JPH02129800A - 車両用走行誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は車両用走行誘導装置、特に路側には交通情報を
走行車両に無線送信する送信装置が設けられ、一方にお
いて車両には自車位置を地図上に表示するナビゲーショ
ン装置が設けられた車両用走行誘導装置に関するもので
ある。

［従来の技術］ ＧＰＳ航法あるいは推測航法を用いたナビゲーション装
置が車載され、車両に搭載されたＣＲＴなどの表示器に
現在走行中の地図と自車位置とを時々刻々変化する情報
として表示することによって地理不案内な道路での走行
が極めて安全かつ効率良く行われる。

前記ＧＰＳ航法は複数の静止衛星を測量して自車位置を
求め、また推測航法によれば、自車の初期スタート位置
から走行方位と走行距離とを累積計算して現在の自車位
置を求め、いずれの場合もこの自車位置を地図に重ね合
せ表示して走行誘導作用を行っている。

このようなナビゲーション装置において、自車位置と目
的地とを入力することによって、その間の最短距離経路
または最短旅行時間経路を探索して表示器上に最適ルー
トとして表示する装置が提案されており、これによって
初めてのルートを運転する場合においても走行が極めて
容易になる利点がある。

しかしながら、このような最短経路表示では、道路の混
雑状態、例えば事故、道路工事などによる規制あるいは
渋滞によって表示された経路が実際の最短旅行時間経路
とならない場合が生じていた。

従来において、このような渋滞規制発生時には地図上に
迂回路を指示する改良が加えられ、例えば特開昭６２−
９５４２３号では、選択された走行経路上に渋滞がある
か否かを判定し、渋滞路があるときにはこれを避けた迂
回路の探索が行われている。

［発明が解決しようとする課８］ しかしながら、このような従来装置では、渋滞規制のあ
る走行路を除外した単純な最短距離迂回路の設定のみを
行っており、渋滞規制の程度などのさらに詳細なデータ
に基づく最適迂回路の推定ができないという問題があり
、実際の走行状態とはそぐわない経路、が指示され、最
適な走行誘導作用゛が得られないという課題が生じてい
た。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり
、その目的は、走行ルートの交通情報を詳細に外部から
車両に取り込み、これに基づいて実際の道路状況に即し
た最適な最短旅行時間経路を運転者に指示することので
きる改良された車両用走行誘導装置を提供することにあ
る。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明は、走行車両に対し
て渋滞規制状態を細かく指示した道路情報を無線送信す
る道路情報送信装置を路側に設け、一方において車両に
はナビゲーション装置を搭載し、このナビゲーション装
置は前記道路情報を受信する受信器と、この道路情報を
ナビゲーションデータと共に演算処理する演算処理装置
と情報を記憶するメモリと地図情報及び自車位置そして
最短旅行時間経路を表示する表示器とを含む。

前記演算処理装置は、本発明において、受信器によって
取り込まれた交通情報の渋滞規制情報に基づいて最短経
路を重み付け演算し、これによって目的地に最短時間で
到達する迂回路を表示器上に表示することを特徴とする
。

［作用］ 従って、本発明によれば、現在の自車位置から目的地ま
でのルートを渋滞あるいは規制条件に合せて重み付け演
算し、目的地に最短時間で到達する迂回路を実時間で求
めることができ、これを表示器に表示するので、運転者
は常に安心して表示器上の経路に従った走行を行うこと
が可能となる。

［実施例］ 以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する。

第１図には本発明に係る車両用誘導走行装置の概略構成
が示されており、路側に設けられた道路情報送信装置及
び車両に搭載されたナビゲーション装置を含み、実施例
における車両搭載ナビゲーション装置は推測航法ナビゲ
ーション装置からなる。

路側の道路情報送信装置は適当な広さの地域例えば市あ
るいは区毎に設けられた道路情報センター１０と、この
共通の道路情報センター１０に接続され主要道路に沿っ
て適当な間隔で設けられた複数の送信器１２−１．１２
−ｎと送信アンテナ１４−１．１４−ｎを含む。

従って、道路情報センター１０が当該地域内で収集した
道路情報、特に渋滞規制情報を送信器１２、アンテナ１
４を介して走行車両に無線送信することができる。

このような道路情報は、本発明において、事故、道路規
制あるいは渋滞等を含むが、勿論、各送信器１２の設置
された位置の位置データあるいは道路の方位などを含む
ことも可能である。

一方、車両側に搭載されたナビゲーション装置は、アン
テナ２０を含み、前記送信アンテナ１４から無線送信さ
れた道路情報を受信し、これを受信器２２で処理して演
算処理装置２４へ供給する。

演算処理装置２４にはメモリ２６が接続されており、地
図その他の必要なデータを記憶する。そして、演算処理
された走行誘導情報はＣＲＴ等からなる表示装置２８に
表示することができる。

実施例におけるナビゲーション装置は前述した如く推測
航法からなり、このために、演算処理装置２４へはセン
サあるいは地磁気センサなどからなる方位センサ３０か
ら車両の走行方位を受は入れ、また車速センサ３２など
から一定走行ごとの走行パルスを受は入れ、車両の方位
及び走行距離により初期スタート位置からの累積走行位
置を演算し、これを表示器２８へ供給する。

前記メモリ２６には地図データ領域が設けられており、
例えばＲＯＭなどからの地図データを演算処理装置２４
が読み出して前記表示器２８に自車の走行地域の地図を
表示させる。従って、表示器２８の画面上には自車の属
する領域の地図と口車位置が同時に表示されることとな
り、運転者が常に自車位置を時々刻々変化する情報とし
て地図上に認識することが可能となる。

また、図示したナビゲーション装置では、車両の自車位
置と目的地とを入力することによって、演算処理装置２
４は現在位置から目的地までのルートをカバーする地図
データをメモリ２６から読み出して表示器２８に表示す
ると共に、目的地までの最短経路を表示して、運転者に
走行誘導作用を与えることができる。

本発明において特徴的なことは、送信装置から車両に無
線送信される道路情報は渋滞規制情報を含み、またナビ
ゲーション装置における演算処理装置２４は前記渋滞規
制情報から、前記最短経路を求めるルートに重み付け演
算を与え、これによって目的地に到達するための最短時
間の迂回路を選択して表示器２８に表示することにある
。

第２図には本実施例における道路情報の一例が示されて
おり、道路情報センター１０がカバーする地域の道路を
各セグメントに分け、これらをリンクとして番号を付し
、各リンク番号毎に渋滞規制情報が記録されている。

そして、これらの情報はそのリンクの渋滞の度合に応じ
た細かい情報を含み、例えば単なる渋滞の場合には、当
該リンクの渋滞の度合、例えばその区間（リンク）の平
均走行速度が１０１ｖ／　ｈ　ｂｌら２０ｋｍ／ｈの場
合には渋滞度「１」、１０ｋａ＋／ｈ未満の場合には渋
滞度「２」となるようにデータが作成され、これが各リ
ンク番号に対応して作成されている。

また、情報種別が事故の場合には、交通情報としては、
事故発生のリンク番号に対応して事故原因が書込まれる
。勿論、本発明において、後述する重み付け時において
、事故リンクは最大の渋滞度が与えられる。

また、交通規制に関しては、交通規制が行われているリ
ンク番号に対応して通行止め、交互通行などの規制内容
が書込まれる。

従って、このような第２図に定められたごとき交通情報
は一定の規則に従ってデータ化され、走行車両に対して
無線送信される。

従って、本発明において、ナビゲーション装置の演算処
理装置２４は、前述した各リンクの渋滞度を勘案して目
的地までの各ルートの重み付け演算を行い、現在の最新
交通情報から最適な迂回路を選択することができる。

第３図には本発明に係る車両用走行誘導装置の目的地に
達する最適経路の表示作用が示されている。

ステップ１０１では運転者が自車の属する走行エリアの
地図を選択してメモリ２６から読み出し、これを表示器
２８に表示する。そして、この地図選択に引き続き、図
示していないタッチスッチあるいはキーボードなどの入
力装置を用いて運転者は走行スタート時において初期ス
タート位置を地図上で人力する。

次に、ステップ１０２では、目的地の属するエリア地図
を選択し、この地図を表示器２８に表示しながら、目的
地を同様の手法によって読み込ませる。

ステップ１０３は前述した各工程において設定された現
在位置と目的地の座標により、渋滞あるいは規制情報を
無視したルートを選定し、これをメモリ２６に記憶され
ている道路ネットワークデータから選択する。

次に、ステップ、１０４は前述したようにして選択され
た現在地ノードと目的地ノードとの間の最短経路を周知
の探索アルゴリズムに基づいて前記道路ネットワークデ
ータから算出し、これをリンク列としてこの経路を含む
地図と共に表示器２８上に表示する。

ステップ１０５は車両の走行に従って順次行われる推測
航法演算を示し、実際上、前述の如く設定された最短経
路に沿った車両の走行が行われる。

ステップ１０６は本発明の特徴である路側の送信装置か
ら無線送信された交通情報の受信判定ステップを示し、
車両が送信エリアにないときには交通情報の受信が行わ
れないので、車両の走行方位及び走行距離に基づいた推
測航法が繰り返される。

そして、車両が送信装置の送信エリアに進入すると、前
述した渋滞規制情報を含む交通情報の受信が行われ、ス
テップ１０７に進み、受信した交通情報の中で最短経路
として設定されたリンク列中に渋滞リンク、あるいは事
故リンクが含まれているか否かをチエツクする。

ステップ１０７において前記最短経路上に前述した渋滞
規制リンクがない場合には、単に交通情報を表示器２８
の画面上に表示してナビゲーションステップ終了１１０
へ進み、本発明の迂回路の選択は行われることがない。

一方、ステップ１０７において、現在選ばれている最短
経路に渋滞規制が存在することが判明すると、前記説明
ではスキップされていたステップ１０８に進み、渋滞規
制リンクを避け、最短旅行時間で目的地に到達するため
の迂回路の探索が行われる。

本発明において、迂回路の探索は従来のような単なる渋
滞規制リンクを避けるのみでなく、交通情報に基づいた
渋滞度による重み付けが行われる。

実際上、ステップ１０８において重み付け演算が行われ
ると、最短経路あるいはこれに次善あるいは次々善の迂
回路はそれぞれリンク長が重み付け演算によって変更さ
れ、このように変更されたリンク長に基づいた迂回路の
探索及びその結果表示が行われる。

本実施例における演算処理装置２４の重み付け演算は、
以下のようにして行われる。

交通規制あるいは事故による通行止めのリンクに対して
は可能な限り大きいリンク長例えば無限大のようなリン
ク長が設定され、一方、渋滞リンクに対してはその渋滞
度に応じたリンク長の変更が行われる。

例えば、渋滞のない通常の平均走行速度が各走行路に対
して与えられ、例えば高速道路の場合９０１ｖ／ｈ、一
般国道の場合４０ｋｍ／ｈ、そしてその他の一般道路で
は３０ｋｍ／ｈが設定され、これが渋滞のない場合の平
均速度として記憶されている。　　　　　　　　　　　
：：：。

そして、前記交通情報に含まれる渋滞度に応じて各リン
ク長が変更される。

すなわち、高速道路の場合、高速道路渋滞度が「１」で
あるとき、これはこのリンクの走行速度が通常の９０　
ｋｍ／　ｈから１０〜２０に會／ｈに低下したことを示
し、この結果、この低下度合によって走行りンク長が長
く、なると仮定し、例えば９０ｋｍ／ｈ＋　１５１ｖ／
ｈ　（、速度低下時の平均速度）−６の演算が行われ、
このリンクは通常の走行速度に対して６倍のリンク長と
なることを重み付け演算する。

同様に、渋滞度「２」の場合にはその走行速度は１０に
鳳／ｈ以下となるので、９０ｋｍ／ｈ＋５ｋｍ／ｈ−１
８の重み付け演算によって、渋滞度「２」の高速道路は
その実効リンク長が１８倍となることが理解される。

同様に、一般国道の場合にも例えば渋滞度「１」の場合
、４０／１５岬２．７、渋滞度「２」の場合４０１５−
８から、それぞれリンク長は２．７倍及び８倍となるこ
とが理解される。

従って、このような渋滞規制の生じているリンクはその
実効長を前述した重み付け係数倍にしなければならず、
ステップ１０８では、各リンクに対してこの重み付け演
算を施した後に最短旅行時間経路の演算を行い、これに
よって最適迂回路が探索される。

ステップ１０８の迂回路は表示器２８に新たな最適経路
として表示され、運転者はこの迂回路に従った走行を行
う。

ステップ１１０はナビゲーション終了の判定ステップで
あり、終了指示により、ナビゲーション装置はオフ状態
となり、このナビゲーション終了指示が行われない場合
には再びステップ１０５に戻り推測航法及び交通情報の
受信時に新たな迂回路の探索が繰り返し行われる。

従って、本実施例によれば、推測航法で得られる自車位
置を順次地図上に表示しながら、目的地までの最短旅行
時間経路を順次迂回路として更新することができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、渋滞規制が発生
しているルートに対してはこれを目的地までの最適経路
として演算するとき、渋滞度に応じた重み付けが行われ
たリンク長で演算され、この結果、時々刻々変化する道
路状況に応じた最適迂回路を設定することが可能となる
。

また、このようにして設定された新たな迂回路は渋滞度
を考慮しない最短経路との比較で求められるので、はと
んどの場合事前の最短経路として車両を誘導することが
できる。

勿論、本発明に係る重み付けされた迂回路は自動的に演
算処理装置が表示器上に表示し、これによって、運転者
には何らの作業も必要とすることなく、自動的に常に最
適経路が選択される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両用走行誘導装置の好適な実施
例を示す概略構成図、 第２図は第１図における路側送信装置の交通情報の１例
を示すデータ説明図、 第３図は本実施例における目的地までの走行経路あるい
は迂回路を設定するためのフローチャト図である。 道路情報センター 送信器 送信アンテナ 受信アンテナ 受信器 処理装置 メモリ 表示器 方位センサ 車速センサ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 路側に設けられ交通情報を走行車両に対して無線送信す
   る交通情報送信装置と、車載された受信器、演算処理装
   置、メモリ及び表示器を有し、自車位置から目的地まで
   の最短走行路を表示器に表示するナビゲーション装置と
   、を含み、 前記送信装置から送信される交通情報は道路の渋滞規制
   情報を含み、 前記ナビゲーション装置の演算処理装置は道路の渋滞規
   制情報から走行路を重み付け演算して最短時間の迂回路
   を表示器に表示することを特徴とする車両用走行誘導装
   置。