JP4111127B2 - 経路案内システム及び経路案内方法のプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路案内システム及び経路案内方法のプログラムに関するものである。

従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示される。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。

また、前記ナビゲーション装置においては、探索経路に沿って車両を走行させているときに、現在地から所定の距離以内に、進路を変更する予定の交差点、すなわち、案内交差点があると、前記地図画面の一部の領域に交差点拡大図が形成され、該交差点拡大図に案内交差点の周辺の拡大地図が表示されるようになっている。

図２は従来の交差点拡大図の例を示す図である。

図において、Ｐｒは自車位置、ＣＲ１は案内交差点、Ｒｔ１は探索経路であり、該探索経路Ｒｔ１は、前記案内交差点ＣＲ１に進入するための道路を表す進入路ｕ１、及び案内交差点ＣＲ１から退出するための道路を表す退出路ｗ１から成る。図に示されるように、案内交差点ＣＲ１が十字路である場合、案内交差点ＣＲ１には、前記退出路ｗ１のほかに二つの退出路ｗ２、ｗ３が接続される。

なお、ＣＲ２、ＣＲ３は、車両の進行方向における案内交差点ＣＲ１の手前及び先において、案内交差点ＣＲ１に対して近隣の交差点、すなわち、近隣交差点である。

ところで、前記交差点拡大図においては、特定の探索経路Ｒｔ１及び特定の案内交差点ＣＲ１が表示されるので、該案内交差点ＣＲ１に到達したときに進路を正確に変更して退出路ｗ１を退出しなければならない。

そこで、前記案内交差点ＣＲ１における退出路ｗ２、ｗ３についても、目的地に到達するための経路として案内するとともに、各退出路ｗ２、ｗ３を走行する場合の推奨度合いを数字で表示するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００２−１３１０６９号公報

しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記案内交差点ＣＲ１と近隣交差点ＣＲ２、ＣＲ３との距離が短い場合には、前記案内交差点ＣＲ１と近隣交差点ＣＲ２、ＣＲ３とを識別するのが困難になる。

本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、案内交差点に対して容易に進路を変更することができる経路案内システム及び経路案内方法のプログラムを提供することを目的とする。

そのために、本発明の経路案内システムにおいては、ナビデータを取得する情報取得処理手段と、前記ナビデータに基づいて表示部に地図を表示する表示処理手段と、所定の経路に沿って移動しているときに、所定の案内交差点について交差点拡大図を作成する交差点拡大図作成処理手段とを有する。

そして、該交差点拡大図作成処理手段は、案内交差点の周辺の拡大地図を表示し、前記案内交差点の拡大地図の描画範囲内にある近隣交差点及び案内交差点における各退出路から目的地への経路を探索し、探索された経路の評価結果を表す評価指標を表示する。

本発明によれば、案内交差点の周辺の拡大地図が表示され、前記案内交差点に対する近隣交差点及び案内交差点における各退出路から目的地への経路が評価され、評価結果を表す評価指標が表示されるので、案内交差点と近隣交差点との距離が短くて、案内交差点と近隣交差点との識別が困難な場合でも、案内交差点に対して容易に進路を変更することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。

図において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション装置１４の基本的な情報、すなわち、ナビデータのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。また、前記ナビゲーション処理部１７には、車速検出部としての車速センサ４１も接続される。

前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。

本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５が使用されるが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。なお、前記距離センサは、道路上の所定の地点間の距離を検出するものであり、図示されない車輪の回転速度に基づいて、又は加速度を２回積分して距離を算出する。前記ステアリングセンサは、舵（だ）角を検出するものであり、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等を使用することができる。

また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。前記ジャイロセンサとしては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用され、旋回角を積分することによって自車方位を検出する。そして、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって自車方位を検出する。

前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、探索データファイル、施設データファイル等のデータファイルから成るデータベースを備え、前記各データファイルには前記ナビデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。

例えば、前記地図データファイルには地図を表示するための地図データが、交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データが、探索データファイルには経路を探索するための探索データが、施設データファイルには各種の施設に関する施設データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ、道路データ、探索データ等によって道路状況を表す道路状況データが構成される。

前記交差点データには、交差点の名称、交差点の形状、交差点に隣接する主要な施設、交差点の先の主要な地名、連続交差点における交差点間距離、交差点に進入する道路を表す進入路、交差点から退出する道路を表す退出路等を表すデータが含まれる。また、前記ノードデータには、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を表すデータが含まれる。

そして、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所等を、コーナについて、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等を、道路属性について、降坂路、登坂路等が、道路種別について、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道を表すデータが含まれる。さらに、道路データには、踏切、高速道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、高速・有料道の料金所等を表すデータが含まれる。また、前記施設データには、各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地、デパート等の施設について、名称、住所、電話番号、施設案内等の施設を表すデータが含まれる。

前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第１の記録媒体としての、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＭＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ等のＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録された第２の記録媒体としてのＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される第３の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等の内部記憶装置として半導体メモリ、磁気コア等が使用される。

そして、演算装置及び制御装置としてＣＰＵ３１に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。

また、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、外部記憶装置として配設された第４の記録媒体としてのハードディスク、フレキシブルディスク等の図示されない磁気ディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部１６には、同様に外部記憶装置として配設された第５の記録媒体としての磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を配設することもできる。

ところで、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をハードディスク等に記録することもできる。この場合、ハードディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ハードディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うために自動変速機制御装置が搭載されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ハードディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、フラッシュメモリに書き込むこともできる。

前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができる。

前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることができる。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、交差点又は探索経路における特徴的な写真、コマ図等、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。

また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報等を出力することもできる。

前記通信部３８は、第１の情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタから送信された各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、前記ビーコンレシーバによって、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等の交通情報を受信したり、前記ＦＭ受信機によって前記交通情報のほかに、ニュース、天気予報等の一般情報をＦＭ多重情報として受信したりすることができる。なお、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。

また、通信部３８は、所定の基地局から送信されたＧＰＳセンサ１５の検出誤差を検出するためのＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信することもできる。さらに、前記通信部３８は、電波ビーコン、光ビーコン等によって位置情報を受信し、現在地を検出することもでき、その場合、前記ビーコンレシーバは、現在地検出部として機能する。

さらに、通信部３８は、第２の情報提供者としての情報センタ５１から交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。そのために、前記通信部３８と情報センタ５１とはネットワーク４３を介して接続される。

前記ナビゲーション装置１４、道路交通情報センタ、情報センタ５１、ネットワーク４３等によってナビゲーションシステムが構成され、前記通信部３８と情報センタ５１の図示されない通信部との間で各種の情報の送受信が行われる。

本実施の形態においては、前記通信部３８を通信端末として機能させるために、通信部３８に携帯電話等の通信機器がモジュールとして内蔵されるようになっているが、通信部３８とは別に通信機器を接続し、通信機器と通信部３８とを接続することもできる。その場合、通信機器として、携帯電話、自動車電話、ＰＨＳ等の移動電話を使用したり、無線ＬＡＮカード等を使用したり、パソコン、携帯用コンピュータ、個人用携帯情報端末（ＰＤＡ）、電子手帳、テレビ電話、ゲーム機等に通信機能を持たせたものを使用したりすることができる。

また、前記ネットワーク４３として、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信手段を使用することができる。そして、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信手段を使用することもできる。さらに、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、境域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信手段を使用することもできる。

なお、前記情報センタ５１は、個人、企業、団体、地方自治体、政府関係機関等のいずれが運営してもよく、前記道路交通情報センタが運営してもよい。

前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５７、前記通信部等を備え、該通信部によって、ネットワーク４３を介して情報センタ５１とナビゲーション装置１４との間で双方向の通信が行われ、交通情報、一般情報等の提供が行われる。そのために、前記サーバ５３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備え、所定のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。また、前記データベース５７に前記データ記録部１６に記録された各種のデータ（ナビデータも含まれる。）と同様のデータを記録することができる。なお、前記サーバ５３及びナビゲーション処理部１７によってコンピュータを構成することもできる。また、ＣＰＵ５４に代えてＭＰＵ等を使用することができる。

そして、前記ＣＰＵ５４は、前記道路交通情報センタ等から送信された交通情報、一般情報等を受信し、一次情報としてデータベース５７に記録したり、前記一次情報を加工して統計処理を施し、渋滞状況の履歴を表す履歴情報、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を構成する統計データを作成し、該統計データを二次情報としてデータベース５７に記録したりする。本実施の形態においては、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。

次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。

まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された現在地、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。

続いて、ＣＰＵ３１の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、前記ナビデータを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、情報センタ５１から取得する場合、前記情報取得処理手段は、受信したナビデータをフラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードする。また、ナビデータを通信部３８を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に、ナビデータに基づいて自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

次に、前記ナビゲーション装置１４又はナビゲーションシステムを、経路を案内するために使用する場合の経路案内システムの動作について説明する。

運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として入力することができる。

そして、目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索し、探索経路を表す経路データを出力する。

続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、運転者に探索経路の案内、すなわち、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って、前記地図画面に探索経路を表示する。

なお、必要に応じて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部３７から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。

ところで、情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、同様の経路探索処理を行い、データベース５７から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。したがって、ナビゲーション装置１４において、前記情報取得処理手段が情報センタ５１からの経路データを受信すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。

このようにして、経路案内が行われ、運転者は探索経路に従って車両を走行させることができる。

なお、前記ナビゲーション装置１４は、前記通信部３８を介して交通情報、一般情報等を受信することができるようになっている。そのために、前記情報取得処理手段の付加情報取得処理手段は、付加情報取得処理を行い、前記交通情報、一般情報等を付加情報として受信して取得する。したがって、前記経路表示処理手段は、前記地図画面に付加情報を表示する。

前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別データ、メッシュとしての２次メッシュを特定するための２次メッシュＸ、Ｙデータ、二つの地点（例えば、交差点）間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号データ、該リンク番号データに対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、該リンク情報は、例えば、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞の度合いを表す渋滞度合データ、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの渋滞長（距離）によって表す渋滞長データ等から成る。

したがって、前記経路表示処理手段は、交通情報のうちの各リンク情報を、例えば、渋滞が発生している道路の上り／下りの別及び渋滞区間を表す交通状況指標としての渋滞矢印に変換し、該渋滞矢印を前記地図画面上の道路に沿って表示する。この場合、渋滞の度合いに応じて前記道路、渋滞矢印等の色が、赤、橙（だいだい）等に変更される。

このようにして、運転者は、車両を走行させる予定の経路、探索経路等における渋滞状況を知ることができる。

ところで、案内処理手段による経路案内が開始され、所定の経路としての探索経路に沿って車両を走行させて移動しているときに、現在地から所定の距離以内に案内交差点があると、前記地図画面の一部の領域に交差点拡大図が形成され、該交差点拡大図に案内交差点の周辺の拡大地図が表示されるようになっている。

そのために、前記案内処理手段の交差点判定処理手段は、交差点判定処理を行い、車両を所定の経路に沿って走行させているときに、現在地及び交差点データを読み込み、現在地及び各交差点の座標に基づいて、本実施の形態においては、現在地から所定の距離Ｌｆ（例えば、３００〔ｍ〕）以内に、案内交差点があるかどうかを判断し、案内交差点がある場合、前記案内処理手段の残距離算出処理手段は、残距離算出処理を行い、現在地及び案内交差点の各座標に基づいて、現在地から案内交差点までの残距離を算出する。

続いて、前記案内処理手段の交差点拡大図作成処理手段は、交差点拡大図作成処理を行い、前記案内交差点のうちの最も近いものについて交差点拡大図を作成する。そのために、前記交差点拡大図作成処理手段の拡大地図表示処理手段は、拡大地図表示処理を行い、データ記録部１６から案内交差点についての交差点データを読み出すとともに、前記残距離を読み込み、前記交差点データ及び残距離に基づいて、案内交差点の周辺の拡大地図を作成し、前記地図画面の一部の領域を、拡大地図表示領域として設定し、該拡大地図表示領域に拡大地図を表示するとともに、探索経路を表示する。

そして、前記交差点拡大図作成処理手段の退出路表示処理手段は、退出路表示処理を行い、案内交差点及び近隣交差点における退出路を評価し、評価結果を表す評価指標を表示する。

次に、退出路表示処理手段の動作について説明する。

図３は本発明の実施の形態における退出路表示処理手段の動作を示すフローチャート、図４は本発明の実施の形態における交差点拡大図の例を示す図、図５は本発明の実施の形態における評価指標マップを示す図である。

まず、退出路表示処理手段は、交差点データを読み出し、探索経路Ｒｔ１１上の案内交差点ＣＲ１１から所定の範囲内にある近隣交差点を決定する。

そのために、退出路表示処理手段の近隣交差点決定処理手段は、近隣交差点決定処理を行い、車両の進行方向に沿った道路Ｓｔ（探索経路Ｒｔ１１とは異なり、自車位置Ｐｒから案内交差点ＣＲ１１を抜け、直線状に延びる道路）上の各交差点の交差点データを読み出し、案内交差点ＣＲ１１及びその他の交差点の各座標に基づいて、案内交差点ＣＲ１１とその他の交差点との間の距離、すなわち、交差点間距離を算出する。続いて、前記近隣交差点決定処理手段は、前記交差点間距離が閾（しきい）値より短いかどうかを判断し、閾値より短い場合、対応する交差点を近隣交差点として決定する。

次に、前記退出路表示処理手段の近隣交差点選択処理手段は、近隣交差点選択処理を行い、各近隣交差点及び拡大地図表示領域の座標に基づいて、各近隣交差点のうちの拡大地図の描画範囲内にある近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３を選択する。

続いて、前記退出路表示処理手段の迂（う）回経路探索処理手段は、迂回経路探索処理を行い、案内交差点ＣＲ１１及び選択された各近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３について、前記道路Ｓｔ上のものを除くすべての退出路、すなわち、案内交差点ＣＲ１１については退出路ｗ１２、近隣交差点ＣＲ１２については、退出路ｗ１３、ｗ１４、近隣交差点ＣＲ１３については、退出路ｗ１５、ｗ１６を読み出す。

この場合、前記案内交差点ＣＲ１１に対して、一つ手前及び一つ先の近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３が選択されるようになっているが、近隣交差点ＣＲ１２より更に手前の近隣交差点及び更に先の近隣交差点が選択された場合には、各近隣交差点について退出路が読み出される。

次に、前記迂回経路探索処理手段は、探索データに基づいて、案内交差点ＣＲ１１及び各近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３を起点とし、目的地を終点とし、各退出路ｗ１２〜ｗ１６を退出するときの経路を探索し、目的地に到達することができる経路が存在するかどうかを判断する。そして、目的地に到達することができる経路が存在する場合、前記迂回経路探索処理手段は、前記経路を迂回経路として決定する。なお、図４における拡大地図においては、退出路ｗ１４は袋小路であり、目的地に到達することができないので、退出路ｗ１４を退出する迂回経路はない。一方、他の退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６を退出した場合、目的地に到達することができるので、退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６を退出する経路は迂回経路となる。

次に、前記退出路表示処理手段の退出路評価処理手段は、退出路評価処理を行い、各迂回経路に基づいて退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６を評価する。そのために、前記退出路評価処理手段は、各迂回経路に沿って車両を走行させたときの、各迂回経路の第１の評価変量として、各経路の距離を表す迂回距離Ｌｉ、及び第２の評価変量として、各経路の所要時間を表す迂回時間Ｔｉを算出し、迂回距離Ｌｉが閾値、例えば、元の探索経路Ｒｔ１１の距離Ｌｓの１．５倍以上、又は迂回時間Ｔｉが閾値、例えば、元の探索経路Ｒｔ１１の所要時間Ｔｓより１０分以上長いかどうかによって評価条件が成立するかどうかを判断する。すなわち、迂回距離Ｌｉが、探索経路Ｒｔ１１における案内交差点ＣＲ１１から目的地までの距離（すなわち、元の探索経路Ｒｔ１１の距離）Ｌｓの１．５倍以上、又は迂回時間Ｔｉが所要時間Ｔｓより１０分以上長い場合は、評価条件が成立しないと判断し、対応する退出路を評価の対象とせず、迂回距離Ｌｉが距離Ｌｓの１．５倍より短いか、又は迂回時間Ｔｉが所要時間Ｔｓより１０分以上長くない場合は、評価条件が成立すると判断し、対応する退出路を評価の対象とする。図４の拡大地図においては、各退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６が評価の対象になる。

続いて、前記退出路表示処理手段の評価指標算出処理手段は、評価指標算出処理を行い、探索経路Ｒｔ１１上の退出路ｗ１１に基準指標としての基準矢印ａ１１を設定し、各退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６に各退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６の評価結果を表す評価指標として評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６を設定する。続いて、前記評価指標算出処理手段は、前記距離Ｌｓに対する迂回距離Ｌｉの比γ、及び所要時間Ｔｓと迂回時間Ｔｉとの差ｔに基づいて、ＲＡＭ３２（図１）に記録された図５の評価指標マップを参照し、各評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６の長さを算出する。

この場合、基準矢印ａ１１の長さを基準値である１とし、各評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６の長さを算出する。この場合、基準矢印ａ１１は最も長くされ、各評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６は、迂回距離Ｌｉ及び迂回時間Ｔｉが長いほど短くされ、迂回距離Ｌｉ及び迂回時間Ｔｉが短いほど長くされる。

本実施の形態においては、評価変量として迂回距離Ｌｉ及び迂回時間Ｔｉが使用され、各評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６が比γ及び迂回時間Ｔｉに基づいて算出されるようになっているが、評価変量として迂回距離Ｌｉ及び迂回時間Ｔｉの少なくとも一方を使用し、各評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６を比γ及び迂回時間Ｔｉの少なくとも一方に基づいて算出することができる。

そして、前記退出路表示処理手段の評価指標表示処理手段は、評価指標表示処理を行い、探索経路Ｒｔ１１上の退出路ｗ１１に重ねて、かつ、後端を案内交差点ＣＲ１１上に置いて、基準矢印ａ１１を表示するとともに、各退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６に重ねて、かつ、後端を各近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３上に置いて、各評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６を表示する。なお、迂回経路を設定することができない退出路ｗ１４、及び評価条件が成立しない退出路については、「×」印を表示する。また、図４において、ｕ１１は案内交差点ＣＲ１１に進入するための進入路である。

このように、案内交差点ＣＲ１１より手前又は先の近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３の所定の退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６に重ねて各評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６が表示されるので、案内交差点ＣＲ１１及び近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３のうちのどの交差点で車両の進路を変更して、退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６を退出しても、迂回経路に沿って車両を走行させ、目的地に到達することができる。したがって、前記案内交差点ＣＲ１１と近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３との距離が短くて、案内交差点ＣＲ１１と近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３との識別が困難な場合でも、案内交差点ＣＲ１１に対して容易に進路を変更することができる。

また、案内交差点ＣＲ１１と近隣交差点ＣＲ１２、ＣＲ１３とを識別するために、拡大地図を注視する必要がなくなるので、ドライバビリティを向上させることができる。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 近隣交差点が描画範囲内にあるかどうかを判断する。近隣交差点が描画範囲内にある場合はステップＳ２に進み、描画範囲内にない場合は処理を終了する。
ステップＳ２ 各退出路ｗ１２〜ｗ１６を退出するときの経路を探索する。
ステップＳ３ 目的地に到達することができる経路が存在するかどうかを判断する。目的地に到達することができる経路が存在する場合はステップＳ４に進み、存在しない場合は処理を終了する。
ステップＳ４ 各迂回経路の迂回距離Ｌｉ及び迂回時間Ｔｉを算出する。
ステップＳ５ 迂回経路を抽出する。
ステップＳ６ 迂回距離Ｌｉが元の探索経路Ｒｔ１１の距離Ｌｓの１．５倍以上、又は迂回時間Ｔｉが元の探索経路Ｒｔ１１の所要時間Ｔｓより１０分以上長いかどうかを判断する。迂回距離Ｌｉが元の探索経路Ｒｔ１１の距離Ｌｓの１．５倍以上、又は迂回時間Ｔｉが元の探索経路Ｒｔ１１の所要時間Ｔｓより１０分以上長い場合はステップＳ５に戻り、迂回距離Ｌｉが元の探索経路Ｒｔ１１の距離Ｌｓの１．５倍より短く、又は迂回時間Ｔｉが元の探索経路Ｒｔ１１の所要時間Ｔｓより１０分以上長くない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ７ 評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６の長さを算出する。
ステップＳ８ 基準矢印ａ１１及び評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６を表示し、処理を終了する。

本実施の形態においては、評価結果に基づいて各退出路ｗ１２、ｗ１３、ｗ１５、ｗ１６の評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６の長さを変更するようになっているが、各評価矢印ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６の色を変更することもできる。

本実施の形態においては、探索経路に沿って車両を走行させている場合について説明しているが、他の実施の形態においては、携帯用コンピュータ、個人用携帯情報端末、電子手帳等の携帯用の端末を携帯して探索経路に沿って歩行し、移動する場合についても適用することができる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。 従来の交差点拡大図の例を示す図である。 本発明の実施の形態における退出路表示処理手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における交差点拡大図の例を示す図である。 本発明の実施の形態における評価指標マップを示す図である。

符号の説明

１４ ナビゲーション装置
１７ ナビゲーション処理部
３１ ＣＰＵ
３５ 表示部
４３ ネットワーク
５１ 情報センタ
５３ サーバ
ａ１２、ａ１３、ａ１５、ａ１６ 評価矢印
ＣＲ１１ 案内交差点
ＣＲ１２、ＣＲ１３ 近隣交差点
Ｒｔ１１ 探索経路
ｗ１１〜ｗ１６ 退出路

Claims (5)

1. ナビデータを取得する情報取得処理手段と、前記ナビデータに基づいて表示部に地図を表示する表示処理手段と、所定の経路に沿って移動しているときに、所定の案内交差点について交差点拡大図を作成する交差点拡大図作成処理手段とを有するとともに、該交差点拡大図作成処理手段は、案内交差点の周辺の拡大地図を表示し、前記案内交差点の拡大地図の描画範囲内にある近隣交差点及び案内交差点における各退出路から目的地への経路を探索し、探索された経路の評価結果を表す評価指標を表示することを特徴とする経路案内システム。
2. 前記探索された経路の評価結果は経路の距離及び経路の所要時間のうちの少なくとも一方である請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記評価指標は評価矢印である請求項１に記載の経路案内システム。
4. 前記評価矢印の長さが評価結果によって変更される請求項３に記載の経路案内システム。
5. コンピュータを、ナビデータを取得する情報取得処理手段、前記ナビデータに基づいて表示部に地図を表示する表示処理手段、及び所定の経路に沿って移動しているときに、所定の案内交差点について交差点拡大図を作成する交差点拡大図作成処理手段として機能させるとともに、該交差点拡大図作成処理手段は、案内交差点の周辺の拡大地図を表示し、前記案内交差点の拡大地図の描画範囲内にある近隣交差点及び案内交差点における各退出路から目的地への経路を探索し、探索された経路の評価結果を表す評価指標を表示することを特徴とする経路案内方法のプログラム。

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