JPH03123999A - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
- Publication number
- JPH03123999A JPH03123999A JP26157289A JP26157289A JPH03123999A JP H03123999 A JPH03123999 A JP H03123999A JP 26157289 A JP26157289 A JP 26157289A JP 26157289 A JP26157289 A JP 26157289A JP H03123999 A JPH03123999 A JP H03123999A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- node
- route
- nodes
- origin
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は道路網や鉄道網など、ノードとパスから構成さ
れるネットワークにおいて、途中通過地点を設けた、始
点・終点間の最短経路を求める経路探索装置に関する。
れるネットワークにおいて、途中通過地点を設けた、始
点・終点間の最短経路を求める経路探索装置に関する。
ノードとパスから構成されるネットワークにおいて、２
点間の最短経路を求める問題は、経路探索問題として知
られ、地下鉄における最短経路探索システム、音声地図
案内システム等に適用されている。これら従来の経路探
索問題では、始点ならびに終点は各々１個のみ与えられ
るのが通常である。
点間の最短経路を求める問題は、経路探索問題として知
られ、地下鉄における最短経路探索システム、音声地図
案内システム等に適用されている。これら従来の経路探
索問題では、始点ならびに終点は各々１個のみ与えられ
るのが通常である。
１対１の経路探索問題を解く方法として、Ａ′″がある
。Ａ“では、探索の枝（始点からこの探索地点までの枝
を「ルート」と呼ぶこととする）を延ばす優先順位を決
めるために、以下の評価値ｆを用いる。
。Ａ“では、探索の枝（始点からこの探索地点までの枝
を「ルート」と呼ぶこととする）を延ばす優先順位を決
めるために、以下の評価値ｆを用いる。
ｆ＝ｇ＋ｈ ・・・・・・・・・（１）但し ｇ：
始点からの最小実コスト推定値ｈ：終点までの最小コス
ト推定値 例えば、ネットワーク上のノード間の最短経路を求める
問題では、ｇとして始点からの道のり、ｈとして終点ま
での直線距離を用いる。この場合、ｈは下界となり、ｆ
の値が探索中に単調増加であるため、求まった最短経路
は最適保証である。
始点からの最小実コスト推定値ｈ：終点までの最小コス
ト推定値 例えば、ネットワーク上のノード間の最短経路を求める
問題では、ｇとして始点からの道のり、ｈとして終点ま
での直線距離を用いる。この場合、ｈは下界となり、ｆ
の値が探索中に単調増加であるため、求まった最短経路
は最適保証である。
本明細書では、ルートの先端ノードをフロンティアノー
ドと呼び、その中で最も評価値ｆの小さなノード（即ち
、そのノードから次にルートを延長すべきノード）を展
開ノードと呼ふことにする。
ドと呼び、その中で最も評価値ｆの小さなノード（即ち
、そのノードから次にルートを延長すべきノード）を展
開ノードと呼ふことにする。
「が単調増加であるため、展開ノードが終点と一致した
時に探索を終了することにより、始点から目標までの最
短経路が求まる。
時に探索を終了することにより、始点から目標までの最
短経路が求まる。
さて、ここで以下のような目標地点にあいまい性があり
、目標が複数存在する探索問題を取り上げる。
、目標が複数存在する探索問題を取り上げる。
「東京を出発し、群馬、新潟、長野を回って東京に戻る
旅行計画を考える。ここで、それぞれの県で行きたい観
光地は３〜４力所程度あるが、全部まわる時間は無いた
め、各県１カ所を回る最短経路を求める。」 この種の問題では、中間目標が複数個のノードを含むた
め、従来の１対ｌの経路探索アルゴリズムを適用するに
は、ｈ＝ｏとし、パスの張替えを行わなければならない
。
旅行計画を考える。ここで、それぞれの県で行きたい観
光地は３〜４力所程度あるが、全部まわる時間は無いた
め、各県１カ所を回る最短経路を求める。」 この種の問題では、中間目標が複数個のノードを含むた
め、従来の１対ｌの経路探索アルゴリズムを適用するに
は、ｈ＝ｏとし、パスの張替えを行わなければならない
。
第２図（ａ）を用いて、パス張り替えによる探索手法を
説明する。
説明する。
Ａ、Ｂは中間目標であり、
Ａ＝ （Ａｔ 、Ａｔ 、Ａ３ ）。
Ｂ＝ （Ｂ＋ 、Ｂｔ、Ｂ３）
Ａｆｉ、Ｂ、ｌ ：中間目標内ノード
とする。
まず、原点Ｓと中間目標内ノードＡｒ 、 Ａｔ 。
Ａ３のそれぞれの最短ルートを一回の探索で求める。次
にＡ、を始点として、中間目標内ノードＢ＋ 、Ｂｚ
、Ｂ３に対しても同様に探索を行う。
にＡ、を始点として、中間目標内ノードＢ＋ 、Ｂｚ
、Ｂ３に対しても同様に探索を行う。
以後、Ａ、、Ａ、を始点としても同様にそれぞれのノー
ド間の最短経路を求める。最冷に終、つ、ｑから中間目
標内ノードＢ＋ 、Ｂｚ 、Ｂ３に対して最短経路を求
める。
ド間の最短経路を求める。最冷に終、つ、ｑから中間目
標内ノードＢ＋ 、Ｂｚ 、Ｂ３に対して最短経路を求
める。
次に、ネットワークを再構成する。即ち、第２図（ｂ）
の様に、始点、中間目標、終点のそれぞれのノード間の
最短経路（距離）を用いて、小さなネットワークを構成
し、この再構成ネットワークに対して、原点・終点間の
最短経路探索を実行する。
の様に、始点、中間目標、終点のそれぞれのノード間の
最短経路（距離）を用いて、小さなネットワークを構成
し、この再構成ネットワークに対して、原点・終点間の
最短経路探索を実行する。
前記のパス張り替え法は以下の欠点を有する。
■ 探索が２段階に分かれ、処理が複雑となる。
■ 中間目標内のノード数増加に比例して、処理量が増
大する。
大する。
本発明の目的は、上記の問題点を解決するため、原点・
終点間の探索を１段階で行い、かつ、中間目標内ノード
数による処理量の増加を抑える経路探索装置を提供する
ことにある。
終点間の探索を１段階で行い、かつ、中間目標内ノード
数による処理量の増加を抑える経路探索装置を提供する
ことにある。
本発明は上記目的を達成するために、ノードならびにパ
スから形成されるネットワークにおいて、ノード、パス
に関する接続情報を記憶するネットワーク接続情報記憶
部と、上記ネットワークに対して、複数個の始点ノード
、終点ノード、および共通の始点となる他の１ノード（
原点ノード）を記憶する、原点・始点・終点記憶部と、
上記原点ノードから上記各始点ノードまでの実コスト（
オフセット値）を記憶するオフセット値記憶部と、展開
途中の各ルートの先端を形成するフロンティアノードを
記憶するフロンティアノード記憶部と、すべての始点ノ
ードから同時にルート探索を開始し、終点ノードに至る
最短経路を導き出す部分経路探索部とから構成され、上
記部分経路探索部は、展開途中の各ルートの先端を形成
する複数のフロンティアノードの中から、評価値最小の
ノードを選択し、次にルートを展開すべきノードとする
展開ノード決定部と、展開ノードの隣接するノードに評
価値、ルート情報を与え、新たなるフロンティアノード
を生成するノード展開部と、展開ノードが終点であるか
を判定する探索終了判定部とから構成され、ルート探索
のための評価値として、評価式 ｆ ＝ｇ＋ｇ ’ ＋
ｈ 但し、ｇ ：当該ルートの始点からの最小実コスト ｇ ：当該ルートの始点のオフセット 値 ｈ ：終点までの推定コスト（但し、 下界なしではＯとなる） を利用することを特徴とするもので、ノードならびにパ
スから形成されるネットワークにおいて、ノード、パス
に関する接続情報が与えられ、かつ、中間目標となる複
数個の始点、終点、及び原点が与えられたとき、原点か
ら与えられた始点のうち１つを通り、終点に至る最短経
路の探索を行うものである。
スから形成されるネットワークにおいて、ノード、パス
に関する接続情報を記憶するネットワーク接続情報記憶
部と、上記ネットワークに対して、複数個の始点ノード
、終点ノード、および共通の始点となる他の１ノード（
原点ノード）を記憶する、原点・始点・終点記憶部と、
上記原点ノードから上記各始点ノードまでの実コスト（
オフセット値）を記憶するオフセット値記憶部と、展開
途中の各ルートの先端を形成するフロンティアノードを
記憶するフロンティアノード記憶部と、すべての始点ノ
ードから同時にルート探索を開始し、終点ノードに至る
最短経路を導き出す部分経路探索部とから構成され、上
記部分経路探索部は、展開途中の各ルートの先端を形成
する複数のフロンティアノードの中から、評価値最小の
ノードを選択し、次にルートを展開すべきノードとする
展開ノード決定部と、展開ノードの隣接するノードに評
価値、ルート情報を与え、新たなるフロンティアノード
を生成するノード展開部と、展開ノードが終点であるか
を判定する探索終了判定部とから構成され、ルート探索
のための評価値として、評価式 ｆ ＝ｇ＋ｇ ’ ＋
ｈ 但し、ｇ ：当該ルートの始点からの最小実コスト ｇ ：当該ルートの始点のオフセット 値 ｈ ：終点までの推定コスト（但し、 下界なしではＯとなる） を利用することを特徴とするもので、ノードならびにパ
スから形成されるネットワークにおいて、ノード、パス
に関する接続情報が与えられ、かつ、中間目標となる複
数個の始点、終点、及び原点が与えられたとき、原点か
ら与えられた始点のうち１つを通り、終点に至る最短経
路の探索を行うものである。
第１図に示す様に、本発明の経路探索装置１は、部分経
路探索部１０、フロンティアノード記憶部２０、オフセ
ット値記憶部３０、原点・始点・終点記憶部４０、ネッ
トワーク接続情報記憶部５０から構成される。これらの
中で、ネットワーク接続情報記憶部５０はノードとパス
から構成されるネットワークの接続情報を記憶する。原
点・始点・終点記憶部４０はネットワーク内における複
数の始点・終点、そして、これらのノードとは異なる原
点を記憶しており、これらの始点・終点・原点は、経路
探索装置１の動作に先立って、外部から指定される。オ
フセント値記憶部３０は、本発明の特徴のひとつとして
具備されるものであり、複数個の始点の各々に関して、
オフセットとなる原点からの実コスト（通常は原点から
の最短経路の道のり）を記憶している。フロンティアノ
ード記憶部２０は、複数の始点から同時にのばされた探
索ルートの先端となるノードの名称と、そのノードの評
価値を記憶している。部分経路探索部ｌＯは、展開ノー
ド決定部１１、ノード展開部１２、探索終了判定部１３
から構成される。これらは、ルート展開において、評価
値として、 評価式 ｆ＝Ｈ＋ｇ’十ｈ ・・・・・・（９１ｇ
：当該ルートの始点からの最小実 コスト ｇ′：オフセット値（原点から当該ルートの始点までの
最小実コスト） ｈ：終点までの推定コスト を用いることを本発明の主要な特徴としている。
路探索部１０、フロンティアノード記憶部２０、オフセ
ット値記憶部３０、原点・始点・終点記憶部４０、ネッ
トワーク接続情報記憶部５０から構成される。これらの
中で、ネットワーク接続情報記憶部５０はノードとパス
から構成されるネットワークの接続情報を記憶する。原
点・始点・終点記憶部４０はネットワーク内における複
数の始点・終点、そして、これらのノードとは異なる原
点を記憶しており、これらの始点・終点・原点は、経路
探索装置１の動作に先立って、外部から指定される。オ
フセント値記憶部３０は、本発明の特徴のひとつとして
具備されるものであり、複数個の始点の各々に関して、
オフセットとなる原点からの実コスト（通常は原点から
の最短経路の道のり）を記憶している。フロンティアノ
ード記憶部２０は、複数の始点から同時にのばされた探
索ルートの先端となるノードの名称と、そのノードの評
価値を記憶している。部分経路探索部ｌＯは、展開ノー
ド決定部１１、ノード展開部１２、探索終了判定部１３
から構成される。これらは、ルート展開において、評価
値として、 評価式 ｆ＝Ｈ＋ｇ’十ｈ ・・・・・・（９１ｇ
：当該ルートの始点からの最小実 コスト ｇ′：オフセット値（原点から当該ルートの始点までの
最小実コスト） ｈ：終点までの推定コスト を用いることを本発明の主要な特徴としている。
展開ノード決定部１１は、フロンティアノードの中が、
式（２）の評価値が最小となるノードを選択してこれを
展開ノードとして次のノード展開部１２に送り、ノード
展開部１２はこの展開ノードに関する接続情報にもとづ
いて、ルートの延長を行う。この際、探索終了判定部１
３は展開ノードが終点に一致しているか否かを調べる。
式（２）の評価値が最小となるノードを選択してこれを
展開ノードとして次のノード展開部１２に送り、ノード
展開部１２はこの展開ノードに関する接続情報にもとづ
いて、ルートの延長を行う。この際、探索終了判定部１
３は展開ノードが終点に一致しているか否かを調べる。
本発明では、複数の始点を有する探索を一度に実行する
。そのために、複数の始点に対するオフセット値を記憶
するオフセット値記憶部３０を具備するとともに、ルー
ト展開にあたって、実コストにオフセット値を加算した
式（２）の評価値を利用する点に特徴がある。フロンテ
ィアノードを生成する際、ルートを伸長する相手ノード
がすでにフロンティアノードの中に含まれる時には、（
ｇ＋ｇ′）の小さい方のルートを選択する。その結果、
同一の始点から延びているルートであるか否かには係わ
らず、実コスト＋オフセット値が最小となるルートのみ
が生き残る。このことは、原点から始点のうちいずれか
を通り終点に至る最短ルートが求まることを意味してい
る。
。そのために、複数の始点に対するオフセット値を記憶
するオフセット値記憶部３０を具備するとともに、ルー
ト展開にあたって、実コストにオフセット値を加算した
式（２）の評価値を利用する点に特徴がある。フロンテ
ィアノードを生成する際、ルートを伸長する相手ノード
がすでにフロンティアノードの中に含まれる時には、（
ｇ＋ｇ′）の小さい方のルートを選択する。その結果、
同一の始点から延びているルートであるか否かには係わ
らず、実コスト＋オフセット値が最小となるルートのみ
が生き残る。このことは、原点から始点のうちいずれか
を通り終点に至る最短ルートが求まることを意味してい
る。
例題として、第３図に示される様なネットワーク上にお
いて、原点ノードをノードＡ、複数個の始点ノードをノ
ードＧ、Ｈ，終点ノードをノードＭとする場合をとりあ
げ、本発明の詳細な説明する。
いて、原点ノードをノードＡ、複数個の始点ノードをノ
ードＧ、Ｈ，終点ノードをノードＭとする場合をとりあ
げ、本発明の詳細な説明する。
評価式（２）中、ｇ：始点からの道のり、ｇ′：原点か
ら始点までの最短距離、ｈ：終点までの直線距離として
、計算を行う。
ら始点までの最短距離、ｈ：終点までの直線距離として
、計算を行う。
まず、フロンティアノード記憶部２０、オフセット値記
憶部３０、原点・始点・終点記憶部４０、ネットワーク
接続□情報記憶部５０が、それぞれ第４図（ａ）、第５
図、第６図、第７図に示されるデータを記憶する。
憶部３０、原点・始点・終点記憶部４０、ネットワーク
接続□情報記憶部５０が、それぞれ第４図（ａ）、第５
図、第６図、第７図に示されるデータを記憶する。
最初に展開ノード決定部１１が、フロンティアノード記
憶部２０を参照し、評価値の最小のノードＧを展開ノー
ドに決定し、フロンティアノード記憶部２０からノード
Ｇを削除する。
憶部２０を参照し、評価値の最小のノードＧを展開ノー
ドに決定し、フロンティアノード記憶部２０からノード
Ｇを削除する。
次に、探索終了判定部１３がノードＧが終点であるかを
、原点・始点・終点記憶部４０を参照して判定する。
、原点・始点・終点記憶部４０を参照して判定する。
ノードＧは終点ではないので、ノード展開部１２はノー
ドＧを展開する。展開の手順として、まず、ネットワー
ク接続情報記憶部５０を参照し、隣接ノードＢ、Ｃ，Ｉ
、Ｊ、Ｋに対して以下の操作を行う。
ドＧを展開する。展開の手順として、まず、ネットワー
ク接続情報記憶部５０を参照し、隣接ノードＢ、Ｃ，Ｉ
、Ｊ、Ｋに対して以下の操作を行う。
まず、隣接ノードの実コスト（ｇ＋ｇ’）を計算する。
ここで、
である。すでにルートが延びてきているノードに対して
は、実コストの小さい方のルートを、そうでないノード
に対しては、展開ノードからのルートをネットワーク接
続情報記憶部５０における各々の最短ルート部に、実コ
ストを実コスト部に格納する。次に、隣接ノード名と、
その実コスト、及び評価値をフロンティアノード記憶部
２０に格納する。
は、実コストの小さい方のルートを、そうでないノード
に対しては、展開ノードからのルートをネットワーク接
続情報記憶部５０における各々の最短ルート部に、実コ
ストを実コスト部に格納する。次に、隣接ノード名と、
その実コスト、及び評価値をフロンティアノード記憶部
２０に格納する。
ノードＪを例にとれば、ｇ＝ノードＧからの距離、ｇ’
＝ノードＡからノードＧまでの最短距離、ｈ＝ノードＪ
と終点ノードＭとの直線距離となるので、ｇ＋ｇ’＝６
＋１４．３＝２０．３、ｆ＝ｇ＋ｇ ’ ＋ｈ＝２０．
３＋８．２＝２８．５となり、ノードＪまでの最短ルー
トはＡ−Ｃ→Ｇ→Ｊとなる。
＝ノードＡからノードＧまでの最短距離、ｈ＝ノードＪ
と終点ノードＭとの直線距離となるので、ｇ＋ｇ’＝６
＋１４．３＝２０．３、ｆ＝ｇ＋ｇ ’ ＋ｈ＝２０．
３＋８．２＝２８．５となり、ノードＪまでの最短ルー
トはＡ−Ｃ→Ｇ→Ｊとなる。
ノードＧの展開が終了した時点でのフロンティアノード
記憶部２０、ネットワーク接続情報記憶部５０の状態を
第４図（ｂ）、第８図に示す。
記憶部２０、ネットワーク接続情報記憶部５０の状態を
第４図（ｂ）、第８図に示す。
ノード展開後、展開ノード決定部１１が、フロンティア
ノード記憶部２０を参照し、ノードＨを展開ノードに決
定し、フロンティアノード記憶部２０からノードＨを削
除する。
ノード記憶部２０を参照し、ノードＨを展開ノードに決
定し、フロンティアノード記憶部２０からノードＨを削
除する。
次に探索終了判定部１３が、ノードＨが終点であるか判
定する。ノードＨは終点でないので、ノード展開部１２
がノードＨを展開する。このとき、ノードＫに対しては
、実コストｇ＋ｇ’＝４．８＋１４、５ ＝ １９．３
となり、ノードＧを経由するより小さくなるので、ネッ
トワーク接続情報記憶部５０のノードにの実コスト、最
短ルート部を１９．３、Ａ→Ｃ→Ｈ−にとかきがえる。
定する。ノードＨは終点でないので、ノード展開部１２
がノードＨを展開する。このとき、ノードＫに対しては
、実コストｇ＋ｇ’＝４．８＋１４、５ ＝ １９．３
となり、ノードＧを経由するより小さくなるので、ネッ
トワーク接続情報記憶部５０のノードにの実コスト、最
短ルート部を１９．３、Ａ→Ｃ→Ｈ−にとかきがえる。
また、フロンティアノード記憶部のノードにの実コスト
、評価値も１９．３．３１．４にかきがえる。
、評価値も１９．３．３１．４にかきがえる。
以後、同様の手順をふみ、終点ノードＭが展開ノードと
なったとき、ネットワーク接続情報記憶部５０の終点ノ
ードＭの最短ルート部には、Ａ −Ｃ−Ｇ−Ｊ−Ｍが格
納されている。これは、原点ノードＡから、複数始点ノ
ードＧ、Ｈのうちどちらかを通り、終点Ｍに至る最短ル
ートである。
なったとき、ネットワーク接続情報記憶部５０の終点ノ
ードＭの最短ルート部には、Ａ −Ｃ−Ｇ−Ｊ−Ｍが格
納されている。これは、原点ノードＡから、複数始点ノ
ードＧ、Ｈのうちどちらかを通り、終点Ｍに至る最短ル
ートである。
この例題のように、始点が複数存在する問題においては
複数の始点から同時に探索を行えるため、探索処理量を
抑えることができる。
複数の始点から同時に探索を行えるため、探索処理量を
抑えることができる。
また、本例題では推定コス＋−ｈを探索の方向付けを行
う下界として、終点までの直線距離を用いたが、ｈ＝ｏ
のときは、下界なしと同等である。
う下界として、終点までの直線距離を用いたが、ｈ＝ｏ
のときは、下界なしと同等である。
以上説明した様に、本発明によれば中間的な目標にあい
まい性を許容でき、中間目標を構成する複数のノード中
のいずれかを通る最短経路を求めることが可能となる。
まい性を許容でき、中間目標を構成する複数のノード中
のいずれかを通る最短経路を求めることが可能となる。
更に、本発明によれば中間的な目標を構成するノードの
個数に無関係に、−個の場合と同等の処理量で最短経路
を探索できる。
個数に無関係に、−個の場合と同等の処理量で最短経路
を探索できる。
更に、本発明によれば、従来方式に比べて探索時間を削
減できる。
減できる。
更に、本発明によれば、従来方式に比べて簡単な装置に
よって、探索を実行できる。
よって、探索を実行できる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は従来
のパス張替え法の実行例を示す説明図、第３図はネット
ワークの一例を示す説明図、第４図は第１図のフロンテ
ィアノード記憶部に記憶されるデータの一例を示す説明
図、第５図は第１図のオフセット値記憶部に記憶される
データの一例を示す説明図、第６図は第１図の原点・始
点・終点記憶部に記憶されるデータの一例を示す説明図
、第７図は第１図のネットワーク接続情報記憶部の一部
を示す説明図、第８図は第１図のノードＧ展開後のネッ
トワーク接続情報記憶部の一部を示す説明図である。 １・・・経路探索装置、１０・・・部分経路探索部、１
１・・・展開ノード決定部、１２・・・ノード展開部、
１３・・・探索終了判定部、２０・・・フロンティアノ
ード記憶部、３０・・・オフセット値記憶部、４０・・
・原点・始点・終点記憶部、５０・・・ネットワーク接
続情報記憶部。
のパス張替え法の実行例を示す説明図、第３図はネット
ワークの一例を示す説明図、第４図は第１図のフロンテ
ィアノード記憶部に記憶されるデータの一例を示す説明
図、第５図は第１図のオフセット値記憶部に記憶される
データの一例を示す説明図、第６図は第１図の原点・始
点・終点記憶部に記憶されるデータの一例を示す説明図
、第７図は第１図のネットワーク接続情報記憶部の一部
を示す説明図、第８図は第１図のノードＧ展開後のネッ
トワーク接続情報記憶部の一部を示す説明図である。 １・・・経路探索装置、１０・・・部分経路探索部、１
１・・・展開ノード決定部、１２・・・ノード展開部、
１３・・・探索終了判定部、２０・・・フロンティアノ
ード記憶部、３０・・・オフセット値記憶部、４０・・
・原点・始点・終点記憶部、５０・・・ネットワーク接
続情報記憶部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ノードならびにパスから形成されるネットワークにおい
て、ノード、パスに関する接続情報を記憶するネットワ
ーク接続情報記憶部と、 上記ネットワークに対して、複数個の始点ノード、終点
ノード、および共通の始点となる他の１ノード（以下、
原点ノードとよぶ）を記憶する、原点・始点・終点記憶
部と、 上記原点ノードから上記各始点ノードまでの実コスト（
以下オフセット値とよぶ）を記憶するオフセット値記憶
部と、 展開途中の各ルートの先端を形成するフロンティアノー
ドを記憶するフロンティアノード記憶部と、 すべての始点ノードから同時にルート探索を開始し、終
点ノードに至る最短経路を導き出す部分経路探索部 とから構成され、 上記部分経路探索部は、 展開途中の各ルートの先端を形成する複数のフロンティ
アノードの中から、評価値最小のノードを選択し、次に
ルートを展開すべきノードとする展開ノード決定部と、 展開ノードの隣接するノードに評価値、ルート情報を与
え、新たなるフロンティアノードを生成するノード展開
部と、 展開ノードが終点であるかを判定する探索終了判定部 とから構成され、ルート探索のための評価値として、 評価式ｆ＝ｇ＋ｇ′＋ｈ 但し、ｇ：当該ルートの始点からの最小実 コスト ｇ′：当該ルートの始点のオフセット 値 ｈ：終点までの推定コスト（但し、 下界なしでは０となる） を利用することを特徴とする経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26157289A JPH03123999A (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | 経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26157289A JPH03123999A (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | 経路探索装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03123999A true JPH03123999A (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=17363777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26157289A Pending JPH03123999A (ja) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | 経路探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03123999A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0573798A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 最適経路探索装置 |
| US5752217A (en) * | 1995-05-30 | 1998-05-12 | Nippondenso Co., Ltd. | Navigation system having optimal destination route setting capability |
| US9556876B2 (en) | 2012-01-23 | 2017-01-31 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Centrifugal fluid machine |
-
1989
- 1989-10-06 JP JP26157289A patent/JPH03123999A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0573798A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 最適経路探索装置 |
| US5752217A (en) * | 1995-05-30 | 1998-05-12 | Nippondenso Co., Ltd. | Navigation system having optimal destination route setting capability |
| US9556876B2 (en) | 2012-01-23 | 2017-01-31 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Centrifugal fluid machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7526492B2 (en) | Data structure of map data, map data storage medium, map data updating method and map data processing apparatus | |
| Ziliaskopoulos et al. | A note on least time path computation considering delays and prohibitions for intersection movements | |
| JP2006220756A (ja) | 地図情報処理装置および地図情報の記憶媒体 | |
| US20030223373A1 (en) | Dual Dijkstra search for planning multipe paths | |
| JP2001165681A (ja) | 交通ネットワーク経路探索方法 | |
| JP5391322B2 (ja) | 経路計算方法、プログラムおよび計算装置 | |
| Scano et al. | Adaptations of k-shortest path algorithms for transportation networks | |
| CN108322394A (zh) | 路由表建立、查找、删除及状态变更方法和装置 | |
| JPH0256591A (ja) | ナビゲーション装置及びそのルート探索方法 | |
| CN105698796B (zh) | 一种多机器人调度系统的路径搜索方法 | |
| JPH03123999A (ja) | 経路探索装置 | |
| CN113256029A (zh) | 建筑内寻路方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN116366548A (zh) | 一种IPv6子网的路由匹配方法 | |
| JPH05107073A (ja) | 推奨経路案内装置 | |
| JPS6232516A (ja) | 移動ロボツトの最適経路探索方法 | |
| JPH1166096A (ja) | データ蓄積方法、そのデータ蓄積方法によって蓄積されたデータベース及びそのデータベースの検索方法 | |
| JPH03232058A (ja) | 経路探索装置 | |
| JP3840974B2 (ja) | 地図データ作成方法、地図データ作成装置及びナビゲーション装置 | |
| JP3036473B2 (ja) | 経路探索装置および方法 | |
| CN113361788B (zh) | 一种城市环境下面向多类型服务需求的路径规划方法 | |
| JPH10253376A (ja) | 最小コスト経路探索方法およびシステム | |
| JPH09258982A (ja) | 順路決定装置 | |
| KR20000038667A (ko) | 교통정보시스템에서 가상노드그룹 기반의 교차로표현 방법 | |
| JP2616089B2 (ja) | 経路探索装置 | |
| JP4200005B2 (ja) | ルートデータの伝送方法 |