JPH09101163A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 利用者に最適な経路を簡単、かつ短い探索時
間で提供する。 【解決手段】 道路や交差点に関する情報を格納する情
報記憶手段（５０）と、現在位置を検出するための現在
位置検出手段（１０）と、目的地を設定するための目的
地設定手段と、通過したい地点を設定するための通過地
点設定手段と、前記情報記憶手段（５０）の情報に基づ
いて前記目的地設定手段により設定された目的地までの
経路を算出するための経路算出手段（２０）と、前記経
路算出手段（２０）により算出された経路を前記現在位
置検出手段（１０）により検出された現在位置に基づい
て案内するための経路案内手段と、地図及び経路を表示
するための表示手段（４２）とを備え、前記経路算出手
段（２０）は、前記通過地点設定手段により設定された
各通過地点間での部分的な経路算出可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの経路
を算出すると共に、車両の移動に伴って経路案内を行う
ナビゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、出発地あるいは車両の現在位置か
ら目的地までのルートを探索し、探索したルートに基づ
いて目的地まで案内を行うナビゲーション装置が提案さ
れている（特開平２−７５９０９８号公報参照）。ま
た、出発地と目的地の間に少なくとも１つ以上の通過点
を設定して探索する場合、例えば出発地と目的地の間に
Ａ地点とＢ地点の２箇所の通過点を設定した場合に、出
発地からＡ通過点まで、Ａ通過点からＢ通過点まで、Ｂ
通過点から目的地までの各地点間のルートをそれぞれ探
索し、結果として出発地からＡ通過点、Ｂ通過点を経由
して目的地に至るルートを１本のルートとして利用者に
提供している（特開平２−３８９９号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに通過点を設定した場合に、利用者がこのシステムの
提供したルートを気にいらない場合に、例えば特開平５
−１６５４０７号公報に示されるような技術、即ち、先
に探索されたルートにおける線分コストを見かけ上大き
くする処理をなして、次に線分のコストが最小となるル
ートを探索することにより、先に探索されたルートとは
別のルートを提供することが可能である。

【０００４】しかし、先に探索されたルートとは別のル
ートを再計算させても、１度で利用者が納得のいくルー
トを探索するとは限らないばかりでなく、探索も出発地
から目的地までのルートに対して再計算させるため、探
索に要する時間が長くなるといった問題を有している。
例えば上述の例において、利用者はＡ通過点からＢ通過
点までのルートだけが気にいらず、そこの部分以外のル
ートには満足しているような場合でも、システムは先に
探索されたルートに対しては線分コストを見かけ上大き
くする処理を行うため、ルートを再計算させた場合に、
利用者が満足していた出発地からＡ通過点まで、Ｂ通過
点から目的地までのルートをも変更してしまい、利用者
が満足するルートを提供することができない。また特に
出発地から目的地までのルートを探索する初期探索時に
おいては目的地が遠くなればなる程探索時間も長くな
り、システムとして良好なものではない。

【０００５】そこで、本発明は上記問題点を解決すべ
く、利用者に最適な経路を簡単、且つ短い探索時間で提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 （１）目的地までの経路を探索し、経路に沿って目的地
まで経路案内を行う車両用ナビゲーション装置におい
て、利用者の要求に応じて、部分的に経路を探索処理す
ることにより、目的地までの経路を新たに探索するよう
にしたものである。

【０００７】（２）車両用ナビゲーション装置におい
て、道路や交差点に関する情報を格納する情報記憶手段
と、現在位置を検出するための現在位置検出手段と、目
的地を設定するための目的地設定手段と、通過したい地
点を設定するための通過地点設定手段と、前記情報記憶
手段の情報および前記通過地点設定手段により設定され
た通過地点に基づいて前記目的地設定手段により設定さ
れた目的地までの経路を算出するための経路算出手段
と、この経路算出手段により算出された経路を記憶する
経路記憶手段と、前記経路算出手段により算出された経
路を前記現在位置検出手段により検出された現在位置に
基づいて案内するための経路案内手段と、を備え、前記
経路記憶手段は、通過地点間毎に経路を記憶し、前記経
路算出手段は、前記経路記憶手段に記憶される地点間毎
に部分的な経路算出ができるようにしたものである。

【０００８】（３）車両用ナビゲーション装置におい
て、道路や交差点に関する情報を記憶する情報記憶手段
と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目
的地を設定するための目的地設定手段と、通過したい地
点を設定するための通過地点設定手段と、前記情報記憶
手段の情報に基づいて前記現在位置検出手段により検出
された車両の現在位置、前記通過地点設定手段により設
定された地点、及び前記目的地設定手段により設定され
た目的地間の経路をそれぞれ算出する経路算出手段と、
この経路算出手段により算出された経路を記憶する経路
記憶手段と、前記各地点間の経路を変更指示する変更指
示手段と、前記経路算出手段は前記変更指示手段により
変更指示された地点間の経路を再計算する経路再計算手
段と、前記経路記憶手段により記憶された経路と前記経
路再計算手段により再計算された経路に基づいて車両の
現在位置から目的地までの経路を編集する経路編集手段
とを備え、前記経路記憶手段は前記経路編集手段により
編集された経路を記憶するとともに、前記経路記憶手段
に記憶された経路を前記現在位置検出手段により検出さ
れた車両の現在位置に基づいて案内するための経路案内
手段とを備えるようにしたものである。

【０００９】

【作用及び発明の効果】探索された経路に対して、利用
者の再探索の意思により部分的に再探索させることがで
きるので、短い時間で経路の修正を行うことができる。
また、通過地点を設定し、通過地点間の経路を記憶し、
編集できる構成をとったので地点間毎の経路再探索によ
り目的地までの経路を短い時間で探索することができ
る。更に、各通過地点間に条件を設定することにより、
経路探索における条件設定も可能となり、利用者の要求
する経路に近い経路を算出し、提供することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図を
参照しながら説明する。以下、本発明が適用されるナビ
ゲーション装置のシステム構成について説明する。図４
は本発明が適用されるナビゲーション装置のシステム構
成図である。

【００１１】このナビゲーション装置は、車両に搭載さ
れ、この図に示すように、現在位置検出装置１０、情報
処理制御装置２０、入出力装置４０及び情報記憶装置５
０とを具えている。まず、現在位置検出装置１０は、以
下のような構成を有している。絶対方位センサ１１は、
例えば、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両がいず
れの方向に位置するかを検出する地磁気センサであり、
絶対方向を検出する手段であればよい。

【００１２】相対方位センサ１２は、例えば交差点を曲
がったか否かを検出するものであり、ハンドルの回転部
に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュ
ーム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。ま
た、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセ
ンサを用いてもよい。つまり、基準角度（絶対方位）に
対して、相対的に変化した角度を検出することができる
手段であればよい。距離センサ１３は、例えば、車輪の
回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回
積分するものでもよい。つまり、車両の移動距離を計測
できる手段であればよい。

【００１３】ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・シ
ステム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を受信す
る装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、
受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情
報を得ることができる。ビーコン受信装置１５は、特定
の地点に設置された送信装置より発信された信号を受信
する装置である。特に、ＶＩＣＳ情報を入手することが
でき、渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等車両の走
行に関する情報を入手することができる。

【００１４】データ送受信装置１６は、電話回線や電波
を利用して車両外部と通信をし、情報の交換を行うため
の装置である。例えば、自動車電話、ＡＴＩＳ、ＶＩＣ
Ｓ、ＧＰＳ補正、車両間通信など様々な利用方法があ
り、走行に関する情報を入出力することが可能である。
次に、情報処理制御装置２０は、現在位置検出装置１
０、入出力装置４０から入力される情報及び情報記憶装
置５０に格納された情報にもとづいて演算及び制御を行
うとともに、演算結果をディスプレイ４２、プリンタ４
３またはスピーカ４４等の出力手段に出力するように制
御する手段である。

【００１５】この情報処理制御装置２０は、以下のよう
な構成を有している。中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、
ナビゲーション装置全体の総括的な演算及び制御を行
う。第１ＲＯＭ２２はナビゲーションに関するプログラ
ム、特に、現在位置の検出、経路の探索、表示案内など
に関するナビゲーションプログラムを格納している。入
力インターフェイス２３は、現在位置検出装置１０から
の情報を受け取る手段である。

【００１６】ＲＡＭ２４は、後述する入力装置により入
力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者が入
力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づ
いてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索され
た結果、または記憶情報装置５０から読み込まれた地図
情報を格納するための記憶手段である。通信インタフェ
ース２５は、現在位置検出手段１０からの情報、特に外
部から得られる情報を入出力するための手段である。

【００１７】第２のＲＯＭ２６は、ナビゲーションに関
するプログラム、特に、音声案内に関するナビゲーショ
ンプログラムを格納している。画像プロセッサ２７は、
ＣＰＵで処理されたベクトル情報を画像情報に処理する
ための処理手段である。時計２８は、時刻を刻む。画像
メモリ１９は、画像プロセッサにより処理された画像情
報を格納する手段である。音声プロセッサ３０は、情報
記憶装置から読み込まれた音声情報を処理し、スピーカ
に出力する。

【００１８】入出力装置４０は、利用者により目的地、
通過地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４１
を有し、例えば、タッチスイッチ、ジョイスティック、
キースイッチ等であり、画像を表示するディスプレイ４
２、情報を印刷するプリンタ４３、音声を出力するスス
ーカ４４より構成される。情報記憶装置５０は、伝送路
４５を介して情報処理制御装置２０に接続される。情報
記憶装置５０は、地図データファイル５１、交差点デー
タファイル５２、ノードデータファイル５３、道路デー
タファイル５４、写真データファイル５５、目的地デー
タファイル５６、案内地点データファイル５７、詳細目
的地データファイル５８、目的地読みデータファイル５
９、その他のデータファイル６０を格納している。この
情報記憶装置５０は、一般的には、光学的磁気媒体であ
るＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣカードなどで構成されるが、磁気
的記憶媒体であるフロッピーディスクなどで構成しても
よい。

【００１９】ナビゲーション装置は、上記構成により達
成されるものであり、現在位置検出手段により検出され
る現在位置に基づいて、情報記憶装置５０より地図情報
を読み込みディスプレイに表示する。さらに、目的地が
入力されると、現在位置から目的地に至る経路を情報処
理制御装置２０により演算し、現在位置検出装置１０
（例えば、ＧＰＳ受信装置、相対方位センサ、距離セン
サ）によって検出された現在位置を追跡することによ
り、経路案内を行う。

【００２０】例えば、次の交差点までの距離が長いルー
トの途中では、ルートを外れていないという安心感を運
転者に与えるために、通過中の特徴物の写真を写真デー
タファイル５５から読み出し、画面に写し出したりす
る。或いは、地図データファイル５１を読み出して、案
内図と自車位置とを表示し、ルートにおける走行位置を
知らせたりする。そして、交差点が近くなると、交差点
データファイル５２を読み出して交差点を描画して出力
する。

【００２１】いま、例えば、図５に示すような交差点番
号(I) 〜(VII）、道路番号(1) 〜(14)からなる道路網が
ある場合、図７に示すように、例えば、道路番号(1)
は、同じ始点を持つ次の道路番号(11)を有し、同じ終点
を持つ次の道路番号(4) を有し、始点が交差点番号（I
I）、終点が交差点番号（Ｉ）、ノード列ポインタＡ０
００、道路長さ１０００（ｍ）で定義できる。このよう
にして、順次、道路番号を定義し、道路網を定義でき
る。

【００２２】図６は本発明に係るナビゲーション装置の
交差点に関するデータを示す図であり、図６（ａ）に示
すように、交差点毎に、交差点番号、交差点座標（東経
・北緯）、接続道路情報、ランドマーク（目印パター
ン）データアドレス，サイズ等が付されている。そのラ
ンドマーク（目印パターン）データは、図６（ｂ）に示
すように、ランドマーク毎に、ランドマーク座標（東経
・北緯）、マークパターン番号、面する道路番号（ラン
ドマークが交差点の角に位置する場合には、２本の道路
番号を格納）が付される。

【００２３】そのマークパターン番号は、図６（ｃ）に
示すように、例えば、「０」は○○銀行マーク描画デー
タ、「１」は◇◇銀行マーク描画データ、「２」は□□
銀行マーク描画データ、「３」は△△ＧＳマーク描画デ
ータ、「４」は▽▽ＧＳマーク描画データ等にする。図
８は本発明に係るナビゲーション装置の道路データの構
造を示す図（その１）、図９は本発明に係るナビゲーシ
ョン装置の道路データの構造を示す図（その２）であ
り、図８（ａ）は案内道路データであり、道路毎に、例
えば、図５及び図７に示すように、道路番号(1) 〜(14)
毎に、長さ、道路属性データ〔図９（ａ）参照〕、形状
データアドレス，サイズ、案内データアドレス，サイズ
を有し、その形状データは、図８（ｂ）に示すように、
例えば、東経、北緯データを有する。また、案内データ
は、図８（ｃ）に示すように、交差点名称、信号機の有
無、ランドマークデータ、注意点データ、道路名称、道
路名称音声データアドレス，サイズ、行き先データアド
レス，サイズを有する。

【００２４】更に、行き先データは、図８（ｄ）に示す
ように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声
データアドレス，サイズ、行き先方向データ、走行案内
データ等を有する。その行き先方向データは、図８
（ｅ）に示すように、−１：無効、０：不要、１：直
進、２：右方向、３：斜め右方向、４：右に戻る方向、
５：左方向、６：斜め左方向、７：左に戻る方向のいず
れかのデータを有する。

【００２５】更に、前記した道路属性データは、例え
ば、図９（ａ）に示すように、高架・地下道に係る高
架、高架の横、地下道、地下道の横などのデータや、車
線数に係る３車線以上、２車線、１車線、センタライン
なし等のデータを有する。また、道路名称データは、例
えば、図９（ｂ）に示すように、道路種別と種別内番号
とを有し、道路種別としては、高速道路、都市高道路、
有料道路、一般道としては、国道、県道、その他の道路
などに分かれ、高速道路は本線であれば、「１」、次の
道路に接続される取付（分岐道路）であれば、「２」と
する。その他の道路についてもそれぞれ番号を付す。

【００２６】更に、前記した注意点データとしては、図
９（ｃ）に示すように、踏切、トンネル入口、トンネル
出口、幅員減少点、なし、などがある。また、走行案内
データとしては、図９（ｄ）に示すように、右より、左
より、中央より、なし、などがある。次に、ナビゲーシ
ョンの基本処理方法について説明する。

【００２７】図１０は本発明に係るナビゲーションの基
本処理フローチャートである。まず、現在位置検出装置
により検出された現在位置を検出する（ステップＳ
１）。次に、目的地の入力処理を行う（ステップＳ
２）。目的地の入力処理は、例えば、入力装置４１から
表示されたメニュー画面により、入力することができ
る。また、電話番号により入力することもできる。

【００２８】次に、現在位置検出処理により検出された
現在位置と目的地入力処理により入力された目的地に基
づいて、目的地に至る経路を探索する処理を行う（ステ
ップＳ３）。詳述すると、入力された目的地の座標に最
も近い道路上のノードを算出する。現在位置から前記算
出されたノードまでの経路を探索条件（例えば、最短距
離、最短時間、有料道路の優先有無、走行し易さなど）
に基づいて、経路探索処理を実行する。次に、経路探索
処理により探索された探索された経路に従って、現在位
置検出手段（例えば、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、距離セ
ンサ等）の検出結果から、現在位置の移動に基づいて、
経路案内を実行する（ステップＳ４）。

【００２９】以下、本発明のナビゲーション装置のルー
ト再探索方式の説明を行う。図１は本発明の実施例を示
すナビゲーション装置のルート再探索方式の説明のため
の地図上への全ルート表示図、図２はそのルート再探索
のためのデータを示す図、図３はそのナビゲーション装
置のルート再探索フローチャートである。まず、図１に
おいて、出発点から最終目的地までのルート探索を
行った結果、有料道路（千葉外房有料道路）を選択しな
い場合には、出発点〔県営住宅交差点〕−通過点〔川
戸町交差点〕−通過点〔誉田町交差点〕−最終目的
地〔誉田駅〕のルートとなる。

【００３０】また、有料道路を選択する場合には、出発
点〔県営住宅交差点〕−通過点〔川戸町交差点〕−
通過点〔平山ＩＣ〕−通過点〔高田ＩＣ〕−通過点
〔誉田町交差点〕−最終目的地〔誉田駅〕のルート
となる。このように、有料道路を選択するかしないかに
よって通過点が変わるような場合、まず、有料道路を選
択しない条件で、出発点−通過点−通過点−最終
目的地のルートを探索した場合には、その全ルート探
索情報を記憶させる。例えば、入力装置４１からメニュ
ー画面を表示することにより、「記憶」を選択する。

【００３１】そこで、有料道路を選択するように変更の
必要が生じた場合、つまり、例えば、鎌取町（Ａ）にお
いて、大渋滞や道路損壊のような事故が生じたような場
合には、出発点−通過点−通過点−通過点−通
過点−最終目的地のルートを選択する必要が生じ
る。そのような場合には、出発点−通過点、及び通
過点−最終目的地のルート探索情報、つまり変更を
要しない不変更部分走行ルートは、記憶されているデー
タをそのまま利用し、通過点−通過点−通過点の
変更を要するルート、つまり、変更部分走行ルート探索
のみを行い、この探索されたルートを不変更部分走行ル
ートと組み合わせることにより、車両用ナビゲーション
装置のルート再探索を行うことができる。

【００３２】図２は、ルート探索に必要な地点データ及
びルートデータを示すものである。まず、図２（ａ）の
地点データについて説明する。地点データは、入力装置
により入力された探索時に通過する地点情報を記憶する
ものであり、例えば、ＲＡＭ、ＩＣカード、フロッピー
ディスクなどの記憶手段に記憶される。なお、通過地点
の設定がされていない場合には、出発地点と目的地の２
点から構成される。

【００３３】データとして、各地点に対して（１）地点
座標（東経・北緯で表される座標）、（２）登録した地
点に対して案内するか否かの選択を示す案内の有無、
（３）有料道路を優先するか否か、別ルートを探索する
か否かの探索条件、（４）後述するルートデータのいず
れに該当するかを示すルート番号などが格納される。本
実施例は、出発地を基準に地点設定を行うため、出発地
には（１）から（４）までのデータが格納され、目的地
には（１）及び（２）のデータのみを格納するものであ
る。例えば、通過地点を２つ持つ場合で説明すると、
出発地点、通過点１、通過点２、目的地となり、
〜、〜、〜の探索が必要になるため、、
及びの経路の始点に探索条件を設定しておげば、経
路探索は行える。即ち、には、経路探索条件は必要で
はなくなるのである。

【００３４】なお、（１）及び（２）のデータは全ての
地点に対して必要であるが、（３）及び（４）のデータ
は、経路の始点または終点のどちらかに設定されていれ
ばよいので、出発地点には、（１）及び（２）のデータ
のみ記憶するように構成することもできる。また、
（２）の案内するか否かの選択において、“案内する”
が選択された場合にだけ通過地点として経路探索に利用
される。

【００３５】このような構成にすることにより、よく利
用する地点を、一時的に経路探索の条件から外すことが
できるので、通過点として設定しなくても、地点として
登録しておくことができるので、再び地点の登録をする
必要がない。図２（ｂ）は、上記地点データに基づい
て、探索された経路に関する情報を格納するものであ
る。データの構成は、ルート番号に対して（１）ルート
の開始点（東経・北緯座標）、（２）ルートの終了点、
（３）探索条件、（４）開始点から終了点までの経路に
関する情報（例えば、開始点から終了点に至る道路番
号、経路上に存在する交差点番号、走行距離など）であ
るルート情報などが格納される。

【００３６】このように、登録された地点間の経路探索
結果を格納することにより、その地点間の経路を編集す
ることにより、目的地に至る経路を算出することができ
る。以下、本発明であるナビゲーション装置に関する経
路探索について、図１〜図４を用いて説明する。 （１）まず、地点データにおいて、（２）で“案内す
る”を選択されているものを、入力されたデータ順に並
べてリストを作成し、ＲＡＭ（一時的に情報を記憶する
手段であればよい）に記憶する（ステップＳ１１）。

【００３７】なお、通過点として入力された位置座標と
現在位置（出発地）の座標から、現在位置に近い順に通
過点を並べ換えて、リストを作成する構成にしてもよ
い。また、利用者が入力したい順に並べるか、現在位置
に近い順に並べるかを利用者に選択させるように構成し
てもよい。 （２）次に、リスト中の全ての地点間について処理終了
か否かをチェックする（ステップＳ１２）。

【００３８】（３）次に、ステップＳ１２において、Ｎ
Ｏの場合は、地点間をルート開始点、ルート終了点とし
て含み、探索条件が同じルートデータを探す（ステップ
Ｓ１３）。ステップＳ１２において、ＹＥＳの場合に
は、リターンする。 （４）次に、ルートデータがあるか否かをチェックする
（ステップＳ１４）。 （５）次に、ステップＳ１４において、ＮＯの場合は、
地点間をルート終了点で記憶している探索条件でルート
を探索する（ステップＳ１５）。ステップＳ１４におい
て、ＹＥＳの場合には、ステップＳ１７へ進む。

【００３９】（６）次いで、探索したルートの情報と、
ルート開始点、終了点、探索条件をルートデータに記憶
する（ステップＳ１６）。 （７）次に、ルート終了点の地点データにルート番号を
記憶する（ステップＳ１７）。その後、ステップＳ１２
に戻り、このステップを順次繰り返す。 前述された実施例では、経路探索によって得られた経路
に対して、経路を記憶することにより、通過地点の変更
を行っているが次のような方法も考えられる。

【００４０】まず、利用者により、任意の地点を入力す
ることができる入力手段から地点の入力処理がされる
と、次に、その入力された地点を目的とするのか、通過
地点にするのかを選択する選択手段で、その地点を目的
地または通過点に選択処理を行う。その後、経路算出手
段により目的地点までの経路を算出するが、通過地点が
設定してある場合には、その地点を通過して目的地に到
達できる経路を算出する。

【００４１】なお、経路の探索条件を経過地点間で条件
を変更することができるように、探索条件設定手段を構
成することにより、例えば、（１）通過点を２つ指定し
た場合、出発地から第１の通過点までは、“一般道路を
優先”、（２）第１の通過点から第２の通過点までは、
“有料道路を優先”、（３）第２の通過点から目的地ま
では“一般道路を優先”のように、利用者の希望によ
り、通過地点（区間）で異なった経路探索を行うことが
可能となる。また、経路探索を行った結果を区間毎に記
憶する記憶手段を配設し、区間毎に経路を記憶すること
により、（１）及び（３）の経路はそのままで、（２）
の経路だけを別の経路に探索し直すことが可能となる。

【００４２】このように、区間毎に経路を算出すること
ができる構成になったため、経路が気に入らない場合
は、ルートの変更を指示する変更指示手段により、ルー
ト変更の指示がされると、ルートを再計算する手段によ
り、ルートの変更指示のあった部分の経路だけを再計算
する。次に、ルートを編集処理する手段で、元の経路に
対して再計算された経路部分を編集することができるの
で、目的地までの全経路を算出し直す必要がなく、経路
の算出時間を短縮することができる。

【００４３】更に、区間毎に経路を記憶する構成をとっ
たことにより、区間毎の経路探索の結果を、探索の条件
毎に記憶することで、別の経路を探索したが、元の経路
の方がよい場合など、経路を再び探索することがなく、
素早く対応することが可能となる。なお、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づ
き種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から
排除するものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すナビゲーション装置のル
ート再探索方式の説明のための地図上への全ルート表示
図である。

【図２】本発明の実施例を示すナビゲーション装置のル
ート再探索のためのデータを示す図である。

【図３】本発明の実施例を示すナビゲーション装置のル
ート再探索フローチャートである。

【図４】本発明が適用されるナビゲーション装置のシス
テム構成図である。

【図５】本発明に係るナビゲーション装置の道路網の説
明図である。

【図６】本発明に係るナビゲーション装置の交差点デー
タの説明図である。

【図７】本発明に係るナビゲーション装置の道路及びル
ート探索データの説明図である。

【図８】本発明に係るナビゲーション装置の道路データ
（その１）の説明図である。

【図９】本発明に係るナビゲーション装置の道路データ
（その２）の説明図である。

【図１０】本発明に係るナビゲーションの基本処理フロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０ 現在位置検出装置 １１ 絶対方位センサ １２ 相対方位センサ（舵角計） １３ 距離センサ １４ ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システ
ム）受信装置 １５ ビーコン受信装置 １６ データ送受信装置 ２０ 情報処理制御装置 ２１ 中央処理装置（ＣＰＵ） ２２ 第１ＲＯＭ ２３ センサ入力インターフェイス ２４ ＲＡＭ ２５ 通信インターフェイス ２６ 第２ＲＯＭ ２７ 画像プロセッサ ２８ 時計 ２９ 画像メモリ ３０ 音声プロセッサ ４０ 入出力装置 ４１ 入力装置 ４２ ディスプレイ ４３ プリンタ ４４ スピーカ ４５ 伝送路 ５０ 情報記憶装置 ５１ 地図データファイル ５２ 交差点データファイル ５３ ノードデータファイル ５４ 道路データファイル ５５ 写真データファイル ５６ 目的地データファイル ５７ 案内地点データファイル ５８ 詳細目的地データファイル ５９ 目的地読みデータファイル ６０ その他のデータファイル

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目的地までの経路を探索し、経路に沿っ
   て目的地まで経路案内を行う車両用ナビゲーション装置
   において、利用者の要求に応じて、部分的に経路を探索
   処理することにより、目的地までの経路を新たに探索す
   ることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】道路や交差点に関する情報を格納する情報
   記憶手段と、 現在位置を検出するための現在位置検出手段と、 目的地を設定するための目的地設定手段と、 通過したい地点を設定するための通過地点設定手段と、 前記情報記憶手段の情報および前記通過地点設定手段に
   より設定された通過地点に基づいて前記目的地設定手段
   により設定された目的地までの経路を算出するための経
   路算出手段と、 該経路算出手段により算出された経路を記憶する経路記
   憶手段と、 前記経路算出手段により算出された経路を前記現在位置
   検出手段により検出された現在位置に基づいて案内する
   ための経路案内手段と、を備え、 前記経路記憶手段は、通過地点間毎に経路を記憶し、 前記経路算出手段は、前記経路記憶手段に記憶される地
   点間毎に部分的な経路算出ができることを特徴とする車
   両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】道路や交差点に関する情報を記憶する情報
   記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 目的地を設定するための目的地設定手段と、 通過したい地点を設定するための通過地点設定手段と、 前記情報記憶手段の情報に基づいて前記現在位置検出手
   段により検出された車両の現在位置、前記通過地点設定
   手段により設定された地点、及び前記目的地設定手段に
   より設定された目的地間の経路をそれぞれ算出する経路
   算出手段と、 該経路算出手段により算出された経路を記憶する経路記
   憶手段と、 前記各地点間の経路を変更指示する変更指示手段と、 前記経路算出手段は前記変更指示手段により変更指示さ
   れた地点間の経路を再計算する経路再計算手段と、前記
   経路記憶手段により記憶された経路と前記経路再計算手
   段により再計算された経路に基づいて車両の現在位置か
   ら目的地までの経路を編集する経路編集手段とを備え、 前記経路記憶手段は前記経路編集手段により編集された
   経路を記憶するとともに、前記経路記憶手段に記憶され
   た経路を前記現在位置検出手段により検出された車両の
   現在位置に基づいて案内するための経路案内手段とを備
   えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。