JP3097513B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定された経
路に従って経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、目的地等
の地点入力に基づいて現在位置や指定された出発地から
目的地までの経路探索を行い、探索された経路に基づい
て経路案内を行うことによって、不案内な道路の走行に
際して運転者に目的地までの経路の情報を提供するもの
である。そのため、車両用ナビゲーション装置では、目
的地を入力することにより現在位置から目的地までの経
路を探索する探索機能、自車の現在位置とその方位を検
出するための現在位置検出機能、検出された現在位置を
案内経路と照合し案内経路に従って目的地までの経路案
内を行う案内機能等を有する。案内機能では、探索して
得た案内経路を例えば地図や交差点図等で表示すると共
に、その地図や交差点図等の上に車両の現在位置と進行
方向を表示して経路案内を行っている。また、曲がるべ
き交差点に関して残距離や名称、右左折等の情報を提供
したり、走行途中での案内経路が確認できるように特徴
物の教示等を行うもの、さらには、表示だけでなく音声
による案内を行うもの等がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、単に出
発地及び目的地などの地点入力のみによって経路探索を
行った場合には、運転者にとって道路状態、環境または
渋滞などの理由により通りたくないと考えている地点を
含んだ経路を探索してしまうことが少なくない。この場
合に、探索された経路に対して別の経路を計算する処理
をすることが考えられるが、この処理を実行しても結果
として通りたくない地点を経路に含んでしまう場合があ
る。このような処理を運転者の希望通りの経路を探索す
るまで行ってもよいが、目的地までの経路を何度も計算
するため、所望の経路が探索されるまで多大な時間を要
すると共に、操作も非常に煩雑となる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するものであって、通りたくない地点がある場合に
は、その地点を通らない経路を探索し、案内できるよう
にするものである。そのために本発明は、目的地までの
経路を探索して該経路により経路案内を行う車両用ナビ
ゲーション装置において、地図情報を記憶する情報記憶
手段と、迂回地点を設定する迂回地点設定手段と、前記
情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて目的地ま
での経路を探索する経路探索手段とを備え、前記経路探
索手段は、前記迂回地点設定手段により迂回地点が設定
された場合、設定された迂回地点に対応する道路上の地
点又は道路を検索し、該道路上の地点又は道路に関する
探索コストを高く設定し、目的地までの経路を探索する
ことを特徴とするものである。

【０００５】さらに、設定した迂回地点を登録し、経路
探索毎に前記探索コストを求め、迂回地点を通る道路上
の地点として、迂回地点から所定範囲内の交差点を検索
して、該交差点に関する探索コストを高く設定し、前記
交差点に関する探索コストは、該交差点を始点または終
点とする道路の探索コストであり、迂回地点に対する道
路として、迂回地点から所定範囲内の道路を検索し、該
道路の探索コストを高く設定し、迂回地点に対する道路
上の地点又は道路として、迂回地点から所定範囲内にあ
る交差点を検索し、交差点がない場合には、前記迂回地
点に最も近い道路を検索して、前記交差点又は道路に関
する探索コストを高く設定することを特徴とするもので
ある。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ説明する。図１は本発明に係る車両用ナビゲー
ション装置の実施の１形態を示す図、図２はナビゲーシ
ョン装置としての全体の処理の流れを説明するための図
である。

【０００７】図１において、現在位置検出装置２は、Ｇ
ＰＳその他の各種センサを用いて自車両の現在位置を検
出するものである。情報記憶装置３は、経路探索や経路
案内を行うための地図情報その他の経路情報を格納する
ものである。入力装置１ａは、目的地や迂回地点の入力
を行い、現在位置検出装置２により検出された現在位置
から目的地迄の経路探索、経路案内の実行指示の入力等
を行うタッチパネルやリモコン、ジョイスティック等の
ポインティングデバイスからなるものである。出力装置
１ｂは、経路案内のための情報を出力するディスプレイ
やスピーカ等からなるものである。中央処理装置４は、
経路探索手段４ａと迂回情報記憶手段４ｂと経路記憶手
段４ｃと経路案内制御手段４ｄとを有し、入力装置１ａ
からの入力指示に従い目的地や迂回地点（地点座標、方
向、道路、交差点）を設定して、情報記憶装置３に格納
された経路情報に基づき迂回地点を通る経路の探索コス
トを高くして探索コストの最も低い目的地までの経路の
探索を行い、現在位置検出装置２の信号に基づき現在位
置を検出しながら出力装置１ｂによる経路案内を行うた
めの処理を実行するものである。経路探索手段４ａは、
迂回地点が入力されていればその近くの道路や交差点を
検索して迂回情報記憶手段４ｂに記憶し探索コストを高
い値に変更し、経路情報に基づき現在位置から目的地迄
の経路を探索コストにより計算して探索するものであ
る。経路記憶手段４ｃは、経路探索手段４ａにより探索
された案内経路を一時的に記憶するものであり、経路案
内制御手段４ｄは、経路記憶手段４ｃに記憶された案内
経路に基づき経路案内を行うための信号を出力装置１ｂ
に出力するものである。

【０００８】上記車両用ナビゲーション装置の全体の処
理は、例えば図２に示すステップに従って実行される。
まず経路探索に必要な現在位置（出発地）を現在位置検
出装置により取得する（ステップＳ１）。次に、例えば
目的地設定画面により入力装置からの地点入力に従い目
的地の設定を行い（ステップＳ２）、さらに、迂回地点
の設定を行う（ステップＳ３）。迂回地点の入力は、例
えば画面の地図上において通りたくない交差点や道路の
地点が指示されると、その指示された地点を座標値（ｘ
₁ ，ｙ₁ ）、（ｘ₂ ，ｙ₂ ）、……で迂回情報記憶手段
に記憶する。そして、探索指示が入力されると、経路探
索手段は、迂回地点近くの道路や交差点を検索して迂回
情報記憶手段に記憶し、それらの道路や交差点の探索コ
ストを高い値に変更してから経路探索を実行し、探索し
た案内経路を経路記憶手段に記憶する（ステップＳ
４）。案内開始指示が入力されると、経路案内制御手段
は、経路案内を開始し、現在位置検出装置により自車両
の現在位置を検出して現在位置追跡を行いながら（ステ
ップＳ５）、経路記憶手段に記憶された案内経路に基づ
き音声及び／または表示により案内情報を出力装置に出
力して経路案内を行う（ステップＳ６）。そして、現在
位置を目的地と参照して目的地到着を判定し（ステップ
Ｓ７）、目的地に到着したと判定すると経路案内を終了
する。

【０００９】次に、迂回地点の設定、その設定に基づく
経路探索の処理について説明する。図３は迂回地点リス
ト及び迂回データリストの例を示す図、図４は迂回地点
設定処理を説明するための図、図５は迂回データリスト
の作成処理を説明するための図、図６は迂回データ検索
処理を説明するための図、図７は迂回地点接近報知処理
を説明するための図である。

【００１０】本発明は、上記のように迂回地点を入力、
設定することにより、該迂回地点を通らない目的地まで
の経路を探索し、案内するものであり、迂回情報記憶手
段には、そのために例えば図３（Ａ）に示す迂回地点リ
ストと図３（Ｂ）に示す迂回データリストが登録され
る。そして、迂回地点リストに、通りたくない地点とし
て入力設定された各地点の座標値、方向の情報が記憶さ
れると、迂回データリストに、それらの地点に基づき道
路、交差点が検索され記憶される。

【００１１】地点の入力設定の処理、つまり上記ステッ
プＳ３の処理では、図４に示すように、迂回地点が設定
されると（ステップＳ１１）、迂回地点リストに地点を
座標値で登録し（ステップＳ１２）、さらに迂回地点に
対する進入方向が設定されたか否かを調べて（ステップ
Ｓ１３）、進入方向が設定されれば迂回地点リストに進
入方向（方向有と方向）を登録する（ステップＳ１
４）。

【００１２】そして、ステップＳ４の経路探索の前処理
として迂回データリスト作成処理と迂回データ検索処理
を実行して、迂回地点から道路や交差点の登録、それら
の探索コストの変更を行った後に目的地までの探索を実
行する。それらの処理を示したのが図５及び図６であ
る。迂回地点の入力は、例えば画面に表示された地図上
で道路や交差点の位置を指示し、また、ジョイスティッ
ク等を用いて方向を指示することによって行われ、その
位置の座標値、北からの方位角度が迂回地点リストに設
定される。従って、迂回地点リストの座標値、方位角度
が地図データ上での座標値、方向と完全に一致するとは
限らないので、座標値から近くの道路や交差点の検索、
方位の検索の処理を行って迂回データリストを作成する
必要が生じる。

【００１３】迂回データリスト作成処理は、図５に示す
ようにまず、指定された迂回地点に対応する道路や交差
点を登録した迂回データリストが作成済か否かを調べる
（ステップＳ２１）。迂回地点は、例えば図３（Ａ）に
示すように方向の有無、方向と共に（ｘ₁ ，ｙ₁ ）、
（ｘ₂ ，ｙ₂ ）、……の座標値で入力設定されている。
ここで角度は、北の方位に対する角度であり、方向有の
場合には、その方向についてのみ迂回し反対方向は迂回
の対象とはしないというものである。迂回データリスト
が既に作成済であればこの処理は終了するが、迂回デー
タリストが作成済でない場合には、迂回地点の座標値に
基づき近くの道路を探してから（ステップＳ２２）、迂
回地点が方向付きか否かを調べ（ステップＳ２３）、方
向付きでなければさらに道路上の位置が交差点に近いか
否かを調べる（ステップＳ２４）。ここで交差点の近く
であればその交差点番号を迂回データリストに登録し、
交差点の近くでなければ道路番号（両方向）を迂回デー
タリストに登録する（ステップＳ２６）。しかし、ステ
ップＳ２３で迂回地点が方向付きの場合には、迂回地点
の方向に近い道路を選択し（ステップＳ２７）、その道
路番号（片方向）を迂回データリストに登録する（ステ
ップＳ２８）。

【００１４】迂回データリストに道路番号、交差点番号
を登録すると、次に迂回データ検索処理を実行する。こ
の処理では、図６に示すように各道路番号、交差点番号
について迂回データリストを参照し（ステップＳ３
１）、その道路番号、交差点番号が迂回データリストに
登録されているか否かを判定する（ステップＳ３２）。
登録されていれば、その道路番号の探索コスト、交差点
番号を始点または終点とする道路番号の探索コストを所
定値加算する（ステップＳ３３）。通常、探索コスト
は、その道路（番号）に対して通過所要時間や距離、走
りやすさ（道路幅）、料金等で設定されている。従っ
て、探索コストが例えば距離で設定されていれば、道路
幅の違い、道路種別等による走りやすさを距離に換算す
るので、物理的には同じ長さであっても例えば幹線道路
に対して高速道路は換算距離が短くなるのに対し、支線
道路は換算距離がより長めなるように設定されている。
これらの換算距離に対し、迂回データリストに登録され
た道路の場合には、さらに一定の値或いは割合、倍率で
距離が加算されることになるので、換算距離により目的
地までの距離が最も短い経路を探索すれば、迂回データ
リストに登録された道路を含む経路は、見かけ上で他よ
り距離が長くなるので、探索結果の経路としては対象か
ら外れることになる。また、交差点（番号）に対しても
右折、左折、直進で探索コストが設定されている場合に
も同様である。

【００１５】上記のように探索コストを変更して探索し
ても、迂回道路、交差点を通らない経路が探索できない
場合には、探索コストが高くなっても最終的に迂回地点
を通る案内経路が探索されることになるので、目的地に
行くため迂回地点を通らざるを得なくなる。すなわち、
迂回道路、交差点を全く経路探索の対象から外した場合
には、複数の迂回地点に対して１迂回地点でもその地点
を通らない経路がないと、目的地までの探索経路が得ら
れなくなる。しかし、探索コストを高くしておけば、迂
回地点を通らない経路がない場合には、唯一の経路とし
て迂回地点を通る経路が探索されることになる。また、
迂回地点を通らないように案内経路を探索しても、実際
の走行時に、意識的に或いは途中の通過交差点を間違っ
たため案内経路から外れ迂回地点を通るような場合もあ
る。このような場合、設定されている迂回地点を経路案
内の地図上に例えば特別のマークで表示することによ
り、案内経路に対して迂回地点が何処にあるかを教示す
ることはできるが、さらに迂回地点に近づいたときに、
例えばビープ音を発報することにより、迂回地点に接近
したことを運転者にあらためて報知することができる。
その処理の例を示したのが図７である。

【００１６】迂回地点接近処理では、図７に示すように
現在位置検出装置による検出信号から現在位置を計算す
る（ステップＳ４１）。そして、現在位置が迂回地点の
所定範囲内か否かを調べ（ステップＳ４２）、迂回地点
の所定の範囲内に入った場合には、さらに迂回地点が方
向付きか否かを調べる（ステップＳ４３）。ここで、方
向付きの場合には現在位置が迂回地点方位の所定範囲内
か否かを調べて（ステップＳ４４）所定範囲内であれば
ビープ音を出力し（ステップＳ４５）、方向付きでなけ
れば直ちにビープ音を出力する（ステップＳ４５）。運
転者は、このビープ音により迂回地点が近づいたことを
知ることができるので、迂回地点を通るときに渋滞や道
路状態、環境等の事情を再認識することができる。

【００１７】図８は設定された迂回地点から迂回道路、
交差点の検索を説明するための図、図９は迂回地点の設
定から迂回道路、交差点の検索設定処理を説明するため
の図である。迂回地点が座標により設定された後、迂回
道路や交差点を検索する場合には、図８に示すように、
設定された地点に対して所定の半径のエリアを設定しな
がら行う。例えば第１ステップとしてその地点から半径
５０ｍのエリアを設定し、そのエリア内に、まず交差点
があるか否かを検索する。交差点があればその交差点を
迂回交差点として登録する。交差点がない場合に道路が
あるか否かを検索して迂回道路として登録する。そのエ
リア内に複数の道路が検索された場合には、各ノードの
座標と設定された地点との距離の近い方を選択して登録
する。道路データは、座標を有するノード列からなる。
道路の検索は、これらの各ノードと地点との距離の計算
を行って設定された半径より小さいか否かによって判断
する。交差点も道路もない場合には、さらに半径を５０
ｍ拡大したエリアについて同様に検索する。勿論、この
ような検索は、交差点だけで行ってもよいし、道路だけ
で行ってもよい。

【００１８】迂回地点の設定（図４）と迂回データリス
トの作成（図５）とを分けずに迂回地点の設定時に迂回
データリストの作成を行うようにしてもよい。すなわ
ち、図９に示すように迂回地点が設定されると（ステッ
プＳ５１）、迂回地点リストに地点を登録し（ステップ
Ｓ５２）、さらに迂回地点に対する進入方向が設定され
たか否かを調べて（ステップＳ５３）、進入方向が設定
されれば迂回地点リストに進入方向（方向有と方向）を
登録する（ステップＳ５４）。続けて、設定された地点
・方向に最も近い交差点・道路を検索して迂回交差点・
道路として設定し（ステップＳ５５）、迂回データリス
トに迂回交差点・道路を登録する（ステップＳ５６）。

【００１９】このように迂回地点、迂回道路・交差点を
リストとして記憶しておくと、迂回地点を経路探索毎に
入力設定する手間を省くことができる。しかも、経路探
索を行うと、常に設定された迂回地点を通らないように
経路探索を行うので、一度走行して、次からは走行した
くないと考えている地点を設定しておくことにより、次
回から確実にその地点を迂回することができる。また、
迂回データリストにより迂回道路・交差点を登録してお
くと、経路探索時に迂回地点に該当する道路を検索する
ことなく、探索時間を短縮することができる。迂回地点
リストにより迂回地点の座標を登録しておくと、地図デ
ータが交換され道路番号、交差点番号が変わっても、迂
回地点をそのまま利用することができる。

【００２０】図１０は本発明に係る車両用ナビゲーショ
ン装置の１実施例構成を示す図であり、経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要な案
内データ等が記憶されている情報記憶装置３、経路探索
処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共に、シ
ステム全体の制御を行う中央処理装置４から構成されて
いる。まず、それぞれの構成について説明する。

【００２１】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作ス
イッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力
装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表
示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ１６などを備えている。

【００２２】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積し、運転者の要求により通信回線を介して提供される
情報センターや、予め地図データや目的地データなどの
運転者固有のデータが記憶されている電子手帳などの情
報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信
装置を付加することもできる。

【００２３】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過
交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面に
ポップアップでカラー表示される。

【００２４】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチ
することにより入力される信号に基づいて上記の操作が
実行されるように構成されている。このボタンとタッチ
スイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部
を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省
略する。

【００２５】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えばセルラフォーン（自動車電話）やＦ
Ｍ多重信号を利用したＧＰＳの補正信号を受信するデー
タ送受信装置２３、地磁気センサ等で構成される絶対方
位センサ２４、車輪センサ、ステアリングセンサ、ジャ
イロ等で構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数
から走行距離を検出する距離センサ２６などを備えてい
る。

【００２６】情報記憶装置３は、経路案内に必要な地図
データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写
真データ、登録地点データ、目的地点データ、案内道路
データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、電話番
号データ、住所データ、その他のデータのファイルから
なりナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記録
されたデータベースである。

【００２７】中央処理装置４は、演算処理を実行するＣ
ＰＵ４０、経路探索などの処理を行うためのプログラム
や経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音
声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデ
ータが格納された第１ＲＯＭ４１、設定された目的地の
地点座標、道路面コードＮｏ．等の探索された経路案内
情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４
２、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格
納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に
使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰ
Ｕ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４
４から画像データを取り出し、画像処理を施してディス
プレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音
声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出し
た音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成
してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音
声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取り
を行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置
２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェ
ース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するた
めの時計４９などを備えている。この中央処理装置４に
おいて、現在位置検出装置２の各センサにより取得され
たデータをセンサ入力インタフェース４８より取り込む
と、そのデータに基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現
在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。
この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮して
マップマッチング処理を行ったものである。また、各種
センサによる出力値は、常に補正が行われる。ここで、
経路案内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選
択できるように構成されている。

【００２８】図１１乃至図１３は情報記憶装置に格納さ
れた主要なデータファイの構成例を示す図である。経路
探索により求められ経路案内を行うために必要なデータ
として格納された案内道路データファイルを示したのが
図１１（Ａ）であり、道路数ｎのそれぞれに対して、道
路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレ
ス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各デ
ータからなる。

【００２９】道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往
路、復路）別に設定されている。道路属性データは、道
路案内補助情報データであり、図１２（Ａ）に示すよう
に、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道
の横かからなる高架・地下道の情報および車線数の情報
を示すデータである。形状データは、図１１（Ｂ）に示
すように、各道路の複数のノード（節）で分割したと
き、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる
座標データを有している。案内データは、図１１（Ｃ）
に示すように、交差点（または分岐点）名称、注意点デ
ータ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレ
ス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各
データからなる。

【００３０】案内データのうち、注意点データは、図１
３（Ａ）に示すように、踏切か、トンネル入口か、トン
ネル出口か、幅員現象点か、なしか等の情報を示すデー
タであり、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転
者に注意を促すためのデータである。道路名称データ
は、図１２（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高速道
路、有料道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種
別の情報と高速道路、都市高速道路、有料道路について
本線か取付道かを示す情報のデータであり、道路種別デ
ータとさらに各道路種別毎での個別番号データである種
別内番号から構成される。行き先データは、図１１
（Ｄ）に示すように、行き先道路番号、行き先名称、行
き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方
向データ、走行案内データからなる。

【００３１】行き先データのうち、行き先方向データ
は、図１１（Ｅ）に示すように、無効（行き先方向デー
タを使用しない）、不要（案内しない）、直進、右方
向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、
左に戻る方向の情報を示すデータである。走行案内デー
タは、図１３（Ｂ）に示すように、車線が複数ある場合
にどの車線を走行すべきかを案内するためのデータを格
納したもので、右寄りか、左寄りか、中央寄りか、なし
かの情報を示すデータである。

【００３２】なお、本発明は、上記の実施例に限定され
るものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記
の実施例では、入力された迂回地点を迂回地点リストに
登録し、経路探索を行うときに迂回データリストがなけ
れば迂回地点近くの道路や交差点を検索して迂回データ
リストを作成したが、迂回地点リストについて適宜追
加、削除更新を行えるようにして経路探索を行う時の前
処理として毎回迂回データリストを作成するように構成
してもよいし、迂回地点の入力時や更新時に迂回データ
リストを作成してしまうようにしてもよい。また、迂回
データリストは、迂回地点リストの追加、削除更新が行
われたときに、その迂回地点に関する迂回データリスト
に登録された道路や交差点の追加、削除更新を行うよう
にしてもよい。さらに、迂回地点に近づいたときにビー
プ音を発報したが、メッセージを音声や表示により出力
してもよい。

【００３３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、迂回地点を設定してその道路、交差点の探索
コストを高くするので、通りたくない地点を通ることの
ない経路を算出することができ、運転者の所望な経路を
案内することができる。さらに、通りたくない道路を設
定することにより、より的確に運転者の所望の経路を算
出し、案内することが可能となる。また、迂回地点に進
入方向を設定することにより、例えば南北方向に延びる
道路において、南に向かう道路は迂回、北に向かう道路
は通過という具合に、別々に経路探索ができるので、片
側のみ通りたくない場合にも、所望の経路を案内するこ
とができる。

【００３４】迂回地点に対して、検索により迂回道路、
交差点を設定するので、道路や交差点に対して少々ずれ
た地点でも設定でき、設定が容易になる。しかも、経路
探索時に該当する迂回道路、交差点の探索コストを高く
するだけでよく、経路の計算時間を短縮することができ
る。さらに、迂回地点、迂回道路、交差点を記憶してお
くので、それらを消去するまで、常に経路探索に反映さ
せることができ、経路探索時に毎回迂回地点、迂回道
路、交差点の設定を行うのを省くことができる。迂回交
差点を設定することにより、その交差点を始点、終点と
する道路全てに対して探索コストを高くすることができ
るので、交差する複数の道路を通りたくない場合等に、
複数の地点を設定することなく１地点で簡単に設定する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実
施の１形態を示す図である。

【図２】 ナビゲーション装置としての全体の処理の流
れを説明するための図である。

【図３】 迂回地点リスト及び迂回データリストの例を
示す図である。

【図４】 迂回地点設定処理を説明するための図であ
る。

【図５】 迂回データリストの作成処理を説明するため
の図である。

【図６】 迂回データ検索処理を説明するための図であ
る。

【図７】 迂回地点接近報知処理を説明するための図で
ある。

【図８】 設定された迂回地点から迂回道路、交差点の
検索を説明するための図である。

【図９】 迂回地点の設定から迂回道路、交差点の検索
設定処理を説明するための図である。

【図１０】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置の
１実施例構成を示す図である。

【図１１】 情報記憶装置に格納された主要なデータフ
ァイの構成例を示す図である。

【図１２】 情報記憶装置に格納された主要なデータフ
ァイの構成例を示す図である。

【図１３】 情報記憶装置に格納された主要なデータフ
ァイの構成例を示す図である。

【符号の説明】

１ａ…入力装置、１ｂ…出力装置、２…現在位置検出装
置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、４ａ…経路
探索手段、４ｂ…迂回データリスト、４ｃ…経路記憶手
段、４ｄ…経路案内制御手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−168995（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−196473（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−232811（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−91973（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−243859（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目的地までの経路を探索して該経路によ
   り経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、 地図情報を記憶する情報記憶手段と、 迂回地点を設定する迂回地点設定手段と、 前記情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて目的
   地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、 前記経路探索手段は、前記迂回地点設定手段により迂回
   地点が設定された場合、設定された迂回地点に対応する
   道路上の地点又は道路を検索し、該道路上の地点又は道
   路に関する探索コストを高く設定し、目的地までの経路
   を探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装
   置。
2. 【請求項２】 設定した迂回地点を登録し、経路探索毎
   に前記探索コストを求めることを特徴とする請求項１記
   載の車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 迂回地点を通る道路上の地点として、迂
   回地点から所定範囲内の交差点を検索して、該交差点に
   関する探索コストを高く設定することを特徴とする請求
   項１記載の車両用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記交差点に関する探索コストは、該交
   差点を始点または終点とする道路の探索コストであるこ
   とを特徴とする請求項３記載の車両用ナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 迂回地点に対する道路として、迂回地点
   から所定範囲内の道路を検索し、該道路の探索コストを
   高く設定することを特徴とする請求項１記載の車両用ナ
   ビゲーション装置。
6. 【請求項６】 迂回地点に対する道路上の地点又は道路
   として、迂回地点から所定範囲内にある交差点を検索
   し、交差点がない場合には、前記迂回地点に最も近い道
   路を検索して、前記交差点又は道路に関する探索コスト
   を高く設定することを特徴とする請求項１記載の車両用
   ナビゲーション装置。