JP3746077B2 - 経路探索表示装置 - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、自動車等の経路探索表示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
移動機構、とりわけ自動車用の、目的地までの経路を探索して、最適の経路を表示する経路探索表示装置として、従来図8に示すような、車載用の経路探索表示装置500が用いられている。図8において、方位センサ11は、自動車の絶対走行方位を検出する地磁気センサ、及び自動車の相対走行方位を検出する光ジャイロからなる。12は車輪の回転数に応じたパルスを発生する距離センサ、13はブレーキスイッチ、パーキングスイッチなどのオン・オフ信号、電源電圧監視用信号などの各種センサ信号である。
【0003】
14は方位センサ11、距離センサ12などから入力されるセンサ信号を処理するセンサ信号処理部、15はGPS(Global PositioningSystem)レシーバであり、複数の衛星から送信される電波を受信し演算することにより受信点の位置(緯度、経度)を求めることができるものである。
【0004】
16はCD−ROMドライブで、地図データが記録されたCD−ROM17から地図データを読み出すものである。18は車室内に設置される表示・操作部で、地図及び自動車の現在走行位置や方位等を表示する液晶ディスプレイ18A、この液晶ディスプレイ18Aの前面に設けられたタッチパネル18Bからなる。
【0005】
タッチパネル18Bには表示地図の拡大、縮小等を指示するためのスイッチ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ18Aに表示された地名の中から目的地を選択するスイッチなどが具備されている。19は装置本体であり、トランクルームなどに設置される。
【0006】
次に装置本体19の構成について説明する。20は各種の演算を行うCPU(中央処理装置)、21はCPU20で行う各種の演算のプログラムが記憶されたROM(リードオンリーメモリ)、22は方位センサ11、距離センサ12、GPSレシーバ15、CD−ROMドライブ16等からのデータやCPU20での演算結果等を記憶するメモリ(DRAM)である。
【0007】
23は装置本体19への電源供給が停止した際にも必要なデータを保持しておくためのバックアップ用メモリ(SRAM)、24は液晶ディスプレイ18Aに表示する文字、記号などのパターンが記憶されたメモリ(漢字、フォントROM)である。
【0008】
25は地図データや自動車の現在位置データなどに基づいて表示画像を形成するための画像プロセッサ、26は画像プロセッサ25から出力される地図データ、現在位置データ及び漢字、フォントROM24から出力される地名、道路名などの漢字、フォントを合成して液晶ディスプレイ18Aに表示する画像を記憶するメモリ(VRAM)である。
【0009】
27はVRAM26の出力データが色信号に変換するためのRGB変換回路であり、変換された色信号がRGB変換経路27から液晶ディスプレイ18Aに出力される。28は通信インターフェースである。
【0010】
図9はCD−ROM17に記憶されているデータのフォーマットを示す。同図にて、120はディスクラベル、121は描画パラメータ、122は図葉管理情報、123は図葉である。
【0011】
この図葉123には、日本全国の地形図を緯度、経度によって分割した単位地図毎の背景データ、文字データ、道路データなどが記憶されている。
【0012】
これら図葉には広い地域を粗く記述した図葉から狭い地域を詳細に記述した図葉が設定されている。各図葉は同一の地域を記述した地図表示レベルA200、B201、C202から構成されている。
【0013】
地図表示レベルA200、B201、C202は、A200よりB201、B201よりC202がより詳細に記述されている。また各地図表示レベルA200、B201、C202は、例えばB201について示せば、地図表示管理情報230と複数のユニット231から構成されている。
【0014】
ユニット231は、各地図表示レベルの地域を複数に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット231はユニットヘッダ301、文字レイヤ302、背景レイヤ303、道路レイヤ304、オプションレイヤ305などから構成される。
【0015】
文字レイヤ302には、地図に表示される地名、道路名、施設名などが記憶され、背景レイヤ303には、道路、施設などを描画するためのデータが記録され、また道路レイヤ304には、図10に示すように、交差点を含む道路を記述する座標点(ノード)と線(リンク)に関するデータ、例えばノードの番号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距離などが記憶されている。
【0016】
図10において、丸印はノードを示し、ノード間の線はリンクを示している。また、ノード番号が4の黒丸は交差点ノードを示すものである。なお、道路レイヤ304に記録されたデータは地図表示には直接関与せず、マップマッチング等の道路網情報として使用されるものである。
【0017】
図9において、124は経路探索データで、狭い地域を対象とした階層0から広い地域を対象とした階層nまで、各階層毎に探索データ125〜127が記録されている。
【0018】
各階層125〜127の探索データは、ノード接続データ128、経路探索評価値(リンクコスト)データ129、経路表示データ130から構成される。ノード接続データ128は、図11に示すように、各ノードa〜g、x、yがどのノードと接続されているかを示すデータであり、例えばノードcについてはノーだ、a、d、f、yに接続されていることを示すデータである。
【0019】
またリンクコストデータ129は、図11に示すように、各ノード間のリンクに設定された評価値であり、例えばノードaとノードc間のリンクのリンクコストは[5]であり、ノードaとノードb間のリンクのリンクコストは[10]、ノードaとノードb間のリンクのリンクコストは[20]であることを示している。
【0020】
上記リンクコストは
リンクコストリンク=距離/設定速度
から求められ、設定速度は、例えば図12に示すように、道路種別と道路幅員に応じて設定されるものである。上記リンクコストの式からも明らかなように、リンクコストはリンクの想定通過時間を示す評価値である。
【0021】
経路表示データ130は、経路探索により選択された経路を、表示地図上に表示するためのデータが記録されているものである。
【0022】
つぎにこの動作を説明する。図8において、方位センサ11の出力及び距離センサ12の出力がセンサ処理部14を介してCPU20に送られる。CPU20では自車の現在位置の演算が行われ、現在位置の緯度、経度が求められる。またGPSレシーバ15からのデータに基づき現在位置の補正が行われる。
【0023】
このようにして求められた現在位置に基づき、現在位置に対応するユニットの地図データが、CD−ROMドライブ16によってCD−ROM17から読み出され、この地図データが通信インターフェース28を介してメモリ(DRAM)22に格納される。
【0024】
DRAM22に格納された地図データの一部分は、CPU20により読み出され、画像プロセッサ25で画像データに変換され、画像メモリ26に書き込まれる。画像メモリ26に格納された画像データは、RGB変換回路27で色信号に変換され、液晶ディスプレイ18Aに送られ、現在位置を中心として所定範囲の地図が表示される。
【0025】
また、DRAM22から読み出された地図データに、文字コードが含まれていると、これら文字コード、記号コードに対応するパターンが漢字・フォントROM24から読み出されて、液晶ディスプレイ18Aに、地図とともに地名などの文字、学校などの記号が表示されるものである。
【0026】
また自動車の走行に伴って、順次求められる走行速度、走行方位に基づき、液晶ディスプレイ18Aに表示される現在位置が、順次変更されて行くものである。
【0027】
次に、従来例の経路探索の動作について、図13、図14に基づき説明する。図13に示すように、ステップS130で目的地の設定が行われる。この目的地の設定は、タッチパネル18Bを操作することにより行われ、例えば目的地の住所をインプットすることにより、または液晶ディスプレイ18Aに表示されている、地図上の地点を指定することにより行われる。
【0028】
ステップS131では、経路探索を始めるか否か判定する。この判定は、表示装置18のタッチパネル18Bの経路探索用スイッチを、操作したか否かで判定される。ステップS131で、経路探索用スイッチが操作されたと判定されると、ステップS132に進み、経路探索が行われる。
【0029】
この経路探索は、図11に示すように、出発地(現在位置ノード)xから目的地ノードyに至る、全ての経路のリンクコストを加算し、最もリンクコストが低い経路を選択するものであり、図11の場合は、リンクx―a―c―d―g―yのリンクコストの合計(10+5+5+5+5+5=35)が最も小さくなるため、リンクx―a―c―d―g―yを結ぶ経路が選択される。
【0030】
ステップS132で選択された経路が、ステップS133において、液晶ディスプレイ18Aの表示地図上に、たとえば赤色で表示される。
【0031】
図14は、図13における経路探索のステップS132を、更に詳細に示したものである。
【0032】
図14において、まずステップS140で出発地、目的地の位置より最も近い出発地ノード、目的ノードを選択する。図11においては、ノードxが出発ノードに選択され、ノードyが目的ノードに選択されたことを示している。
【0033】
次にステップS141で、出発ノードxを含む経路探索データをCD−ROM17から読み込み、ステップS142において、出発地側の経路探索を行う。この経路探索は前記の通り、リンクコストの合計が、最も低くなる経路を選択するものである。
【0034】
次に、ステップS143において、ステップS142で探索された経路が、目的ノードに接続したか否かが判定される。出発地から目的地までの距離が比較的近く、図11に示すように、ステップS141で、CD−ROM17から読み込まれたデータ内に、目的ノードyが含まれている場合には、ステップS143でイエスと判定されるが、出発地が目的地が遠い場合には、ステップS143でノーと判定され、ステップS144に進む。
【0035】
ステップS144では、目的ノードyを含む経路探索データを、CD−ROM17から読み込み、ステップS145で、目的地側の経路探索を行う。ステップS146では、ステップS145における目的地側の経路探索により選択された経路が、出発地側の経路探索に接続されたか否かが判定される。
【0036】
この判定の結果、ノーと判定された場合には、図14におけるステップS147で、探索階層を1ランク上げる。ステップS141、ステップS144における読み込みデータが、階層0の経路探索データの場合、ステップS147においては、階層1ランクが上げられる。
【0037】
次にステップS148で出発ノード、目的ノードを再設定し、ステップS141に戻るものである。
【0038】
図15は、出発地と目的地との距離が遠く、図14におけるステップS143及びステップS146で、ノーと判定された場合の動作を分かりやすく示した図である。
【0039】
出発側の経路探索で選択された経路が、目的ノードに接続されず、また目的地側の経路探索で選択された経路が、出発経路探索で探索された経路に接続されない場合には、階層1の経路探索データ126が読み込まれ、出発ノード131、目的ノード132が設定される。
【0040】
階層1における経路探索により、実線で示す経路が探索されると、図14のステップS147でイエスと判定され、ステップS149に進み、ステップS149で出発地から目的地までの経路を構成し、ステップS150で探索された経路の表示データを作成して、経路探索を終了するものである。
【0041】
図16は、液晶ディスプレイ18Aによる表示例を示している。図16において、131は出発地(現在位置)を、132は目的地を示し、破線は経路探索により選択された経路を示している。
【0042】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例における経路探索は、基本道路以上(例えば道幅5.5m)以上を対象としており、よって基本道路以下は経路探索データが用意されておらず、経路探索が行えなかった。また、基本道路以上であっても、リンク毎に予め決められているコストによって、経路を探索しているため、同一の出発地から同一の目的地までの経路探索では、常に経路探索評価値(リンクコスト)データに依存した、同一の経路しか探索できないものであった。
【0043】
目的地までの上記従来例の経路探索では、抜け道等のように、運転者が探索の対象に希望する経路があるにも拘らず、基本道路以上で、かつ上記リンクコストデータにのみに依存した経路が探索の対象となり、運転者の意向が反映されなかった。
【0044】
また、上記従来例における経路探索は、抜け道等の経路の情報である、基本道路以下の経路探索データや、リンクコスト修正量データを交換することができず、さらに、他者の発見した抜け道等の経路を、自分の経路探索に反映させることができないという問題点もあった。
【0045】
本発明は、上記問題点を解決するものであり、その第1の目的は、経路探索の基準を修正して、経路探索を行うことができる、経路探索表示装置を提供するものである。
【0046】
本発明の第2の目的は、経路案内時において、他者の抜け道等の情報を、自分の経路探索に反映することができる、経路探索表示装置の提供である。
【0047】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係る経路探索表示装置は、目的地を入力する目的地入力手段と、道路網をノードとノードとを結ぶリンクの集合とした道路データを記憶するとともに前記各リンクに対応する標準リンクコストデータを含む経路探索データが記憶された読出専用記憶手段と、出発地から前記目的地入力手段で入力された目的地までの経路を前記読出専用記憶手段に記憶された経路探索データから探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された経路を地図とともに表示する表示手段と、前記標準リンクコストデータに追加される標準リンクコスト追加データを含み前記経路探索データに追加される経路探索追加データを読み書き可能に記憶するとともに前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データを修正するためのリンクコスト修正量データを読み書き可能に記憶する読み書き可能記憶手段とを具備し、前記経路探索手段は、前記リンクコスト修正量データによって修正された前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データに基づいて経路を探索する構成としたことを特徴とする。この構成により、補助的な経路探索追加データならびに経路探索時に用いるリンクコストデータを修正するリンクコスト修正量を用いることによって、リンクコストデータを書き換えてしまうことなく最適経路を探索することができる。
【0048】
また、本発明に係る経路探索表示装置は、前記表示手段は、前記標準リンクコストデータのみを用いて探索した経路と、前記リンクコスト修正量データによって修正された前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データを用いて探索した経路とを表示する構成とした。この構成により、標準リンクコストによる探索経路と、修正されたリンクコストによる探索経路との2つの経路を表示することによって、運転者は自分の好みや道路状況により経路を選択することができる。
【0049】
また、本発明に係る経路探索表示装置は、前記経路探索手段で探索された経路を外れて走行した場合に、前記経路を外れて走行した経路が既に前記読み書き可能記憶手段に記憶されていなければ前記経路探索追加データとして新たに記憶するとともに、前記新たに記憶された経路探索追加データのリンクコストを前記標準リンクコスト追加データとして記憶し、前記経路を外れて走行した経路が既に前記読み書き可能記憶手段に記憶されていれば、前記経路探索手段で探索された経路を外れて走行した経路のリンクコストが前記経路探索手段で探索された経路のリンクコストよりも小さくなるように前記リンクコスト修正量データを変更する構成とした。この構成により、目的地までの経路探索時に、抜け道等を候補とすることが可能となるものである。また、経路案内時に、自分の好みの経路を反映させることが可能となる。
【0050】
また、本発明に係る経路探索表示装置は、前記読み書き可能記憶手段が、交換可能である構成とした。この構成により、他者の作成したデータに基づく抜け道等の経路を含む最適経路を表示手段に表示することができる。
【0051】
【実施例】
以下に本発明の実施例を、添付図面に基づき説明する。
【0052】
図1は、本発明に係る経路探索表示装置1の、機能ブロック構成図である。
同図にて、本発明に係る経路探索表示装置1は、利用者が目的地を入力する目的地入力手段2と、経路探索データ等を記憶する読出専用記憶手段3と、補助的な経路探索追加データや、経路探索時に用いるリンクコストデータを修正するリンクコスト修正量等を記憶する読み書き可能記憶手段6と、これらデータに基づき、抜け道等の経路を含む最適経路を探索する経路探索手段4と、得られた最適経路を表示する表示手段5から構成される。 図2は、図1に示す経路探索表示装置1の構成ブロックを示すもので、図3は、読出専用記憶手段3として本実施例で使用する、CD−ROM17に記憶されているデータフォーマット、図4は、読み書き可能記憶手段6として使用する、ミニディスク(MD)やICカード等の読み書き可能記憶装置29に記憶されているデータフォーマットの一部を示している。
【0053】
図3に示す経路探索データ34は、従来例と同様に階層0探索データ35から階層n探索データ37まで複数の階層から構成され、各層35〜37はノード接続データ38、標準リンクコストデータ39、経路表示データ40から構成されている。
【0054】
読み書き可能記憶装置29の記憶するデータは、図4に示す経路探索追加データ41と、リンクコスト修正量48から構成される。経路探索追加データ41は、経路探索時に使用する、CD−ROM17の経路探索データには無いような基本道路以下の経路探索データである。
【0055】
経路探索追加データ41は、階層0追加探索データ42から階層n追加探索データ44までの追加データから成り、これらはそれぞれ図3に示した階層0探索データ35〜階層n探索データ37に対応するものである。
【0056】
すなわち、前記のノード接続データ38に対応するノード接続追加データ45、標準リンクコストデータ39に対応する標準リンクコスト追加データ46、さらに経路表示データ40に対応する経路表示追加データ47から構成されている。
【0057】
リンクコスト修正量48は、標準リンクコストデータ39と標準リンクコスト追加データ46に対応して、同数が存在する。
【0058】
従来の経路探索データにおいては、新規に経路探索データを追加、作成することができず、また、リンクコストデータは各階層で1種類しかなかったのに対して、本実施例の経路探索では、新規に経路探索データの作成、追加が可能であり、標準リンクコストデータ39と、標準リンクコスト追加データ46と、リンクコスト修正量48を合せたものを、経路探索におけるリンクコストデータとする点が従来とは異なるものである。
【0059】
ノード接続追加データ41、経路表示追加データ47は、道路レイヤのデータを元に、従来例と同様の形式で新規に作成、追加されるものである。標準リンクコスト追加データ46は、ノードとノードの間を走行するのに費やした実際の所要時間である。
【0060】
リンクコスト修正量48は、運転者が標準リンクコストデータ38か標準リンクコスト追加データ46が予め用意されている抜け道等の経路を走行した場合、今後の経路探索時にその抜け道等の経路が選択されるよう、リンクコストを減少修正させるものである。
【0061】
リンクコスト修正量48は、経路誘導により、運転者が指定された経路から抜け道等で外れて、再び経路誘導の経路に戻るまでの経路を、抜け道等として記録しておきたい場合に変更される。
【0062】
この時の値は、経路誘導の経路から外れた抜け道等の経路のリンクコスト量が、本来走行するはずであった経路誘導の経路のリンクコスト量より小さくなるよう計算され、次回の経路探索時に、その抜け道等が選択されるようにするものである。
【0063】
抜け道等の経路のリンクコスト量が、経路誘導の経路のリンクコスト量よりも小さくなるために乗ずる係数をαとすると
となり、抜け道等の経路の標準リンクコストに対するリンクコスト修正量は、
リンクコスト修正量=(α−1)* 抜け道等の経路の標準リンクコスト
となる。以上の構成によって、運転者の好みを経路探索時に反映させることが可能となる。
【0064】
図5は、上記実施例の経路探索動作の流れを示しており、図6は、経路案内時における、リンクコスト修正量48の変更や、新規の経路探索データ41の作成、追加の流れを示している。
【0065】
図5において、本実施例では、ステップS51において、目的地の設定が行われる。これはタッチパネル18Bのスイッチの操作によって行なわれる。ステップS52では、経路探索を開始するか否かの判定を行なう。
【0066】
タッチパネル18Bにより、経路探索用スイッチが操作された場合には、ステップS52でイエスと判定され、ステップS53に進む。ステップS53では、CD−ROM17から標準リンクコストデータ39が読み込まれ、ステップS54で、リンクコスト修正量48が読み込まれ、ステップS55で、標準リンクコスト追加データ46が読み込まれる。
【0067】
次のステップS56で、標準リンクコストデータ39のみによる経路探索が行なわれ、経路探索により選択された経路データが、記憶装置に保持される。次のステップS57では、標準リンクコストデータ39と、リンクコスト修正量48と、標準リンクコスト追加データ46を合せたリンクコストデータによる経路探索が行なわれ、選択された経路データが、記憶装置に保持される。
【0068】
次のステップS58では、標準リンクコストデータ39のみにより選択された標準経路と、標準リンクコストデータ39とリンクコスト修正量48を合せたリンクコストデータにより選択された経路とを、それぞれ異なった色で液晶ディスプレイ18Aに表示する。
【0069】
図7は、2つの経路を液晶ディスプレイ18Aに表示した表示例を示しており、Nは標準経路、Mは修正を加えられた経路である。2つの経路を表示することによって、運転者は自分の好みや道路状況により経路を選択できる。
【0070】
さらに、リンクコスト修正量48と、経路探索追加データ41を、他者のものと交換することによって、自分が過去に走行したことの無い、抜け道等の経路も、経路探索時の候補とすることが可能となる。
【0071】
次に図6において、本実施例では、ステップS61において経路案内時か否かを判定する。ステップS61における判定がイエスであれば、ステップS62に進む。ステップS62では、現在位置が経路から外れているか否かを判定する。ステップS62で、現在位置が経路から外れていてイエスと判定されると、ステップS63に進む。
【0072】
現在位置が経路から外れていなければノーと判定され、ステップS61に戻る。
【0073】
ステップS63では、標準リンクコスト追加データ46に基づき、各ノード間の通過にかかる所要時間を更新し、記憶する。
【0074】
ステップS64では、経路誘導された経路への復帰の有無を判定する。ステップS64における判定がイエスで、経路誘導された経路に復帰していれば、ステップS65に進む。
【0075】
経路誘導された経路に復帰していなければ、ノーと判定され、ステップS63に戻り、各ノード間の通過にかかる所要時間を更新する。ステップS65では、走行してきた抜け道等の経路を、今後の経路探索に追加するかどうかを運転者に判定させる。
【0076】
ステップS65において、タッチパネル18Bにより、走行してきた抜け道等の経路を今後の経路探索に追加するスイッチが操作され、判定がイエスの場合には、ステップS66へ進む。ステップS65において判定がノーの場合には、今後の経路探索時に反映させる必要がないから、リンクコスト量を無変更のまま、ステップS61に戻る。
【0077】
ステップS66では、基本道路以上か、すでに抜け道等として記録されているかどうかを判別する。ステップS66でイエスと判定され、基本道路以上の道路か、あるいは基本道路以下の細線であるが、すでに抜け道等として記録されていて、標準リンクコストデータ39や標準リンクコスト追加データ46がすでにあるものには、それに対応するリンクコスト修正量48を変更する。
【0078】
ステップS66でノーと判定され、基本道路以下の新規の抜け道等である場合には、道路レイヤのデータを元にノード接続追加データ45、経路表示追加データ47を従来例と同様に新規に作成し、記憶装置29に追加する。
【0079】
【発明の効果】
本発明に係る経路探索表示装置は、標準リンクコストデータと標準リ
ンクコスト追加データとを、リンクコスト修正量データを用いて修正して目的地までの経路探索を行うので、リンクコストデータを書き換えてしまうことなく、抜け道等を候補とすることが可能となるものである。また、経路案内時に自分の好みの経路を反映させることが可能となる。
【0081】
また、リンクコスト修正量と経路探索追加データが記録された、他者の作成した記憶装置と交換することにより、他者の抜け道等の情報を、自分の経路探索時に反映させることが可能となる利点を有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る経路探索表示装置の実施例の機能ブロック図
【図2】図1の実施例のブロック構成図
【図3】読出専用記憶手段の記憶データフォーマットを示す図
【図4】読み書き可能記憶手段の記憶データフォーマットを示す図
【図5】図1の実施例の経路探索処理の流れ図
【図6】図1の実施例の経路探索処理の流れ図
【図7】図1の実施例の液晶ディスプレイの表示例を示す図
【図8】従来の経路探索表示装置のブロック構成図
【図9】従来のCD−ROM記憶データフォーマットを示す図
【図10】CD−ROMに記録された道路データを示す図
【図11】ノード接続データの説明図
【図12】設定速度の説明図
【図13】従来の経路探索処理の流れ図
【図14】従来の経路探索処理の流れ図
【図15】経路探索処理の説明図
【図16】従来の液晶ディスプレイの表示例を示す図
【符号の説明】
1 経路探索表示装置
2 目的地入力手段
3 読出専用記憶手段
4 経路探索手段
5 表示手段
6 読み書き可能記憶手段
【産業上の利用分野】
本発明は、自動車等の経路探索表示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
移動機構、とりわけ自動車用の、目的地までの経路を探索して、最適の経路を表示する経路探索表示装置として、従来図8に示すような、車載用の経路探索表示装置500が用いられている。図8において、方位センサ11は、自動車の絶対走行方位を検出する地磁気センサ、及び自動車の相対走行方位を検出する光ジャイロからなる。12は車輪の回転数に応じたパルスを発生する距離センサ、13はブレーキスイッチ、パーキングスイッチなどのオン・オフ信号、電源電圧監視用信号などの各種センサ信号である。
【0003】
14は方位センサ11、距離センサ12などから入力されるセンサ信号を処理するセンサ信号処理部、15はGPS(Global PositioningSystem)レシーバであり、複数の衛星から送信される電波を受信し演算することにより受信点の位置(緯度、経度)を求めることができるものである。
【0004】
16はCD−ROMドライブで、地図データが記録されたCD−ROM17から地図データを読み出すものである。18は車室内に設置される表示・操作部で、地図及び自動車の現在走行位置や方位等を表示する液晶ディスプレイ18A、この液晶ディスプレイ18Aの前面に設けられたタッチパネル18Bからなる。
【0005】
タッチパネル18Bには表示地図の拡大、縮小等を指示するためのスイッチ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ18Aに表示された地名の中から目的地を選択するスイッチなどが具備されている。19は装置本体であり、トランクルームなどに設置される。
【0006】
次に装置本体19の構成について説明する。20は各種の演算を行うCPU(中央処理装置)、21はCPU20で行う各種の演算のプログラムが記憶されたROM(リードオンリーメモリ)、22は方位センサ11、距離センサ12、GPSレシーバ15、CD−ROMドライブ16等からのデータやCPU20での演算結果等を記憶するメモリ(DRAM)である。
【0007】
23は装置本体19への電源供給が停止した際にも必要なデータを保持しておくためのバックアップ用メモリ(SRAM)、24は液晶ディスプレイ18Aに表示する文字、記号などのパターンが記憶されたメモリ(漢字、フォントROM)である。
【0008】
25は地図データや自動車の現在位置データなどに基づいて表示画像を形成するための画像プロセッサ、26は画像プロセッサ25から出力される地図データ、現在位置データ及び漢字、フォントROM24から出力される地名、道路名などの漢字、フォントを合成して液晶ディスプレイ18Aに表示する画像を記憶するメモリ(VRAM)である。
【0009】
27はVRAM26の出力データが色信号に変換するためのRGB変換回路であり、変換された色信号がRGB変換経路27から液晶ディスプレイ18Aに出力される。28は通信インターフェースである。
【0010】
図9はCD−ROM17に記憶されているデータのフォーマットを示す。同図にて、120はディスクラベル、121は描画パラメータ、122は図葉管理情報、123は図葉である。
【0011】
この図葉123には、日本全国の地形図を緯度、経度によって分割した単位地図毎の背景データ、文字データ、道路データなどが記憶されている。
【0012】
これら図葉には広い地域を粗く記述した図葉から狭い地域を詳細に記述した図葉が設定されている。各図葉は同一の地域を記述した地図表示レベルA200、B201、C202から構成されている。
【0013】
地図表示レベルA200、B201、C202は、A200よりB201、B201よりC202がより詳細に記述されている。また各地図表示レベルA200、B201、C202は、例えばB201について示せば、地図表示管理情報230と複数のユニット231から構成されている。
【0014】
ユニット231は、各地図表示レベルの地域を複数に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット231はユニットヘッダ301、文字レイヤ302、背景レイヤ303、道路レイヤ304、オプションレイヤ305などから構成される。
【0015】
文字レイヤ302には、地図に表示される地名、道路名、施設名などが記憶され、背景レイヤ303には、道路、施設などを描画するためのデータが記録され、また道路レイヤ304には、図10に示すように、交差点を含む道路を記述する座標点(ノード)と線(リンク)に関するデータ、例えばノードの番号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距離などが記憶されている。
【0016】
図10において、丸印はノードを示し、ノード間の線はリンクを示している。また、ノード番号が4の黒丸は交差点ノードを示すものである。なお、道路レイヤ304に記録されたデータは地図表示には直接関与せず、マップマッチング等の道路網情報として使用されるものである。
【0017】
図9において、124は経路探索データで、狭い地域を対象とした階層0から広い地域を対象とした階層nまで、各階層毎に探索データ125〜127が記録されている。
【0018】
各階層125〜127の探索データは、ノード接続データ128、経路探索評価値(リンクコスト)データ129、経路表示データ130から構成される。ノード接続データ128は、図11に示すように、各ノードa〜g、x、yがどのノードと接続されているかを示すデータであり、例えばノードcについてはノーだ、a、d、f、yに接続されていることを示すデータである。
【0019】
またリンクコストデータ129は、図11に示すように、各ノード間のリンクに設定された評価値であり、例えばノードaとノードc間のリンクのリンクコストは[5]であり、ノードaとノードb間のリンクのリンクコストは[10]、ノードaとノードb間のリンクのリンクコストは[20]であることを示している。
【0020】
上記リンクコストは
リンクコストリンク=距離/設定速度
から求められ、設定速度は、例えば図12に示すように、道路種別と道路幅員に応じて設定されるものである。上記リンクコストの式からも明らかなように、リンクコストはリンクの想定通過時間を示す評価値である。
【0021】
経路表示データ130は、経路探索により選択された経路を、表示地図上に表示するためのデータが記録されているものである。
【0022】
つぎにこの動作を説明する。図8において、方位センサ11の出力及び距離センサ12の出力がセンサ処理部14を介してCPU20に送られる。CPU20では自車の現在位置の演算が行われ、現在位置の緯度、経度が求められる。またGPSレシーバ15からのデータに基づき現在位置の補正が行われる。
【0023】
このようにして求められた現在位置に基づき、現在位置に対応するユニットの地図データが、CD−ROMドライブ16によってCD−ROM17から読み出され、この地図データが通信インターフェース28を介してメモリ(DRAM)22に格納される。
【0024】
DRAM22に格納された地図データの一部分は、CPU20により読み出され、画像プロセッサ25で画像データに変換され、画像メモリ26に書き込まれる。画像メモリ26に格納された画像データは、RGB変換回路27で色信号に変換され、液晶ディスプレイ18Aに送られ、現在位置を中心として所定範囲の地図が表示される。
【0025】
また、DRAM22から読み出された地図データに、文字コードが含まれていると、これら文字コード、記号コードに対応するパターンが漢字・フォントROM24から読み出されて、液晶ディスプレイ18Aに、地図とともに地名などの文字、学校などの記号が表示されるものである。
【0026】
また自動車の走行に伴って、順次求められる走行速度、走行方位に基づき、液晶ディスプレイ18Aに表示される現在位置が、順次変更されて行くものである。
【0027】
次に、従来例の経路探索の動作について、図13、図14に基づき説明する。図13に示すように、ステップS130で目的地の設定が行われる。この目的地の設定は、タッチパネル18Bを操作することにより行われ、例えば目的地の住所をインプットすることにより、または液晶ディスプレイ18Aに表示されている、地図上の地点を指定することにより行われる。
【0028】
ステップS131では、経路探索を始めるか否か判定する。この判定は、表示装置18のタッチパネル18Bの経路探索用スイッチを、操作したか否かで判定される。ステップS131で、経路探索用スイッチが操作されたと判定されると、ステップS132に進み、経路探索が行われる。
【0029】
この経路探索は、図11に示すように、出発地(現在位置ノード)xから目的地ノードyに至る、全ての経路のリンクコストを加算し、最もリンクコストが低い経路を選択するものであり、図11の場合は、リンクx―a―c―d―g―yのリンクコストの合計(10+5+5+5+5+5=35)が最も小さくなるため、リンクx―a―c―d―g―yを結ぶ経路が選択される。
【0030】
ステップS132で選択された経路が、ステップS133において、液晶ディスプレイ18Aの表示地図上に、たとえば赤色で表示される。
【0031】
図14は、図13における経路探索のステップS132を、更に詳細に示したものである。
【0032】
図14において、まずステップS140で出発地、目的地の位置より最も近い出発地ノード、目的ノードを選択する。図11においては、ノードxが出発ノードに選択され、ノードyが目的ノードに選択されたことを示している。
【0033】
次にステップS141で、出発ノードxを含む経路探索データをCD−ROM17から読み込み、ステップS142において、出発地側の経路探索を行う。この経路探索は前記の通り、リンクコストの合計が、最も低くなる経路を選択するものである。
【0034】
次に、ステップS143において、ステップS142で探索された経路が、目的ノードに接続したか否かが判定される。出発地から目的地までの距離が比較的近く、図11に示すように、ステップS141で、CD−ROM17から読み込まれたデータ内に、目的ノードyが含まれている場合には、ステップS143でイエスと判定されるが、出発地が目的地が遠い場合には、ステップS143でノーと判定され、ステップS144に進む。
【0035】
ステップS144では、目的ノードyを含む経路探索データを、CD−ROM17から読み込み、ステップS145で、目的地側の経路探索を行う。ステップS146では、ステップS145における目的地側の経路探索により選択された経路が、出発地側の経路探索に接続されたか否かが判定される。
【0036】
この判定の結果、ノーと判定された場合には、図14におけるステップS147で、探索階層を1ランク上げる。ステップS141、ステップS144における読み込みデータが、階層0の経路探索データの場合、ステップS147においては、階層1ランクが上げられる。
【0037】
次にステップS148で出発ノード、目的ノードを再設定し、ステップS141に戻るものである。
【0038】
図15は、出発地と目的地との距離が遠く、図14におけるステップS143及びステップS146で、ノーと判定された場合の動作を分かりやすく示した図である。
【0039】
出発側の経路探索で選択された経路が、目的ノードに接続されず、また目的地側の経路探索で選択された経路が、出発経路探索で探索された経路に接続されない場合には、階層1の経路探索データ126が読み込まれ、出発ノード131、目的ノード132が設定される。
【0040】
階層1における経路探索により、実線で示す経路が探索されると、図14のステップS147でイエスと判定され、ステップS149に進み、ステップS149で出発地から目的地までの経路を構成し、ステップS150で探索された経路の表示データを作成して、経路探索を終了するものである。
【0041】
図16は、液晶ディスプレイ18Aによる表示例を示している。図16において、131は出発地(現在位置)を、132は目的地を示し、破線は経路探索により選択された経路を示している。
【0042】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例における経路探索は、基本道路以上(例えば道幅5.5m)以上を対象としており、よって基本道路以下は経路探索データが用意されておらず、経路探索が行えなかった。また、基本道路以上であっても、リンク毎に予め決められているコストによって、経路を探索しているため、同一の出発地から同一の目的地までの経路探索では、常に経路探索評価値(リンクコスト)データに依存した、同一の経路しか探索できないものであった。
【0043】
目的地までの上記従来例の経路探索では、抜け道等のように、運転者が探索の対象に希望する経路があるにも拘らず、基本道路以上で、かつ上記リンクコストデータにのみに依存した経路が探索の対象となり、運転者の意向が反映されなかった。
【0044】
また、上記従来例における経路探索は、抜け道等の経路の情報である、基本道路以下の経路探索データや、リンクコスト修正量データを交換することができず、さらに、他者の発見した抜け道等の経路を、自分の経路探索に反映させることができないという問題点もあった。
【0045】
本発明は、上記問題点を解決するものであり、その第1の目的は、経路探索の基準を修正して、経路探索を行うことができる、経路探索表示装置を提供するものである。
【0046】
本発明の第2の目的は、経路案内時において、他者の抜け道等の情報を、自分の経路探索に反映することができる、経路探索表示装置の提供である。
【0047】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係る経路探索表示装置は、目的地を入力する目的地入力手段と、道路網をノードとノードとを結ぶリンクの集合とした道路データを記憶するとともに前記各リンクに対応する標準リンクコストデータを含む経路探索データが記憶された読出専用記憶手段と、出発地から前記目的地入力手段で入力された目的地までの経路を前記読出専用記憶手段に記憶された経路探索データから探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された経路を地図とともに表示する表示手段と、前記標準リンクコストデータに追加される標準リンクコスト追加データを含み前記経路探索データに追加される経路探索追加データを読み書き可能に記憶するとともに前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データを修正するためのリンクコスト修正量データを読み書き可能に記憶する読み書き可能記憶手段とを具備し、前記経路探索手段は、前記リンクコスト修正量データによって修正された前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データに基づいて経路を探索する構成としたことを特徴とする。この構成により、補助的な経路探索追加データならびに経路探索時に用いるリンクコストデータを修正するリンクコスト修正量を用いることによって、リンクコストデータを書き換えてしまうことなく最適経路を探索することができる。
【0048】
また、本発明に係る経路探索表示装置は、前記表示手段は、前記標準リンクコストデータのみを用いて探索した経路と、前記リンクコスト修正量データによって修正された前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データを用いて探索した経路とを表示する構成とした。この構成により、標準リンクコストによる探索経路と、修正されたリンクコストによる探索経路との2つの経路を表示することによって、運転者は自分の好みや道路状況により経路を選択することができる。
【0049】
また、本発明に係る経路探索表示装置は、前記経路探索手段で探索された経路を外れて走行した場合に、前記経路を外れて走行した経路が既に前記読み書き可能記憶手段に記憶されていなければ前記経路探索追加データとして新たに記憶するとともに、前記新たに記憶された経路探索追加データのリンクコストを前記標準リンクコスト追加データとして記憶し、前記経路を外れて走行した経路が既に前記読み書き可能記憶手段に記憶されていれば、前記経路探索手段で探索された経路を外れて走行した経路のリンクコストが前記経路探索手段で探索された経路のリンクコストよりも小さくなるように前記リンクコスト修正量データを変更する構成とした。この構成により、目的地までの経路探索時に、抜け道等を候補とすることが可能となるものである。また、経路案内時に、自分の好みの経路を反映させることが可能となる。
【0050】
また、本発明に係る経路探索表示装置は、前記読み書き可能記憶手段が、交換可能である構成とした。この構成により、他者の作成したデータに基づく抜け道等の経路を含む最適経路を表示手段に表示することができる。
【0051】
【実施例】
以下に本発明の実施例を、添付図面に基づき説明する。
【0052】
図1は、本発明に係る経路探索表示装置1の、機能ブロック構成図である。
同図にて、本発明に係る経路探索表示装置1は、利用者が目的地を入力する目的地入力手段2と、経路探索データ等を記憶する読出専用記憶手段3と、補助的な経路探索追加データや、経路探索時に用いるリンクコストデータを修正するリンクコスト修正量等を記憶する読み書き可能記憶手段6と、これらデータに基づき、抜け道等の経路を含む最適経路を探索する経路探索手段4と、得られた最適経路を表示する表示手段5から構成される。 図2は、図1に示す経路探索表示装置1の構成ブロックを示すもので、図3は、読出専用記憶手段3として本実施例で使用する、CD−ROM17に記憶されているデータフォーマット、図4は、読み書き可能記憶手段6として使用する、ミニディスク(MD)やICカード等の読み書き可能記憶装置29に記憶されているデータフォーマットの一部を示している。
【0053】
図3に示す経路探索データ34は、従来例と同様に階層0探索データ35から階層n探索データ37まで複数の階層から構成され、各層35〜37はノード接続データ38、標準リンクコストデータ39、経路表示データ40から構成されている。
【0054】
読み書き可能記憶装置29の記憶するデータは、図4に示す経路探索追加データ41と、リンクコスト修正量48から構成される。経路探索追加データ41は、経路探索時に使用する、CD−ROM17の経路探索データには無いような基本道路以下の経路探索データである。
【0055】
経路探索追加データ41は、階層0追加探索データ42から階層n追加探索データ44までの追加データから成り、これらはそれぞれ図3に示した階層0探索データ35〜階層n探索データ37に対応するものである。
【0056】
すなわち、前記のノード接続データ38に対応するノード接続追加データ45、標準リンクコストデータ39に対応する標準リンクコスト追加データ46、さらに経路表示データ40に対応する経路表示追加データ47から構成されている。
【0057】
リンクコスト修正量48は、標準リンクコストデータ39と標準リンクコスト追加データ46に対応して、同数が存在する。
【0058】
従来の経路探索データにおいては、新規に経路探索データを追加、作成することができず、また、リンクコストデータは各階層で1種類しかなかったのに対して、本実施例の経路探索では、新規に経路探索データの作成、追加が可能であり、標準リンクコストデータ39と、標準リンクコスト追加データ46と、リンクコスト修正量48を合せたものを、経路探索におけるリンクコストデータとする点が従来とは異なるものである。
【0059】
ノード接続追加データ41、経路表示追加データ47は、道路レイヤのデータを元に、従来例と同様の形式で新規に作成、追加されるものである。標準リンクコスト追加データ46は、ノードとノードの間を走行するのに費やした実際の所要時間である。
【0060】
リンクコスト修正量48は、運転者が標準リンクコストデータ38か標準リンクコスト追加データ46が予め用意されている抜け道等の経路を走行した場合、今後の経路探索時にその抜け道等の経路が選択されるよう、リンクコストを減少修正させるものである。
【0061】
リンクコスト修正量48は、経路誘導により、運転者が指定された経路から抜け道等で外れて、再び経路誘導の経路に戻るまでの経路を、抜け道等として記録しておきたい場合に変更される。
【0062】
この時の値は、経路誘導の経路から外れた抜け道等の経路のリンクコスト量が、本来走行するはずであった経路誘導の経路のリンクコスト量より小さくなるよう計算され、次回の経路探索時に、その抜け道等が選択されるようにするものである。
【0063】
抜け道等の経路のリンクコスト量が、経路誘導の経路のリンクコスト量よりも小さくなるために乗ずる係数をαとすると
となり、抜け道等の経路の標準リンクコストに対するリンクコスト修正量は、
リンクコスト修正量=(α−1)* 抜け道等の経路の標準リンクコスト
となる。以上の構成によって、運転者の好みを経路探索時に反映させることが可能となる。
【0064】
図5は、上記実施例の経路探索動作の流れを示しており、図6は、経路案内時における、リンクコスト修正量48の変更や、新規の経路探索データ41の作成、追加の流れを示している。
【0065】
図5において、本実施例では、ステップS51において、目的地の設定が行われる。これはタッチパネル18Bのスイッチの操作によって行なわれる。ステップS52では、経路探索を開始するか否かの判定を行なう。
【0066】
タッチパネル18Bにより、経路探索用スイッチが操作された場合には、ステップS52でイエスと判定され、ステップS53に進む。ステップS53では、CD−ROM17から標準リンクコストデータ39が読み込まれ、ステップS54で、リンクコスト修正量48が読み込まれ、ステップS55で、標準リンクコスト追加データ46が読み込まれる。
【0067】
次のステップS56で、標準リンクコストデータ39のみによる経路探索が行なわれ、経路探索により選択された経路データが、記憶装置に保持される。次のステップS57では、標準リンクコストデータ39と、リンクコスト修正量48と、標準リンクコスト追加データ46を合せたリンクコストデータによる経路探索が行なわれ、選択された経路データが、記憶装置に保持される。
【0068】
次のステップS58では、標準リンクコストデータ39のみにより選択された標準経路と、標準リンクコストデータ39とリンクコスト修正量48を合せたリンクコストデータにより選択された経路とを、それぞれ異なった色で液晶ディスプレイ18Aに表示する。
【0069】
図7は、2つの経路を液晶ディスプレイ18Aに表示した表示例を示しており、Nは標準経路、Mは修正を加えられた経路である。2つの経路を表示することによって、運転者は自分の好みや道路状況により経路を選択できる。
【0070】
さらに、リンクコスト修正量48と、経路探索追加データ41を、他者のものと交換することによって、自分が過去に走行したことの無い、抜け道等の経路も、経路探索時の候補とすることが可能となる。
【0071】
次に図6において、本実施例では、ステップS61において経路案内時か否かを判定する。ステップS61における判定がイエスであれば、ステップS62に進む。ステップS62では、現在位置が経路から外れているか否かを判定する。ステップS62で、現在位置が経路から外れていてイエスと判定されると、ステップS63に進む。
【0072】
現在位置が経路から外れていなければノーと判定され、ステップS61に戻る。
【0073】
ステップS63では、標準リンクコスト追加データ46に基づき、各ノード間の通過にかかる所要時間を更新し、記憶する。
【0074】
ステップS64では、経路誘導された経路への復帰の有無を判定する。ステップS64における判定がイエスで、経路誘導された経路に復帰していれば、ステップS65に進む。
【0075】
経路誘導された経路に復帰していなければ、ノーと判定され、ステップS63に戻り、各ノード間の通過にかかる所要時間を更新する。ステップS65では、走行してきた抜け道等の経路を、今後の経路探索に追加するかどうかを運転者に判定させる。
【0076】
ステップS65において、タッチパネル18Bにより、走行してきた抜け道等の経路を今後の経路探索に追加するスイッチが操作され、判定がイエスの場合には、ステップS66へ進む。ステップS65において判定がノーの場合には、今後の経路探索時に反映させる必要がないから、リンクコスト量を無変更のまま、ステップS61に戻る。
【0077】
ステップS66では、基本道路以上か、すでに抜け道等として記録されているかどうかを判別する。ステップS66でイエスと判定され、基本道路以上の道路か、あるいは基本道路以下の細線であるが、すでに抜け道等として記録されていて、標準リンクコストデータ39や標準リンクコスト追加データ46がすでにあるものには、それに対応するリンクコスト修正量48を変更する。
【0078】
ステップS66でノーと判定され、基本道路以下の新規の抜け道等である場合には、道路レイヤのデータを元にノード接続追加データ45、経路表示追加データ47を従来例と同様に新規に作成し、記憶装置29に追加する。
【0079】
【発明の効果】
本発明に係る経路探索表示装置は、標準リンクコストデータと標準リ
ンクコスト追加データとを、リンクコスト修正量データを用いて修正して目的地までの経路探索を行うので、リンクコストデータを書き換えてしまうことなく、抜け道等を候補とすることが可能となるものである。また、経路案内時に自分の好みの経路を反映させることが可能となる。
【0081】
また、リンクコスト修正量と経路探索追加データが記録された、他者の作成した記憶装置と交換することにより、他者の抜け道等の情報を、自分の経路探索時に反映させることが可能となる利点を有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る経路探索表示装置の実施例の機能ブロック図
【図2】図1の実施例のブロック構成図
【図3】読出専用記憶手段の記憶データフォーマットを示す図
【図4】読み書き可能記憶手段の記憶データフォーマットを示す図
【図5】図1の実施例の経路探索処理の流れ図
【図6】図1の実施例の経路探索処理の流れ図
【図7】図1の実施例の液晶ディスプレイの表示例を示す図
【図8】従来の経路探索表示装置のブロック構成図
【図9】従来のCD−ROM記憶データフォーマットを示す図
【図10】CD−ROMに記録された道路データを示す図
【図11】ノード接続データの説明図
【図12】設定速度の説明図
【図13】従来の経路探索処理の流れ図
【図14】従来の経路探索処理の流れ図
【図15】経路探索処理の説明図
【図16】従来の液晶ディスプレイの表示例を示す図
【符号の説明】
1 経路探索表示装置
2 目的地入力手段
3 読出専用記憶手段
4 経路探索手段
5 表示手段
6 読み書き可能記憶手段
Claims (4)
- 目的地を入力する目的地入力手段と、
道路網をノードとノードとを結ぶリンクの集合とした道路データを記憶するとともに前記各リンクに対応する標準リンクコストデータを含む経路探索データを記憶する読出専用記憶手段と、
出発地から前記目的地入力手段で入力された目的地までの経路を前記読出専用記憶手段に記憶された経路探索データから探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路を地図とともに表示する表示手段と、
前記標準リンクコストデータに追加される標準リンクコスト追加データを含み前記経路探索データに追加される経路探索追加データを読み書き可能に記憶するとともに前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データを修正するためのリンクコスト修正量データを読み書き可能に記憶する読み書き可能記憶手段とを具備し、
前記経路探索手段は、前記リンクコスト修正量データによって修正された前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データに基づいて経路を探索することを特徴とする経路探索表示装置。 - 前記表示手段は、前記標準リンクコストデータのみを用いて探索した経路と、前記リンクコスト修正量データによって修正された前記標準リンクコストデータおよび前記標準リンクコスト追加データを用いて探索した経路とを表示することを特徴とする請求項1記載の経路探索表示装置。
- 前記経路探索手段で探索された経路を外れて走行した場合に、前記経路を外れて走行した経路が既に前記読み書き可能記憶手段に記憶されていなければ前記経路探索追加データとして新たに記憶するとともに、前記新たに記憶された経路探索追加データのリンクコストを前記標準リンクコスト追加データとして記憶し、前記経路を外れて走行した経路が既に前記読み書き可能記憶手段に記憶されていれば、前記経路探索手段で探索された経路を外れて走行した経路のリンクコストが前記経路探索手段で探索された経路のリンクコストよりも小さくなるように前記リンクコスト修正量データを変更することを特徴とする請求項1または請求項2記載の経路探索表示装置。
- 前記読み書き可能記憶手段が、交換可能であることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の経路探索表示装置。
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