JP4643031B2 - 経路探索装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は目的地までの最適な誘導経路を探索する経路探索装置に関し、特に、迂回路の探索方法を改善したものである。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの最適な誘導経路を探索し、必要に応じて探索した誘導経路の内の一部を迂回する経路を探索する経路探索装置が知られている。この種の装置の迂回路探索には、ＶＩＣＳなどの外部から入手した交通情報に基づいて自動的に迂回路探索処理を実行する自動モードと、任意の時刻および場所で乗員が迂回路探索処理を実行する手動モードとがある。前者の自動モードでは、例えばＶＩＣＳから渋滞、交通規制、工事などの交通情報を入手し、渋滞、規制、工事などの道路区間を迂回するための迂回路探索を自動的に行っている。また、後者の手動モードでは、乗員が誘導経路上の渋滞、規制、工事などの道路区間を把握し、その道路区間が含まれるように誘導経路上の現在地を起点とする迂回すべき距離を指定し、指定距離区間を迂回するための迂回路探索を行っている。なお、ＶＩＣＳなどの交通情報が得られない国や地域では手動モードで迂回路探索を行うことになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の経路探索装置の手動迂回路探索モードでは、乗員が誘導経路上の迂回したい区間を把握し、その区間を含む現在地からの距離を指定して迂回路探索を行わなければならないので、誘導経路を迂回したいときに迂回区間を含む指定距離の判断を素早く適切に行うのに難点があり、また、距離指定操作をともなうので操作性が悪いという問題がある。
【０００４】
本発明の目的は、手動モードでの迂回路探索の簡便性を向上させることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１）請求項１の発明による経路探索装置は、車両の現在地から目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、前記誘導経路上の交差点の中から交差点での進路を案内して誘導する必要がある交差点（以下、誘導交差点と呼ぶ）を抽出し、前記誘導交差点の内の前記車両の現在地に近い誘導交差点までを第１の迂回区間とし、前記第１の迂回区間の迂回路を探索する誘導交差点迂回探索手段と、前記誘導経路上の車両の現在地から所定距離の地点までの区間を第２の迂回区間とし、第２の迂回区間の迂回路を探索する指定距離迂回探索手段と、前記誘導交差点のうち前記車両の現在地から最も近い次誘導交差点と前記車両の現在地との間の距離が所定の下限値以上かつ所定の上限値以下である場合は前記誘導交差点迂回探索手段により迂回路を探索し、前記距離が前記下限値未満の場合または前記距離が前記上限値を超える場合は前記指定距離迂回探索手段により迂回路を探索する探索方法選択手段と、を備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１の経路探索装置において、前記誘導交差点迂回探索手段は、前記誘導経路上の車両の現在地に近い所定区間内に存在する交差点の中から迂回を開始する交差点（以下、迂回開始交差点と呼ぶ）を選択し、その迂回開始交差点から前記次誘導交差点までを前記第１の迂回区間とし、前記第１の迂回区間の迂回路を探索することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２に記載の経路探索装置において、前記所定区間は、前記車両の現在地からの下限距離と上限距離とに基づくものであって、前記下限距離と前記上限距離は、前記車両の車速に基づいて変更されることを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１の経路探索装置において、前記誘導交差点迂回探索手段は、道路地図データに基づいて前記誘導交差点の種別を検出し、車両の現在地に近い前記誘導交差点の中から交差点種別に応じて前記第１の迂回区間の終点となる誘導交差点を選択し、選択した誘導交差点までの前記第１の迂回区間の迂回路を探索することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１から４のいずれかの項に記載の経路探索装置において、前記指定距離迂回探索手段は、前記第２の迂回区間の終点から目的地までの間に前記誘導経路に復帰する交差点がない場合は第２の迂回区間の迂回路の探索を行わないことを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１から５のいずれかの項に記載の経路探索装置において、前記指定距離迂回探索手段は、前記第２の迂回区間の終点が目的地を超える場合は第２の迂回区間の迂回路の探索を行わないことを特徴とする。
【０００６】
【発明の効果】
（１）請求項１の発明による経路探索装置は、車両の現在地から目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、前記誘導経路上の交差点の中から交差点での進路を案内して誘導する必要がある交差点（以下、誘導交差点と呼ぶ）を抽出し、前記誘導交差点の内の前記車両の現在地に近い誘導交差点までを第１の迂回区間とし、前記第１の迂回区間の迂回路を探索する誘導交差点迂回探索手段と、前記誘導経路上の車両の現在地から所定距離の地点までの区間を第２の迂回区間とし、第２の迂回区間の迂回路を探索する指定距離迂回探索手段と、前記誘導交差点のうち前記車両の現在地から最も近い次誘導交差点と前記車両の現在地との間の距離が所定の下限値以上かつ所定の上限値以下である場合は前記誘導交差点迂回探索手段により迂回路を探索し、前記距離が前記下限値未満の場合または前記距離が前記上限値を超える場合は前記指定距離迂回探索手段により迂回路を探索する探索方法選択手段と、を備える。
誘導経路上の交差点の中から誘導交差点を抽出し、これらの誘導交差点の内の車両の現在地に近い誘導交差点までを第１の迂回区間とし、第１の迂回区間の迂回路を探索するようにした。通常、誘導経路を走行中に遭遇する渋滞、交通規制、工事などは、誘導経路上の誘導交差点の内の現在地に近い誘導交差点までを迂回すれば回避できることが多いので、乗員が誘導経路上の迂回したい区間を把握し、その区間を含む現在地からの距離を指定するような、煩わしい作業が不要となり、渋滞、交通規制、工事などの区間を迂回するための適切な経路を簡単に素早く探索することができ、手動モードでの迂回路探索の簡便性を向上させることができる。
（２） 請求項２の発明によれば、前記誘導交差点迂回探索手段は、前記誘導経路上の車両の現在地に近い所定区間内に存在する交差点の中から迂回を開始する交差点（以下、迂回開始交差点と呼ぶ）を選択し、その迂回開始交差点から前記次誘導交差点までを前記第１の迂回区間とし、前記第１の迂回区間の迂回路を探索するようにしたので、請求項１の上記効果に加え、第１の迂回区間が短くなるのでその迂回路の探索に要する時間を短縮でき、適切な迂回路を素早く提供できる。
（３） 請求項４の発明によれば、前記誘導交差点迂回探索手段は、誘導交差点の種別を検出し、車両の現在地に近い誘導交差点の中から交差点種別に応じて第１の迂回区間の終点となる誘導交差点を選択し、選択した誘導交差点までの第１の迂回区間の迂回路を探索するようにしたので、請求項１の上記効果に加え、走行中の道路の交差点種別に応じた最適な第１の迂回区間と迂回路を提供することができる。
（４） 請求項５の発明によれば、指定距離迂回探索手段において、第２の迂回区間の終点から目的地までの間に誘導経路に復帰する交差点がない場合は迂回路の探索を行わないようにしたので、無駄な探索処理を避けることができる。
（５） 請求項６の発明によれば、指定距離迂回探索手段において、第２の迂回区間が目的地を超える場合は迂回路の探索を行わないようにしたので、無駄な探索処理を避けることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本願発明の経路探索装置をナビゲーション装置に応用した一実施の形態を説明する。なお、本願発明の経路探索装置はナビゲーション装置以外の装置にも応用することができる。
【０００８】
図１は一実施の形態の構成を示す。ＧＰＳ受信機１は衛星航法により車両の現在地を常に検出する。走行距離センサー２は車両の走行距離を検出し、進行方位センサー３は車両の進行方位を検出する。また、道路地図記憶装置４は道路地図データを記憶している。後述する処理装置１１は、走行距離センサー２と進行方位センサー３により検出した車両の走行距離と進行方位に基づいて車両の走行軌跡を描き、道路地図記憶装置４に記憶されている道路地図と照合してマップマッチングを行い、自律航法により車両の現在地を検出する。
【０００９】
ビーコン受信機５は道路に設置される電波および光ビーコンを受信し、位置情報と交通情報を入手する。ＦＭ多重受信機６はＦＭ放送電波を受信し、交通情報を入手する。入力装置７はスイッチや方向キーなどの操作部材を備え、目的地の入力や、メニュー画面から迂回路探索モードなどの設定を行う。処理装置１１はＣＰＵ１１ａ、ＲＯＭ１１ｂ、ＲＡＭ１１ｃなどを備え、目的地までの誘導経路の探索処理、ディスプレイ１２への道路地図と現在地や誘導経路の表示処理、スピーカー１３による誘導案内および警報処理を行うとともに、後述する制御プログラムを実行して迂回路探索処理を行う。
【００１０】
ここで、一実施の形態の手動モードにおける迂回路探索方法を説明する。なお、自動モードの迂回路探索方法については本願発明に直接、関係しないので説明を省略する。この実施の形態の手動モードの迂回路探索では、誘導経路上の指定した距離の区間を迂回するための迂回路探索と、誘導経路上の次の誘導交差点までの区間を迂回するための迂回路探索とを行う。この明細書では便宜上、前者を「指定距離迂回探索」と呼び、後者を「誘導交差点迂回探索」と呼ぶことにする。
【００１１】
上述した「誘導交差点」とは、誘導経路上に存在する交差点の内の、交差点での進路を案内して誘導する必要がある交差点である。例えば、十字交差点を右折または左折をする場合はその十字交差点は誘導交差点であるが、直進する場合は誘導する必要がないのでその十字交差点は誘導交差点ではない。また、Ｙ字交差点では左右のどちらへ進むかを誘導する必要があり、Ｙ字交差点は誘導交差点である。誘導経路上の誘導交差点の中で、車両の現在地に最も近い交差点が上述した「次誘導交差点」である。以下では、次誘導交差点を記号Ｐで表す。なお、誘導経路上の迂回開始交差点Ｑから次誘導交差点Ｐまでが「迂回区間」であり、迂回開始交差点Ｑは迂回区間の始点、次誘導交差点Ｐは迂回区間の終点である。また、誘導経路上の上記迂回区間を迂回する経路が「迂回路」である。
【００１２】
まず、図２により指定距離迂回探索の方法を説明する。図２はディスプレイ１２に表示される道路地図の一部を示し、太線で表す道路は目的地までの誘導経路を示し、誘導経路上の矢印は上述した衛星航法や自律航法で検出した車両の現在地を示す。この実施の形態では車両の現在地からの距離Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３（Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３）を予め設定しておき、それらの距離Ｃ１〜Ｃ３の中から誘導経路上の渋滞、交通規制、工事などの迂回したい区間を含むいずれかの距離を乗員が選択可能とする。これらの距離Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３にはそれぞれ、例えば８ｋｍ、１６ｋｍ、３２ｋｍなどの値を設定する。なお、距離の種類は３種類に限定されない。
【００１３】
この明細書ではまた、誘導経路を外れて迂回を開始する交差点を「迂回開始交差点」と呼び、記号「Ｑ」で表す。迂回開始交差点Ｑは、例えば、誘導経路上の現在地から３００ｍ以上、指定距離（Ｃ１〜Ｃ３）の地点までの区間に存在する分岐可能な交差点とする。その区間に複数の分岐可能な交差点が存在する場合には、車両の現在地に最も近い交差点を迂回開始交差点Ｑとする。なお、上述した次誘導交差点Ｐは、迂回開始交差点Ｑよりも車両現在地から遠い地点にあることはもちろんである。
【００１４】
迂回開始交差点Ｑの選択条件はこの実施の形態に限定されないが、あまり現在地に近いと迂回路探索処理を終了するまでに迂回開始交差点Ｑに到達してしまい、探索した迂回路への誘導が間に合わなくなってしまうため、最適な区間とする必要がある。そこで、車速に応じて迂回開始交差点Ｑの上記選択区間を変更するようにしてもよい。すなわち、車速が高いときは迂回開始交差点の選択区間に速く到達するので、車速が高いほど選択区間の下限距離と上限距離を大きくする。
【００１５】
図２に示す指定距離迂回探索では、乗員が距離Ｃ１を指定した場合は、現在地から距離Ｃ１までの誘導経路上の区間を迂回するための迂回路▲１▼を探索する。同様に、乗員が距離Ｃ２を指定した場合は、現在地から距離Ｃ２までの区間を迂回するための迂回路▲２▼を探索し、また、乗員が距離Ｃ３を指定した場合は、現在地から距離Ｃ３までの区間を迂回するための迂回路▲３▼を探索する。
【００１６】
次に、図３により誘導交差点迂回探索の方法を説明する。図３は、上述した図２と同様な誘導経路を走行した場合の道路地図表示画面の一部である。この誘導交差点迂回探索では、誘導経路上の迂回開始交差点Ｑから次誘導交差点Ｐまでの区間を迂回する経路を探索する。つまり、迂回開始交差点Ｑから誘導経路を外れ、次誘導交差点Ｐから目的地までの間の交差点の内の、次誘導交差点Ｐに近い交差点で誘導経路へ復帰する迂回路▲４▼を探索する。
【００１７】
この一実施の形態において、次誘導交差点の対象とする交差点の種別を図４に示す。図４において、○印が次誘導交差点の対象とする交差点であり、×印は次誘導交差点の対象としない交差点である。また、図中のＳＡはサービスエリアを、ＰＡはパーキングエリアを、ＩＣはインターチェンジを、ＪＣＴはジャンクションをそれぞれ表す記号である。なお、迂回開始交差点Ｑの選択方法は、上述した指定距離迂回探索における選択方法と同様であり、誘導経路上の現在地から３００ｍ以上で、次誘導交差点Ｐまでの区間に存在する分岐可能な交差点とする。
【００１８】
上述した指定距離迂回探索では、乗員が誘導経路上の迂回したい区間を把握し、その区間を含む現在地からの距離を指定して迂回路探索を行わなければならないので、誘導経路を走行していて渋滞、交通規制、工事などに遭遇したときに、迂回区間を含む指定距離の判断を素早く適切に行わなければならない。ところが、通常、誘導経路を走行中に遭遇する渋滞、交通規制、工事などは、誘導経路上の誘導交差点の内の現在地に最も近い次誘導交差点Ｐまでを迂回すれば回避できることが多い。したがって、この誘導交差点迂回探索によれば、乗員が誘導経路上の迂回したい区間を把握し、その区間を含む現在地からの距離を指定するような、煩わしい作業が不要となり、渋滞、交通規制、工事などの区間を迂回するための適切な経路を簡単に素早く探索することができる。
【００１９】
次に、車両の現在地から次誘導交差点Ｐまでの距離が短いと、次誘導交差点Ｐまでの迂回路探索が困難または不能になり、逆に車両の現在地から次誘導交差点Ｐまでの距離が長いと、誘導経路を走行中に遭遇する渋滞、交通規制、工事などの区間を迂回するための適切な経路を簡単に素早く設定するという、本願発明の目的にそぐわないことになる。
【００２０】
そこで、この実施の形態では、車両の現在地から次誘導交差点Ｐまでの距離ｘに応じて迂回路探索方法を切り換える。まず、図５に示すように、現在地から次誘導交差点Ｐまでの距離ｘが予め設定した基準下限値Ｌ０未満の場合は、誘導交差点迂回探索を行わず、予め設定した所定距離Ｄ０の指定距離迂回探索を行う。この実施の形態では、基準下限値Ｌ０と所定値Ｄ０を例えばともに２ｋｍとする。
【００２１】
また、図６に示すように、車両から次誘導交差点Ｐまでの距離ｘが予め設定した基準上限値Ｌ１（＞Ｌ０）を超える場合は、誘導交差点迂回探索を行わず、予め設定した所定距離Ｄ１（＞Ｄ０）の指定距離迂回探索を行う。この実施の形態では、基準上限値Ｌ１と所定値Ｄ１を例えばともに５ｋｍとする。一方、図７に示すように、車両の現在地から次誘導交差点Ｐまでの距離ｘが基準下限値Ｌ０以上、基準上限値Ｌ１以下の場合は、誘導交差点迂回探索を行う。
【００２２】
乗員が指定距離迂回探索または誘導交差点迂回探索の実行を指示しても、次のような場合は迂回路探索を行わず、警告を行う。まず、図８に示すように、迂回開始交差点Ｑが車両の現在地から所定距離Ｋ１以内に存在しない場合には、迂回路探索不能として警告する。ここで、所定距離Ｋ１には、指定距離迂回探索における指定距離の１００％、すなわち指定距離が８ｋｍ（５マイル）の場合は８ｋｍとし、指定距離が１６ｋｍの場合は１６ｋｍとし、指定距離が３２ｋｍの場合は３２ｋｍとする。
【００２３】
また、図９に示すように、迂回区間から目的地までの間の誘導経路上に誘導経路に復帰するための交差点がなく、かつまた目的地に回り込む経路もない場合は、迂回路探索不能として警告する。
【００２４】
さらに、図１０に示すように、迂回区間が目的地を超えており、かつまた目的地の両側に存在する交差点に到達する経路がない場合は、迂回路探索不能として警告する。迂回路探索における迂回区間は、迂回開始交差点から目的地の１個手前の交差点までであり、指定迂回距離が現在地から目的地までの残距離以上であった場合でも、次のような場合には迂回探索を行う。すなわち、図１０に示すように、目的地の１個手前の交差点Ｘへ、誘導経路以外から進入するすることができる場合、あるいは、目的地から１個先の交差点Ｙへ、誘導経路以外から進入することができる場合は、迂回区間が目的地を超えていても目的地の両側の交差点ＸまたはＹへ進入する経路を迂回路として探索する。
【００２５】
図１１〜図１２は、処理装置１１のＲＯＭ１１ｂに格納され、ＣＰＵ１１ａで実行される迂回路探索プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の迂回路探索処理を説明する。
【００２６】
入力装置７にはメニュースイッチがあり、このメニュースイッチを操作するとディスプレイ１２にメニュー画面が表示され、そのメニュー画面から方向キーにより経路探索メニューを選択し、経路探索メニュー画面の中から方向キーにより迂回路探索モードを設定する。この迂回路探索モードには、上述したように指定距離迂回探索モードと誘導交差点迂回探索モードとがあり、指定距離迂回探索モードにはさらに８ｋｍ、１６ｋｍ、３２ｋｍの３種類の指定距離のモードがある。
【００２７】
いずれかの経路探索モードが設定されると、ＣＰＵ１１ａは図１１〜図１２に示す迂回路探索プログラムを実行する。ステップ１において、上述したように設定された迂回路探索モードに応じた選択区間から迂回開始交差点Ｑを選択する。続くステップ２で現在地から迂回開始交差点Ｑまでの距離が所定値Ｋ１以下かどうかを確認する。選択した迂回開始交差点Ｑまでの距離がＫ１を超え、現在地から遠い場合はステップ３へ進み、迂回路探索不能としてスピーカー１３により警告を行い処理を終了する。一方、迂回開始交差点Ｑまでの距離がＫ１以下の場合はステップ４へ進み、指定距離迂回探索モードが設定されているかどうかを確認する。
【００２８】
指定距離迂回探索モードが設定されていないときはステップ５へ進み、誘導交差点迂回探索モードが設定されているかどうかを確認する。誘導交差点迂回探索モードが設定されているときはステップ６ヘ進み、目的地までの誘導経路探索処理タスクから誘導交差点情報が提供されているかどうかを確認し、まだ誘導経路探索処理タスクが実行中で誘導交差点情報がない場合はステップ２２へ進み、所定の長距離Ｄ１の指定距離迂回路探索を実行する。一方、誘導交差点情報がすでに提供されている場合はステップ７へ進む。
【００２９】
ステップ７において、上述したように次誘導交差点Ｐを設定する。続くステップ８では迂回区間終点の次誘導交差点Ｐから目的地までの間に誘導経路に復帰するための交差点があるかどうかを確認する。復帰交差点がない場合はステップ１０へ進み、警告を行って処理を終了する。復帰交差点がある場合はステップ９へ進み、次誘導交差点Ｐまでの迂回区間が目的地を超えているかどうかを確認する。上述したように、目的地の１個手前の交差点へ、誘導経路以外から進入するすることができる場合、あるいは、目的地から１個先の交差点へ、誘導経路以外から進入することができる場合は、迂回区間が目的地を超えていても、そのような交差点へ進入する経路を迂回路として探索する。迂回区間が目的地を超えており、かつまた目的地の両側に存在する交差点へ到達する迂回路がない場合は、ステップ１０へ進み、警告を行って処理を終了する。
【００３０】
ステップ１１では、現在地から次誘導交差点Ｐまでの迂回区間の距離ｘが基準下限値Ｌ０未満かどうかを確認し、基準下限値Ｌ０未満の場合はステップ１２へ進み、誘導交差点迂回探索を行わず、予め設定した短距離Ｄ０の距離指定迂回路探索を行う。一方、迂回区間距離ｘが基準下限値Ｌ０以上の場合はステップ２１へ進み、現在地から次誘導交差点Ｐまでの迂回区間の距離ｘが基準上限値Ｌ１を超えているかどうかを確認する。迂回区間距離ｘが基準上限値Ｌ１を超えている場合はステップ２２へ進み、所定の長距離Ｄ１の距離指定迂回路探索を行う。また、迂回区間距離ｘが基準下限値Ｌ０以上で、かつ基準上限値Ｌ１以下の場合はステップ２３へ進み、迂回開始交差点Ｑから次誘導交差点Ｐまでの迂回区間を迂回するための経路を探索する、つまり誘導交差点迂回探索を実行する。
【００３１】
指定距離迂回探索モードが設定されているときは、ステップ２５で８ｋｍ、１６ｋｍ、３２ｋｍのいずれかの指定距離の迂回区間の終点から目的地までの間に、誘導経路へ復帰するための交差点があるかどうかを確認する。復帰交差点がない場合はステップ２７へ進み、警告を行って処理を終了する。一方、復帰交差点がある場合はステップ２６へ進み、指定距離の迂回区間が目的地を超えているかどうかを確認する。上述したように、目的地の１個手前の交差点へ、誘導経路以外から進入するすることができる場合、あるいは、目的地から１個先の交差点へ、誘導経路以外から進入することができる場合は、迂回区間が目的地を超えていても、そのような交差点へ進入する経路を迂回路として探索する。迂回区間が目的地を超えており、かつまた目的地の両側に存在する交差点へ到達する迂回路がない場合はステップ２７へ進み、警告を行って処理を終了する。迂回区間が目的地を超えていない場合はステップ２８へ進み、設定された距離の指定距離迂回路探索を実行する。
【００３２】
いずれの迂回路探索においても、目的地までの経路探索と同様な経路コストを用いてダイクストラ法などにより経路探索を行う。指定距離迂回探索または誘導交差点迂回探索が終了したらステップ２４へ進み、探索した迂回路で誘導経路を更新し、ディスプレイ１２に更新後の誘導経路を表示して経路誘導プログラムへリターンし、経路誘導を継続する。
【００３３】
このように、一実施の形態では、誘導経路上の交差点の中から誘導交差点を抽出し、これらの誘導交差点の内の車両の現在地に最も近い次誘導交差点までを迂回区間とし、その迂回区間の迂回路を探索するようにした。通常、誘導経路を走行中に遭遇する渋滞、交通規制、工事などは、誘導経路上の誘導交差点の内の現在地に最も近い次誘導交差点までを迂回すれば回避できることが多いので、乗員が誘導経路上の迂回したい区間を把握し、その区間を含む現在地からの距離を指定するような、煩わしい作業が不要となり、渋滞、交通規制、工事などの区間を迂回するための適切な経路を簡単に素早く探索することができ、手動モードでの迂回路探索の簡便性を向上させることができる。
【００３４】
なお、上述した一実施の形態の誘導交差点迂回探索では、迂回開始交差点Ｑから次誘導交差点Ｐまでの区間を迂回する経路の探索例を示したが、誘導交差点迂回探索における迂回区間は迂回開始交差点Ｑから次誘導交差点Ｐまでの区間に限定されず、迂回開始交差点Ｑから車両の現在地に近い誘導交差点までの区間としてもよい。具体的には、誘導経路上の誘導交差点の内、車両の現在地に近い方から順に第１誘導交差点（上記次誘導交差点Ｐに相当）、第２誘導交差点、第３誘導交差点、・・とした場合、誘導開始交差点Ｑから第２誘導交差点までを迂回区間としてもよいし、さらにその次の第３誘導交差点までを迂回区間としてもよい。
【００３５】
また、図４に示すような誘導交差点の種別に応じて第１誘導交差点（次誘導交差点Ｐ）を選択するか、第２誘導交差点を選択するか、あるいは第３誘導交差点を選択するかを決定してもよい。つまり、誘導交差点の種別に応じて誘導交差点の中から迂回区間の終点となる誘導交差点を選択してもよい。具体的には、交差点間隔が広い種別の誘導交差点ほど車両現在地に近い側、例えば第１順位の誘導交差点を選択し、交差点間隔が狭いほど種別の誘導交差点ほど車両現在地から遠い側、例えば第３の誘導交差点を選択する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 指定距離迂回路の探索方法を説明する図である。
【図３】 誘導交差点迂回路の探索方法を説明する図である。
【図４】 次誘導交差点の対象とする誘導交差点種別を示す図である。
【図５】 次誘導交差点が現在地に近い場合の迂回路探索方法を説明する図である。
【図６】 次誘導交差点が現在地から遠い場合の迂回路探索方法を説明するための図である。
【図７】 現在地から次ぎ誘導交差点までの距離が所定範囲内にある場合の誘導交差点迂回路の探索方法を説明する図である。
【図８】 迂回開始交差点が現在地から所定距離以内にない場合の処理を説明する図である。
【図９】 迂回区間から目的地までの間に誘導経路に復帰するための交差点がない場合の処理を説明する図である。
【図１０】 迂回区間が目的地を超えている場合の処理を説明する図である。
【図１１】 一実施の形態の迂回路探索処理プログラムを示すフローチャートである。
【図１２】 図１１に続く、一実施の形態の迂回路探索処理プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＧＰＳ受信機
２ 走行距離センサー
３ 進行方位センサー
４ 道路地図記憶装置
５ ビーコン受信機
６ ＦＭ多重受信機
７ 入力装置
１１ 処理装置
１１ａ ＣＰＵ
１１ｂ ＲＯＭ
１１ｃ ＲＡＭ
１２ ディスプレイ
１３ スピーカー

Claims (6)

1. 車両の現在地から目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
   前記誘導経路上の交差点の中から交差点での進路を案内して誘導する必要がある交差点（以下、誘導交差点と呼ぶ）を抽出し、前記誘導交差点の内の前記車両の現在地に近い誘導交差点までを第１の迂回区間とし、前記第１の迂回区間の迂回路を探索する誘導交差点迂回探索手段と、
   前記誘導経路上の車両の現在地から所定距離の地点までの区間を第２の迂回区間とし、前記第２の迂回区間の迂回路を探索する指定距離迂回探索手段と、
   前記誘導交差点のうち前記車両の現在地から最も近い次誘導交差点と前記車両の現在地との間の距離が所定の下限値以上かつ所定の上限値以下である場合は前記誘導交差点迂回探索手段により迂回路を探索し、前記距離が前記下限値未満の場合または前記距離が前記上限値を超える場合は前記指定距離迂回探索手段により迂回路を探索する探索方法選択手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 請求項１に記載の経路探索装置において、
   前記誘導交差点迂回探索手段は、前記誘導経路上の車両の現在地に近い所定区間内に存在する交差点の中から迂回を開始する交差点（以下、迂回開始交差点と呼ぶ）を選択し、その迂回開始交差点から前記次誘導交差点までを前記第１の迂回区間とし、前記第１の迂回区間の迂回路を探索することを特徴とする経路探索装置。
3. 請求項２に記載の経路探索装置において、
   前記所定区間は、前記車両の現在地からの下限距離と上限距離とに基づくものであって、
   前記下限距離と前記上限距離は、前記車両の車速に基づいて変更されることを特徴とする経路探索装置。
4. 請求項１に記載の経路探索装置において、
   前記誘導交差点迂回探索手段は、道路地図データに基づいて前記誘導交差点の種別を検出し、車両の現在地に近い前記誘導交差点の中から交差点種別に応じて前記第１の迂回区間の終点となる誘導交差点を選択し、選択した誘導交差点までの前記第１の迂回区間の迂回路を探索することを特徴とする経路探索装置。
5. 請求項１から４のいずれかの項に記載の経路探索装置において、
   前記指定距離迂回探索手段は、前記第２の迂回区間の終点から目的地までの間に前記誘導経路に復帰する交差点がない場合は前記第２の迂回区間の迂回路の探索を行わないことを特徴とする経路探索装置。
6. 請求項１から５のいずれかの項に記載の経路探索装置において、
   前記指定距離迂回探索手段は、前記第２の迂回区間の終点が目的地を超える場合は前記第２の迂回区間の迂回路の探索を行わないことを特徴とする経路探索装置。

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