JP3805413B2 - 車両用走行案内装置 - Google Patents
車両用走行案内装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3805413B2 JP3805413B2 JP25909795A JP25909795A JP3805413B2 JP 3805413 B2 JP3805413 B2 JP 3805413B2 JP 25909795 A JP25909795 A JP 25909795A JP 25909795 A JP25909795 A JP 25909795A JP 3805413 B2 JP3805413 B2 JP 3805413B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- destination
- link
- current location
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定された目的地経路により走行案内を行う車両用走行案内装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の車両用走行案内装置において、目的地経路を設定するための経路対象道路を交差点(ノード)間を接続するリンクとして規定し、このリンクを用いて出発地から目的地に至る目的地経路が設定されると、目的地経路を道路地図上に強調表示(太線表示)したり、あるいはその目的地経路に従って車両の進行すべき方向を音声指示したりして、目的地に対する走行案内を行うようにしている。
【0003】
この従来のものにおいては、出発地を設定する場合、現在地に最も近い交差点を出発地としたり(特開昭61ー216099号公報)、現在地に最も近いリンク上の位置を出発地としている。また、現在地を新たなノードとして設定するとともに、その設定されたノードを出発地とするものもある(特開平5ー67151号公報)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のものによれば、図7に示すように、車両が経路対象道路から外れ、その外れた現在地Dから目的地への経路を設定する場合、現在地Dに最も近い交差点Iもしくは最も近いリンク上の位置Hを出発地とし、その出発地から目的地経路を設定する。
【0005】
しかしながら、現在地Dと地点I、H間に河川等の障害物があった場合、現在地Dから地点I、Hには容易には辿り着くことができず、適切なる目的地経路の設定ができないという問題がある。上記特開平5ー67151号公報に示すように現在地を新たなノードとして設定した場合も、その現在地から地点I等を経て目的地経路が設定される場合があり、上記したのと同様の問題が生じる。
【0006】
このような場合、河川等の障害物の情報を記憶しておき、その障害物を横切るような目的地経路の設定を行わないようにすることが考えられるが、その障害物に関する情報調査に多大な作業を必要とするとともに、障害物の形状が複雑な場合が多いためそれに関するデータ量が膨大になり、そのような障害物に関する情報を記憶させるのは実際的ではない。
【0007】
本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、現在地が経路対象道路から外れた場合であっても確実に目的地に到達することができる目的地経路の設定を行うことを目的とする。
【0008】
【発明の概要】
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明においては、出発地から目的地への目的地経路の設定において、現在地が経路対象道路上にない時には、複数のリンクデータの内、車両が最後に存在した経路対象道路に対するリンク上で、現在地に最も近い交差点若しくはそのリンクへの最近接地点に出発地を設定することを特徴としている。このことにより、現在地が経路対象道路から外れた場合であっても、車両が最後に存在した経路対象道路に対するリンクであればそこに戻ることができるため、目的地に確実に到達できる目的地経路の設定を行うことができる。
【0009】
請求項2に記載の発明においては、車両が最後に存在した経路対象道路を示すリンクデータを不揮発記憶することを特徴としている。このことにより、現在地が経路対象道路から外れ、そこで車両運転を中断し、その後運転を再開する場合であっても、データの不揮発記憶により、その場所において、上記した目的地経路の設定を行うことができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示す実施形態について説明する。
図1に、本発明の一実施形態を示す車両用走行案内装置の全体構成を示す。
本実施形態においては、車両の現在地を検出するため、GPS受信機1、方位センサ2、車輪速センサ3を備えている。GPS受信機1は、人工衛星からの電波を受信して、車両の現在地を示す信号を出力する。方位センサ2は、例えば地磁気を利用して車両の進行方向を検出し方位信号を出力する。車輪速センサ3は、車輪の回転数により車両の走行距離を検出し距離信号を出力する。
【0012】
記憶装置4は、地図データを記憶するCDROMの記憶媒体を備え、制御装置6に地図データを出力する。
操作部5は、車両の乗員等により操作される種々のキーを有し、走行案内に必要な操作信号を出力する。なお、目的地経路を設定する場合には、目的地キー5aが操作され、例えば表示装置7の画面上の位置を指定操作することにより、目的地が設定される。
【0013】
制御装置6は、マイクロコンピュータ等のコンピュータ手段を含んで構成されたものであって、上記各構成要素1〜5からの信号により、表示装置7に車両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、その道路地図上に車両の現在地を表示させる演算処理を実行する。さらに、目的地に対する経路案内を行う時には、目的地に対する目的地経路を設定して、目的地経路を表示装置7に強調表示させる演算処理を実行する。また、その目的地経路における出発地を設定するために、現在地が最後に存在した経路対象道路を示すデータ(後述する経路用リンクID)および現在地座標を、車両の非運転時においても不揮発記憶する不揮発性メモリ6aを備えている。
【0014】
表示装置7は、車両のインストルメントパネル部に設けられ、現在地および道路地図を表示する。この表示装置7としては、液晶表示装置、CRT表示装置等を用いることができる。
図2に、上記地図データの構成を示す。
地図データは、表示用道路データ、経路用道路データ(経路対象道路のデータ)から構成されている。
【0015】
表示用道路データは、道路地図表示を行うための形状点情報と、表示用リンクID情報と、属性情報とから構成されている。
形状点情報は、2次元座標点により特定される複数のリンクの集合により道路の形状を規定するものであって、道路(ストローク)単位で、ストロークを構成する各リンク毎に、リンクを構成する座標データを記憶する。例えば、図3に示すような道路において、ストロークS1はリンクL1〜L3により、ストロークS2はリンクL4、L5により構成されている時、リンクL1は座標p11〜P13により、リンクL2は座標p13〜16により、リンクL3は座標p16、P17により構成され、リンクL4は座標p21、p22、P13により、リンクL5は座標p13、p24、p25により構成される。
【0016】
ここで、複数のリンクに対してそれぞれリンクIDが付されており、リンクL1〜L5がそのリンクIDを構成している。このリンクIDは、全国の道路における各リンクに対してユニークなID番号として付されたものであり、ストローク内で連続番号として付されたものである。
表示用リンクID情報は、表示用道路の各ストロークにおけるリンク列の始端と終端のリンクIDから構成されている。属性情報は、道路の種別(高速道路、国道等)、道路車線数、一方通行等の規制に関する情報などから構成されている。
【0017】
制御装置6は、道路表示時に、各ストロークにおける始端と終端のリンクIDから、その間の連続したリンクID列を特定し、このリンクID列から、形状点情報をアクセスして、各ストロークにおけるリンクを構成する座標点を抽出する。この抽出した座標点を属性情報に応じて連結表示させ、道路地図を表示装置7に表示させる。
【0018】
一方、目的地経路の設定に用いられる経路用道路データは、経路用リンクID情報とネットワーク情報とから構成されている。
経路用リンクID情報は、リンクIDとリンクコストとネットワーク情報へのポインタから構成されている。ネットワーク情報は、道路リンクが他のリンクとどのように接続しているかの情報、例えばリンクAはリンクB、C、Dと接続しているといった情報である。
【0019】
制御装置6は、経路案内時に、リンクコストおよびネットワーク情報を用いて現在地から目的地への最適経路を計算し、その経路をリンクID列として特定し、このリンクID列から、形状点情報をアクセスする。そして、形状点情報によって特定される座標点を連結して目的地経路を表示装置7に強調表示させる。
上記したように、リンクIDにより表示用道路データと経路用道路データとが関連付けられており、目的地経路設定時にリンクIDから形状点情報をアクセスして目的地経路の強調表示を行わせることができる。
【0020】
次に、制御装置6におけるメインの演算処理について図4に示すフローチャートを基に説明する。
制御装置6は、GPS受信機1、方位センサ2、車輪速センサ3からの信号により現在地座標を求め(ステップ101)、記憶装置4から表示用道路データを読み込み、現在地を含む道路地図を現在地とともに表示装置7に表示させる(ステップ102)。この道路地図の表示については、上述した通りである。また、車両の現在地が、表示された道路上に位置するようにマップマッチング処理が行われる。なお、目的地経路が設定された場合には、表示装置7に目的地経路を強調表示させる(ステップ103)。
【0021】
次に、制御装置6における目的地経路の設定について図5に示すフローチャートに従って説明する。
制御装置6は、まず上記のようにして求めた現在地が経路対象道路上にあるか否かを判定する(ステップ201)。車両が表示されている道路上を走行している時には、上述したマップマッチング処理により車両の現在地はいずれかのリンク上にある。このリンクに対するリンクIDが経路用リンクIDに含まれていれば現在地が経路対象道路上にあると判断される。
【0022】
現在地が経路対象道路上にある時は、その経路用リンクIDおよび現在地座標を不揮発性メモリ6aに更新記憶する(ステップ202)。
一方、車両が表示されている道路からはずれた場合、あるいは表示されている道路上であってもその道路に対するリンクが経路用リンクでない時には、現在地が経路対象道路上にないとして、不揮発性メモリ6aへの更新記憶を行わない。
【0023】
従って、上記した処理により、不揮発性メモリ6aには、最新の経路用リンクIDおよび現在地座標が記憶される。言い換えれば、車両が最後に存在した経路対象道路に対する経路用リンクIDおよび現在地座標が記憶される。
その後、目的地経路を設定するために目的地キー5aが操作されると、ステップ203の判定がYESになり、目的地の設定を行う(ステップ204)。この場合、操作部5の操作により目的地が設定される。この目的地の設定については従来のものと同様である。
【0024】
次に、現在地が経路対象道路上にあるか否かを判定する(ステップ205)。この判定は、ステップ201と同様にして行う。現在地が経路対象道路上にある時には、その現在地を出発地として目的地への経路を計算する(ステップ206)。
この経路計算は、例えば、出発地のノードから目的地のノードに至るまでの経路をダイクストラ法を用いたコスト計算により設定する。なお、出発地、目的地がノード上にない時には、出発地、目的地を仮想ノードとして設定する。このダイクストラ法において出発地のノードが存在する開始リンクから目的地のノードが存在する終了リンクまでの各リンクでの経路コストを例えば数1を用いて計算する。
【0025】
【数1】
経路コスト=リンク長×道路幅係数×道路種別係数
ここで、リンク長はノード間の距離であり、道路幅係数とは道路幅の大きさに対して設定される係数であり、道路種別係数とは、有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。これらリンク長、道路幅係数、道路種別係数は、経路用リンクID情報におけるリンクコストとして記憶されている。
【0026】
そして、出発地のノードから目的地のノードまでの経路コストの総和のうち最もコストの小さいものが、最適経路として設定される。そして、そのコスト最小値の経路を目的地から出発地に向かって順に辿り、それを逆にして出発地から目的地への経路を、図6に示すように、リンクID列として特定する。
一方、現在地が経路対象道路上にない時には、不揮発性メモリ6aに記憶された経路用リンクIDおよび現在地座標により、経路用リンクIDを開始リンクとし、その記憶された現在地を出発地として上記と同様、ダイクストラ法を用いたコスト計算により目的地への経路を計算する(ステップ207)。
【0027】
上記のようにして目的地へのリンクID列が設定されると、制御装置6は、図4のステップ103において、リンクID列から形状点情報をアクセスし、それらを連結して目的地経路を表示装置7に強調表示させる。
従って、現在地が、図7に示すように、経路対象道路から外れているような場合には、経路対象道路に最後に存在した地点Bを出発地として目的地経路B→E→F→G→……が設定されるので、河川等の障害物があったとしても元の道路から確実に目的地に到達することができる。このように車両が経路対象道路から外れその近辺に障害物等が存在する場合としては、河川敷きに車両が進んでその先に河川がある場合あるいは広い駐車場に入って出口が限られている場合などがある。
【0028】
なお、上記実施形態においては、最後に走行した経路対象道路上の現在地を出発地として設定するものを示したが、その経路対象道路上であれば、現在地に最も近い交差点もしくはその走行リンクへの最近接地点としてもよい。
また、走行案内としては、目的地経路を表示するものに限らず、目的地経路に従って音声案内を行うものでもよく、その両方を用いるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を示す全体構成図である。
【図2】地図データの構成を示す構成図である。
【図3】図2に示す形状点情報の構成を説明するための説明図である。
【図4】図1に示す制御装置のメインの演算処理を示すフローチャートである。
【図5】図1に示す制御装置の目的地経路設定処理を示すフローチャートである。
【図6】出発地から目的地に至るリンクID列を示す図である。
【図7】現在地が経路対象道路から外れた場合の経路設定を説明するための図である。
【符号の説明】
1…GPS受信機、2…方位センサ、3…車輪速センサ、4…記憶装置、
5…操作部、6…制御装置、6a…不揮発性メモリ、7…表示装置。
Claims (2)
- 車両の現在地を検出する現在地検出手段(1〜3、101)と、
目的地経路を設定するための経路対象道路のリンクデータを複数記憶した経路データ記憶手段(4)と、
目的地を設定する目的地設定手段(5、204)と、
前記現在地および前記目的地により、前記経路対象道路のリンクデータを用いて出発地から前記目的地に至る目的地経路を設定する経路設定手段(205〜207)と、前記目的地経路により走行案内を行う案内手段(103、7)とを備え、
前記経路設定手段は、前記現在地が前記経路対象道路上にない時には、複数のリンクデータの内、車両が最後に存在した経路対象道路に対するリンク上で、現在地に最も近い交差点若しくはそのリンクへの最近接地点に前記出発地を設定することを特徴とする車両用走行案内装置。 - 前記車両が最後に存在した経路対象道路を示すリンクデータを不揮発記憶する不揮発記憶手段(6a)を有することを特徴とする請求項1に記載の車両用走行案内装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25909795A JP3805413B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 車両用走行案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25909795A JP3805413B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 車両用走行案内装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09101164A JPH09101164A (ja) | 1997-04-15 |
JP3805413B2 true JP3805413B2 (ja) | 2006-08-02 |
Family
ID=17329286
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25909795A Expired - Lifetime JP3805413B2 (ja) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | 車両用走行案内装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3805413B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3927304B2 (ja) * | 1998-02-13 | 2007-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | ナビゲーション用地図データアクセス方法 |
JP2002357441A (ja) * | 2001-06-01 | 2002-12-13 | Navitime Japan Co Ltd | 経路表示端末、経路表示支援装置、経路表示システム |
JP2006275766A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
-
1995
- 1995-10-05 JP JP25909795A patent/JP3805413B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09101164A (ja) | 1997-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3603927B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
EP0608113B1 (en) | Navigation apparatus for vehicle | |
US6351707B1 (en) | Navigation system and method for calculating a guide route | |
JP3384172B2 (ja) | 車両用走行案内装置 | |
JPH0961180A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP2004239864A (ja) | ナビゲーション装置並びに該装置用プログラム及び記録媒体 | |
JPH10227649A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3566503B2 (ja) | リンク旅行時間補間方法 | |
JP3491786B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP4128444B2 (ja) | 車載ナビゲータにおける案内表示方法 | |
JP3747815B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及びその記憶媒体 | |
JP2882251B2 (ja) | 経路誘導装置 | |
JP3805413B2 (ja) | 車両用走行案内装置 | |
JP3307192B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3262316B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3209028B2 (ja) | 車両用走行案内装置 | |
JP2964832B2 (ja) | 道路地図表示装置 | |
JP3501195B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JPH08304101A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH0989580A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP2001165688A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH10239079A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH06119562A (ja) | 車両用経路案内装置 | |
JP2004317390A (ja) | 車両用ナビゲーション装置並びに該装置用プログラム及び記録媒体 | |
JPH0736381A (ja) | 経路計算方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040601 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060410 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060510 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090519 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100519 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110519 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120519 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120519 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130519 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140519 Year of fee payment: 8 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |