JP3381459B2 - 車両用走行案内装置 - Google Patents
車両用走行案内装置Info
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- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
- G08G1/096861—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where the immediate route instructions are output to the driver, e.g. arrow signs for next turn
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
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- G—PHYSICS
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、目的地経路を設定して
目的地に対する走行案内を行う車両用走行案内装置に関
する。
目的地に対する走行案内を行う車両用走行案内装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両用走行案内装置において、設
定された目的地に対し、出発地から目的地に至る経路を
ダイクストラ法を用いて設定し、この目的地経路を道路
地図上に強調表示したり、あるいはその目的地経路に従
って車両の進行すべき方向を音声指示したりして、目的
地に対する走行案内を行うようにしたものがある。」
定された目的地に対し、出発地から目的地に至る経路を
ダイクストラ法を用いて設定し、この目的地経路を道路
地図上に強調表示したり、あるいはその目的地経路に従
って車両の進行すべき方向を音声指示したりして、目的
地に対する走行案内を行うようにしたものがある。」
【０００３】このものでは、ノード間のリンクに対する
リンク情報および通行規制を含むリンク間の接続情報を
用いて出発地から各ノードに至るまでの経路コスト（経
路に対する評価値であって、以下単にコストという）を
計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階
で、コストが最小となるリンクを接続して目的地経路を
設定する。このダイクストラ法における各リンクでのコ
スト計算は、例えば数１を用いて行われる。
リンク情報および通行規制を含むリンク間の接続情報を
用いて出発地から各ノードに至るまでの経路コスト（経
路に対する評価値であって、以下単にコストという）を
計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階
で、コストが最小となるリンクを接続して目的地経路を
設定する。このダイクストラ法における各リンクでのコ
スト計算は、例えば数１を用いて行われる。
【０００４】
【数１】コスト＝ノード間距離（リンク長）×道路幅係
数×道路種別係数 ここで、道路幅係数とは道路幅の大きさに対して設定さ
れる係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種
別に応じて設定される係数である。なお、数１で得られ
るコストを加算していくことにより、目的地に至る経路
上でのコストが求められる。
数×道路種別係数 ここで、道路幅係数とは道路幅の大きさに対して設定さ
れる係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種
別に応じて設定される係数である。なお、数１で得られ
るコストを加算していくことにより、目的地に至る経路
上でのコストが求められる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のダイクストラ法
によるコスト計算において、現在リンク（進入リンク）
から退出リンクが、右左折禁止、一方通行などの通行規
制で進入できない場合には、その目的地経路の設定が行
えないようになっている。このため、そのような通行規
制により、最適な経路以外の遠回りの経路を設定した
り、あるいは経路設定ができないといった問題が生じ
る。
によるコスト計算において、現在リンク（進入リンク）
から退出リンクが、右左折禁止、一方通行などの通行規
制で進入できない場合には、その目的地経路の設定が行
えないようになっている。このため、そのような通行規
制により、最適な経路以外の遠回りの経路を設定した
り、あるいは経路設定ができないといった問題が生じ
る。
【０００６】このことを図７を用いて説明する。図７に
おいて、リンク２からリンク６、およびリンク３からリ
ンク５へは右折禁止の通行規制があるとする。図の場
合、現在地から目的地に至る理想的な経路は、現在地→
ノード１・リンク３・ノード４・リンク４・ノード３・
リンク６→目的地である。しかしながら、ダイクストラ
法によれば、現在地から各ノードまでのコストが最小と
なるようにコスト設定が行われるため、ノード１からリ
ンク２を介してノード３に至るコストが、ノード１から
リンク３・ノード４・リンク４を介してノード３に至る
コストより小さい場合には、ノード３に対するコストが
前者のコストにより確定してしまうことになる。
おいて、リンク２からリンク６、およびリンク３からリ
ンク５へは右折禁止の通行規制があるとする。図の場
合、現在地から目的地に至る理想的な経路は、現在地→
ノード１・リンク３・ノード４・リンク４・ノード３・
リンク６→目的地である。しかしながら、ダイクストラ
法によれば、現在地から各ノードまでのコストが最小と
なるようにコスト設定が行われるため、ノード１からリ
ンク２を介してノード３に至るコストが、ノード１から
リンク３・ノード４・リンク４を介してノード３に至る
コストより小さい場合には、ノード３に対するコストが
前者のコストにより確定してしまうことになる。
【０００７】従って、ノード３に至る経路としては前者
が設定されることになる。図７の場合、リンク２からリ
ンク６へは右折禁止であるため、結局、ノード３からリ
ンク４・ノード４・リンク５・ノード５・リンク６を経
て目的地に至る経路が最終的に設定されてしまうことに
なり、前述した理想的な経路より遠回りの経路となって
しまう。
が設定されることになる。図７の場合、リンク２からリ
ンク６へは右折禁止であるため、結局、ノード３からリ
ンク４・ノード４・リンク５・ノード５・リンク６を経
て目的地に至る経路が最終的に設定されてしまうことに
なり、前述した理想的な経路より遠回りの経路となって
しまう。
【０００８】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、ダイクストラ法を用いた目的地経路設定において、
通行規制があっても適切なる目的地経路が設定できるよ
うにすることを目的とする。
で、ダイクストラ法を用いた目的地経路設定において、
通行規制があっても適切なる目的地経路が設定できるよ
うにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、ノード間を接続
するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の接
続情報とを記憶する記憶手段（４）と、目的地を設定す
る目的地設定手段（５、１０１）と、前記リンク情報お
よび前記接続情報によりダイクストラ法を用いた経路コ
ストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続
により出発地から前記目的地への経路を設定する経路設
定手段（１０２〜１１３）と、設定された目的地経路に
より走行案内を行う案内手段（７）とを備えた車両用走
行案内装置において、前記経路設定手段は、ノードに接
続され当該ノードから退出する接続リンクに対してコス
トを設定できるようにした子ノードを用い、この接続リ
ンク上の子ノード毎に経路コストを設定して前記経路コ
ストの算出を行うものであって、 この算出された経路コ
ストを前記接続リンク上の子ノード毎に記憶する経路コ
スト記憶手段（ＲＡＭ中の子ノードコスト記憶領域）
と、前記ダイクストラ法を用いた経路コストの算出に際
し、前記通行規制によりある接続リンク上の子ノードに
対して経路コストの設定が行えなくても、別のリンクか
らの接続に通行規制がなければその接続リンク上の子ノ
ードに対して経路コストの設定を行うようにし、ノード
に接続された全ての接続リンクに対して各接続リンク上
の子ノード毎に経路コストを設定して前記経路コスト記
憶手段に記憶される経路コストを更新記憶する機能（１
０３〜１１２）を有し、 一つのノードに接続された全て
の接続リンク上の子ノードに対する経路コストの更新処
理が終了したと判定すると、当該一つのノードに進入す
るリンク上の子ノードを確定する処理を、前記目的地が
設定された最終リンク上の子ノードが確定されるまで行
って、前記最終リンク上の子ノードが確定した段階で経
路コストが最小となるリンクの接続により出発地から前
記目的地への経路を設定することを特徴としている。
め、請求項１に記載の発明においては、ノード間を接続
するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の接
続情報とを記憶する記憶手段（４）と、目的地を設定す
る目的地設定手段（５、１０１）と、前記リンク情報お
よび前記接続情報によりダイクストラ法を用いた経路コ
ストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続
により出発地から前記目的地への経路を設定する経路設
定手段（１０２〜１１３）と、設定された目的地経路に
より走行案内を行う案内手段（７）とを備えた車両用走
行案内装置において、前記経路設定手段は、ノードに接
続され当該ノードから退出する接続リンクに対してコス
トを設定できるようにした子ノードを用い、この接続リ
ンク上の子ノード毎に経路コストを設定して前記経路コ
ストの算出を行うものであって、 この算出された経路コ
ストを前記接続リンク上の子ノード毎に記憶する経路コ
スト記憶手段（ＲＡＭ中の子ノードコスト記憶領域）
と、前記ダイクストラ法を用いた経路コストの算出に際
し、前記通行規制によりある接続リンク上の子ノードに
対して経路コストの設定が行えなくても、別のリンクか
らの接続に通行規制がなければその接続リンク上の子ノ
ードに対して経路コストの設定を行うようにし、ノード
に接続された全ての接続リンクに対して各接続リンク上
の子ノード毎に経路コストを設定して前記経路コスト記
憶手段に記憶される経路コストを更新記憶する機能（１
０３〜１１２）を有し、 一つのノードに接続された全て
の接続リンク上の子ノードに対する経路コストの更新処
理が終了したと判定すると、当該一つのノードに進入す
るリンク上の子ノードを確定する処理を、前記目的地が
設定された最終リンク上の子ノードが確定されるまで行
って、前記最終リンク上の子ノードが確定した段階で経
路コストが最小となるリンクの接続により出発地から前
記目的地への経路を設定することを特徴としている。
【００１０】請求項２に記載の発明では、ノード間を接
続するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の
接続情報とを記憶する記憶手段（４）と、目的地を設定
する目的地設定手段（５、１０１）と、前記リンク情報
および前記接続情報によりダイクストラ法を用いた経路
コストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接
続により出発地から前記目的地への経路を設定する経路
設定手段（１０２〜１１３）と、設定された目的地経路
により走行案内を行う案内手段（７）とを備えた車両用
走行案内装置において、前記経路設定手段は、ノードに
接続され当該ノードから退出する退出リンクとしての接
続リンクに対してコストを設定できるようにした子ノー
ドを用い、この接続リンク上の子ノード毎に経路コスト
を設定して前記経路コストの算出を行うものであって、
この算出された経路コストを前記接続リンク上の子ノー
ド毎に記憶する経路コスト記憶手段（ＲＡＭ中の子ノー
ドコスト記憶領域）と、ノードに接続された全ての接続
リンク上の子ノードに対し前記経路コスト記憶手段に記
憶されている経路コストの更新処理を行う手段（１０３
〜１１２）と、 この更新処理を行う手段によって一つの
ノードに接続された全ての接続リンク上の子ノードに対
して経路コストの更新処理が終了したか否かを判定する
手段（１１０）と、 この判定手段により一つのノードに
接続された全ての接続リンク上の子ノードに対して経路
コストの更新処理が終了したと判定されると、当該一つ
のノードに進入するリンク上の子ノードの確定処理を行
う手段（１１１）とを有し、 前記確定処理を行う手段に
より未だ確定されない子ノードのうちコスト最小値を有
する子ノードを特定し、この特定された子ノードのある
リンクを通過するためのコストを計算し、その特定され
た子ノードのあるリンクの終端ノードに接続された全て
の接続リンクに対し進入が可能であるか否かを判定し、
進入が可能であると判定した時その接続リンク上の子ノ
ードのコストの更新処理を行い、前記目的地が設定され
た最終リンク上の子ノードが確定した段階で、経路コス
トが最 小となるリンクの接続により出発地から前記目的
地への経路を設定することを特徴としている。
続するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の
接続情報とを記憶する記憶手段（４）と、目的地を設定
する目的地設定手段（５、１０１）と、前記リンク情報
および前記接続情報によりダイクストラ法を用いた経路
コストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接
続により出発地から前記目的地への経路を設定する経路
設定手段（１０２〜１１３）と、設定された目的地経路
により走行案内を行う案内手段（７）とを備えた車両用
走行案内装置において、前記経路設定手段は、ノードに
接続され当該ノードから退出する退出リンクとしての接
続リンクに対してコストを設定できるようにした子ノー
ドを用い、この接続リンク上の子ノード毎に経路コスト
を設定して前記経路コストの算出を行うものであって、
この算出された経路コストを前記接続リンク上の子ノー
ド毎に記憶する経路コスト記憶手段（ＲＡＭ中の子ノー
ドコスト記憶領域）と、ノードに接続された全ての接続
リンク上の子ノードに対し前記経路コスト記憶手段に記
憶されている経路コストの更新処理を行う手段（１０３
〜１１２）と、 この更新処理を行う手段によって一つの
ノードに接続された全ての接続リンク上の子ノードに対
して経路コストの更新処理が終了したか否かを判定する
手段（１１０）と、 この判定手段により一つのノードに
接続された全ての接続リンク上の子ノードに対して経路
コストの更新処理が終了したと判定されると、当該一つ
のノードに進入するリンク上の子ノードの確定処理を行
う手段（１１１）とを有し、 前記確定処理を行う手段に
より未だ確定されない子ノードのうちコスト最小値を有
する子ノードを特定し、この特定された子ノードのある
リンクを通過するためのコストを計算し、その特定され
た子ノードのあるリンクの終端ノードに接続された全て
の接続リンクに対し進入が可能であるか否かを判定し、
進入が可能であると判定した時その接続リンク上の子ノ
ードのコストの更新処理を行い、前記目的地が設定され
た最終リンク上の子ノードが確定した段階で、経路コス
トが最 小となるリンクの接続により出発地から前記目的
地への経路を設定することを特徴としている。
【００１１】なお、上記各手段のカッコ内の符号は、後
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。
【００１２】
【発明の作用効果】請求項１、２に記載の発明によれ
ば、経路設定手段は、リンク情報および接続情報により
ダイクストラ法を用いたコストの算出を行い、コストが
最小となるリンクの接続により目的地経路の設定を行
う。ここで、コストの算出に際し、コストを、ノードに
接続された接続リンクに対して設定するようにしている
から、通行規制によりある接続リンクに対してコストの
設定が行えなくても、別のリンクからの接続に通行規制
がなければその接続リンクに対してコストの設定を行う
ことができるため、通行規制があった場合でも適切なる
目的地経路の設定を行うことができる。
ば、経路設定手段は、リンク情報および接続情報により
ダイクストラ法を用いたコストの算出を行い、コストが
最小となるリンクの接続により目的地経路の設定を行
う。ここで、コストの算出に際し、コストを、ノードに
接続された接続リンクに対して設定するようにしている
から、通行規制によりある接続リンクに対してコストの
設定が行えなくても、別のリンクからの接続に通行規制
がなければその接続リンクに対してコストの設定を行う
ことができるため、通行規制があった場合でも適切なる
目的地経路の設定を行うことができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１に、本発明の一実施例を示す車両用走行案内
装置の全体構成を示す。本実施例においては、車両の現
在位置を検出するため、ＧＰＳ受信機１、方位センサ
２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、
人工衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を示す
信号を出力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用
して車両の進行方向を検出し方位信号を出力する。車輪
速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検
出し距離信号を出力する。
する。図１に、本発明の一実施例を示す車両用走行案内
装置の全体構成を示す。本実施例においては、車両の現
在位置を検出するため、ＧＰＳ受信機１、方位センサ
２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、
人工衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を示す
信号を出力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用
して車両の進行方向を検出し方位信号を出力する。車輪
速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検
出し距離信号を出力する。
【００１４】記憶装置４は、地図データ等を記憶するＣ
ＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地図データ
等を出力する。操作部５は、車両の乗員等により操作さ
れ、走行案内に必要な操作信号を出力する。なお、この
操作部５を用いて、目的地経路を設定する時の目的地を
設定入力することができる。例えば、表示装置７の画面
上の位置指定あるいはその地点の電話番号の設定によ
り、目的地を設定入力することができる。
ＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地図データ
等を出力する。操作部５は、車両の乗員等により操作さ
れ、走行案内に必要な操作信号を出力する。なお、この
操作部５を用いて、目的地経路を設定する時の目的地を
設定入力することができる。例えば、表示装置７の画面
上の位置指定あるいはその地点の電話番号の設定によ
り、目的地を設定入力することができる。
【００１５】制御装置６は、マイクロコンピュータ等の
コンピュータ手段を含んで構成されたものであって、上
記各構成要素１〜５からの信号により、表示装置７に車
両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、車両の
現在地を演算し、道路地図上に車両の現在位置を表示さ
せる演算処理を実行する。さらに、目的地に対する経路
案内を行う時には、目的地に対する経路を設定して、目
的地経路を表示装置７に強調表示させる演算処理を実行
する。
コンピュータ手段を含んで構成されたものであって、上
記各構成要素１〜５からの信号により、表示装置７に車
両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、車両の
現在地を演算し、道路地図上に車両の現在位置を表示さ
せる演算処理を実行する。さらに、目的地に対する経路
案内を行う時には、目的地に対する経路を設定して、目
的地経路を表示装置７に強調表示させる演算処理を実行
する。
【００１６】表示装置７は、車両のインストルメントパ
ネル部に設けられ、道路地図、現在位置等を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。図２に、上記地図データの
フォーマットを示す。本実施例においては、地図におけ
る各道路を、交差点等の複数のノードにて分割し、それ
ぞれのノード間をリンクとして規定し、リンクを接続す
ることにより地図を構成している。このため、地図デー
タを図２に示すようなフォーマットで構成している。
ネル部に設けられ、道路地図、現在位置等を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。図２に、上記地図データの
フォーマットを示す。本実施例においては、地図におけ
る各道路を、交差点等の複数のノードにて分割し、それ
ぞれのノード間をリンクとして規定し、リンクを接続す
ることにより地図を構成している。このため、地図デー
タを図２に示すようなフォーマットで構成している。
【００１７】各リンクは、図２（Ａ）に示すリンク情報
にて構成されている。このリンク情報は、リンクを特定
する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの始端と終端の
Ｘ、Ｙ座標と、リンクの長さを示すリンク長と、道路種
別（有料道路等の道路の種別を示すもの）と、リンクの
道路幅のデータから構成されている。また、各リンク
は、そのリンクを進入リンクとし、その始端と終端にそ
れぞれ接続される接続リンクを退出リンクとして、図２
（Ｂ）（Ｃ）に示す接続情報を有している。図２（Ｂ）
は始端側接続情報、図２（Ｃ）は終端側接続情報であ
る。始端側接続情報は、始端側ノードに接続される接続
リンクの数（ｎ）に応じ、それぞれの接続リンクのリン
クＩＤおよび通行規制の情報を有している。同様に、終
端側接続情報は、終端側ノードに接続される接続リンク
の数（ｍ）に応じ、それぞれの接続リンクのリンクＩＤ
および通行規制の情報を有している。
にて構成されている。このリンク情報は、リンクを特定
する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの始端と終端の
Ｘ、Ｙ座標と、リンクの長さを示すリンク長と、道路種
別（有料道路等の道路の種別を示すもの）と、リンクの
道路幅のデータから構成されている。また、各リンク
は、そのリンクを進入リンクとし、その始端と終端にそ
れぞれ接続される接続リンクを退出リンクとして、図２
（Ｂ）（Ｃ）に示す接続情報を有している。図２（Ｂ）
は始端側接続情報、図２（Ｃ）は終端側接続情報であ
る。始端側接続情報は、始端側ノードに接続される接続
リンクの数（ｎ）に応じ、それぞれの接続リンクのリン
クＩＤおよび通行規制の情報を有している。同様に、終
端側接続情報は、終端側ノードに接続される接続リンク
の数（ｍ）に応じ、それぞれの接続リンクのリンクＩＤ
および通行規制の情報を有している。
【００１８】通行規制の情報は、そのリンク（進入リン
ク）から接続リンク（退出リンク）に進入できるか否か
を示す情報であり、フラグにより設定される。このよう
な地図データ構成を用い、ダイクストラ法を用いて目的
地経路を設定することは従来より行われている。但し、
本実施例では、上記通行規制の情報を用いたコスト計算
を行う場合に、従来技術の欄で述べたような遠回りの目
的地経路が設定されないようにするため、コスト計算に
方向性を持たせている。具体的には、図３に示すような
子ノードの設定を行って、コスト計算を行うようにして
いる。この子ノードは、ノードに接続される接続リンク
（退出リンク）に対してコストを設定できるようにした
仮想ノードである。
ク）から接続リンク（退出リンク）に進入できるか否か
を示す情報であり、フラグにより設定される。このよう
な地図データ構成を用い、ダイクストラ法を用いて目的
地経路を設定することは従来より行われている。但し、
本実施例では、上記通行規制の情報を用いたコスト計算
を行う場合に、従来技術の欄で述べたような遠回りの目
的地経路が設定されないようにするため、コスト計算に
方向性を持たせている。具体的には、図３に示すような
子ノードの設定を行って、コスト計算を行うようにして
いる。この子ノードは、ノードに接続される接続リンク
（退出リンク）に対してコストを設定できるようにした
仮想ノードである。
【００１９】この子ノードを用い、図４、図５に示す制
御装置６の経路設定処理により目的地経路が設定され
る。なお、各ノードに接続された接続リンクに対する子
ノードのコストは、制御装置６におけるＲＡＭの所定領
域に、図６に示すように、全ての子ノードに対するコス
トが記憶されるようになっており、図４の処理を開始す
るに際し、それらの子ノードのコストは、全て最大値に
初期設定される。この場合、ＲＡＭ中の子ノードコスト
記憶領域が、請求項でいう経路コスト記憶手段に相当す
る。
御装置６の経路設定処理により目的地経路が設定され
る。なお、各ノードに接続された接続リンクに対する子
ノードのコストは、制御装置６におけるＲＡＭの所定領
域に、図６に示すように、全ての子ノードに対するコス
トが記憶されるようになっており、図４の処理を開始す
るに際し、それらの子ノードのコストは、全て最大値に
初期設定される。この場合、ＲＡＭ中の子ノードコスト
記憶領域が、請求項でいう経路コスト記憶手段に相当す
る。
【００２０】図４に示す経路設定処理において、まず、
操作部５の操作等により目的地の設定および地図データ
の読み込み処理を行う（ステップ１０１）。なお、目的
地の設定処理においては、設定された目的地がいずれか
のリンク上にある場合はそのリンクを最終リンクとし、
リンク上にない場合は目的地に最も近いリンクを最終リ
ンクとして設定する処理も含んでいる。また、地図デー
タの読み込み処理においては、設定された目的地および
車両の現在地を含む所定領域の地図データを記憶装置４
から読み込む。この読み込まれた地図データを基に、以
下の目的地経路の設定処理が行われる。
操作部５の操作等により目的地の設定および地図データ
の読み込み処理を行う（ステップ１０１）。なお、目的
地の設定処理においては、設定された目的地がいずれか
のリンク上にある場合はそのリンクを最終リンクとし、
リンク上にない場合は目的地に最も近いリンクを最終リ
ンクとして設定する処理も含んでいる。また、地図デー
タの読み込み処理においては、設定された目的地および
車両の現在地を含む所定領域の地図データを記憶装置４
から読み込む。この読み込まれた地図データを基に、以
下の目的地経路の設定処理が行われる。
【００２１】まず、車両の現在地（出発地）を基に、開
始リンクの両端ノードに対するコスト計算を行う（ステ
ップ１０２）。この場合、車両の現在地に最も近いリン
ク（開始リンク）上の位置を設定し、そのリンクに対す
るコスト計算を数１を用いて行い、そのリンクの両端の
ノードとの位置関係から比例配分により初期コストを計
算する。ここで、その両端のノードに接続される接続リ
ンク上の子ノードに対して初期コストを設定する。
始リンクの両端ノードに対するコスト計算を行う（ステ
ップ１０２）。この場合、車両の現在地に最も近いリン
ク（開始リンク）上の位置を設定し、そのリンクに対す
るコスト計算を数１を用いて行い、そのリンクの両端の
ノードとの位置関係から比例配分により初期コストを計
算する。ここで、その両端のノードに接続される接続リ
ンク上の子ノードに対して初期コストを設定する。
【００２２】図３の場合、現在地に最も近いリンク１に
おいて、両端ノード１、２に対し、比例配分にて求めた
コストが「２」、「５」であったとすると、図６に示す
ように、ノード１の子ノード１ー１、１ー２にそれぞれ
コスト「２」を設定し、ノード２の子ノード２ー１〜２
─３にそれぞれ「５」を設定する。次に、未確定な子ノ
ードのうちコスト最小値を持つ子ノードを特定する（ス
テップ１０３）。図３の場合、まだいずれの子ノードも
未確定状態にあり、その内でコスト最小値のもの、例え
ばコスト「２」の子ノード１ー１を特定する。なお、コ
スト最小値のものが複数ある場合はその内のいずれかを
特定するようプログラムされている。
おいて、両端ノード１、２に対し、比例配分にて求めた
コストが「２」、「５」であったとすると、図６に示す
ように、ノード１の子ノード１ー１、１ー２にそれぞれ
コスト「２」を設定し、ノード２の子ノード２ー１〜２
─３にそれぞれ「５」を設定する。次に、未確定な子ノ
ードのうちコスト最小値を持つ子ノードを特定する（ス
テップ１０３）。図３の場合、まだいずれの子ノードも
未確定状態にあり、その内でコスト最小値のもの、例え
ばコスト「２」の子ノード１ー１を特定する。なお、コ
スト最小値のものが複数ある場合はその内のいずれかを
特定するようプログラムされている。
【００２３】次に、その特定された子ノードのあるリン
クを通過するためのコストを数１を用いて計算する（ス
テップ１０４）。図３の場合、特定された子ノード１ー
１のあるリンク３を特定し、そのリンク３のコストを計
算する。次に、その特定された子ノードのあるリンクの
終端ノードに接続された接続リンクを接続情報を用いて
特定する（ステップ１０５）。図３の場合、子ノード１
ー１のあるリンク３の終端ノード４に接続された接続リ
ンク４、５を特定する。
クを通過するためのコストを数１を用いて計算する（ス
テップ１０４）。図３の場合、特定された子ノード１ー
１のあるリンク３を特定し、そのリンク３のコストを計
算する。次に、その特定された子ノードのあるリンクの
終端ノードに接続された接続リンクを接続情報を用いて
特定する（ステップ１０５）。図３の場合、子ノード１
ー１のあるリンク３の終端ノード４に接続された接続リ
ンク４、５を特定する。
【００２４】この後、図５に示す処理に進み、ステップ
１０５において特定された接続リンク全てに対し、ステ
ップ１０６〜１１０の処理にてその接続リンク上の子ノ
ードに対するコストの更新処理を行う。すなわち、接続
リンクへの進入が可能であるか否かを図２の通行規制情
報により判定し（ステップ１０６）、その接続リンクに
おける子ノードが未確定であるか否かを判定し（ステッ
プ１０７）、その接続リンクの子ノードに対し今回算出
したコストの方がそれまでのコストより小さいか否かを
判定し（ステップ１０８）、今回算出したコストの方が
小さい場合にはその子ノードのコストを更新する（ステ
ップ１０９）。
１０５において特定された接続リンク全てに対し、ステ
ップ１０６〜１１０の処理にてその接続リンク上の子ノ
ードに対するコストの更新処理を行う。すなわち、接続
リンクへの進入が可能であるか否かを図２の通行規制情
報により判定し（ステップ１０６）、その接続リンクに
おける子ノードが未確定であるか否かを判定し（ステッ
プ１０７）、その接続リンクの子ノードに対し今回算出
したコストの方がそれまでのコストより小さいか否かを
判定し（ステップ１０８）、今回算出したコストの方が
小さい場合にはその子ノードのコストを更新する（ステ
ップ１０９）。
【００２５】図３の場合、接続リンク４、５のうちいず
れか一方から、例えば接続リンク４からステップ１０６
以降の処理を行う。リンク３から接続リンク４へは進入
可能であり、また接続リンク４上の子ノード４ー１はま
だ未確定であるため、ステップ１０６、１０７の判定は
いずれもＹＥＳになる。また、ステップ１０５にて計算
したリンク３のコストが「２１」であると、子ノード４
ー１のコストは「２＋２１＝２３」となり、初期設定に
て最大値に設定されていたものより小さいため、ステッ
プ１０８の判定がＹＥＳになり、ステップ１０９にて子
ノード４ー１のコストが「２３」に更新される。
れか一方から、例えば接続リンク４からステップ１０６
以降の処理を行う。リンク３から接続リンク４へは進入
可能であり、また接続リンク４上の子ノード４ー１はま
だ未確定であるため、ステップ１０６、１０７の判定は
いずれもＹＥＳになる。また、ステップ１０５にて計算
したリンク３のコストが「２１」であると、子ノード４
ー１のコストは「２＋２１＝２３」となり、初期設定に
て最大値に設定されていたものより小さいため、ステッ
プ１０８の判定がＹＥＳになり、ステップ１０９にて子
ノード４ー１のコストが「２３」に更新される。
【００２６】この段階では、まだ全ての接続リンクに対
する処理が終了していないため、ステップ１１０の判定
がＮＯになり、ステップ１０６に戻って、次の接続リン
ク５に対する処理を行う。この場合、リンク３から接続
リンク５へは通行規制により進入不可となっているた
め、ステップ１０６の判定がＮＯになる。従って、接続
リンク５における子ノード４ー２のコストは更新され
ず、最大値のままとなる。
する処理が終了していないため、ステップ１１０の判定
がＮＯになり、ステップ１０６に戻って、次の接続リン
ク５に対する処理を行う。この場合、リンク３から接続
リンク５へは通行規制により進入不可となっているた
め、ステップ１０６の判定がＮＯになる。従って、接続
リンク５における子ノード４ー２のコストは更新され
ず、最大値のままとなる。
【００２７】そして、全ての接続リンクの処理が終了す
ると、ステップ１１０の判定がＹＥＳになり、次にコス
ト最小子ノードの確定処理を行う（ステップ１１１）。
すなわち、ステップ１０３にて特定した子ノードに対
し、確定フラグ「１」を図６に示す子ノードコスト記憶
領域中にセットする。図３の場合、子ノード１ー１に対
し、確定フラグをセットする。
ると、ステップ１１０の判定がＹＥＳになり、次にコス
ト最小子ノードの確定処理を行う（ステップ１１１）。
すなわち、ステップ１０３にて特定した子ノードに対
し、確定フラグ「１」を図６に示す子ノードコスト記憶
領域中にセットする。図３の場合、子ノード１ー１に対
し、確定フラグをセットする。
【００２８】次に、ステップ１１２にて最終リンクにあ
る子ノードの確定まで行われたか否かを判定し、まだ確
定していない時は、図４のステップ１０３に戻る。上記
した説明から分かるように、未確定な子ノードのうちコ
スト最小値を有する子ノードを順に特定し、その子ノー
ドのあるリンクのコスト計算を行うとともに、そのリン
クの終端ノードに接続された接続リンクの子ノードのコ
スト更新処理を行う。
る子ノードの確定まで行われたか否かを判定し、まだ確
定していない時は、図４のステップ１０３に戻る。上記
した説明から分かるように、未確定な子ノードのうちコ
スト最小値を有する子ノードを順に特定し、その子ノー
ドのあるリンクのコスト計算を行うとともに、そのリン
クの終端ノードに接続された接続リンクの子ノードのコ
スト更新処理を行う。
【００２９】図３の場合、コスト最小値の更新設定を行
っていく過程で、子ノード１ー２がコスト最小値となっ
た場合、リンク２のコストが「６」であると、子ノード
３ー３に「２＋６＝８」が更新設定されるが、子ノード
３ー２に対しては右折禁止の通行規制によりコスト更新
は行われない。また、子ノード３ー３がコスト最小値と
なった場合、リンク４のコストが「４」であると、子ノ
ード４ー２、４ー３のコストは「８＋４＝１２」に更新
設定される。
っていく過程で、子ノード１ー２がコスト最小値となっ
た場合、リンク２のコストが「６」であると、子ノード
３ー３に「２＋６＝８」が更新設定されるが、子ノード
３ー２に対しては右折禁止の通行規制によりコスト更新
は行われない。また、子ノード３ー３がコスト最小値と
なった場合、リンク４のコストが「４」であると、子ノ
ード４ー２、４ー３のコストは「８＋４＝１２」に更新
設定される。
【００３０】さらに、子ノード４ー１のコストが「２
３」でコスト最小値となった場合、リンク４のコストが
「４」であると、接続リンク６にある子ノード３ー２
に、「２３＋４＝２７」が更新設定される。ここで、従
来のものでは、ノード３に対するコストが例えば「８」
というように設定されてしまうと、リンク４を経由した
ノード３に対するコストが「２７」の場合には、それが
無視されてしまうため、従来技術の欄で述べたような理
想的な経路設定ができなかったのであるが、本実施例で
は、ノードに対し接続リンク毎に子ノードを設けている
ため、リンク４からリンク６に至る経路に対してコスト
が設定される。
３」でコスト最小値となった場合、リンク４のコストが
「４」であると、接続リンク６にある子ノード３ー２
に、「２３＋４＝２７」が更新設定される。ここで、従
来のものでは、ノード３に対するコストが例えば「８」
というように設定されてしまうと、リンク４を経由した
ノード３に対するコストが「２７」の場合には、それが
無視されてしまうため、従来技術の欄で述べたような理
想的な経路設定ができなかったのであるが、本実施例で
は、ノードに対し接続リンク毎に子ノードを設けている
ため、リンク４からリンク６に至る経路に対してコスト
が設定される。
【００３１】また、ステップ１１１の処理に従って、そ
れぞれの子ノードに対する確定フラグが順にセットされ
ていく。そして、最終リンクの子ノードが確定した段階
で、コスト最小の経路上に子ノード３ー２があれば、リ
ンク４からリンク６に至る経路が目的地経路に含まれる
ことになる。すなわち、図７において、現在地→ノード
１・リンク３・ノード４・リンク４・ノード３・リンク
６→目的地といった理想的な経路が設定されることにな
る。
れぞれの子ノードに対する確定フラグが順にセットされ
ていく。そして、最終リンクの子ノードが確定した段階
で、コスト最小の経路上に子ノード３ー２があれば、リ
ンク４からリンク６に至る経路が目的地経路に含まれる
ことになる。すなわち、図７において、現在地→ノード
１・リンク３・ノード４・リンク４・ノード３・リンク
６→目的地といった理想的な経路が設定されることにな
る。
【００３２】なお、最終リンクの子ノードが確定した段
階では、ステップ１１２の判定がＹＥＳになり、ステッ
プ１１３に進んで、コスト最小値の経路を目的地から出
発地に向かって順に辿り、それを逆にして出発地から目
的地への経路を、リンクＩＤ列として特定し、そのリン
クにより特定される目的地経路を表示装置７に強調表示
させる。
階では、ステップ１１２の判定がＹＥＳになり、ステッ
プ１１３に進んで、コスト最小値の経路を目的地から出
発地に向かって順に辿り、それを逆にして出発地から目
的地への経路を、リンクＩＤ列として特定し、そのリン
クにより特定される目的地経路を表示装置７に強調表示
させる。
【００３３】なお、上記実施例では、接続リンクに対し
て子ノードを設定するようにしたものを示したが、進入
リンクに対しても子ノードを設け、Ｕターンする経路を
設定するようにしてもよい。その場合には、通行規制情
報としてはＵターンが可能であるか否かを含めておく。
また、上記実施例では、設定された目的地経路を表示装
置７に表示して走行案内を行うものを示したが、音声に
より走行案内を行うようにしてもよい。
て子ノードを設定するようにしたものを示したが、進入
リンクに対しても子ノードを設け、Ｕターンする経路を
設定するようにしてもよい。その場合には、通行規制情
報としてはＵターンが可能であるか否かを含めておく。
また、上記実施例では、設定された目的地経路を表示装
置７に表示して走行案内を行うものを示したが、音声に
より走行案内を行うようにしてもよい。
【００３４】さらに、本発明は上記した実施例に限定さ
れるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種
々に変更可能であり、例えば図４、図５に示したフロー
チャートの各ステップによるそれぞれの機能実現手段
を、コンピュータ制御以外の他のロジック構成として実
施することも可能である。
れるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種
々に変更可能であり、例えば図４、図５に示したフロー
チャートの各ステップによるそれぞれの機能実現手段
を、コンピュータ制御以外の他のロジック構成として実
施することも可能である。
【図１】本発明の一実施例を示す全体構成図である。
【図２】地図データの構成を示す構成図である。
【図３】実施例の作動説明に供する説明図である。
【図４】図１に示す制御装置の目的地経路処理を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】図４に示す処理の続きを示すフローチャートで
ある。
ある。
【図６】子ノード記憶領域の構成を示す図である。
【図７】従来の問題点を説明するための説明図である。
１…ＧＰＳ受信機、２…方位センサ、３…車輪速セン
サ、４…記憶装置、５…操作部、６…制御装置、７…表
示装置。
サ、４…記憶装置、５…操作部、６…制御装置、７…表
示装置。
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/36
G08G 1/0969
G09B 29/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ノード間を接続するリンクのリンク情報
と通行規制を含むリンク間の接続情報とを記憶する記憶
手段と、 目的地を設定する目的地設定手段と、前記リンク情報および前記接続情報によりダイクストラ
法を用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小と
なるリンクの接続により 出発地から前記目的地への経路
を設定する経路設定手段と、 設定された目的地経路により走行案内を行う案内手段と
を備えた車両用走行案内装置において、 前記経路設定手段は、ノードに接続され当該ノードから
退出する接続リンクに対してコストを設定できるように
した子ノードを用い、この接続リンク上の子ノード毎に
経路コストを設定して前記経路コストの算出を行うもの
であって、 この算出された経路コストを前記接続リンク上の子ノー
ド毎に記憶する経路コスト記憶手段と、 前記ダイクストラ法を用いた経路コストの算出に際し、
前記通行規制によりある接続リンク上の子ノードに対し
て経路コストの設定が行えなくても、別のリンクからの
接続に通行規制がなければその接続リンク上の子ノード
に対して経路コストの設定を行うようにし、ノードに接
続された全ての接続リンクに対して各接続リンク上の子
ノード毎に経路コストを設定して前記経路コスト記憶手
段に記憶される経路コストを更新記憶する機能を有し、 一つのノードに接続された全ての接続リンク上の子ノー
ドに対する経路コストの更新処理が終了したと判定する
と、当該一つのノードに進入するリンク上の子ノードを
確定する処理を、前記目的地が設定された最終リンク上
の子ノードが確定されるまで行って、前記最終リンク上
の子ノードが確定した段階で経路コストが最小となるリ
ンクの接続により出発地から前記目的地への経路を設定
する ことを特徴とする車両用走行案内装置。 - 【請求項２】 ノード間を接続するリンクのリンク情報
と通行規制を含むリンク間の接続情報とを記憶する記憶
手段と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 前記リンク情報および前記接続情報によりダイクストラ
法を用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小と
なるリンクの接続により出発地から前記目的地への経路
を設定する経路設定手段と、 設定された目的地経路により走行案内を行う案内手段と
を備えた車両用走行案内装置において、 前記経路設定手段は、ノードに接続され当該ノードから
退出する退出リンクとしての接続リンクに対してコスト
を設定できるようにした子ノードを用い、この接続リン
ク上の子ノード毎に経路コストを設定して前記経路コス
トの算出を行うものであって、 この算出された経路コストを前記接続リンク上の子ノー
ド毎に 記憶する経路コスト記憶手段と、ノード に接続された全ての接続リンク上の子ノードに対
し前記経路コスト記憶手段に記憶されている経路コスト
の更新処理を行う手段と、 この更新処理を行う手段によって一つのノードに接続さ
れた全ての接続リンク上の子ノードに対して経路コスト
の更新処理が終了したか否かを判定する手段と、 この判定手段により一つのノードに接続された全ての接
続リンク上の子ノードに対して経路コストの更新処理が
終了したと判定されると、当該一つのノードに進入する
リンク上の子ノードの確定処理を行う手段とを有し、 前記確定処理を行う手段により未だ確定されない子ノー
ドのうちコスト最小値を有する子ノードを特定し、この
特定された子ノードのあるリンクを通過するためのコス
トを計算し、その特定された子ノードのあるリンクの終
端ノードに接続された全ての接続リンクに対し進入が可
能であるか否かを判定し、進入が可能であると判定した
時その接続リンク上の子ノードのコストの更新処理を行
い、前記目的地が設定された最終リンク上の子ノードが
確定した段階で、経路コストが最小となるリンクの接続
により出発地から前記目的地への経路を設定する ことを
特徴とする車両用走行案内装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13175195A JP3381459B2 (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | 車両用走行案内装置 |
| US08/653,268 US5752217A (en) | 1995-05-30 | 1996-05-24 | Navigation system having optimal destination route setting capability |
| DE19621437A DE19621437B4 (de) | 1995-05-30 | 1996-05-28 | Navigationssystem und -verfahren mit optimaler Zielroutenbestimmung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13175195A JP3381459B2 (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | 車両用走行案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08327381A JPH08327381A (ja) | 1996-12-13 |
| JP3381459B2 true JP3381459B2 (ja) | 2003-02-24 |
Family
ID=15065344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13175195A Expired - Lifetime JP3381459B2 (ja) | 1995-05-30 | 1995-05-30 | 車両用走行案内装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5752217A (ja) |
| JP (1) | JP3381459B2 (ja) |
| DE (1) | DE19621437B4 (ja) |
Families Citing this family (67)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
| US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| DE69633851T2 (de) * | 1996-04-23 | 2005-04-14 | Aisin AW Co., Ltd., Anjo | Fahrzeugnavigationssystem und Speichermedium |
| JPH109884A (ja) * | 1996-06-24 | 1998-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用経路案内装置および経路探索方法 |
| KR100267541B1 (ko) * | 1996-07-26 | 2000-10-16 | 모리 하루오 | 차량용 네비게이션방법 및 차량용 네비게이션장치 |
| KR100279761B1 (ko) * | 1996-12-09 | 2001-02-01 | 하기와라 가즈토시 | 경로 탐색 장치 |
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| JP3744102B2 (ja) * | 1997-02-21 | 2006-02-08 | 株式会社デンソー | 車両の運行処理装置 |
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| JP3918326B2 (ja) * | 1998-10-26 | 2007-05-23 | 株式会社デンソー | 経路設定装置及びナビゲーション装置 |
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