JP4023128B2 - ナビゲーションシステム及びプログラム - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム及びプログラムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、GPS(グローバルポジショニングシステム)によって車両(自車)の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部のディスプレイに地図画面が形成され、該地図画面に、現在地の周辺の地図、現在地及び自車方位が出力され、表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された地図、現在地及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0003】
また、運転者が目的地を設定するとともに、推奨ルート、有料道優先ルート、一般道優先ルート、距離優先ルート等の探索条件を設定すると、探索条件に基づいて現在地から目的地までの経路が探索される。そして、前記ディスプレイに探索経路表示画面が形成され、該探索経路表示画面に、探索された経路、すなわち、探索経路が表示される。したがって、運転者は、探索経路に従って車両を走行させることができる。
【0004】
ところで、例えば、高速道路、有料道路、国道、主要地方道、県道、細街路等の道路種別によって、右左折禁止、一方通行等の交通規制の有無によって、リンクの長さ、すなわち、リンク長の大小、道路の幅員の大小、車線数の多寡等によって、それぞれ、リンク又はリンク間に各種のコストが設定されていて、経路を探索するに当たり、出発地側及び目的地側から探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコストと目的地側から累積されたコストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、該コスト加算値が最小になる経路が探索経路として決定される。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記探索経路が運転者にとって必ずしも最適な経路とは限らない。
【0006】
そこで、探索経路とは少なくとも一部が異なる別の経路(以下「代替経路」という。)を算出することができるようになっている。そのために、探索経路の各リンクに設定されたコスト、すなわち、リンクコストに重み付けが行われ、再びコスト加算値が算出され、該コスト加算値が最小になる経路が代替経路として算出される。
【0007】
ところが、この方法では、単に探索経路を避けるように各リンクコストに重み付けが行われので、例えば、遠回りとなる代替経路が算出されてしまい、運転者が望むような代替経路を算出することができない。
【0008】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、運転者が望むような代替経路を算出することができるナビゲーションシステム及びプログラムを提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、ナビゲーション情報を記録する情報記録部と、該情報記録部から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段と、目的地を設定する目的地設定処理手段と、前記ナビゲーション情報のうちの各リンクに設定されたリンクコストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索して探索経路を出力する経路探索処理手段と、該経路探索処理手段による探索結果を表す探索結果情報に基づいて、操作者による指示に従って、前記探索経路と異なる複数の候補経路を算出し、各候補経路を構成する各リンクのうちの所定のリンクが前記探索経路のリンクと重複するかどうかを判断し、重複する場合に、各候補経路を構成する各リンクにおける重複するリンクについて、付加倍率に基づいてリンクコストに重み付けを行って修正リンクコストを算出し、該修正リンクコストに基づいて各候補経路に沿った代替経路候補コストを各候補経路ごとに算出し、前記代替経路候補コストが最小の候補経路を代替経路として出力する代替経路算出処理手段とを有する。
【0015】
本発明の他のナビゲーションシステムにおいては、前記付加倍率は、重複するリンクによる累積重複率に基づいて変更される。
【0016】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記付加倍率は、道路走行性に基づいて変更される。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0019】
図1は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【0020】
図において、16はナビゲーション情報を記録する情報記録部としてのデータ記録部、92は該データ記録部16から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段、93は目的地を設定する目的地設定処理手段、94は、前記ナビゲーション情報のうちの各リンクに設定されたリンクコストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索して探索経路を得る経路探索処理手段、95は、該経路探索処理手段94による探索結果を表す探索結果情報に基づいて、代替経路を算出する代替経路算出処理手段である。
【0021】
図2は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの要部を示すブロック図である。
【0022】
図において、14はナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置14は、現在地等を検出する現在地検出処理部15、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション情報が記録された情報記録部及び記録媒体としてのデータ記録部16、コンピュータとして配設され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部17、操作手段及び第1の入力装置としての入力部34、表示手段及び第1の出力装置としての表示部35、第2の入力装置としての音声入力部36、第2の出力装置としての音声出力部37、並びに第3の入力装置及び第3の出力装置としての通信部38を有し、前記ナビゲーション処理部17に車速センサ41が接続される。
【0023】
そして、前記現在地検出処理部15は、現在地検出部としてのGPS21、地磁気センサ22、距離センサ23、ステアリングセンサ24、ビーコンセンサ25、方位検出手段としてのジャイロセンサ26、図示されない高度計等から成る。
【0024】
前記GPS21は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、前記地磁気センサ22は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、前記距離センサ23は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。距離センサ23としては、例えば、図示されない車輪の回転速度を測定し、該回転速度に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を2回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【0025】
また、前記ステアリングセンサ24は、舵(だ)角を検出し、ステアリングセンサ24としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【0026】
そして、前記ビーコンセンサ25は、道路に沿って配設された電波ビーコン、光ビーコン等からの位置情報を受信して現在地を検出する。前記ジャイロセンサ26は、旋回角を検出し、ジャイロセンサ26としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ26によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【0027】
なお、前記GPS21及びビーコンセンサ25はそれぞれ単独で現在地を検出することができる。そして、距離センサ23によって検出された距離と、地磁気センサ22によって検出された自車方位、又はジャイロセンサ26によって検出された旋回角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。また、距離センサ23によって検出された距離と、ステアリングセンサ24によって検出された舵角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。
【0028】
前記データ記録部16は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、探索データファイル及び地点情報データファイル等のデータファイルから成るデータベースを備え、前記地図データファイルには、前記表示部35の図示されないディスプレイに形成された地図画面に地図を表示するための地図データが、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データが、探索データファイルには経路を探索するための探索データが、前記地点情報データファイルには、各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地案内等の施設に関する地点情報データがナビゲーション情報として記録される。そして、前記交差点データ、ノードデータ、道路データ及び探索データによって道路状況を表す道路状況データが構成される。なお、前記ノードデータは、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等も含む)、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を示すデータから成る。
【0029】
そして、前記道路データによって、道路自体について、幅員、勾(こう)配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の小さくなる箇所等が、コーナについて、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口等が、道路属性について、降坂路、登坂路等が、道路種別について、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道のほか、国道、県道等の一般道がそれぞれ表される。さらに、道路データによって、踏切、高速道路の入口及び出口の取付道(ランプウェイ)、高速・有料道の料金所等が表される。
【0030】
そして、前記各データファイルには、前記表示部35のディスプレイに設定された探索経路表示画面に、探索経路に沿って案内図を出力し、表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部16には、所定の情報を音声出力部37によって出力するための各種のデータも記録される。
【0031】
また、前記ナビゲーション処理部17は、ナビゲーション装置14の全体の制御を行う演算装置としてのCPU31、該CPU31が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM32、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのROM33から成るとともに、前記ナビゲーション処理部17に、前記入力部34、表示部35、音声入力部36、音声出力部37及び通信部38が接続される。なお、前記CPU31にはMPUも含まれる。
【0032】
なお、前記データ記録部16及びROM33は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部16及びROM33として、磁気テープ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、磁気ドラム、CD、MD、DVD、光ディスク、MO、ICカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【0033】
本実施の形態においては、前記ROM33に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部16に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部17に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、図示されない自動変速機制御装置の制御用のプログラム等も前記外部の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【0034】
さらに、前記通信部38は、例えば、渋滞情報、規制情報、駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故情報、GPS21の検出誤差を検出するD−GPS情報等の各種の基地局から送信されたデータを受信したり、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等から電波ビーコン、光ビーコン等を介して位置情報を受信したりする。
【0035】
また、前記入力部34は、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したりするためのものであり、前記ディスプレイに設定された画面に画像で表示された各種のキー、操作メニュー等の操作スイッチから成る。したがって、該操作スイッチをタッチ(押下)することによって入力を行うことができる。なお、入力部34として、表示部35と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することもできる。
【0036】
そして、前記ディスプレイに形成された各種の画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在地から目的地までの探索経路、該探索経路に沿った案内情報等が表示される。前記表示部35としては、CRTディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることができる。
【0037】
また、音声入力部36は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部37は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報等をスピーカから出力することもできる。
【0038】
次に、前記構成のナビゲーション装置14の動作について説明する。
【0039】
まず、操作者である運転者によって入力部34が操作され、ナビゲーション装置14が起動されると、CPU31の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行う。続いて、CPU31は、GPS21によって検出された現在地、及びジャイロセンサ26によって検出された自車方位を読み込むとともに、CPU31の情報取得処理手段92(図1)は、情報取得処理を行い、データ記録部16から地図データファイル、道路データファイル、探索データファイル等を参照し、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション情報を読み出して情報を取得する。なお、本実施の形態において、情報取得処理手段92は、データ記録部16からナビゲーション情報を読み出して取得するが、通信部38によってナビゲーション情報を受信して取得することもできる。
【0040】
次に、前記CPU31の図示されない地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、前記ディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に、前記地図データに従って現在地の周辺の地図を表示するとともに、前記現在地及び自車方位を表示する。
【0041】
そして、前記ナビゲーション装置14が経路探索装置として使用される場合、運転者が入力部34を操作して目的地を入力すると、CPU31の目的地設定処理手段93は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を設定することもできる。次に、運転者が入力部34を操作して探索条件を設定すると、CPU31の経路探索処理手段94は、前記探索条件に従って経路探索処理を行い、前記探索データを読み出し、該探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。
【0042】
続いて、前記経路探索処理手段94の図示されない探索経路表示処理手段は、探索経路表示処理を行い、前記ディスプレイに探索経路表示画面を形成し、該探索経路表示画面に探索経路を表示する。したがって、運転者は、探索経路に従って車両を走行させることができる。
【0043】
ところで、例えば、高速道路、有料道路、国道、主要地方道、県道、細街路等の道路種別によって、右左折禁止、一方通行等の交通規制の有無によって、また、リンク長の大小によって、道路を構成する各リンクに各種のリンクコストが設定されていて、前記経路探索処理手段94は、経路を探索するに当たり、出発地側及び目的地側から探索を行い、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたリンクコスト及び目的地側から累積されたリンクコストのコスト加算値を算出するようになっている。そして、前記経路探索処理手段94は、前記コスト加算値が最小になる経路を探索経路として決定する。
【0044】
なお、前記探索条件には、推奨ルート、有料道優先ルート、一般道優先ルート、距離優先ルート等があり、有料道優先ルートが設定されると、高速・有料道のリンクコストが一般道のリンクコストより小さくされ、距離優先ルートが設定されると、幅員の大きい道路のリンクコストが幅員の小さい道路のリンクコストより小さくされる。
【0045】
次に、探索経路を決定する方法について説明する。
【0046】
図3は本発明の第1の実施の形態におけるサンプルネットワークを示す図である。
【0047】
この場合、サンプルネットワークは、交差点にあたるノードa〜p、及び該ノードa〜pを結ぶ道路にあたるリンクによって構成される。ノードaは出発地に、ノードfは目的地に最も近い。各リンクに付されている数値はリンク長の大小によって設定された各リンクコストCj(j=1、2、…)である。
【0048】
そして、前記各ノードa〜pの座標、各ノードに付されたノード番号、各リンクに付されたリンク番号、リンク長、リンクコストCj等は探索データとしてデータ記録部16に記録される。
【0049】
なお、コストには、リンク長の大小、道路種別、道路の幅員の大小、車線数の多寡等によって各リンクに設定されたリンクコスト、及び交通規制の有無等によって各リンク間に設定されたリンク間コストがあるが、本実施の形態においては、説明を簡略化するために、リンク長の大小によって設定されたリンクコストCjについてだけ考慮する。
【0050】
次に、ダイクストラ法によって出発地側及び目的地側から経路を探索する処理について説明する。
【0051】
図4は本発明の第1の実施の形態におけるコスト付けを説明する第1の図、図5は本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第1の図、図6は本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第2の図、図7は本発明の第1の実施の形態におけるコスト付けを説明する第2の図、図8は本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第3の図、図9は本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第4の図、図10は本発明の第1の実施の形態におけるコスト付けを説明する第3の図、図11は本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第5の図、図12は本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第6の図、図13は本発明の第1の実施の形態におけるコスト付けを説明する第4の図、図14は本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第7の図、図15は本発明の第1の実施の形態における出発地側からの探索結果を示す図、図16は本発明の第1の実施の形態における出発地側からのコスト付けを説明する図、図17は本発明の第1の実施の形態における目的地側からの探索結果を示す図、図18は本発明の第1の実施の形態における目的地側からのコスト付けを説明する図、図19は本発明の第1の実施の形態における探索経路を示す図である。
【0052】
この場合、経路探索処理手段94は、ノードa〜pごとに、コスト付けの開始点である出発地から各ノードa〜pまでのリンクコストCjが累積されたコストCsa〜Csp、及び同様にコスト付けの開始点である目的地から各ノードa〜pまでの累積されたコストCea〜Cepをコスト情報として、コスト付けが行われる直前のノード、すなわち、直前ノードを方向情報として算出する。そして、前記コスト情報及び方向情報によって、前記経路探索処理手段94による探索結果を表す探索結果情報が構成される。
【0053】
そのために、前記経路探索処理手段94は、前記データ記録部16から探索データを読み出し、該探索データとして記録されたノード番号、リンク番号、リンク長、リンクコストCj等を読み込む。続いて、前記経路探索処理手段94は、出発地に最も近いノードaに対して、図4に示されるように、コスト付けを行う。この場合、ノードaは、出発地に最も近いので、コストCsaは0であり、しかも、コスト付けが行われる最初のノードであるので、直前ノードはない。
【0054】
次に、前記経路探索処理手段94は、図5に示されるように、コスト付けが行われたノードのうちの最小のコストとなるノードaを最小ノードとして検出し、続いて、図6及び7に示されるように、探索を延ばすことができるすべての方向のノード、本実施の形態においては、ノードb、gに対してコスト付けを行う。この場合、ノードb、gのコストCsb、Csgはそれぞれ10、6であり、直前ノードはいずれもaである。
【0055】
続いて、前記経路探索処理手段94は、図8に示されるように、コスト付けが行われたノードb、gのうちの最小のコストとなるノードgを最小ノードとして検出し、図9及び10に示されるように、最小ノードから探索を延ばすことができるすべての方向のノード、本実施の形態においては、ノードhに対してコスト付けを行う。この場合、ノードhのコストCshは21であり、直前ノードはgである。
【0056】
なお、一旦(いったん)最小ノードとして検出され、コストの計算が終了している(計算済)ノードについては、コスト付けの対象とされない。
【0057】
次に、前記経路探索処理手段94は、図11に示されるように、コスト付けが行われたノードb、hのうちの最小のコストとなるノードbを最小ノードとして検出し、図12及び13に示されるように、最小ノードから探索を延ばすことができるすべての方向のノードc、h、lに対してコスト付けを行う。この場合、ノードc、h、lのコストCsc、Csh、Cslはそれぞれ20、13、17であり、直前ノードはいずれもbである。ここで、ノードhは一旦ノードgからコスト付けが行われているが、ノードgからのコストが21であるのに対して、ノードbからのコストは、13であり、ノードgからのコストより小さいので、コストは上書きされる。
【0058】
次に、前記経路探索処理手段94は、図14に示されるように、コスト付けが行われたノードc、h、lの中から最小のコストとなるノードhを最小ノードとして検出する。
【0059】
そして、前記経路探索処理手段94は、このようなコスト付け及び最小ノードの検出を繰り返し、最終的に図15及び16に示されるような出発地側からの探索結果を得る。
【0060】
すなわち、図15及び16に示されるように、各ノードa〜pのコストCsa〜Cspは、それぞれ、0、10、20、30、40、50、6、13、23、33、43、17、26、36、46、59であり、直前ノードは、それぞれ、−、a、b、c、d、e、a、b、h、i、j、b、c、m、n、fである。
【0061】
また、前記経路探索処理手段94は、目的地側からもコスト付け及び最小ノードの検出を繰り返し、図17及び18に示されるような目的地側からの探索結果を得る。
【0062】
すなわち、図17及び18に示されるように、各ノードa〜pのコストCea〜Cepは、それぞれ、50、40、30、20、10、0、56、43、33、24、14、46、36、26、16、9であり、直前ノードは、それぞれ、b、c、d、e、f、−、a、i、c、k、e、m、n、o、e、fである。
【0063】
続いて、前記経路探索処理手段94は、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分、本実施の形態においては、各ノードa〜pの出発地側からのコストCsa〜Csp及び目的地側からのコストCea〜Cepとのコスト加算値Cta〜Ctpを算出する。本実施の形態において、各ノードa〜pのコスト加算値Cta〜Ctpは、それぞれ、50、50、50、50、50、50、62、56、56、57、57、63、62、62、62、68である。
【0064】
そして、前記経路探索処理手段94は、前記コスト加算値Cta〜Ctpが最小になるノードa〜f(コスト加算値Cta〜Ctfは50である。)を起点にして、探索結果の方向情報に基づいて、出発地側及び目的地側に経路をたどる(図19においては、ノードcを起点にした場合について示されている。)。このようにして、図19に示されるような、ノードa〜fを通る経路を探索経路F1として決定することができる。
【0065】
そして、前記探索経路F1は、前記探索経路表示画面に表示される。
【0066】
ところで、前記探索経路F1は運転者にとって必ずしも最適な経路とは限らない。そこで、運転者が前記探索経路表示画面に表示された代替経路を表示させるための部材、例えば、代替経路探索キーをタッチすると、前記CPU31の代替経路算出処理手段95は、代替経路算出処理を行い、探索経路F1とは少なくとも一部が異なる代替経路を算出する。
【0067】
続いて、代替経路算出処理手段95の動作について説明する。
【0068】
図20は本発明の第1の実施の形態における代替経路算出処理の動作を示すフローチャート、図21は本発明の第1の実施の形態におけるコスト計算処理のサブルーチンを示す図、図22は本発明の第1の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す第1の図、図23は本発明の第1の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す第2の図である。
【0069】
この場合、CPU31(図2)の代替経路算出処理手段95(図1)は、代替経路算出処理を行い、あらかじめ設定された経路数(以下「候補経路数」という。)nの代替経路の候補、すなわち、候補経路Gi(i=1、2、…、n)を算出する。
【0070】
そのために、前記代替経路算出処理手段95は、ノードa〜fの次にコスト加算値が小さいノードを次の最小ノードとして検出する。本実施の形態において、ノードa〜fの次に小さいノードはh、iであり、ノードh、iのコスト加算値Cth、Ctiは56である。そして、前記代替経路算出処理手段95は、前記ノードh、iを起点にして、探索結果の方向情報に基づいて、出発地側及び目的地側に経路をたどり(図22においては、ノードiを起点にした場合について示されている。)、図22に示されるような、ノードa、b、h、i、c、d、e、fを通る候補経路G1を探索する。
【0071】
次に、前記代替経路算出処理手段95は、ノードh、iの次にコスト加算値が小さいノードを更に次の最小ノードとして検出する。本実施の形態において、ノードh、iの次に小さいノードはj、kであり、ノードj、kのコスト加算値Ctj、Ctkは57である。そして、前記代替経路算出処理手段95は、前記ノードj、kを起点にして、探索結果の方向情報に基づいて、出発地側及び目的地側に経路をたどる。この場合、ノードa、b、h、i、j、k、e、fを通る図示されない候補経路G2を探索することができる。
【0072】
次に、前記代替経路算出処理手段95は、ノードj、kの次にコスト加算値が小さいノードを更に次の最小ノードとして検出する。本実施の形態において、ノードj、kの次に小さいノードはg、m〜oであり、ノードg、m〜oのコスト加算値Ctg、Ctm〜Ctoは62である。そして、前記代替経路算出処理手段95は、前記ノードg、m〜oを起点にして、探索結果の方向情報に基づいて、出発地側及び目的地側に経路をたどり(図23においては、ノードmを起点にした場合について示されている。)、図23に示されるような、ノードa、b、c、m、j、n、o、e、fを通る候補経路G3を探索する。
【0073】
このような動作を繰り返すことによって、前記候補経路数nの候補経路Giを算出することができる。
【0074】
続いて、代替経路算出処理手段95の図示されないコスト計算処理手段は、コスト計算処理を行い、各候補経路Giごとに、候補経路Gi上の各リンクに設定されたリンクコストCjに重み付けを行って修正リンクコストCrj(j=1、2、…)を算出する。
【0075】
そのために、前記コスト計算処理手段は、前記データ記録部16から探索データを読み出し、図3のサンプルネットワークにおける各リンクコストCjを読み込む。次に、前記コスト計算処理手段は、前記各候補経路Gi上の各リンクが探索経路F1上の対応するリンクと重複するかどうかを判断し、重複する場合、前記リンクコストCjに付加倍率xを乗算した値を重複リンクコストCxj(j=1、2、…)
Cxj=Cj・x
を算出し、該重複リンクコストCxjを前記リンクコストCjに加算し、前記修正リンクコストCrj
Crj=Cj・(1+x)
を算出する。このようにして、付加倍率xに基づいてリンクコストCjに重み付けが行われる。
【0076】
続いて、前記コスト計算処理手段は、各候補経路Giごとに、各修正リンクコストCrjの合計を代替経路候補コストΣCi(i=1、2、…、n)
ΣCi=Cr1+Cr2+…
を算出する。
【0077】
そして、前記代替経路算出処理手段95の図示されない代替経路決定処理手段は、代替経路決定処理を行い、代替経路候補コストΣCiが最小のものを代替経路として決定し、出力する。
【0078】
そして、前記CPU31の図示されない代替経路表示処理手段は、代替経路表示処理を行い、前記ディスプレイに代替経路表示画面を形成し、該代替経路表示画面に代替経路を表示する。したがって、運転者は、代替経路に従って車両を走行させることができる。
【0079】
次に、前記候補経路G1〜G3のコスト計算の例について説明する。
【0080】
図22に示されるように、候補経路G1はリンクa−b、c−d、d−e、e−fにおいて探索経路F1(図19)と重複し、リンクb−h、h−i、i−cにおいて探索経路F1と重複しない。
【0081】
したがって、代替経路候補コストΣC1は、
ΣC1=10×(1+0.8)+3+10+3+10×(1+0.8)+10×(1+0.8)+10×(1+0.8)
=88
になる。
【0082】
また、候補経路G2はリンクa−b、e−fにおいて探索経路F1と重複し、リンクb−h、h−i、i−j、j−k、k−eにおいて探索経路F1と重複しない。
【0083】
したがって、代替経路候補コストΣC2は、
ΣC2=10×(1+0.8)+3+10+10+10+4+10×(1+0.8)
=73
になる。
【0084】
図23に示されるように、候補経路G3はリンクa−b、b−c、e−fにおいて探索経路F1と重複し、リンクc−m、m−n、n−o、o−eが探索経路F1と重複しない。
【0085】
したがって、代替経路候補コストΣC3は、
ΣC3=10×(1+0.8)+10×(1+0.8)+6+10+10+6+10×(1+0.8)
=86
になる。したがって、代替経路候補コストΣC2は、代替経路候補コストΣC1、ΣC3より小さいので、候補経路G2が代替経路として決定される。
【0086】
このように、経路探索処理における探索結果に基づいて候補経路Giが算出され、該各候補経路GiのリンクコストCjに重み付けが行われるので、単に探索経路F1を避けるように各リンクコストCjに重み付けが行われることがない。したがって、例えば、遠回りとなる代替経路が算出されることがなくなるので、運転者が望むような代替経路を算出することができる。
【0087】
次に、図20のフローチャートについて説明する。
ステップS1 最小コストに無限大(∞)をセットする。
ステップS2 候補経路数nによるループを開始する。
ステップS3 コスト計算処理を行う。
ステップS4 代替経路候補コストΣCiが最小であるかどうかを判断する。代替経路候補コストΣCiが最小である場合はステップS5に、最小でない場合はステップS6に進む。
ステップS5 代替経路を記録する。
ステップS6 候補経路数nによるループを終了する。
ステップS7 代替経路を決定し、出力し、処理を終了する。
【0088】
次に、図21のフローチャートについて説明する。
ステップS3−1 代替経路候補コストΣCiに0をセットする。
ステップS3−2 候補経路Gi上のリンクによるループを開始する。
ステップS3−3 リンクコストCjを読み込む。
ステップS3−4 探索経路F1上のリンクと重複するかどうかを判断する。探索経路F1上のリンクと重複する場合はステップS3−5に、重複しない場合はステップS3−7に進む。
ステップS3−5 リンクコストCjに付加倍率xを乗算した値を重複リンクコストCxjにセットする。
ステップS3−6 重複リンクコストCxjをリンクコストCjに加算する。
ステップS3−7 代替経路候補コストΣCiを算出する。
ステップS3−8 候補経路Gi上のリンクによるループを終了し、リターンする。
【0089】
ところで、前記実施の形態においては、付加倍率xが小さすぎると、代替経路が探索経路F1とほぼ同じ等しくなってしまい、付加倍率xが大きすぎると、代替経路が探索経路F1を全く避けてしまう。したがって、付加倍率xの設定が極めて困難になってしまう。
【0090】
そこで、前記各候補経路Gi上の各リンクが探索経路F1上の対応するリンクと重複する場合に、出発地又は目的地を基準にした累積重複率に基づいて付加倍率xが変更され、出発地側から離れるほど、又は目的地側から離れるほど付加倍率xが大きくされるようにした本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。
【0091】
図24は本発明の第2の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す図である。
【0092】
この場合、探索経路F1(図19)の全体の長さをLfとし、探索経路F1を構成するリンクのリンク長をLk(k=1、2、…、m)とすると、全体の長さLfに占める各リンク長Lkの割合γk(k=1、2、…、m)は、
γk=Lk/Lf
になる。そこで、前記コスト計算処理手段は、出発地を基準にして、候補経路Giと探索経路F1とを比較し、重複するリンクが存在したとき、重複するリンクの各割合γkを順次加算して累積重複率を算出し、該累積重複率に基づいて付加倍率xを算出する。
【0093】
例えば、図24において、探索経路F1を構成するリンクa−b、b−c、c−d、d−e、e−fの各リンク長Lk(k=1、2、…、5)が互いに等しい場合、各リンク長Lkの長さLfに占める割合γk(k=1、2、…、5)は、
γk=0.2
になる。そして、出発地を基準にして、候補経路G11と探索経路F1とを比較すると、候補経路G11と探索経路F1とはリンクa−b、e−fにおいて重複する。そこで、リンクa−bにおける付加倍率xは、累積重複率が0.2であるので、
x=0.2
にされ、リンクe−fにおける付加倍率xは、累積重複率が0.4であるので、
x=0.4
にされる。
【0094】
なお、目的値を基準にした場合、リンクe−fにおける付加倍率xは、累積重複率が0.2であるので、
x=0.2
にされ、リンクa−bにおける付加倍率xは、累積重複率が0.4であるので、
x=0.4
にされる。
【0095】
このように、累積重複率が付加倍率xにされるので、候補経路G11と探索経路F1とが一致する割合が小さい場合には、付加倍率xの影響はなく、代替経路候補コストΣCiは小さいが、候補経路G11と探索経路F1とが一致する割合が大きくなると、付加倍率xの影響を大きく受けることになり、候補コストΣCiは大きくなる。
【0096】
したがって、探索経路F1とほぼ同じ代替経路、全く探索経路F1を通らない代替経路等が探索されるのを抑制することができる。
【0097】
なお、本実施の形態において、付加倍率xは0〜1の間で変化させられるが、他の係数によって更に付加倍率xの自由度を高くすることができる。例えば、累積重複率をδとし、自由係数をαi 、βi としたとき、付加倍率xを、
【0098】
【数1】
と表すことができる。
【0099】
次に、本発明の第3の実施の形態について説明する。
【0100】
図25は本発明の第3の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す図である。
【0101】
ところで、例えば、高速道路、有料道路、フェリー航路等は、他の道路と比べて走行が容易であるので、同じリンク長Lkの他の道路と比べると、リンクに設定されたリンクコストCjは小さくされる。したがって、高速道路、有料道路、フェリー航路等のようなリンクコストCjが小さい道路、すなわち、低コスト道路における付加倍率xと、他の道路における付加倍率xとを等しくすると、低コスト道路を避けるのが困難になり、適正な代替経路を探索することができなくなってしまう。そこで、前記コスト計算処理手段は、低コスト道路における付加倍率xを大きくして、低コスト道路であっても避けることができるようにする。したがって、適正な代替経路を探索することができる。
【0102】
図25において、リンクa−b、b−c、c−d、d−e、e−fのうちのリンクc−d、d−eの道路種別が高速道路である場合、リンクa−b、b−c、e−fにおける付加倍率xは、
x=0.4
にされ、リンクc−d、d−eおける付加倍率xは、
x=0.8
にされる。
【0103】
なお、道路の幅員、車線数等の道路属性に応じて付加倍率xを変更し、低コスト道路における付加倍率xを大きくすることもできる。
【0104】
このように、道路種別、道路属性等による道路走行性に基づいて付加倍率xを変更することができるので、適正な代替経路を探索することができる。
【0105】
次に、本発明の第4の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。
【0106】
図26は本発明の第4の実施の形態における代替経路算出処理の動作を示すフローチャート、図27は本発明の第4の実施の形態における出発地側コスト再設定処理のサブルーチンを示す図、図28は本発明の第4の実施の形態における出発地側からのコスト付けを説明する図、図29は本発明の第4の実施の形態におけるサンプルネットワークを示す図、図30は本発明の第4の実施の形態における出発地側からの探索結果を示す図、図31は本発明の第4の実施の形態における目的地側からの探索結果を示す図、図32は本発明の第4の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す図である。
【0107】
この場合、CPU31(図2)の経路探索処理手段94(図1)は、経路探索処理を行い、探索経路F1を探索し、決定する。それに伴い、経路探索処理手段94は、図28に示されるように、ノードa〜pごとに、コスト付けの開始点である出発地から各ノードa〜pまでの累積されたコストCsa〜Csp、及び同様にコスト付けの開始点である目的地から各ノードa〜pまでの累積されたコストCea〜Cepをコスト情報として算出するとともに、コスト付けが行われる直前のノード、すなわち、直前ノードを第1の方向情報として、コスト付けを行った先のノード、すなわち、付加ノードを第2の方向情報として算出する。そして、前記コスト情報及び第1、第2の方向情報によって前記経路探索処理手段94による探索結果を表す探索結果情報が構成される。
【0108】
続いて、前記CPU31の代替経路算出処理手段95は、代替経路算出処理を行い、探索経路F1とは少なくとも一部が異なる代替経路を算出する。
【0109】
そのために、代替経路算出処理手段95の図示されないコスト再設定処理手段は、各リンクに設定されるリンクコストCjの再設定を行う。そして、前記コスト再設定処理手段の出発地側コスト再設定処理は、出発地側コスト再設定処理を行い、前記経路探索処理の探索結果に基づいて、コスト付けが行われたノードのうちの最小のコストとなるノードaを最小ノードとして検出し、更に、探索を延ばす方向であるノードb、gの方向を検出する。
【0110】
次に、前記出発地側コスト再設定処理は、前記データ記録部16から探索データを読み出し、図3のサンプルネットワークにおけるノードb、gの方向の各リンクa−b、a−gのリンクコストCj(この場合、10及び6)を読み込む。
【0111】
次に前記出発地側コスト再設定処理は、ノードb、gの方向の各リンクa−b、a−gと探索経路F1上のリンクと重複するかどうかを判断し、重複する場合、前記リンクコストCjに付加倍率xを乗算した値を重複リンクコストCxj(j=1、2、…)
Cxj=Cj・x
を算出し、該重複リンクコストCxjを前記リンクコストCjに加算し、前記修正リンクコストCrj
Crj=Cj・(1+x)
を算出する。この場合、付加倍率xを0.8とすると、リンクa−bは探索経路F1上のリンクと重複するので、図29に示されるように、リンクa−bの修正リンクコストCrjは、
になり、リンクa−gは探索経路F1上のリンクと重複しないので、リンクa−gの修正リンクコストCrjは、
Crj=6
になる。
【0112】
そして、前記出発地側コスト再設定処理は、修正リンクコストCrj(18、6)をリンクコストCjとして再設定する。このようにして、付加倍率xに基づいてリンクコストCjに重み付けが行われる。
【0113】
続いて、前記出発地側コスト再設定処理は、リンクコストCjの再設定が行われたノードb、gのうちの最小のコストとなるノードgを最小ノードとして検出し、更に、前記経路探索処理の探索結果を表す方向情報に基づいて、探索を延ばす方向を検出する。この場合、ノードgについては、探索を延ばす方向がないので、前記出発地側コスト再設定処理は、コストの再設定が行われたノードb、gのうちの次に最小のコストとなるノードbを最小ノードとして検出し、更に、前記方向情報に基づいて、探索を延ばす方向であるノードc、h、lの方向を検出する。
【0114】
そして、前記出発地側コスト再設定処理は、前述された手法で各リンクb−c、b−h、b−lの修正リンクコストCrj(この場合、36、21、25)を算出し、リンクコストCjを再設定し、リンクコストCjの再設定が行われたノードc、h、lのうちの最小のコストとなるノードhを最小ノードとして検出し、更に、前記方向情報に基づいて、探索を延ばす方向を検出する。
【0115】
このような処理を繰り返し、出発地側から目的地側までリンクコストCjの再設定が行われると、図30に示されるような探索結果を得ることができる。
【0116】
続いて、前記コスト再設定処理手段の目的地側コスト再設定処理は、目的地側コスト再設定処理を行い、前記方向情報に基づいて、目的地側から出発地側までリンクコストCjの再設定が行われると、図31に示されるような探索結果を得る。
【0117】
次に、代替経路算出処理手段95の図示されない再探索処理手段は、再探索処理を行い、再設定が行われたリンクコストCjに基づいて、出発地から目的地までの経路を代替経路として探索する。そのために、前記再探索処理手段は、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分、本実施の形態においては、各ノードa〜pの出発地側からの再設定が行われた後のコストCsa〜Csp及び目的地側からの再設定が行われた後のコストCea〜Cepとのコスト加算値Cta〜Ctpを算出する。
【0118】
そして、前記再探索処理手段は、前記コスト加算値Cta〜Ctpが最小になるノードj、k(コスト加算値Ctj、Ctkは73である。)を算出し、該ノードj、kを起点にして、方向情報に基づいて、出発地側及び目的地側に経路をたどる(図32においては、ノードkを起点にした場合について示されている。)。このようにして、図32に示されるような、ノードa、b、h、i、k、e、fを通る代替経路G21を探索することができる。そして、前記代替経路算出処理手段95は代替経路G21を出力する。
【0119】
このように、本実施の形態においては、経路探索処理によって得られた方向情報に基づいてリンクコストCjの再設定が行われるので、単に探索経路F1を避けるように各リンクコストCjに重み付けが行われることがない。したがって、例えば、遠回りとなる代替経路が算出されることがなくなるので、運転者が望むような代替経路を算出することができる。
【0120】
次に、図26のフローチャートについて説明する。
ステップS11 出発地側コスト再設定処理を行う。
ステップS12 目的地側コスト再設定処理を行う。
ステップS13 代替経路を探索する。
ステップS14 代替経路を出力し、処理を終了する。
【0121】
次に、図27のフローチャートについて説明する。
ステップS11−1 探索結果に基づいて最小ノードを検出する。
ステップS11−2 リンクコストCjを再設定するためのループを開始する。
ステップS11−3 ループが1回目であるかどうかを判断する。ループが1回目である場合はステップS11−5に、1回目でない場合はステップS11−4に進む。
ステップS11−4 リンクコストCjが設定されたノードのうちの最小ノードを検出する。
ステップS11−5 方向情報に基づいて探索を延ばす方向及びその数を検出する。
ステップS11−6 探索を延ばす方向の数によるループを開始する。
ステップS11−7 リンクコストCjを読み込む。
ステップS11−8 探索を延ばす方向のリンクは探索経路F1上のリンクと重複するかどうかを判断する。探索を延ばす方向のリンクは探索経路F1上のリンクと重複する場合はステップS11−9に、重複しない場合はステップS11−11に進む。
ステップS11−9 重複リンクコストCxjを算出する。
ステップS11−10 重複リンクコストCxjをリンクコストCjに加算する。
ステップS11−11 リンクコストCjを再設定する。
ステップS11−12 探索を延ばす方向の数によるループを終了する。
ステップS11−13 リンクコストCjを再設定するためのループを終了し、リターンする。
【0122】
ところで、前記第4の実施の形態において、付加ノードに基づいてコスト再設定処理を行うようになっているが、経路探索処理において、コスト付けが行われるのに伴って算出された直前ノードに基づいてコスト再設定処理を行うことがもきる。
【0123】
次に、直前ノードに基づいてコスト再設定処理を行うようにした本発明の第5の実施の形態について説明する。
【0124】
図33は本発明の第5の実施の形態における出発地側コスト再設定処理のサブルーチンを示す第1の図、図34は本発明の第5の実施の形態における出発地側コスト再設定処理のサブルーチンを示す第2の図である。
【0125】
この場合、コスト再設定処理手段は、経路探索処理においてコスト付けが行われたノードについて、該ノードに接続されたすべてのノードを検出し、検出された各ノードごとに、直前ノードを検出する。そして、前記コスト再設定処理手段は、直前ノードが当該ノード、すなわち、自ノードであるかどうかを判断し、自ノードである場合、リンクコストCjの再設定を行う。
【0126】
例えば、自ノードがaである場合、前記コスト再設定処理手段は、ノードaに接続されたすべてのノードb、gを検出し、検出された各ノードb、gごとに、直前ノードを算出する。この場合、ノードb、gの直前ノードはaであるので、前記コスト再設定処理手段は、リンクa−b、a−gの重複リンクコストCxjを算出し、修正リンクコストCrjを算出する。
【0127】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS11−21 探索結果に基づいて最小ノードを検出する。
ステップS11−22 リンクコストCjを再設定するためのループを開始する。
ステップS11−23 ループが1回目であるかどうかを判断する。ループが1回目である場合はステップS11−25に、1回目でない場合はステップS11−24に進む。
ステップS11−24 リンクコストCjが設定されたノードのうちの最小ノードを検出する。
ステップS11−25 接続したノードの数によるループを開始する。
ステップS11−26 接続したノードに対する探索結果に基づいて直前ノードを検出する。
ステップS11−27 直前ノードが自ノードであるかどうかを判断する。直前ノードが自ノードである場合はステップS11−28に進み、自ノードでない場合はステップS11−25に戻る。
ステップS11−28 リンクコストCjを読み込む。
ステップS11−29 探索を延ばす方向のリンクは探索経路F1上のリンクと重複するかどうかを判断する。探索を延ばす方向のリンクは探索経路F1上のリンクと重複する場合はステップS11−30に、重複しない場合はステップS11−31に進む。
ステップS11−30 重複リンクコストCxjを算出する。
ステップS11−31 重複リンクコストCxjをリンクコストCjに加算する。
ステップS11−32 リンクコストCjを再設定する。
ステップS11−33 接続したノードの数によるループを終了する。
ステップS11−34 リンクコストCjを再設定するためのループを終了し、リターンする。
【0128】
次に、情報基地と車載端末との間でデータベースを送受信することができるようにした本発明の第6の実施の形態について説明する。
【0129】
図35は本発明の第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【0130】
図において、50はナビゲーションシステム、61は前記ナビゲーション装置14(図2)によって構成される車載端末、51は情報基地、52は情報基地51と車載端末61とを接続する情報ネットワーク、53は情報基地51に配設されたサーバであり、情報基地51と車載端末61との間で、各種のプログラム、データ等の送受信を行うことができるようになっている。そのために、前記車載端末61の通信部38は図示されない送受信装置を備える。また、前記サーバ53は、演算装置としてのCPU54、RAM55、ROM56、図示されない通信インタフェース等を備え、コンピュータを構成する。また、前記サーバ53及び車載端末61のナビゲーション処理部17によってコンピュータを構成することもでき、更にコンピュータに他の演算装置を含むこともできる。
【0131】
そして、前記情報基地51が情報センタである場合、情報センタに前記サーバ53としてナビゲーション用サーバが配設され、前記情報センタと車載端末61とが情報ネットワーク52としての通信回線網を介して接続され、情報基地51がプロバイダである場合、該プロバイダにサーバ53としてインターネット用サーバが配設され、前記プロバイダと車載端末61とがサーバ53としてのインターネット網を介して接続され、情報基地51が基地局である場合、該基地局に基地局用サーバが配設され、前記基地局と車載端末61とがサーバ53としてのFM多重放送網、電話回線網等を介して接続される。
【0132】
前記サーバ53は、地図データファイル、道路データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、探索データファイル、案内データファイル、施設データファイル等から成るデータベースをナビゲーション情報として記録する情報記録部としての記録装置57を備え、該記録装置57に各種のデータが記録される。
【0133】
前記車載端末61において、通信部38によって各種のプログラム、データ等が受信されると、前記ナビゲーション処理部17のCPU31は、例えば、RAM32、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードし、前記プログラムを起動し、前記データに基づいて各種の処理を行う。なお、プログラムとデータとを互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【0134】
また、家庭用のパソコンを使用して、前記情報基地51から送信されたプログラム、データ等を、パソコンに対して着脱自在なメモリカード、フレキシブルディスク等の外部の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【0135】
ところで、サーバ53は、各種のデータを管理することができるので、CPU31に情報取得処理手段92、経路探索処理手段94及び代替経路算出処理手段95を配設するのではなく、サーバ53のCPU54に情報取得処理手段、経路探索処理手段及び代替経路算出処理手段を配設し、車載端末61から受けた現在地、出発地、目的地等、及び記録装置57から読み出した探索データに基づいて、経路を探索し、探索経路F1、代替経路等を探索するとともに、探索経路F1、代替経路等を車載端末61に送ることもできる。
【0136】
前記各実施の形態においては、経路を探索するに当たり、出発地側から目的地側まで、及び目的地側から出発地側まで探索が行われるようになっているが、下位の道路から上位の道路までの詳細度に応じて階層化され、複数のレイヤから成るレイヤ構造を有する探索データに基づいて経路を探索する場合には、出発地側からの探索及び目的地側からの探索が行われるレイヤで経路探索処理及び代替経路算出処理を終了させることもできる。
【0137】
なお、この場合、各レイヤにおいて、所定の条件で決まる範囲内で探索の枝が延ばされ、出発地側からの探索の枝と目的地側からの探索の枝とがぶつかると、出発地側からコストと目的地側からのコストとの合計値が加算され、該合計値が最小になる経路が探索経路とされる。そして、出発地側からの探索の枝と目的地側からの探索の枝とがぶつからない場合には、所定の条件で上位のレイヤに移行し、探索の枝が延ばされる。
【0138】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【0139】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、単に探索経路を避けるように各リンクコストに重み付けが行われることがない。したがって、例えば、遠回りとなる代替経路が算出されることがなくなるので、運転者が望むような代替経路を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図2】本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの要部を示すブロック図である。
【図3】本発明の第1の実施の形態におけるサンプルネットワークを示す図である。
【図4】本発明の第1の実施の形態におけるコスト付けを説明する第1の図である。
【図5】本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第1の図である。
【図6】本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第2の図である。
【図7】本発明の第1の実施の形態におけるコスト付けを説明する第2の図である。
【図8】本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第3の図である。
【図9】本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第4の図である。
【図10】本発明の第1の実施の形態におけるコスト付けを説明する第3の図である。
【図11】本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第5の図である。
【図12】本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第6の図である。
【図13】本発明の第1の実施の形態におけるコスト付けを説明する第4の図である。
【図14】本発明の第1の実施の形態における探索状態を説明する第7の図である。
【図15】本発明の第1の実施の形態における出発地側からの探索結果を示す図である。
【図16】本発明の第1の実施の形態における出発地側からのコスト付けを説明する図である。
【図17】本発明の第1の実施の形態における目的地側からの探索結果を示す図である。
【図18】本発明の第1の実施の形態における目的地側からのコスト付けを説明する図である。
【図19】本発明の第1の実施の形態における探索経路を示す図である。
【図20】本発明の第1の実施の形態における代替経路算出処理の動作を示すフローチャートである。
【図21】本発明の第1の実施の形態におけるコスト計算処理のサブルーチンを示す図である。
【図22】本発明の第1の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す第1の図である。
【図23】本発明の第1の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す第2の図である。
【図24】本発明の第2の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す図である。
【図25】本発明の第3の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す図である。
【図26】本発明の第4の実施の形態における代替経路算出処理の動作を示すフローチャートである。
【図27】本発明の第4の実施の形態における出発地側コスト再設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図28】本発明の第4の実施の形態における出発地側からのコスト付けを説明する図である。
【図29】本発明の第4の実施の形態におけるサンプルネットワークを示す図である。
【図30】本発明の第4の実施の形態における出発地側からの探索結果を示す図である。
【図31】本発明の第4の実施の形態における目的地側からの探索結果を示す図である。
【図32】本発明の第4の実施の形態におけるコスト計算処理の計算例を示す図である。
【図33】本発明の第5の実施の形態における出発地側コスト再設定処理のサブルーチンを示す第1の図である。
【図34】本発明の第5の実施の形態における出発地側コスト再設定処理のサブルーチンを示す第2の図である。
【図35】本発明の第6の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【符号の説明】
17 ナビゲーション処理部
50 ナビゲーションシステム
53 サーバ
57 記録装置
91 情報記録部
92 情報取得処理手段
93 目的地設定処理手段
94 経路探索処理手段
95 代替経路算出処理手段
Claims (4)
- ナビゲーション情報を記録する情報記録部と、該情報記録部から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段と、目的地を設定する目的地設定処理手段と、前記ナビゲーション情報のうちの各リンクに設定されたリンクコストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索して探索経路を出力する経路探索処理手段と、該経路探索処理手段による探索結果を表す探索結果情報に基づいて、操作者による指示に従って、前記探索経路と異なる複数の候補経路を算出し、各候補経路を構成する各リンクのうちの所定のリンクが前記探索経路のリンクと重複するかどうかを判断し、重複する場合に、各候補経路を構成する各リンクにおける重複するリンクについて、付加倍率に基づいてリンクコストに重み付けを行って修正リンクコストを算出し、該修正リンクコストに基づいて各候補経路に沿った代替経路候補コストを各候補経路ごとに算出し、前記代替経路候補コストが最小の候補経路を代替経路として出力する代替経路算出処理手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。
- 前記付加倍率は、重複するリンクによる累積重複率に基づいて変更される請求項1に記載のナビゲーションシステム。
- 前記付加倍率は、道路走行性に基づいて変更される請求項1に記載のナビゲーションシステム。
- コンピュータを、情報記録部からナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段、目的地を設定する目的地設定処理手段、前記ナビゲーション情報のうちの各リンクに設定されたリンクコストに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索して探索経路を出力する経路探索処理手段、及び該経路探索処理手段による探索結果を表す探索結果情報に基づいて、操作者による指示に従って、前記探索経路と異なる複数の候補経路を算出し、各候補経路を構成する各リンクのうちの所定のリンクが前記探索経路のリンクと重複するかどうかを判断し、重複する場合に、各候補経路を構成する各リンクにおける重複するリンクについて、付加倍率に基づいてリンクコストに重み付けを行って修正リンクコストを算出し、該修正リンクコストに基づいて各候補経路に沿った代替経路候補コストを各候補経路ごとに算出し、前記代替経路候補コストが最小の候補経路を代替経路として出力する代替経路算出処理手段として機能させるプログラム。
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