JP2616089B2 - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
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- JP2616089B2 JP2616089B2 JP2015527A JP1552790A JP2616089B2 JP 2616089 B2 JP2616089 B2 JP 2616089B2 JP 2015527 A JP2015527 A JP 2015527A JP 1552790 A JP1552790 A JP 1552790A JP 2616089 B2 JP2616089 B2 JP 2616089B2
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- point
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車両の運転者が出発地または現在地点から
目的地に至る経路を知るために用いる経路探索装置に関
するものである。
目的地に至る経路を知るために用いる経路探索装置に関
するものである。
従来の技術 従来の経路探索装置において、車両の走行すべき経路
の探索を行う装置としては、例えば特開昭62−60100号
公報に示された車両用経路案内装置がある。この車両用
経路案内装置は隣接する１対の登録交差点区間毎に車両
が通過するときに必要な所要時間を持ち、この所要時間
に基づいて、出発交差点から目的交差点へ至る最適経路
を探索し、前記探索した最適経路を運転者に示す。
の探索を行う装置としては、例えば特開昭62−60100号
公報に示された車両用経路案内装置がある。この車両用
経路案内装置は隣接する１対の登録交差点区間毎に車両
が通過するときに必要な所要時間を持ち、この所要時間
に基づいて、出発交差点から目的交差点へ至る最適経路
を探索し、前記探索した最適経路を運転者に示す。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、走行予定経路を離脱したときに走行予
定経路に復帰することが必ずしも最適な経路とならない
場合があり、また走行予定経路を離脱した場所からの最
適な経路を走行するためには、改めて現在地点に出発地
を設定し直して再び探索を行わなければならない等の課
題があった。
定経路に復帰することが必ずしも最適な経路とならない
場合があり、また走行予定経路を離脱した場所からの最
適な経路を走行するためには、改めて現在地点に出発地
を設定し直して再び探索を行わなければならない等の課
題があった。
本発明はこのような従来の課題に鑑み、走行予定経路
を離脱したときでも常に探索条件に適した最適経路を出
力する経路探索装置を提供することを目的とする。
を離脱したときでも常に探索条件に適した最適経路を出
力する経路探索装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 本発明は、目的地への最適経路を選出する経路探索装
置において、目的地の位置を記憶した目的地記憶手段
と、最適経路を探索する時に用いる道路網データを記憶
した地図データ記憶手段と、前記道路網データを用い
て、道路上の各地点から前記目的地までの最適経路を探
索で求める探索手段と、前記探索手段で求めた道路上の
各地点から目的地までの最適経路を記憶する地点データ
記憶手段と、前記各地点の内の一つの地点から目的地ま
での最適経路を、前記地点データ記憶手段から選出して
出力する出力手段からなる経路探索装置である。
置において、目的地の位置を記憶した目的地記憶手段
と、最適経路を探索する時に用いる道路網データを記憶
した地図データ記憶手段と、前記道路網データを用い
て、道路上の各地点から前記目的地までの最適経路を探
索で求める探索手段と、前記探索手段で求めた道路上の
各地点から目的地までの最適経路を記憶する地点データ
記憶手段と、前記各地点の内の一つの地点から目的地ま
での最適経路を、前記地点データ記憶手段から選出して
出力する出力手段からなる経路探索装置である。
作用 前記構成によれば、目的地から道路上の各地点への最
短距離経路を記憶させるため、初めに１度だけ前記目的
地を基準にして探索を行えば、走行予定経路を離脱した
ときでも常に現在地点から前記目的地への最適経路を出
力することができる。
短距離経路を記憶させるため、初めに１度だけ前記目的
地を基準にして探索を行えば、走行予定経路を離脱した
ときでも常に現在地点から前記目的地への最適経路を出
力することができる。
実施例 以下に、本発明の実施例について図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第１図は本発明の第１の実施例における経路探索装置
のブロック図である。図において、101は目的地の位置
を記憶する目的地記憶手段、102は地図データを予め記
憶した地図データ記憶手段、103は道路上の各地点に対
応するデータを記憶する例えばRAM等の地点データ記憶
手段、104は探索手段であり、例えばCPUを用いて前記各
地点から前記目的地までの最適経路を地点データ記憶手
段103に記憶させる。105は探索手段104の探索結果を出
力する例えばディスプレイなどの出力手段である。
のブロック図である。図において、101は目的地の位置
を記憶する目的地記憶手段、102は地図データを予め記
憶した地図データ記憶手段、103は道路上の各地点に対
応するデータを記憶する例えばRAM等の地点データ記憶
手段、104は探索手段であり、例えばCPUを用いて前記各
地点から前記目的地までの最適経路を地点データ記憶手
段103に記憶させる。105は探索手段104の探索結果を出
力する例えばディスプレイなどの出力手段である。
前記のように構成された第１の実施例の経路探索装置
について、以下その動作を説明する。
について、以下その動作を説明する。
目的地記憶手段101は探索する目的地の位置を入力し
て記憶する。地図データ記憶手段102は経路探索に必要
な地図データを予め記憶してある。地点データ記憶手段
103は道路上の各地点に対応して探索手段104の探索結果
データを記憶する。探索手段104は目的地記憶手段101の
記憶している前記目的地を入力し、前記目的地に基づい
て地図データ記憶手段102から前記目的地を基準にして
経路探索を行うために使用する前記地図データを読み出
す。そして前記各地点から前記目的地までの最適経路を
探索し、この探索結果を地点データ記憶手段103に記憶
する。出力手段105は探索手段104の探索結果を出力す
る。
て記憶する。地図データ記憶手段102は経路探索に必要
な地図データを予め記憶してある。地点データ記憶手段
103は道路上の各地点に対応して探索手段104の探索結果
データを記憶する。探索手段104は目的地記憶手段101の
記憶している前記目的地を入力し、前記目的地に基づい
て地図データ記憶手段102から前記目的地を基準にして
経路探索を行うために使用する前記地図データを読み出
す。そして前記各地点から前記目的地までの最適経路を
探索し、この探索結果を地点データ記憶手段103に記憶
する。出力手段105は探索手段104の探索結果を出力す
る。
以上のように第１の実施例によれば、道路上の各地点
から目的地までの最適経路を記憶させる探索手段104を
設けることにより、初めに１度探索を行うだけで出発地
から前記目的地までの最適経路を離脱したときでも、道
路上のどの地点からでも、再度探索を行う事なく、即座
に新たな最適経路を出力することができる。
から目的地までの最適経路を記憶させる探索手段104を
設けることにより、初めに１度探索を行うだけで出発地
から前記目的地までの最適経路を離脱したときでも、道
路上のどの地点からでも、再度探索を行う事なく、即座
に新たな最適経路を出力することができる。
第１の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の
概略フローチャートを第２図に示す。ここでは説明の簡
略化のため、最短距離経路を求める場合を説明する。先
ず始めに、ステップ201で探索する経路の目的地の位置
を入力して記憶し、ステップ202で前記目的地に基づい
て経路探索を行うために使用する地図データを読み出
す。次にステップ203で前記目的地を開始地点として、
前記各地点から前記目的地へ到達するための最短距離経
路を探索し、前記各地点に対応して記憶する。また、既
に前記目的地に基づく探索を行っているときには車両の
現在地点に該当する地点に対応する前記探索時に記憶し
た最短距離経路を読み出す。ステップ204では前記ステ
ップ203で求めた探索結果を出力する。ステップ205は前
記現在地点を入力して前記ステップ203に渡す。
概略フローチャートを第２図に示す。ここでは説明の簡
略化のため、最短距離経路を求める場合を説明する。先
ず始めに、ステップ201で探索する経路の目的地の位置
を入力して記憶し、ステップ202で前記目的地に基づい
て経路探索を行うために使用する地図データを読み出
す。次にステップ203で前記目的地を開始地点として、
前記各地点から前記目的地へ到達するための最短距離経
路を探索し、前記各地点に対応して記憶する。また、既
に前記目的地に基づく探索を行っているときには車両の
現在地点に該当する地点に対応する前記探索時に記憶し
た最短距離経路を読み出す。ステップ204では前記ステ
ップ203で求めた探索結果を出力する。ステップ205は前
記現在地点を入力して前記ステップ203に渡す。
次に、探索ステップ203について、第３図のフローチ
ャートを用いて更に詳しく説明する。前記ステップ201
で記憶された目的地の位置と、ステップ202で読み出し
た地図データおよびステップ205で入力された車両の現
在地点に基づいて、ステップ301で前記目的地と前記現
在地点を入力し、判断302で前記目的地に基づいて既に
探索をしていないかどうかを判断し、探索を行っていな
いならばステップ303で前記目的地を探索の基準とする
基準地点にし、ステップ304で基準地点に道路が接続す
る地点を捜し出す。そして、判断305で前記接続した地
点への前記目的地からの到達距離が今までの最短距離で
あるかどうかを判断し、今までの最短距離であればステ
ップ306で前記接続した地点に対応して前記探索の基準
地点と前記到達距離を記憶する。また前記到達距離が今
までの最短距離でなければ前記ステップ306を行わな
い。次に判断307で前記基準地点に接続する地点を全て
調べたかどうかを判断し、調べ終えていなければ前記ス
テップ304に戻る。調べ終えていれば判断308で前記現在
地点が基準地点になっていないかどうか判断し、基準地
点になっていなければステップ309で前記接続した地点
のまだ基準地点になっていない地点の中で前記目的地か
らの前記到達距離が最短距離の地点を次の基準地点にし
て、ステップ304に戻る。また調べ終えていればステッ
プ310で前記記憶した探索結果に基づいて、前記現在地
点から前記目的地までの経路を作成して前記ステップ20
3を終了する。また前記判断302で前記目的地に基づいて
既に探索を行っているときは、ステップ310で前記現在
地点から前記目的地までの経路を作成して前記ステップ
203を終了する。
ャートを用いて更に詳しく説明する。前記ステップ201
で記憶された目的地の位置と、ステップ202で読み出し
た地図データおよびステップ205で入力された車両の現
在地点に基づいて、ステップ301で前記目的地と前記現
在地点を入力し、判断302で前記目的地に基づいて既に
探索をしていないかどうかを判断し、探索を行っていな
いならばステップ303で前記目的地を探索の基準とする
基準地点にし、ステップ304で基準地点に道路が接続す
る地点を捜し出す。そして、判断305で前記接続した地
点への前記目的地からの到達距離が今までの最短距離で
あるかどうかを判断し、今までの最短距離であればステ
ップ306で前記接続した地点に対応して前記探索の基準
地点と前記到達距離を記憶する。また前記到達距離が今
までの最短距離でなければ前記ステップ306を行わな
い。次に判断307で前記基準地点に接続する地点を全て
調べたかどうかを判断し、調べ終えていなければ前記ス
テップ304に戻る。調べ終えていれば判断308で前記現在
地点が基準地点になっていないかどうか判断し、基準地
点になっていなければステップ309で前記接続した地点
のまだ基準地点になっていない地点の中で前記目的地か
らの前記到達距離が最短距離の地点を次の基準地点にし
て、ステップ304に戻る。また調べ終えていればステッ
プ310で前記記憶した探索結果に基づいて、前記現在地
点から前記目的地までの経路を作成して前記ステップ20
3を終了する。また前記判断302で前記目的地に基づいて
既に探索を行っているときは、ステップ310で前記現在
地点から前記目的地までの経路を作成して前記ステップ
203を終了する。
次に探索ステップ203で扱うデータ形式の一例及びス
テップ310の例を第４図を用いて説明する。401は道路上
の地点を番号として記憶する地点番号記憶領域、402は
地点番号記憶領域401の各地点番号に対応する基準地点
の地点番号を記憶する基準地点番号記憶領域、403は目
的地から前記地点番号に到達するまでの最短距離を記憶
した最短距離記憶領域である。例えば地点番号１を目的
地点とした時、地点番号記憶領域401の地点番号が１の
ところに対応する基準地点番号記憶領域402に０を記入
し、最短距離記憶領域403にＯ（ｍ）を記憶する。さら
に地点番号１から接続する地点番号と前記目的地点から
の到達距離が 地点番号は２、到達距離は30（ｍ） 地点番号は３、到達距離は50（ｍ） であった場合、地点番号記憶領域401の地点番号が２に
対応する基準地点番号記憶領域402に基準地点番号１を
記憶し、最短距離記憶領域403に到達距離の30（ｍ）を
記憶する。また地点番号記憶領域401の地点番号が３に
対応する基準地点番号記憶領域402に基準地点番号１を
記憶し、最短距離記憶領域403に到達距離の50（ｍ）を
記憶する。このように、探索された結果を記憶してい
き、ステップ310で地点番号記憶領域401の車両の現在地
点の地点番号から順に基準地点記憶領域402の基準地点
番号を読み出し、読み出した基準地点番号の地点番号を
再び地点番号記憶領域401の中から捜し出す手順を前記
目的地点にたどり着くまで繰り返すことにより、最短距
離経路を求めることができる。
テップ310の例を第４図を用いて説明する。401は道路上
の地点を番号として記憶する地点番号記憶領域、402は
地点番号記憶領域401の各地点番号に対応する基準地点
の地点番号を記憶する基準地点番号記憶領域、403は目
的地から前記地点番号に到達するまでの最短距離を記憶
した最短距離記憶領域である。例えば地点番号１を目的
地点とした時、地点番号記憶領域401の地点番号が１の
ところに対応する基準地点番号記憶領域402に０を記入
し、最短距離記憶領域403にＯ（ｍ）を記憶する。さら
に地点番号１から接続する地点番号と前記目的地点から
の到達距離が 地点番号は２、到達距離は30（ｍ） 地点番号は３、到達距離は50（ｍ） であった場合、地点番号記憶領域401の地点番号が２に
対応する基準地点番号記憶領域402に基準地点番号１を
記憶し、最短距離記憶領域403に到達距離の30（ｍ）を
記憶する。また地点番号記憶領域401の地点番号が３に
対応する基準地点番号記憶領域402に基準地点番号１を
記憶し、最短距離記憶領域403に到達距離の50（ｍ）を
記憶する。このように、探索された結果を記憶してい
き、ステップ310で地点番号記憶領域401の車両の現在地
点の地点番号から順に基準地点記憶領域402の基準地点
番号を読み出し、読み出した基準地点番号の地点番号を
再び地点番号記憶領域401の中から捜し出す手順を前記
目的地点にたどり着くまで繰り返すことにより、最短距
離経路を求めることができる。
次に、ステップ204での出力の一例を第５図を用いて
説明する。501は経路探索を行った出発地点、502は探索
の目的地点である。503は前記出発地点から前記目的地
点への最短距離経路を示す表示、504は車両の走行した
軌跡、505は車両が経路を間違えた交差点、506は車両の
現在地点、507は改めて表示された最短距離経路であ
る。出発地点501より最短距離経路503に従って走行して
きた車両が交差点505で最短距離経路503を離脱してしま
ったために、最短距離経路503が現在地点506から目的地
点502までの最短距離経路ではなくなってしまったとき
に、現在地点506に基づいて現在地点506から目的地点50
2までの最短距離経路である最短距離経路507を改めて表
示することにより常に前記目的地点に対して最短距離経
路を示すことができる。
説明する。501は経路探索を行った出発地点、502は探索
の目的地点である。503は前記出発地点から前記目的地
点への最短距離経路を示す表示、504は車両の走行した
軌跡、505は車両が経路を間違えた交差点、506は車両の
現在地点、507は改めて表示された最短距離経路であ
る。出発地点501より最短距離経路503に従って走行して
きた車両が交差点505で最短距離経路503を離脱してしま
ったために、最短距離経路503が現在地点506から目的地
点502までの最短距離経路ではなくなってしまったとき
に、現在地点506に基づいて現在地点506から目的地点50
2までの最短距離経路である最短距離経路507を改めて表
示することにより常に前記目的地点に対して最短距離経
路を示すことができる。
なお、第１の実施例において各地点間の距離をもとに
して最短距離経路を求めているが、各地点間の旅行時間
をもとにして最短時間経路を求めたり、また各地点間の
道路の走行しやすさなどをもとにして最適走行経路を求
めて第２の実施例としてもよい。また、探索の方法は第
１の実施例で説明した方法以外を用いてもよい。
して最短距離経路を求めているが、各地点間の旅行時間
をもとにして最短時間経路を求めたり、また各地点間の
道路の走行しやすさなどをもとにして最適走行経路を求
めて第２の実施例としてもよい。また、探索の方法は第
１の実施例で説明した方法以外を用いてもよい。
発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、目的地から道
路上の各地点への最適経路を記憶するために、初めに１
度だけ目的地を基準にして探索を行うだけで走行予定経
路を離脱したときでも常に現在地点から目的地への最適
経路を出力することができる。
路上の各地点への最適経路を記憶するために、初めに１
度だけ目的地を基準にして探索を行うだけで走行予定経
路を離脱したときでも常に現在地点から目的地への最適
経路を出力することができる。
第１図は本発明における第１の実施例の経路探索装置の
ブロック図、第２図は実施例の動作を示す概略フローチ
ャート、第３図は実施例の探索ルーチンの一例を示すフ
ローチャート、第４図は同装置における探索時のデータ
の構成図、第５図は同装置における出力を説明するため
の出力図である。 101……目的地記憶手段、102……地図データ記憶手段、
103……地点データ記憶手段、104……探索手段、105…
…出力手段。
ブロック図、第２図は実施例の動作を示す概略フローチ
ャート、第３図は実施例の探索ルーチンの一例を示すフ
ローチャート、第４図は同装置における探索時のデータ
の構成図、第５図は同装置における出力を説明するため
の出力図である。 101……目的地記憶手段、102……地図データ記憶手段、
103……地点データ記憶手段、104……探索手段、105…
…出力手段。
Claims (5)
- 【請求項１】目的地への最適経路を選出する経路探索装
置において、目的地の位置を記憶した目的地記憶手段
と、最適経路を探索する時に用いる道路網データを記憶
した地図データ記憶手段と、前記道路網データを用い
て、道路上の各地点から前記目的地までの最適経路を探
索で求める探索手段と、前記探索手段で求めた道路上の
各地点から目的地までの最適経路を記憶する地点データ
記憶手段と、前記各地点の内の一つの地点から目的地ま
での最適経路を、前記地点データ記憶手段から選出して
出力する出力手段とを備えた経路探索装置。 - 【請求項２】探索手段は、目的地を探索の開始点とした
１度の探索により、道路上の各地点から前記目的地まで
の最適経路を求めることを特徴とする請求項１記載の経
路探索装置。 - 【請求項３】出力手段は、車の現在位置に相当する地点
を、最適経路を記憶している各地点の中から選択して、
この選択された現在地点から目的地までの最適経路を前
記地点データ記憶手段から選出して出力することを特徴
とする請求項１または２記載の経路探索装置。 - 【請求項４】探索手段で求める最適経路は、最短の旅行
時間経路であることを特徴とする請求項１または２記載
の経路探索装置。 - 【請求項５】探索手段で求める最適経路は、最短距離と
なる経路であることを特徴とする請求項１または２記載
の経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015527A JP2616089B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015527A JP2616089B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 経路探索装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03219397A JPH03219397A (ja) | 1991-09-26 |
| JP2616089B2 true JP2616089B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=11891283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015527A Expired - Fee Related JP2616089B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 経路探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2616089B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0553504A (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両誘導装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2840946B2 (ja) * | 1988-04-13 | 1998-12-24 | 本田技研工業株式会社 | ナビゲーション装置における推奨ルートの検索表示方法 |
-
1990
- 1990-01-25 JP JP2015527A patent/JP2616089B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03219397A (ja) | 1991-09-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080311 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090311 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |