JP3384172B2 - 車両用走行案内装置 - Google Patents
車両用走行案内装置Info
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- JP3384172B2 JP3384172B2 JP03975995A JP3975995A JP3384172B2 JP 3384172 B2 JP3384172 B2 JP 3384172B2 JP 03975995 A JP03975995 A JP 03975995A JP 3975995 A JP3975995 A JP 3975995A JP 3384172 B2 JP3384172 B2 JP 3384172B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- destination
- link
- detour
- vehicle
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、目的地に対する走行案
内を行う車両用走行案内装置に関する。
内を行う車両用走行案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置においては、設定さ
れた目的地に対し、出発地から目的地に至る目的地経路
を設定し、この目的地経路を道路地図上に強調表示した
り、あるいはその目的地経路に従って車両の進行すべき
方向を音声指示したりして、目的地に対する走行案内を
行うようにしたものがある。
れた目的地に対し、出発地から目的地に至る目的地経路
を設定し、この目的地経路を道路地図上に強調表示した
り、あるいはその目的地経路に従って車両の進行すべき
方向を音声指示したりして、目的地に対する走行案内を
行うようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような走行案内に
おいて、目的地経路に従って走行していてもその経路が
工事中であったり、渋滞していたり、あるいはその他の
理由で利用者にとって好ましいものでなくなった場合
に、利用者が迂回路を設定したい場合がある。しかしな
がら、従来のものにおいては、出発地にて一旦、目的地
経路が設定されると、走行中に目的地経路を変更するこ
とができず、柔軟性に欠けるという問題がある。
おいて、目的地経路に従って走行していてもその経路が
工事中であったり、渋滞していたり、あるいはその他の
理由で利用者にとって好ましいものでなくなった場合
に、利用者が迂回路を設定したい場合がある。しかしな
がら、従来のものにおいては、出発地にて一旦、目的地
経路が設定されると、走行中に目的地経路を変更するこ
とができず、柔軟性に欠けるという問題がある。
【０００４】これに対し、特公平２ー１８４８８号公報
には、車両が目的地経路から逸脱した場合に、経路計算
をやり直し、目的地経路が再設定されるものが開示され
ている。しかしながら、このものは、車両が目的地経路
から逸脱した場合に、目的地経路の再設定を行うもので
あって、迂回路を設定するものではない。従って、この
ものを用いて迂回路の設定を行う場合には、意図的に目
的地経路から外れる必要がある。また、その目的経路の
再設定において、前の目的経路が最適と判断された場合
には、前の目的地経路が設定されてしまうことになる。
には、車両が目的地経路から逸脱した場合に、経路計算
をやり直し、目的地経路が再設定されるものが開示され
ている。しかしながら、このものは、車両が目的地経路
から逸脱した場合に、目的地経路の再設定を行うもので
あって、迂回路を設定するものではない。従って、この
ものを用いて迂回路の設定を行う場合には、意図的に目
的地経路から外れる必要がある。また、その目的経路の
再設定において、前の目的経路が最適と判断された場合
には、前の目的地経路が設定されてしまうことになる。
【０００５】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、目的地経路に対し迂回路の設定を行えるようにする
ことを目的とする。
で、目的地経路に対し迂回路の設定を行えるようにする
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、地図を構成する
リンクのリンク情報を記憶した地図記憶手段（４）と、
前記リンク情報に基づきリンクに対し付与された評価値
を用いて出発地から目的地への目的地経路を設定する経
路設定手段（６３）とを備え、この設定された目的地経
路に従って走行案内を行うようにした車両用走行案内装
置において、迂回路の設定を指示する時に操作される迂
回路スイッチ（５ａ）と、この迂回路スイッチが操作さ
れることによって、車両の現在位置から所定範囲内にあ
る前記目的地経路上のリンクを特定し、この特定された
リンクに対する評価値を低下させて当該リンクを有する
経路が迂回路として設定されにくくなるようにして、前
記車両の現在位置から前記目的地への目的地経路を再設
定する経路再設定手段（６９）と、通過点を設定する手
段（６２）と、を備え、前記経路設定手段は、前記出発
地から前記設定された通過点を経由して前記目的地に至
る目的地経路を設定し得るものであって、前記経路再設
定手段は、車両の現在位置が前記通過点を過ぎているか
否かを判定する判定手段（３０４）を有し、前記経路設
定手段によって前記出発地から前記設定された通過点を
経由して前記目的地に至る目的地経路が設定されている
とき、前記経路再設定手段は、前記判定手段により前記
通過点を通過していると判定された場合には、前記車両
の現在位置から前記目的地までの迂回路計算を行うこと
によって前記目的地への目的地経路を再設定し、前記判
定手段により前記通過点の通過前と判定された場合に
は、前記車両の現在位置から前記通過点までの迂回路計
算を行い、この通過点までの迂回路を前記経路設定手段
により設定されている前記通過点から前記目的地までの
経路に接続して前記目的地への目的地経路を再設定する
ことを特徴としている。
め、請求項１に記載の発明においては、地図を構成する
リンクのリンク情報を記憶した地図記憶手段（４）と、
前記リンク情報に基づきリンクに対し付与された評価値
を用いて出発地から目的地への目的地経路を設定する経
路設定手段（６３）とを備え、この設定された目的地経
路に従って走行案内を行うようにした車両用走行案内装
置において、迂回路の設定を指示する時に操作される迂
回路スイッチ（５ａ）と、この迂回路スイッチが操作さ
れることによって、車両の現在位置から所定範囲内にあ
る前記目的地経路上のリンクを特定し、この特定された
リンクに対する評価値を低下させて当該リンクを有する
経路が迂回路として設定されにくくなるようにして、前
記車両の現在位置から前記目的地への目的地経路を再設
定する経路再設定手段（６９）と、通過点を設定する手
段（６２）と、を備え、前記経路設定手段は、前記出発
地から前記設定された通過点を経由して前記目的地に至
る目的地経路を設定し得るものであって、前記経路再設
定手段は、車両の現在位置が前記通過点を過ぎているか
否かを判定する判定手段（３０４）を有し、前記経路設
定手段によって前記出発地から前記設定された通過点を
経由して前記目的地に至る目的地経路が設定されている
とき、前記経路再設定手段は、前記判定手段により前記
通過点を通過していると判定された場合には、前記車両
の現在位置から前記目的地までの迂回路計算を行うこと
によって前記目的地への目的地経路を再設定し、前記判
定手段により前記通過点の通過前と判定された場合に
は、前記車両の現在位置から前記通過点までの迂回路計
算を行い、この通過点までの迂回路を前記経路設定手段
により設定されている前記通過点から前記目的地までの
経路に接続して前記目的地への目的地経路を再設定する
ことを特徴としている。
【０００７】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の車両用走行案内装置において、前記地図記憶手段
は、サービスエリアおよびパーキングエリアの少なくと
も一方を経由するリンクに対してもリンク情報を有する
ものであって、前記経路再設定手段は、前記サービスエ
リアおよびパーキングエリアの少なくとも一方を経由す
るリンクを特定する手段（３０５、３０７）を有し、こ
の特定されたリンクに対し評価値を低下させるものであ
ることを特徴としている。
載の車両用走行案内装置において、前記地図記憶手段
は、サービスエリアおよびパーキングエリアの少なくと
も一方を経由するリンクに対してもリンク情報を有する
ものであって、前記経路再設定手段は、前記サービスエ
リアおよびパーキングエリアの少なくとも一方を経由す
るリンクを特定する手段（３０５、３０７）を有し、こ
の特定されたリンクに対し評価値を低下させるものであ
ることを特徴としている。
【０００８】
【０００９】
【００１０】なお、上記各手段のカッコ内の符号は、後
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。
【００１１】
【発明の作用効果】請求項１に記載の発明によれば、迂
回路スイッチが操作されることによって、車両の現在位
置から所定範囲内にある目的地経路上のリンクを特定
し、この特定されたリンクに対する評価値を低下させて
当該リンクを有する経路が迂回路として設定されにくく
なるようにして、車両の現在位置から目的地への目的地
経路を再設定するようにしている。従って、リンクに対
する評価値を低下させることによりそれまでの目的地経
路が再設定される可能性が低くなり、それ以外の経路を
迂回路として設定させることができる。また、車両の現
在位置から所定範囲内にある目的地経路上のリンクを特
定し、この特定されたリンクに対し評価値を低下させる
ようにしているから、目的地経路の全体に対してでな
く、部分的に目的地経路を変更した迂回路の設定を行う
ことができる。
回路スイッチが操作されることによって、車両の現在位
置から所定範囲内にある目的地経路上のリンクを特定
し、この特定されたリンクに対する評価値を低下させて
当該リンクを有する経路が迂回路として設定されにくく
なるようにして、車両の現在位置から目的地への目的地
経路を再設定するようにしている。従って、リンクに対
する評価値を低下させることによりそれまでの目的地経
路が再設定される可能性が低くなり、それ以外の経路を
迂回路として設定させることができる。また、車両の現
在位置から所定範囲内にある目的地経路上のリンクを特
定し、この特定されたリンクに対し評価値を低下させる
ようにしているから、目的地経路の全体に対してでな
く、部分的に目的地経路を変更した迂回路の設定を行う
ことができる。
【００１２】請求項２に記載の発明によれば、サービス
エリアおよびパーキングエリアの少なくとも一方を経由
するリンクを特定し、この特定されたリンクに対し評価
値を低下させるようにしているから、サービスエリアあ
るいはパーキングエリアを経由するといった実情に合わ
ない経路の設定をしにくくすることができる。
エリアおよびパーキングエリアの少なくとも一方を経由
するリンクを特定し、この特定されたリンクに対し評価
値を低下させるようにしているから、サービスエリアあ
るいはパーキングエリアを経由するといった実情に合わ
ない経路の設定をしにくくすることができる。
【００１３】
【００１４】
【００１５】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１に、本発明の一実施例を示す車両用走行案内
装置の全体構成を示す。本実施例においては、車両の現
在位置を検出するため、ＧＰＳ受信機１、方位センサ
２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、
人工衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を示す
信号を出力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用
して車両の進行方向を検出し方位信号を出力する。車輪
速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検
出し距離信号を出力する。
する。図１に、本発明の一実施例を示す車両用走行案内
装置の全体構成を示す。本実施例においては、車両の現
在位置を検出するため、ＧＰＳ受信機１、方位センサ
２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、
人工衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を示す
信号を出力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用
して車両の進行方向を検出し方位信号を出力する。車輪
速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検
出し距離信号を出力する。
【００１６】記憶装置４は、地図データ等を記憶するＣ
ＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地図データ
等を出力する。なお、その記憶媒体には、案内音声を発
生させるための音声データも記憶されている。操作部５
は、車両の乗員等により操作され、走行案内に必要な操
作信号を出力する。この操作部５は、目的地経路を設定
する時の目的地および通過点を設定入力できる構成とな
っている。例えば、表示装置７の画面上の位置指定ある
いはその地点の電話番号の設定により目的地および通過
点を入力することができる。また、この操作部５は、迂
回路の設定を指示する時に操作される迂回路スイッチも
備えている。
ＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地図データ
等を出力する。なお、その記憶媒体には、案内音声を発
生させるための音声データも記憶されている。操作部５
は、車両の乗員等により操作され、走行案内に必要な操
作信号を出力する。この操作部５は、目的地経路を設定
する時の目的地および通過点を設定入力できる構成とな
っている。例えば、表示装置７の画面上の位置指定ある
いはその地点の電話番号の設定により目的地および通過
点を入力することができる。また、この操作部５は、迂
回路の設定を指示する時に操作される迂回路スイッチも
備えている。
【００１７】制御装置６は、マイクロコンピュータ等の
コンピュータ手段を含んで構成されたものであって、上
記各構成要素１〜５からの信号により、表示装置７に車
両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、その道
路地図上に車両の現在位置を表示させる演算処理を実行
する。さらに、目的地に対する経路案内を行う時には、
目的地に対する目的地経路を設定して、目的地経路を表
示装置８に強調表示させるとともに、音声発生装置８に
て目的地に対する進行案内の音声を発生させる演算処理
を実行する。
コンピュータ手段を含んで構成されたものであって、上
記各構成要素１〜５からの信号により、表示装置７に車
両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、その道
路地図上に車両の現在位置を表示させる演算処理を実行
する。さらに、目的地に対する経路案内を行う時には、
目的地に対する目的地経路を設定して、目的地経路を表
示装置８に強調表示させるとともに、音声発生装置８に
て目的地に対する進行案内の音声を発生させる演算処理
を実行する。
【００１８】表示装置７は、車両のインストルメントパ
ネル部に設けられ、道路地図、現在位置等を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。音声発生装置８は、制御装
置６から出力される信号により、走行案内のための音声
を車室内に発生する。
ネル部に設けられ、道路地図、現在位置等を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。音声発生装置８は、制御装
置６から出力される信号により、走行案内のための音声
を車室内に発生する。
【００１９】図２に、上記地図データのフォーマットを
示す。本実施例においては、地図における各道路を交差
点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間を
リンクとして規定し、リンクを接続することにより地図
を構成している。地図データは、それぞれのリンクに対
する図２のデータ、すなわちリンク情報を有している。
示す。本実施例においては、地図における各道路を交差
点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間を
リンクとして規定し、リンクを接続することにより地図
を構成している。地図データは、それぞれのリンクに対
する図２のデータ、すなわちリンク情報を有している。
【００２０】具体的には、それぞれのリンクにおいて、
リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの
長さを示すリンク長と、リンクの始端と終端のＸ、Ｙ座
標と、所定方向（例えば北）に対するリンクの角度と、
リンクの道路幅、道路種別（高速道路、有料道路等の高
規格道路、上下線分離道路、サービスエリア、パーキン
グエリア等の道路の種別を示すもの）のデータから構成
されている。
リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの
長さを示すリンク長と、リンクの始端と終端のＸ、Ｙ座
標と、所定方向（例えば北）に対するリンクの角度と、
リンクの道路幅、道路種別（高速道路、有料道路等の高
規格道路、上下線分離道路、サービスエリア、パーキン
グエリア等の道路の種別を示すもの）のデータから構成
されている。
【００２１】また、地図データは、下位地図と上位地図
に階層化されて構成されている。図３に示すように、下
位地図（図中の符号Ａで示す）は比較的狭い範囲の詳細
地図で、上位地図（図中の符号Ｂで示す）はそれらの下
位地図を包含する比較的広い範囲内の地図である。この
場合、下位地図のリンク情報は上位地図より詳細なリン
ク情報を有する構成となっている。すなわち、図４に示
すように、上位地図の１つのリンクＩＤ（Ｌn ）に対
し、下位地図では複数（例えば１０個）のリンクＩＤ
（Ｌn1〜Ｌn10 ）で構成されるようになっている。
に階層化されて構成されている。図３に示すように、下
位地図（図中の符号Ａで示す）は比較的狭い範囲の詳細
地図で、上位地図（図中の符号Ｂで示す）はそれらの下
位地図を包含する比較的広い範囲内の地図である。この
場合、下位地図のリンク情報は上位地図より詳細なリン
ク情報を有する構成となっている。すなわち、図４に示
すように、上位地図の１つのリンクＩＤ（Ｌn ）に対
し、下位地図では複数（例えば１０個）のリンクＩＤ
（Ｌn1〜Ｌn10 ）で構成されるようになっている。
【００２２】図５に、図１の構成を機能ブロックで表し
たものを示す。現在位置算出部６１は、ＧＰＳ受信機１
からの現在位置を示す信号を取り込むとともに、方位セ
ンサ２からの方位信号、車輪速センサ３からの距離信号
を取り込み、車両の現在位置を算出する。目的地・通過
点設定部６２は、操作部５に目的地あるいは通過点の設
定入力（表示装置７の画面上での位置指定入力、あるい
はその地点の電話番号入力）が行われた時、その入力に
基づいて目的地、通過点を座標の形で設定する処理を行
う。
たものを示す。現在位置算出部６１は、ＧＰＳ受信機１
からの現在位置を示す信号を取り込むとともに、方位セ
ンサ２からの方位信号、車輪速センサ３からの距離信号
を取り込み、車両の現在位置を算出する。目的地・通過
点設定部６２は、操作部５に目的地あるいは通過点の設
定入力（表示装置７の画面上での位置指定入力、あるい
はその地点の電話番号入力）が行われた時、その入力に
基づいて目的地、通過点を座標の形で設定する処理を行
う。
【００２３】経路算出部６３は、目的地・通過点設定部
６２にて設定された目的地および通過点に対し、上記し
た地図データを用い、出発地（目的地を設定した時の現
在位置）から通過点経由で目的地までの目的地経路をダ
イクストラ法によるコスト計算、すなわちリンク長、道
路種別、道路幅等を用いた評価値計算を行って算出す
る。
６２にて設定された目的地および通過点に対し、上記し
た地図データを用い、出発地（目的地を設定した時の現
在位置）から通過点経由で目的地までの目的地経路をダ
イクストラ法によるコスト計算、すなわちリンク長、道
路種別、道路幅等を用いた評価値計算を行って算出す
る。
【００２４】この場合、まず図３に示す出発地と目的地
および通過点を含む下位地図、および出発地と目的地を
含む上位地図を記憶装置４から読み出し、制御装置６中
のＲＡＭ等の記憶部に記憶する。そして、その記憶され
た地図データを用い、下位地図において下位地図での経
路を設定するとともに、上位地図を用いて下位地図間の
経路を接続し、出発地から通過点までの経路と通過点か
ら目的地までの経路とにより、最も評価点の高い目的地
経路を設定する。その目的地経路は、図６に示すような
リンクＩＤ列として特定される。
および通過点を含む下位地図、および出発地と目的地を
含む上位地図を記憶装置４から読み出し、制御装置６中
のＲＡＭ等の記憶部に記憶する。そして、その記憶され
た地図データを用い、下位地図において下位地図での経
路を設定するとともに、上位地図を用いて下位地図間の
経路を接続し、出発地から通過点までの経路と通過点か
ら目的地までの経路とにより、最も評価点の高い目的地
経路を設定する。その目的地経路は、図６に示すような
リンクＩＤ列として特定される。
【００２５】なお、設定された通過点に対しては、その
Ｘ、Ｙ座標により、その通過点を仮想ノードとし、それ
に接続されるリンクを仮想リンクとして、付加的な地図
データとして取り扱い、これと上記記憶部に記憶された
地図データとにより目的経路の設定を行う。また、目的
地経路の設定に際し、接続リンク間の角度判別により、
経路が右左折する部分のノードを案内交差点としてその
旨のフラグを立てておくようにしている。この結果、現
在リンクから見て目的地経路上、次にフラグが立ってい
る交差点が案内交差点となり、その案内交差点に接続す
るリンクのうち進入する側が進入リンク、退出する側が
退出リンクとなる。
Ｘ、Ｙ座標により、その通過点を仮想ノードとし、それ
に接続されるリンクを仮想リンクとして、付加的な地図
データとして取り扱い、これと上記記憶部に記憶された
地図データとにより目的経路の設定を行う。また、目的
地経路の設定に際し、接続リンク間の角度判別により、
経路が右左折する部分のノードを案内交差点としてその
旨のフラグを立てておくようにしている。この結果、現
在リンクから見て目的地経路上、次にフラグが立ってい
る交差点が案内交差点となり、その案内交差点に接続す
るリンクのうち進入する側が進入リンク、退出する側が
退出リンクとなる。
【００２６】地図描画部６４は、記憶装置４に記憶され
ている車両の走行領域の地図データおよび現在位置算出
部６１にて算出された現在位置により、表示装置７にそ
の走行領域の道路地図および現在位置を表示させるとと
もに、案内経路算出部６３にて算出された目的地経路を
道路地図上に強調表示させる。現在リンク算出部６５
は、経路算出部６３にて設定された目的地経路上で、現
在位置算出部６１にて算出された現在位置がどのリンク
上にあるかを算出する。すなわち、算出された現在位置
の座標と目的地経路における各リンク列のノードの座標
との比較により、現在位置があるリンクを特定し、その
リンクＩＤを現在リンクＩＤとする。
ている車両の走行領域の地図データおよび現在位置算出
部６１にて算出された現在位置により、表示装置７にそ
の走行領域の道路地図および現在位置を表示させるとと
もに、案内経路算出部６３にて算出された目的地経路を
道路地図上に強調表示させる。現在リンク算出部６５
は、経路算出部６３にて設定された目的地経路上で、現
在位置算出部６１にて算出された現在位置がどのリンク
上にあるかを算出する。すなわち、算出された現在位置
の座標と目的地経路における各リンク列のノードの座標
との比較により、現在位置があるリンクを特定し、その
リンクＩＤを現在リンクＩＤとする。
【００２７】退出リンク算出部６６は、現在リンクＩＤ
にて特定される現在リンクから見て目的地経路上、次に
フラグが立っている案内交差点に接続された退出側リン
クのＩＤを退出リンクＩＤとする。案内算出部６７は、
次の交差点における案内を決定する処理を行う。具体的
には、図７のフローチャートに示すように、まず、現在
リンクＩＤから次の案内交差点に対する進入リンクを特
定するとともにそのリンク角度を読み出し、また上記算
出された退出リンクＩＤによりその退出リンクのリンク
角度を読み出し、それぞれリンク角度から両リンクの相
対角度を算出する（ステップ１０１）。その相対角度
を、予め定めた右折、左折の判定角度（閾値角）と比較
し（ステップ１０２、１０３）、閾値角以上の時に、次
の案内交差点において案内すべき内容、すなわち右折誘
導、左折誘導、あるいは誘導しないを決定する（ステッ
プ１０４、１０５、１０６）。
にて特定される現在リンクから見て目的地経路上、次に
フラグが立っている案内交差点に接続された退出側リン
クのＩＤを退出リンクＩＤとする。案内算出部６７は、
次の交差点における案内を決定する処理を行う。具体的
には、図７のフローチャートに示すように、まず、現在
リンクＩＤから次の案内交差点に対する進入リンクを特
定するとともにそのリンク角度を読み出し、また上記算
出された退出リンクＩＤによりその退出リンクのリンク
角度を読み出し、それぞれリンク角度から両リンクの相
対角度を算出する（ステップ１０１）。その相対角度
を、予め定めた右折、左折の判定角度（閾値角）と比較
し（ステップ１０２、１０３）、閾値角以上の時に、次
の案内交差点において案内すべき内容、すなわち右折誘
導、左折誘導、あるいは誘導しないを決定する（ステッ
プ１０４、１０５、１０６）。
【００２８】案内タイミング発生部６８は、次の案内交
差点における案内タイミングを決定し、その案内タイミ
ング時に、案内算出部６７にて決定された案内を、音声
発生装置８より発生させる。すなわち、図８のフローチ
ャートに示すように、まず現在位置算出部６１にて算出
された現在位置と次の案内交差点の座標をそれぞれ入手
する（ステップ２０１、２０２）。それらの座標を用
い、現在位置から次の案内交差点までの距離を算出する
（ステップ２０３）。
差点における案内タイミングを決定し、その案内タイミ
ング時に、案内算出部６７にて決定された案内を、音声
発生装置８より発生させる。すなわち、図８のフローチ
ャートに示すように、まず現在位置算出部６１にて算出
された現在位置と次の案内交差点の座標をそれぞれ入手
する（ステップ２０１、２０２）。それらの座標を用
い、現在位置から次の案内交差点までの距離を算出する
（ステップ２０３）。
【００２９】この算出された距離が予め定めた距離（例
えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ）に達したか、あ
るいはその案内交差点を通過した直後かにより案内タイ
ミングを判定する（ステップ２０４）。案内タイミング
が判定されると、案内算出部６７にて決定された案内内
容に対する音声データを記憶装置４の記憶媒体から読み
出し、音声発生装置８に出力する。音声発生装置８は、
その音声データに従って、次の交差点での右左折を音声
にて運転者に指示する。例えば、右折誘導時には、音声
発生装置８から「３００ｍ先右です」のような音声が発
生される。
えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ）に達したか、あ
るいはその案内交差点を通過した直後かにより案内タイ
ミングを判定する（ステップ２０４）。案内タイミング
が判定されると、案内算出部６７にて決定された案内内
容に対する音声データを記憶装置４の記憶媒体から読み
出し、音声発生装置８に出力する。音声発生装置８は、
その音声データに従って、次の交差点での右左折を音声
にて運転者に指示する。例えば、右折誘導時には、音声
発生装置８から「３００ｍ先右です」のような音声が発
生される。
【００３０】上記構成によれば、目的地経路の表示およ
び案内音声にて、目的地に対する走行案内を行うことが
できる。しかしながら、その目的地経路が、工事中であ
ったり、渋滞していたり、その他の理由で利用者にとっ
て好ましいものでなくなる場合があり、本実施例におい
ては、そのような場合に、迂回路を設定できるようにし
ている。
び案内音声にて、目的地に対する走行案内を行うことが
できる。しかしながら、その目的地経路が、工事中であ
ったり、渋滞していたり、その他の理由で利用者にとっ
て好ましいものでなくなる場合があり、本実施例におい
ては、そのような場合に、迂回路を設定できるようにし
ている。
【００３１】すなわち、操作部５に設けた迂回路スイッ
チ５ａが操作されると、迂回路算出部６９にて迂回路が
算出され、それによる経路案内が行われる。この迂回路
算出部６９の具体的な処理を図９に示す。まず、現在リ
ンク算出部６５にて算出された現在リンクＩＤから、現
在位置に対する下位地図がＲＡＭ等の記憶部に記憶され
ているか否かを判定する（ステップ３０１）。これは、
迂回路の設定においては、後述するように現在位置の下
位地図が必要となるためである。
チ５ａが操作されると、迂回路算出部６９にて迂回路が
算出され、それによる経路案内が行われる。この迂回路
算出部６９の具体的な処理を図９に示す。まず、現在リ
ンク算出部６５にて算出された現在リンクＩＤから、現
在位置に対する下位地図がＲＡＭ等の記憶部に記憶され
ているか否かを判定する（ステップ３０１）。これは、
迂回路の設定においては、後述するように現在位置の下
位地図が必要となるためである。
【００３２】この場合、例えば現在位置が出発地に近
く、現在位置を含む下位地図が記憶部に記憶されている
時には、ステップ３０１からステップ３０３に進むが、
現在位置が出発地、通過点、目的地付近になくその現在
位置に対する下位地図が記憶部に記憶されていない時に
は、現在地リンクＩＤによりそれを含む下位地図を記憶
装置４から読み出し（ステップ３０２）、その後ステッ
プ３０３に進む。
く、現在位置を含む下位地図が記憶部に記憶されている
時には、ステップ３０１からステップ３０３に進むが、
現在位置が出発地、通過点、目的地付近になくその現在
位置に対する下位地図が記憶部に記憶されていない時に
は、現在地リンクＩＤによりそれを含む下位地図を記憶
装置４から読み出し（ステップ３０２）、その後ステッ
プ３０３に進む。
【００３３】このステップ３０３においては、経路算出
部６３にて算出された目的地経路上の前方所定区間（例
えば所定の距離、もしくは所定の交差点数、もしくは所
定の距離を最初に超える交差点まで、もしくは所定の距
離を超えない交差点まで等）に属する、目的地経路上の
リンクＩＤを、車両の現在位置と現在リンクＩＤと上記
した現在位置の下位地図のリンク情報を用いて求める。
部６３にて算出された目的地経路上の前方所定区間（例
えば所定の距離、もしくは所定の交差点数、もしくは所
定の距離を最初に超える交差点まで、もしくは所定の距
離を超えない交差点まで等）に属する、目的地経路上の
リンクＩＤを、車両の現在位置と現在リンクＩＤと上記
した現在位置の下位地図のリンク情報を用いて求める。
【００３４】例えば、前方１０ｋｍの範囲についての目
的地経路上のリンクＩＤを特定する場合、その目的地経
路が上位地図でのリンクＩＤにて特定されている場合
は、そのリンクＩＤに対する下位地図のリンクＩＤを特
定し、その下位地図におけるリンクＩＤからリンク長を
抽出し、それにより現在位置から前方１０ｋｍの範囲に
ついての目的地経路上のリンクＩＤを特定する。なお、
その距離計算において、現在リンク上の現在位置からそ
の現在リンクの終点までの距離はそれぞれの座標を用い
た直線計算により求められる。
的地経路上のリンクＩＤを特定する場合、その目的地経
路が上位地図でのリンクＩＤにて特定されている場合
は、そのリンクＩＤに対する下位地図のリンクＩＤを特
定し、その下位地図におけるリンクＩＤからリンク長を
抽出し、それにより現在位置から前方１０ｋｍの範囲に
ついての目的地経路上のリンクＩＤを特定する。なお、
その距離計算において、現在リンク上の現在位置からそ
の現在リンクの終点までの距離はそれぞれの座標を用い
た直線計算により求められる。
【００３５】次に、現在リンクＩＤから、目的地経路上
において通過点を通過したか、通過前であるかを判定す
る（ステップ３０４）。通過している場合には、現在位
置から目的地までの迂回路計算を行い、通過前において
は、通過点までの迂回路計算を行い、それまでに求めら
れている、通過点から目的地までの経路に接続する。こ
れは、通過点を経過しているにも係わらず通過点に戻る
経路が設定されてしまうのを防ぐためである。
において通過点を通過したか、通過前であるかを判定す
る（ステップ３０４）。通過している場合には、現在位
置から目的地までの迂回路計算を行い、通過前において
は、通過点までの迂回路計算を行い、それまでに求めら
れている、通過点から目的地までの経路に接続する。こ
れは、通過点を経過しているにも係わらず通過点に戻る
経路が設定されてしまうのを防ぐためである。
【００３６】通過点経過後においては、現在位置の下位
地図、目的地の下位地図、およびそれらを包含する上位
地図の範囲内において、高速道路、有料道路等における
サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）
を、道路種別から識別し、ＳＡ／ＰＡの道路種別を有す
るリンクＩＤを特定する（ステップ３０５）。これは、
リンク情報の中には、ＳＡ／ＰＡを経由するリンクも含
まれており、それらを迂回路の一部とすると、ＳＡ／Ｐ
Ａを通り抜ける経路となり実情と合わないからである。
なお、リンク情報の中にＳＡ／ＰＡを経由するリンクを
設けるのは、ＳＡ／ＰＡが通過点あるいは目的地として
設定される場合があるからである。
地図、目的地の下位地図、およびそれらを包含する上位
地図の範囲内において、高速道路、有料道路等における
サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）
を、道路種別から識別し、ＳＡ／ＰＡの道路種別を有す
るリンクＩＤを特定する（ステップ３０５）。これは、
リンク情報の中には、ＳＡ／ＰＡを経由するリンクも含
まれており、それらを迂回路の一部とすると、ＳＡ／Ｐ
Ａを通り抜ける経路となり実情と合わないからである。
なお、リンク情報の中にＳＡ／ＰＡを経由するリンクを
設けるのは、ＳＡ／ＰＡが通過点あるいは目的地として
設定される場合があるからである。
【００３７】次に、現在位置から目的地までの迂回路
を、ダイクストラ法を用いた評価値計算により設定する
（ステップ３０６）。ここで、ステップ３０３にて特定
された前方所定範囲内のリンクＩＤに対するリンクに付
与される評価値を低下させ、またステップ３０５にてＳ
Ａ／ＰＡの道路種別を有するとして特定されたリンクＩ
Ｄに対するリンクについても評価値を低下させる。ま
た、この目的地への迂回路の計算において、交差点にて
右折、左折する経路に対しては、その交差点前のリンク
に対し評価値を低下させる処理を行う（ステップ３０６
ａ）。この迂回路計算により、迂回路のリンクＩＤ列が
求められる。
を、ダイクストラ法を用いた評価値計算により設定する
（ステップ３０６）。ここで、ステップ３０３にて特定
された前方所定範囲内のリンクＩＤに対するリンクに付
与される評価値を低下させ、またステップ３０５にてＳ
Ａ／ＰＡの道路種別を有するとして特定されたリンクＩ
Ｄに対するリンクについても評価値を低下させる。ま
た、この目的地への迂回路の計算において、交差点にて
右折、左折する経路に対しては、その交差点前のリンク
に対し評価値を低下させる処理を行う（ステップ３０６
ａ）。この迂回路計算により、迂回路のリンクＩＤ列が
求められる。
【００３８】なお、上記の評価値の低下は、経験上、評
価値を例えば１／４程度に低下させるのが望ましい。こ
のような評価値の低下により、それらのリンクを有する
経路が迂回路として設定されにくくなる。また、通過点
経過前においては、現在位置の下位地図、通過点の下位
地図、目的地の下位地図、およびそれらを包含する上位
地図の範囲内において、ＳＡ／ＰＡの道路種別を有する
リンクＩＤを特定する（ステップ３０７）。そして、ス
テップ３０６と同様な処理にて、通過点までの迂回路を
設定する（ステップ３０８、３０８ａ）。そして、この
通過点までの迂回路を、それまでに求められている、通
過点から目的地までの経路に接続し、目的地までのリン
クＩＤ列が求められる（ステップ３０９）。
価値を例えば１／４程度に低下させるのが望ましい。こ
のような評価値の低下により、それらのリンクを有する
経路が迂回路として設定されにくくなる。また、通過点
経過前においては、現在位置の下位地図、通過点の下位
地図、目的地の下位地図、およびそれらを包含する上位
地図の範囲内において、ＳＡ／ＰＡの道路種別を有する
リンクＩＤを特定する（ステップ３０７）。そして、ス
テップ３０６と同様な処理にて、通過点までの迂回路を
設定する（ステップ３０８、３０８ａ）。そして、この
通過点までの迂回路を、それまでに求められている、通
過点から目的地までの経路に接続し、目的地までのリン
クＩＤ列が求められる（ステップ３０９）。
【００３９】上記ステップ３０６、あるいはステップ３
０８、３０９にて求められた新たな目的地経路のリンク
ＩＤ列に対し、それまでの目的地経路におけるリンクＩ
Ｄ列との一致度を判定する（ステップ３１０）。そし
て、その一致度が一定値（例えば９５〜１００％の値）
より低い時、新たに設定された目的地経路を、経路算出
部６３に設定する（ステップ３１１）。これにより、再
設定された目的地経路に従って経路案内が行われる。す
なわち、表示装置７上に再設定された目的地経路が強調
表示され、またその経路上での進行方向が音声にて指示
される。
０８、３０９にて求められた新たな目的地経路のリンク
ＩＤ列に対し、それまでの目的地経路におけるリンクＩ
Ｄ列との一致度を判定する（ステップ３１０）。そし
て、その一致度が一定値（例えば９５〜１００％の値）
より低い時、新たに設定された目的地経路を、経路算出
部６３に設定する（ステップ３１１）。これにより、再
設定された目的地経路に従って経路案内が行われる。す
なわち、表示装置７上に再設定された目的地経路が強調
表示され、またその経路上での進行方向が音声にて指示
される。
【００４０】一方、ステップ３１０の判定にて、一致度
が一定値以上の時、迂回路計算失敗として、その旨を音
声発生装置８より発生させる。上記のような再経路設定
を行うことにより、図３において、それまでの目的地経
路Ｒ１に対し、それを迂回した迂回経路Ｒ２を設定する
ことができる。すなわち、前方所定距離内のリンクに対
しそれに付与される評価値を低下させることにより、そ
れらのリンクを接続した経路が迂回路として設定される
可能性が低くなり、Ｒ２のような適切な迂回路が設定さ
れやすくなる。また、評価点の高い経路を迂回路として
いるため、非常に大回りな迂回路Ｒ３が選ばれるような
ことはない。
が一定値以上の時、迂回路計算失敗として、その旨を音
声発生装置８より発生させる。上記のような再経路設定
を行うことにより、図３において、それまでの目的地経
路Ｒ１に対し、それを迂回した迂回経路Ｒ２を設定する
ことができる。すなわち、前方所定距離内のリンクに対
しそれに付与される評価値を低下させることにより、そ
れらのリンクを接続した経路が迂回路として設定される
可能性が低くなり、Ｒ２のような適切な迂回路が設定さ
れやすくなる。また、評価点の高い経路を迂回路として
いるため、非常に大回りな迂回路Ｒ３が選ばれるような
ことはない。
【００４１】また、ＳＡ／ＰＡを経由するリンクに対し
て評価値を低下させるようにしているから、Ｒ４で示す
ようなＳＡ／ＰＡを経由する迂回路が設定されにくくな
る。さらに、交差点にて右折、左折する経路上のリンク
に対しても評価値を低下させるようにしているから、Ｒ
５に示すようにそれまでの目的地経路とジグザグに交差
するような迂回路も設定されにくくなる。
て評価値を低下させるようにしているから、Ｒ４で示す
ようなＳＡ／ＰＡを経由する迂回路が設定されにくくな
る。さらに、交差点にて右折、左折する経路上のリンク
に対しても評価値を低下させるようにしているから、Ｒ
５に示すようにそれまでの目的地経路とジグザグに交差
するような迂回路も設定されにくくなる。
【００４２】また、通過点経過前においては、通過点を
経由する経路を設定しているから、Ｒ６のように通過点
を経由しない経路の設定も防ぐことができる。なお、上
記実施例において、評価値を１／４程度に低下させるよ
うにしたが、評価値を０にしてそのリンクを通る経路の
設定を禁止するようにすることもできる。すなわち、特
許請求の範囲でいう評価値の低下の中には、評価値を０
にするものも含まれる。
経由する経路を設定しているから、Ｒ６のように通過点
を経由しない経路の設定も防ぐことができる。なお、上
記実施例において、評価値を１／４程度に低下させるよ
うにしたが、評価値を０にしてそのリンクを通る経路の
設定を禁止するようにすることもできる。すなわち、特
許請求の範囲でいう評価値の低下の中には、評価値を０
にするものも含まれる。
【００４３】また、上記実施例では、迂回路スイッチ５
ａを設けて乗員の操作により迂回路の設定を行うように
したが、例えば外部からの情報により目的地経路が渋滞
していることを検出した時には、自動的に迂回路の設定
を行うようにしてよい。また、上記実施例では、音声を
用いて次の案内交差点に対する案内を行うようにした
が、ヘッドアップディスプレイを用い運転席前方の窓ガ
ラスに案内交差点での進行方向を表示させるようにして
もよい。
ａを設けて乗員の操作により迂回路の設定を行うように
したが、例えば外部からの情報により目的地経路が渋滞
していることを検出した時には、自動的に迂回路の設定
を行うようにしてよい。また、上記実施例では、音声を
用いて次の案内交差点に対する案内を行うようにした
が、ヘッドアップディスプレイを用い運転席前方の窓ガ
ラスに案内交差点での進行方向を表示させるようにして
もよい。
【００４４】さらに、本発明は上記した実施例に限定さ
れるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種
々に変更可能であり、例えば図５に示した機能ブロック
構成、図７〜図９のフローチャートの各ステップによる
それぞれの機能実現手段を、コンピュータ制御以外の他
のロジック構成として実施することも可能である。
れるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種
々に変更可能であり、例えば図５に示した機能ブロック
構成、図７〜図９のフローチャートの各ステップによる
それぞれの機能実現手段を、コンピュータ制御以外の他
のロジック構成として実施することも可能である。
【図１】本発明の一実施例を示す全体構成図である。
【図２】地図データの構成を示す構成図である。
【図３】下位地図、上位地図の関係を示すとともに、そ
れらを用いた目的地経路の設定を示す説明図である。
れらを用いた目的地経路の設定を示す説明図である。
【図４】下位地図と上位地図におけるリンクＩＤの関係
を示す図である。
を示す図である。
【図５】図１に示す構成の機能ブロック図である。
【図６】目的地経路におけるリンクＩＤ列を示す図であ
る。
る。
【図７】案内算出部６７の処理を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図８】案内タイミング発生部６８の処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図９】迂回路算出部６９の処理を示すフローチャート
である。
である。
１…ＧＰＳ受信機、２…方位センサ、３…車輪速セン
サ、４…記憶装置、５…操作部、６…制御装置、７…表
示装置、８…音声発生装置、６３…経路計算部、６９…
迂回路算出部。
サ、４…記憶装置、５…操作部、６…制御装置、７…表
示装置、８…音声発生装置、６３…経路計算部、６９…
迂回路算出部。
─────────────────────────────────────────────────────
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(56)参考文献 特開 平６−66587（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−197336（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−196473（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−129800（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−186049（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−244399（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−177289（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/36
G08G 1/0969
G09B 29/00 - 29/10
Claims (2)
- 【請求項１】 地図を構成するリンクのリンク情報を記
憶した地図記憶手段と、前記リンク情報に基づきリンク
に対し付与された評価値を用いて出発地から目的地への
目的地経路を設定する経路設定手段とを備え、この設定
された目的地経路に従って走行案内を行うようにした車
両用走行案内装置において、 迂回路の設定を指示する時に操作される迂回路スイッチ
と、 この迂回路スイッチが操作されることによって、車両の
現在位置から所定範囲内にある前記目的地経路上のリン
クを特定し、この特定されたリンクに対する評価値を低
下させて当該リンクを有する経路が迂回路として設定さ
れにくくなるようにして、前記車両の現在位置から前記
目的地への目的地経路を再設定する経路再設定手段と、 通過点を設定する手段と、を備え、 前記経路設定手段は、前記出発地から前記設定された通
過点を経由して前記目的地に至る目的地経路を設定し得
るものであって、 前記経路再設定手段は、車両の現在位置が前記通過点を
過ぎているか否かを判定する判定手段を有し、 前記経路設定手段によって前記出発地から前記設定され
た通過点を経由して前記目的地に至る目的地経路が設定
されているとき、前記経路再設定手段は、前記判定手段
により前記通過点を通過していると判定された場合に
は、前記車両の現在位置から前記目的地までの迂回路計
算を行うことによって前記目的地への目的地経路を再設
定し、前記判定手段により前記通過点の通過前と判定さ
れた場合には、前記車両の現在位置から前記通過点まで
の迂回路計算を行い、この通過点までの迂回路を前記経
路設定手段により設定されている前記通過点から前記目
的地までの経路に接続して前記目的地への目的地経路を
再設定することを特徴とする車両用走行案内装置。 - 【請求項２】 前記地図記憶手段は、サービスエリアお
よびパーキングエリアの少なくとも一方を経由するリン
クに対してもリンク情報を有するものであって、前記経
路再設定手段は、前記サービスエリアおよびパーキング
エリアの少なくとも一方を経由するリンクを特定する手
段を有し、この特定されたリンクに対し評価値を低下さ
せるものであることを特徴とする請求項１に記載の車両
用走行案内装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03975995A JP3384172B2 (ja) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | 車両用走行案内装置 |
| US08/607,773 US6118389A (en) | 1995-02-28 | 1996-02-27 | Automobile navigation apparatus and method for setting detours in the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03975995A JP3384172B2 (ja) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | 車両用走行案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08233589A JPH08233589A (ja) | 1996-09-13 |
| JP3384172B2 true JP3384172B2 (ja) | 2003-03-10 |
Family
ID=12561886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03975995A Expired - Lifetime JP3384172B2 (ja) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | 車両用走行案内装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6118389A (ja) |
| JP (1) | JP3384172B2 (ja) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP3327264B2 (ja) | 1999-10-13 | 2002-09-24 | 株式会社デンソー | 経路設定装置及びナビゲーション装置 |
| JP2001116572A (ja) * | 1999-10-14 | 2001-04-27 | Yazaki Corp | 車載ナビゲーション装置及び車載ナビゲーション装置における処理プログラムを記録した記録媒体 |
| WO2001036912A1 (fr) * | 1999-11-12 | 2001-05-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede et appareil de navigation |
| JP4643031B2 (ja) * | 2001-01-31 | 2011-03-02 | クラリオン株式会社 | 経路探索装置 |
| FR2821812B1 (fr) | 2001-03-09 | 2003-12-19 | Alstom | Systeme de gestion de l'itineraire d'un vehicule ferroviaire |
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