。

【００７０】このように、区間毎に経路を算出すること
ができる構成になったため、経路が気に入らない場合
は、ルートの変更を指示する変更指示手段により、ルー
ト変更の指示がされると、ルートを再計算する手段によ
り、ルートの変更指示のあった部分の経路だけを再計算
する。次に、ルートを編集処理する手段で、元の経路に
対して再計算された経路部分を編集することができるの
で、目的地までの全経路を算出し直す必要がなく、経路
の算出時間を短縮することができる。

【００７１】更に、区間毎に経路を記憶する構成をとっ
たことにより、区間毎の経路探索の結果を、探索の条件
毎に記憶することで、別の経路を探索したが、元の経路
の方がよい場合など、経路を再び探索することがなく、
素早く対応することが可能となる。

【００７２】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能で
あり、それらを本発明の範囲から排除するものではな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すナビゲーション装置のル
ート再探索方式の説明のための地図上への全ルート表示
図である。

【図２】本発明の実施例を示すナビゲーション装置のル
ート再探索のためのデータを示す図である。

【図３】本発明の実施例を示すナビゲーション装置のル
ート再探索フローチャートである。

【図４】本発明が適用されるナビゲーション装置のシス
テム構成図である。

【図５】本発明に係るナビゲーション装置の道路網の説
明図である。

【図６】本発明に係るナビゲーション装置の交差点デー
タの説明図である。

【図７】本発明に係るナビゲーション装置の道路及びル
ート探索データの説明図である。

【図８】本発明に係るナビゲーション装置の道路データ
（その１）の説明図である。

【図９】本発明に係るナビゲーション装置の道路データ
（その２）の説明図である。

【図１０】本発明に係るナビゲーションの基本処理フロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０現在位置検出装置１１絶対方位センサ１２相対方位センサ（舵角計）１３距離センサ１４ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システ
ム）受信装置１５ビーコン受信装置１６データ送受信装置２０情報処理制御装置２１中央処理装置（ＣＰＵ）２２第１ＲＯＭ２３センサ入力インターフェイス２４ＲＡＭ２５通信インターフェイス２６第２ＲＯＭ２７画像プロセッサ２８時計２９画像メモリ３０音声プロセッサ４０入出力装置４１入力装置４２ディスプレイ４３プリンタ４４スピーカ４５伝送路５０情報記憶装置５１地図データファイル５２交差点データファイル５３ノードデータファイル５４道路データファイル５５写真データファイル５６目的地データファイル５７案内地点データファイル５８詳細目的地データファイル５９目的地読みデータファイル６０その他のデータファイル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平６−68389（ＪＰ，Ａ) 特開平７−234993（ＪＰ，Ａ) 特開平６−66588（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】道路や交差点に関する情報を格納する情報
記憶手段と、現在位置を検出するための現在位置検出手段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、通過したい地点を設定するための通過地点設定手段と、前記情報記憶手段の情報及び前記通過地点設定手段によ
り設定された通過地点に基づいて前記目的地設定手段に
より設定された目的地までの経路を算出するための経路
算出手段と、該経路算出手段により算出された経路を記憶する経路記
憶手段と、前記経路算出手段により算出された経路を前記現在位置
検出手段により検出された現在位置に基づいて案内する
ための経路案内手段と、を備え、前記経路記憶手段は、設定された通過地点間毎の経路を
それぞれ記憶し、前記経路算出手段は、前記経路記憶手段に記憶される地
点間の経路を再計算する経路再計算手段を備えることを
特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】道路や交差点に関する情報を記憶する情報
記憶手段と、現在位置を検出するための現在位置検出手段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、通過したい地点を設定するための通過地点設定手段と、前記情報記憶手段の情報及び前記通過地点設定手段によ
り設定された通過地点に基づいて前記目的地設定手段に
より設定された目的地までの経路を算出するための経路
算出手段と、該経路算出手段により算出された経路を区間毎にそれぞ
れ記憶する経路記憶手段と、区間毎に経路の変更を指示する変更指示手段と、前記変更指示手段により経路の変更を指示された区間の
経路を再計算する経路再計算手段とを備えることを特徴
とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】前記経路記憶手段により記憶された経路と
前記経路再算出手段により再計算された経路に基づいて
車両の現在位置から目的地までの経路を編纂する経路編
纂手段を備え、前記経路記憶手段は前記経路編纂手段により編集された
経路を記憶するとともに、前記経路記憶手段に記憶され
た経路を前記現在位置検出手段により検出された車両の
現在位置に基づいて案内するための経路案内手段とを備
えることを特徴とする請求項１又は２記載の車両用ナビ
ゲーション装置。
【請求項４】前記経路算出手段は、前記情報記憶手段の
情報に基づいて前記現在位置検出手段により検出された
車両の現在位置、前記通過地点設定手段により設定され
た通過地点、及び前記目的地設定手段により設定された
目的地間の経路をそれぞれ算出することを特徴とする請
求項１又は２記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】道路や交差点に関する情報を格納する情報
記憶手段と、現在位置を検出するための現在位置検出手段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、通過したい地点を設定するための通過地点設定手段と、前記情報記憶手段の情報及び前記通過地点設定手段によ
り設定された通過地点に基づいて前記目的地設定手段に
より設定された目的地までの経路を算出するための経路
算出手段と、該経路算出手段により算出された経路を記憶する経路記
憶手段と、前記経路算出手段により算出された経路を前記現在位置
検出手段により検出された現在位置に基づいて案内する
ための経路案内手段と、を備え、前記経路記憶手段は、設定された通過地点間毎の経路を
それぞれ記憶することを特徴とする車両用ナビゲーショ
ン装置。