JP3193479B2

JP3193479B2 - 経路誘導方法

Info

Publication number: JP3193479B2
Application number: JP27273792A
Authority: JP
Inventors: 茂市川
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1992-10-12
Filing date: 1992-10-12
Publication date: 2001-07-30
Anticipated expiration: 2016-07-30
Also published as: JPH06123635A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は経路誘導方法に係り、特
に渋滞で目的地への到達が遅れるのを回避できるように
した経路誘導方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載ナビゲータは、大量の地図データを
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の特定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、或いは地図は画面に固定し、
車両位置マークを移動表示したりして、車両が現在どこ
を走行しているか一目で判るようにしてある。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
ード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを
順に直線で接続することにより行われる。なお、道路は
２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。地図データは、図１４に示
す如く、１枚の図葉を４分割したデータユニット毎（４
分割図葉毎）にまとめられており、１データユニットが
１画面に相当している。地図データには、（１）道路リ
スト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接
ノードリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。

【０００４】この内、道路レイヤは図１５に示す構成を
有している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種
別（高速道路、国道、その他の道路）、道路を構成する
全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータ
より構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴ
は地図上の各交差点毎の該交差点に連結するリンク他端
ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置の集合である。隣接ノードリストＮＮ
ＬＴは、ノードが複数のユニットに跨がる道路について
ユニット境界に定義されて複数のユニットに共有される
隣接ノードの場合（図１６参照）、自身のユニットを除
いて他に共有するユニット数を示す隣接ノード数（図１
６（１）でユニットＡＵ₁（ＡＵ₂）で定義された隣接
ノードＲＮについて、他に共有するユニットはＡＵ
₂（ＡＵ₁）の１つであるから隣接ノード数は１、図１
６（２）でユニットＡＵ₁₁で定義された隣接ノードＲＮ
について、他に共有するユニットはＡＵ₁₂、Ａ₂₁、Ａ₂₂
の３つであるから隣接ノード数は３）、図葉番号、該図
葉内で隣接ノードが属するユニットコード、該ユニット
でのノードテーブル上での位置により構成される。ノー
ドテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであ
り、ノード毎に座標情報（経度、緯度）、該ノードが交
差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば
交差点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でな
ければ道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を
指すポインタ、また、当該ノードが隣接ノードであるか
否かの隣接ノード識別フラグ、隣接ノードであれば、隣
接ノードリストＮＮＬＴでの位置を示すポインタ等で構
成されている。

【０００５】ところで車載ナビゲータには、出発地点か
ら目的地点まで例えば最短距離を辿るような最適経路を
探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をす
る経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能にし
たり、あるいは車両位置マークの前方に誘導経路に沿っ
て移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的
地まで容易に到達できるようにしてある。

【０００６】出発地点から目的地点までの最適経路を求
める方法として、横型探索法を利用した方法が提案され
ている。この方法の一般的手法は、道路データを参照し
て、出発地点と目的地点を結ぶ直線を対角線とする方形
領域を全て含む１又は隣接する複数の４分割図葉内に存
在する全交差点（本来の交差点のほか、隣接ノードとな
っている単純ノードも含む）を対象にして、各交差点に
つき、交差点ネットリストＣＲＮＬを作成し、経路探索
メモリに記憶しておき、出発地から目的地迄の最短経路
を交差点ネットリストを参照して探索するものである。

【０００７】交差点ネットリストＣＲＮＬは、交差点
（交差点ノードのほか、単純ノードの内、隣接ノードと
なっているものを含む。）毎に、（１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報）（２）該交差点が含まれる地図の図葉番号（３）データユニットコード（４）ノードテーブル上の位置（５）経度（６）緯度以上、交差点ＩＤ（７）交差点構成ノードリスト上の位置（当該交差点が
本来の交差点ノードのとき）（８）交差点構成ノード数（同上）（９）隣接ノードリスト上の位置（当該交差点が隣接ノ
ードのとき）（１０）隣接ノード数（同上）（１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号（１２）各隣接交差点までの距離（１３）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員）（１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号（１５）出発地から当該交差点までの累計距離（１６）当該交差点の検索次数等が登録されるようになっている（但し、（１４）〜
（１６）は経路探索実行時に登録される）。

【０００８】交差点ネットリストＣＲＮＬの作成手法
は、まず、図１７に示す如く、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む各図葉につき、地図デ
ータの図葉管理情報から図葉番号を得る。そして、地図
データからこれらの各図葉の中で、出発地と目的地を結
ぶ直線を対角線とする方形領域を含む各４分割図葉（図
１７のＡＵ₁₁〜ＡＵ₄₄）に対する道路データを入力し
（個々の４分割図葉は、図葉番号とデータユニットコー
ドで特定される）、ノードテーブルＮＤＴＢから交差点
識別フラグの立っている交差点ノードと、交差点識別フ
ラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノード識別フ
ラグの立っている隣接ノードを探し、連番で交差点シー
ケンシャル番号（１）をふった交差点ネットリストを経
路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登録する
（（２）〜（６））。そして、ノードテーブルＮＤＴ
Ｂ、交差点構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリス
トＮＮＬＴから、交差点構成ノードリスト上の位置、交
差点構成ノード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノ
ード数を得て、（７）〜（１０）を登録する。次に、道
路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノードテーブルＮＤ
ＴＢを参照して、相隣る交差点（一方が単純ノードでの
隣接ノードの場合を含む）相互間のリンクの距離、該リ
ンクの属性（道路種別、幅員）を求め、リンクの一方の
交差点に係る交差点ネットリストに、リンクの他方の交
差点を隣接交差点とし、該隣接交差点に係る交差点ネッ
トリストに登録された交差点シーケンシャル番号（隣接
交差点シーケンシャル番号）、当該リンクの距離及び属
性を登録していく（（１１）〜（１３））。そして、交
差点ネットリストの作られた対象が、交差点ノードで隣
接ノードを兼ねている場合と、交差点ネットリストの作
られた対象が単純ノードの隣接ノードである場合、同一
隣接ノードにつき、他の共有ユニットの下でも交差点ネ
ットリストが作られている場合があることから、隣接ノ
ードリストＮＮＬＴを参照して、他の全ての共有ユニッ
トでの交差点シーケンシャル番号を探し、当該交差点ネ
ットリストの中に、隣接交差点シーケンシャル番号と距
離を登録し、隣接ノード接続処理を行う。この際、距離
は０とする。

【０００９】このようにして、交差点ネットリストＣＲ
ＮＬが完成したならば、出発地データと目的地データに
基づき、横型探索法により最適経路の探索処理を行う。
図１８は横型探索法の概略説明図であり、道路を直線、
交差点（単純ノードでの隣接ノードを含む）を直線の交
点としてグラフ化したものであり、各交差点間の距離は
既知で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地
（交差点）である。

【００１０】横型探索法においては、交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照しながら、出発地を０次交差点（次数
０は出発地交差点に係る交差点ネットリストの（１６）
に登録される）として、該０次交差点に道路に沿って隣
接する１次交差点Ａ₁〜Ａ₄を探し、各１次交差点Ａ₁
〜Ａ₄につき、対応する１つ手前の交差点（次数の１つ
低い交差点。ここでは、出発地交差点自体）を経由した
出発地からの累計距離を求め、各交差点Ａ₁〜Ａ₄に対
応させて、各々の交差点ネットリスト中に、１つ手前の
交差点を特定する交差点シーケンシャル番号、検索次数
１とともに登録する（交差点ネットリストの（１４）〜
（１６））。次いで、各１次交差点Ａ₁〜Ａ₄について
２次交差点Ｂ_ijを探し、各２次交差点につき、対応する
１つ手前の１次交差点を経由した出発地からの累計距離
を求め、各交差点Ｂ_ijに対応させて、各々の交差点ネッ
トリストに１つ手前の交差点を特定する交差点シーケン
シャル番号、検索次数２とともに登録する。例えば、１
次交差点Ａ₁については３つの２次交差点Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，
Ｂ₁₃を見出し、これら各交差点に対応させて、Ｂ₁₁：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₁ Ｂ₁₂：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₂ Ｂ₁₃：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₃ ・・（ａ）を対応する交差点Ａ₁の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。また、１次交差点Ａ₂に対しては３つの
２次交差点Ｂ₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃が求まり、各２次交差点Ｂ
₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃に対応させて、Ｂ₂₁：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₁ ・・（ｂ）Ｂ₂₂：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₂ Ｂ₂₃：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₃ を対応する交差点Ａ₂の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。他の１次交差点Ａ₃，Ａ₄についても同
様に隣接する２次交差点を探して所定のデータを記憶す
る。ところで、交差点Ｂ₁₃とＢ₂₁は同一の交差点であ
る。このように、データを記憶すべき交差点が重複し、
既に、該交差点に対し、異なる経路での累計距離データ
が記憶されているとき、出発地からの累計距離Ｂｄ₁₃と
Ｂｄ₂₁の大小を比較し、小さい方のデータに書き換えて
記憶する。たとえば、Ｂｄ₁₃＞Ｂｄ₂₁であれば、交差点
Ｂ₁₃（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストには、（ｂ）に示
す累計距離Ｂｄ₂₁と対応する１つ手前の交差点Ａ₂のシ
ーケンシャル番号が最終的に記憶される。

【００１１】以降、同様にして、各２次交差点Ｂ_ijにつ
いて隣接する３次交差点Ｃ_ijを求め、各交差点Ｃ_ijにつ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、当該１つ手前の交差点シーケンシャル
番号とともに記憶し、一般に、交差点ネットリストを参
照しながら各第ｉ次交差点について第（ｉ＋１）次交差
点を求め、各第（ｉ＋１）次交差点につき、対応する１
つ手前の第ｉ次交差点を経由する出発地からの累計距離
を求め、当該１つ手前の交差点の交差点シーケンシャル
番号とともに、当該第（ｉ＋１）次交差点の交差点ネッ
トリストに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。

【００１２】目的地に到達したあと、目的地（ｍ次交差
点とする）に対応させて交差点ネットリストに記憶して
ある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に
対応させて交差点ネットリストに記憶してある（ｍ−
２）次の交差点、・・・、２次の交差点に対応させて交
差点ネットリストに記憶してある１次交差点、該１次交
差点に対応させて交差点ネットリストに記憶してある０
次の交差点（出発地）を、順次、０次の交差点側から目
的地側に向けた順序で結んでなる経路が最短の最適経路
となる。

【００１３】但し、或る１つの経路で目的地ＤＳＰに到
達しても、目的地交差点に係る交差点ネットリストに登
録された累計距離に対し、累計距離の短い経路が存在す
る間は経路探索を継続し、若し、他の経路でも目的地Ｄ
ＳＰに到達したとき、該経路での累計距離の方が、既に
目的地交差点に係る交差点ネットリストに登録されてい
る累計距離より短ければ、書き換えを行い、その後、ど
の経路も目的地交差点に係る交差点ネットリストに登録
された累積距離より長くなったとき、経路探索を終える
ようにしてもよい。また、交差点ネットリストＣＲＮＬ
は、以上のようにＣＤ−ＲＯＭに記憶された、交差点ネ
ットリストを含まない道路データから車載ナビゲータ内
で作成し、道路リスト、交差点ネットリスト等と合わせ
て拡張した道路データの一部として用意するほか、道路
データ（道路レイヤ）の一部として、予め、ＣＤ−ＲＯ
Ｍに記憶しておくようにしてもよい。更に、目的地交差
点を起点にして出発地交差点に向けて経路探索を進めて
も同様に最適な誘導経路を求めることができる。

【００１４】このように横型探索法によれば、グラフ理
論的に最短距離を指標にした最適経路が求まる。よっ
て、画面の地図画像中に、車両位置マークとともに、最
適な誘導経路を強調色で表示することで、運転者に対
し、所望の目的地に向けた経路誘導を行うことができ
る。なお、誘導経路の探索方法には横型探索法の他にダ
イクストラ法等の他の方法も存在するがここでは説明を
略す。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した従
来の誘導経路探索方法では、出発地と目的地が設定され
ると、道路データを参照して機械的に誘導経路を求める
ため、渋滞の予想される道路を避けるなどの高度な探索
を行うことができない。このため、画面の誘導経路表示
に従って走行したのでは、途中、渋滞に巻き込まれて目
的地への到達が大幅に遅れてしまうという事態が発生す
るという問題があった。

【００１６】以上から本発明の目的は、渋滞で目的地へ
の到達が遅れるのを回避できるようにした経路誘導方法
を提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、誘導経路を複数の区間に分割し、経路誘導中、
各区間を走行するのに要した時間を検出し、該検出した
所要時間と、道路種別、道路幅員を考慮した該区間の標
準所要時間とに基づき渋滞の発生を監視する手段と、渋
滞が発生しているときは、道路データを参照して現在地
から目的地までを結ぶ他の経路での誘導経路を再探索す
る手段と、該探索した誘導経路データに基づき新たな経
路誘導を行う手段とを設けたことにより達成される。

【００１８】

【作用】本発明によれば、誘導経路を複数の区間に分割
し、経路誘導中、各区間を走行するのに要した時間を検
出し、該検出した所要時間と、道路種別、道路幅員を考
慮した該区間の標準所要時間とに基づき渋滞の発生を監
視し、渋滞が発生しているときは、これから走行しよう
とする区間にも渋滞が発生しているものと予測する。そ
して渋滞が発生していると予測した場合には、道路デー
タを参照して現在地から目的地までを結ぶ他の経路での
誘導経路を再探索し、該探索した誘導経路データに基づ
き新たな経路誘導を行う。これにより、経路誘導を受け
て走行中に渋滞に巻き込まれても、運転者の手を患わせ
ることなく自動的に、目的地に到達できる他の経路での
経路誘導に切り換わるので、所望の目的地に速やかに到
達することができる。又、道路種別、道路幅員を考慮し
ているから正確に渋滞を検出できる。

【００１９】

【実施例】全体の構成図１は本発明の経路誘導方法を具現した車載ナビゲータ
の全体構成図である。図中、１１は地図データを記憶す
るＣＤ−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データ
は、道路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成
されている。１２は車両の現在位置に応じた地図画像や
車両位置マーク、最適経路探索で探索された誘導経路等
を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行中
の車両の走行距離と方位に基づいて車両の現在位置を算
出する車両位置検出部である。車両位置検出部１３は、
図示しないが、車両の進行方位を検出する方位センサや
走行距離を検出する距離センサ、方位や走行距離に基づ
いて車両の現在位置（経度、緯度）を算出する位置計算
用ＣＰＵを有している。

【００２０】１４は地図検索キー、拡大・縮小キー、地
図スクロールキー、経路誘導モードキー等を備えた操作
部、１５は地図表示制御装置であり、地図データに基づ
き車両の現在地周辺の地図画像を発生するとともに、車
両位置マークや誘導経路画像を発生する。

【００２１】地図表示制御装置１５において、１５ａは
車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲よ
り広い範囲の地図データ（例えば９画面分の地図デー
タ）をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、一旦、バッファ
メモリに格納させるとともに、該地図データに基づいて
ドットイメージの地図画像を発生する地図画像描画部で
ある。１５ｂはＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図
データを一時記憶するバッファメモリ、１５ｃは最適経
路探索処理により得られた誘導経路データに基づいて誘
導経路画像を発生する誘導経路描画部、１５ｄは地図画
像及び誘導経路画像を記憶するビデオＲＡＭである。地
図画像描画部１５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビ
デオＲＡＭ１５ｄの画像範囲を越えないように、車両の
走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ１５ｄを書き換え、
また誘導経路描画部１５ｃも車両の走行に応じて誘導経
路画像を発生してビデオＲＡＭ１５ｄに記憶させるよう
になっている。

【００２２】１５ｅは車両の現在位置がディスプレイ画
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｄから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ａから指示される。１５
ｆはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部であり、車両位置検出部
１３から車両方位データを入力して、該データの示す方
向に向けた車両位置マークを発生する。

【００２３】１５ｇは最適経路探索部であり、経路誘導
モードに設定後、目的地が入力されると、その時点の自
車位置（出発地）と目的地の位置関係から、出発地と目
的地を結ぶ直線を対角線とする方形領域を含む１枚又は
互いに隣接する複数枚の４分割図葉の地図データをＣＤ
−ＲＯＭ１１からバッファメモリ１５ｂに読み出しなが
ら交差点ネットリストを作成して経路探索メモリに記憶
させたのち、横型探索法により出発地から目的地までを
結ぶ最適経路（最短経路）を探索する。また、最適経路
探索部１５ｇは後述する渋滞監視部から渋滞の発生によ
る再探索の指示を受けると、その時点の自車位置（出発
地）から目的地までを結ぶ最適経路を再探索する。この
再探索には、経路探索メモリに既に記憶させてある交差
点ネットリストを用いるが、渋滞区間に対しては、距離
に重み付けをして、同一経路が選択されないようにす
る。なお、再探索を行うのに新たな交差点ネットリスト
が必要な場合、ＣＤ−ＲＯＭ１１の地図データに基づき
追加作成する。

【００２４】１５ｈは最適経路探索部と接続されて交差
点ネットリスト等の道路データが記憶される経路探索メ
モリ、１５ｉは最適経路を構成するノード列を誘導経路
データとして記憶する誘導経路記憶部であり、最初は出
発地から目的地までを結ぶ誘導経路データが記憶される
が、最適経路探索部１５ｇが再探索したときは、再探索
時の車両現在地から目的地までを結ぶ誘導経路データが
記憶される。なお、誘導経路記憶部に記憶されるデータ
には、図２に示す如く、各ノード毎に座標、次のノード
までの距離，道路種別，幅員が含まれる。

【００２５】１５ｊは渋滞監視部であり、経路誘導モー
ド下で走行中、車両の平均的な走行速度を検出して該検
出した走行速度に基づき渋滞の発生を監視し、渋滞が発
生していたときは最適経路探索部に最適経路の再探索を
指示する。具体的には、本実施例の場合、誘導経路記憶
部１５ｉに記憶された誘導経路データを、一定距離Ｌ_c
（例えば１０ｋｍ）ずつ複数の区間に分割し、各区間を
走行する毎に、該区間を走行するのに要した時間を計時
することで平均的な走行速度を求め、計時時間が標準的
な走行時間より一定の割合以上長くなったか否かチェッ
クすることで渋滞の発生を監視し、前記計時時間が標準
的な走行所要時間より一定の割合以上長くなっていたと
きは、一定条件下で、今回走行した区間及びこれから走
行しようとする区間に渋滞が発生していると判断し、最
適経路探索部に最適経路の再探索を指示し、この際、経
路探索メモリに記憶された各交差点ネットリストの中の
隣接交差点までの距離データの内、それまでの誘導経路
でこれから走行しようとしていた区間に入るものは、渋
滞による遅れの分だけ重み係数を乗じておき、再探索に
より、同一経路が選択されるのを回避されるようにす
る。

【００２６】１５ｋは誘導経路記憶部１５ｉに記憶され
た誘導経路データの内、区間の区切りに該当する誘導経
路上のノード座標を順に記憶するとともに、各区間での
標準所要時間を記憶する渋滞監視データ記憶部であり、
標準所要時間は、最適経路探索後、渋滞監視部によっ
て、区間毎に、ノード間の距離，道路種別，幅員を参照
して計算される。ノード間が同一の距離であっても道路
種別が高速道路や国道であったり、幅員が広かったりす
ると所要時間が短く計算される。１５ｌはタイマであ
り、経路誘導中、車両が誘導経路の１つの区間を走行す
る際の所要時間を計時する。渋滞監視データ記憶部に
は、タイマデータを記憶する機能も有している（図３参
照）。

【００２７】なお、経路探索メモリ１５ｈ、誘導経路記
憶部１５ｉ、渋滞監視データ記憶部１５ｋは、車載ナビ
ゲータの電源がオフされてもバックアップ電源の供給で
データが保持されるようになっている。

【００２８】１５ｍは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｄ、車両位置マーク発生部１５ｆからそれぞれ読み出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を
合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示させ
る。

【００２９】地図データＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶されている地図は適当な大きさ
の経度幅、緯度幅の図葉に区切られている。各図葉の地
図データは、１画面分に相当する４つのデータユニット
毎（４分割図葉毎）に分割されており（図１４参照）、
地図データでは、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
ード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを
順に直線で接続することにより行われる。なお、道路は
２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。地図データには、（１）道
路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、
隣接交差点リストなどからなる道路レイヤ、（２）地図
画面上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイ
ヤ、（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レ
イヤなどから構成されている。この内、道路レイヤは、
図１５と全く同様のデータ構造を有しており、道路リス
トＲＤＬＴ、交差点構成ノードリストＣＲＬＴ、ノード
テーブルＮＤＴＢ、隣接ノードリストＮＮＬＴなどが含
まれている。

【００３０】交差点ネットリスト最適経路探索部１５ｇが作成する交差点ネットリストＣ
ＲＮＬは、図４に示す如く構成されるようになってお
り、本来の交差点（交差点ノード（隣接ノードであるか
否かを問わない））のほか、単純ノードの内、隣接ノー
ドとなっているものを含めて交差点毎に、（１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報）（２）該交差点が含まれる地図の図葉番号（３）データユニットコード（４）ノードテーブル上の位置（５）経度（６）緯度以上、交差点ＩＤ（７）交差点構成ノードリスト上の位置（８）交差点構成ノード数（９）隣接ノードリスト上の位置（１０）隣接ノード数（１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号（１２）各隣接交差点までの距離（１３）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員）（１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号（１５）出発地から当該交差点までの累計距離（１６）当該交差点の検索次数等が登録されるようになっている（但し、（１４）〜
（１６）は経路探索実行時に登録される）。

【００３１】図５〜図１０は、地図表示制御装置１５の
処理を示す流れ図、図１１は交差点ネットリストの作成
対象図葉の説明図、図１２は横型探索法による経路探索
の説明図、図１３は経路誘導方法の説明図であり、以
下、これらの図に従って説明する。

【００３２】電源オンによる前回電源オフ直前状態の再現車載ナビゲータの電源が投入されると、地図表示制御装
置１５は前回、電源オフ直前の地図画像表示状態を再現
する（図５のステップ１０１）。ここでは、通常案内モ
ードが再現されるものとすると、地図画像描画部１５ａ
は、先ず、ＣＤ−ＲＯＭ１１から図葉管理情報をバッフ
ァメモリ１５ｂに読み出すとともに、該図葉管理情報を
参照して、ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺の複数枚
の図葉に係る地図データをバッファメモリ１５ｂに読み
出し、自車位置を含む９画面分の領域の地図画像をビデ
オＲＡＭ１５ｄに描画するとともに、車両位置検出部１
３から入力した車両位置データに基づき、読み出し制御
部１５ｅをして、ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中
心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｍ
へ出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも、車
両位置検出部１３で検出された車両方位データの示す向
きで所定の車両位置マークを発生して合成部１５ｍへ出
力する。合成部１５ｍは地図画像に車両位置マークを合
成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示さ
せる。これにより、画面には、自車位置周辺の地図画像
が車両位置マークとともに表示される。

【００３３】なお、前回、電源オフ時に、若し、経路誘
導モードであったならば、電源投入後、経路誘導モード
となり、ステップ１０１において、前述した地図画像描
画部１５ａの処理に加えて、誘導経路描画部１５ｃが車
両位置データに基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶さ
れた誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描
画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１
５ｄに誘導経路を所定色で太く強調させて描画する。こ
れにより、画面には、自車位置周辺の地図画像が車両位
置マーク、出発地から交差点を結ぶ最適な誘導経路とと
もに表示される。

【００３４】経路探索ここでは、電源オンで通常案内モードが再現されたもの
として、運転者が所望の目的地まで経路誘導モード下で
走行したい場合、操作部１４上の経路誘導モードキーを
押圧して経路誘導モードにする（図５のステップ１０４
でＹＥＳ、１０５）。次いで、地図検索キー等を操作
し、地図画像描画部１５ａにより目的地を含む地図画像
をディスプレイ画面に表示させ、しかる後、地図スクロ
ールキーを用いて車両位置マークを目的地に位置決め
し、目的地を設定する（ステップ１０６）。

【００３５】目的地が設定されると、最適経路探索部１
５ｇは、現在の自車位置を出発地として自動設定し（ス
テップ１０７）、出発地を含む図葉の地図データに基づ
き、出発地が道路データで定義された交差点（本来の交
差点ノード又は単純ノードの内の隣接ノード）であるか
調べ（ステップ１０８）、交差点であれば出発地交差点
ＳＴＰとし（ステップ１０９）、ステップ１１１以降の
処理を行い、交差点でなければ、道路データで定義され
た最寄りの交差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ
１１０）、ステップ１１１以降の処理を行う。出発地交
差点ＳＴＰが決まれば、最適経路探索部１５ｇは目的地
が道路データで定義された交差点（本来の交差点ノード
又は単純ノードの内の隣接ノード）であるか調べ（ステ
ップ１１１）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし
（ステップ１１２）、図６のステップ２０１以降の処理
を行い、交差点でなければ、最寄りの交差点を目的地交
差点ＤＳＰとし（ステップ１１３）、ステップ２０１以
降の処理を行う。

【００３６】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、最適経路探索部１５ｇは、図葉管理情報
を参照して、出発地と目的地を結ぶ直線を対角線とする
方形領域を含む１又は複数の４分割図葉を求め、これら
の４分割図葉全てにつき、地図データをＣＤ−ＲＯＭ１
１からバッファメモリ１５ｂに読み出したのち（図６の
ステップ２０１）、各４分割図葉毎に、道路データか
ら、各交差点（本来の交差点ノードと、単純ノードの
内、隣接ノードとなっているものを含む）毎に、交差点
ネットリストを経路探索メモリ１５ｈに作成する（ステ
ップ２０２以降の処理）。

【００３７】交差点ネットリストの作成では、対象とな
る４分割図葉が例えば図１１に示す如く、ＢＵ₁₁〜ＢＵ
₃₃から成る時、まず、４分割図葉の１つＢＵ₁₁につき、
データユニットのノードテーブルＮＤＴＢから交差点識
別フラグの立っている交差点ノードと、交差点識別フラ
グの落ちている単純ノードであるが隣接ノード識別フラ
グの立っている隣接ノードを探し、１から昇順する連続
番号で交差点シーケンシャル番号をふった各交差点ネッ
トリストを経路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登
録する（図４の（０）〜（５）。ステップ２０２〜２０
３）。そして、ノードテーブルＮＤＴＢ、交差点構成ノ
ードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリストＮＮＬＴから、
交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構成ノード
数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数を得て、
図４の（６）〜（９）を登録する（ステップ２０４）。
次に、道路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノードテー
ブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点（一方が単純ノ
ードでの隣接ノードの場合を含む）相互間のリンクの距
離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を求め、リンク
の一方の交差点に係る交差点ネットリストに、リンクの
他方の交差点を隣接交差点とし、該隣接交差点に係る交
差点ネットリストに登録された交差点シーケンシャル番
号（隣接交差点シーケンシャル番号）、当該リンクの距
離及び属性を登録していく（図４の（１０）〜（２
９）。ステップ２０５）。

【００３８】同様の処理を、図１１のＢＵ₁₂〜ＢＵ₃₃に
ついても行ったあと（ステップ２０６、２０２〜２０５
の繰り返し）、最後に、交差点ネットリストの作られた
対象が、交差点ノードで隣接ノードを兼ねている場合
と、交差点ネットリストの作られた対象が単純ノードの
隣接ノードである場合、同一隣接ノードにつき、他の共
有ユニットの下でも交差点ネットリストが作られている
場合があることから（図１１の隣接ノードＲＮ₁、ＲＮ
₂参照）、隣接ノードリストＮＮＬＴを参照して、他の
全ての共有ユニットでの交差点シーケンシャル番号を探
し、当該交差点ネットリストの中に、隣接交差点シーケ
ンシャル番号と距離（＝０）を登録し、分割図葉間での
隣接ノード接続処理を行う（ステップ２０７）。

【００３９】このようにして、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む１又は複数の全ての４
分割図葉につき、交差点ネットリストが完成した状態に
なったならば、最適経路探索部１５ｇは、これら交差点
ネットリストを用いて横型探索法により出発地から目的
地までを結ぶ最適経路を探索する（図１２参照）。ま
ず、検索次数を０として（図７のステップ３０１）、第
ｉ次交差点（０次は出発地交差点）に隣接する交差点が
残存するかを出発地交差点ＳＴＰに交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して調べる（ステップ３０２）。なお、
ステップ３０２では、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝
０，１，・・，ｉ）とされたものは除く。

【００４０】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＡ₁について、出発地交差点ＳＴＰ
に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地交差点
ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ₁までの距離ｄ₂を参照し
て、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ₁までの累計
距離Ｄを計算する（ステップ３０３）。Ｄは出発地交差
点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離をｄ₁、第ｉ
次交差点から当該隣接交差点Ａ₁までの距離ｄ₂とする
と、次式ｄ₁＋ｄ₂→Ｄにより求まるが、初めｉ＝０のときはｄ₁＝０なのでＤ
＝ｄ₂となる。ｄ₂は出発地交差点ＳＴＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図４における（３２）の項目に
記憶されている。

【００４１】次いで、隣接交差点Ａ₁に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの図４における（３１）以降の項目を
参照して、既に、交差点Ａ₁につき、異なる経路での累
計距離及び１つ手前の交差点を特定する情報（交差点シ
ーケンシャル番号）等が登録済みかチェックし（ステッ
プ３０４）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差点
Ａ₁に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図４における
（３１）〜（３３）に、以下のデータ（Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、（Ｂ）第０次交差点ＳＴＰから当該
隣接交差点Ａ₁までの距離、（Ｃ）当該隣接交差点Ａ₁
の検索次数としての（ｉ＋１）＝１を登録し（ステップ
３０５）、以降、ステップ３０２に戻り、出発地交差点
ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを参照
して、着目している第０次交差点に隣接する交差点がな
お残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返す。
この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリストに
隣接交差点Ａ₁〜Ａ₃が存在していれば、これらが１次
交差点とされ、対応する各交差点ネットリストＣＲＮＬ
に、１つ手前の交差点（ここでは出発地交差点ＳＴＰ）
の交差点シーケンシャル番号、１つの手前の交差点から
の距離、１つ手前の交差点との間の道路種別と幅員、検
索次数１、累計距離Ａｄ₁〜Ａｄ₃が登録される。

【００４２】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ３０６）、存在しないので、続いて目的地交差点Ｄ
ＳＰに到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交差点と
した中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判断し
（ステップ３０７）、含まれていなければ、ｉをインク
リメントして１とする（ステップ３０８）。そして、第
１次交差点とされた内の１つである例えばＡ₁に着目し
て、経路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ₁に係
る交差点ネットリストを参照して、それまでに第０次交
差点、第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が
存在するか判断する（ステップ３０２）。ここでは、Ｂ
₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₄が存在するので、その内の１つ、例えば
隣接交差点Ｂ₁₁につき、交差点Ａ₁に係る交差点ネット
リストを参照しながら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目
している第１次交差点Ａ₁、隣接交差点Ｂ₁₁の経路にお
ける累計距離Ｄを計算する（ステップ３０３）。出発地
交差点ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ₁ま
での累計距離ｄ₁と第１次交差点Ａ₁から当該隣接交差
点Ｂ₁₁までの距離ｄ₂は交差点Ａ₁に係る交差点ネット
リストＣＲＮＬの図４における項目（３２）と、（１
１），（１４），（１７）等の中の１つとして記憶され
ているから、Ａｄ₁＋ｄ₂→Ｄにより出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁まで
の累計距離Ｄが求まる。

【００４３】次いで、隣接交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、図４の（３３）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ３０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ₁₁に対応させて、以下のデータ（Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ₁の交差点シー
ケンシャル番号、（Ｂ）出発地から当該隣接交差点Ｂ₁₁
までの累計距離、（Ｃ）当該隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数
としての（ｉ＋１）＝２を交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの図４の（３１）〜（３３）に登録し
（ステップ３０５）、ステップ３０２側に戻って、第１
次交差点Ａ₁に係る次の隣接交差点があれば、同様の処
理を行う。

【００４４】交差点Ａ₁の交差点ネットリストになお、
隣接交差点Ｂ₁₂〜Ｂ₁₄が存在しており、Ｂ₁₃は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
３０２で外して処理される。残りのＢ₁₂、Ｂ₁₄の各処理
においては、いずれもステップ３０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ₁₂、Ｂ₁₄が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ₁の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ₁₂，Ｂｄ₁₄、検索次数２が登
録される。

【００４５】第１次交差点Ａ₁を対象とした交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ３０６）、Ａ₂とＡ
₃が存在するので、内、１つの交差点Ａ₂を新たな第１
次交差点として（ステップ３０９）、ステップ３０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ₂の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ₂₁〜Ｂ ₂₄が存在しており、Ｂ₂₄＝出発地
交差点ＳＴＰであれば、ステップ３０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ₂₁の処理において、Ｂ₂₁＝Ｂ₁₂なので、
ステップ３０４において、隣接交差点Ｂ₁₂の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ₁に隣接する交差点Ｂ₁₂として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ₁₂に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある出発地交差点ＳＴＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ₁₂と、今回ステップ３０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ３１０）。

【００４６】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ
₁₂（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図４にお
ける（３１）と（３２）の項目に記憶してある、第ｉ次
交差点Ａ ₁の交差点シーケンシャル番号を現在着目して
いる第ｉ次交差点Ａ₂の交差点シーケンシャル番号で置
き換えるとともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ₂₁で書き換
え（ステップ３１１）、以降、ステップ３０２に戻る。
また、Ｄ≧Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ₁₂（＝Ｂ₂₁）に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図４における（３
１）〜（３３）の内容を変更せずステップ３０９に戻
る。

【００４７】交差点Ａ₂に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ₃を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ３０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、目的地交差
点ＤＳＰに到達したかチェックし（ステップ３０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ３０８）。次いで、ステップ３０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ３０７チェッ
クにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の中
に目的地交差点ＤＳＰが含まれていて、ＹＥＳと判断さ
れたとき、目的地交差点ＤＳＰ、該目的地交差点ＤＳＰ
（ｍ次の交差点とする）に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図４の（３１）の項目として記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬに記憶してある（ｍ−２）次の交
差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、１次交差点に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある０次交差点
＝出発地交差点ＳＴＰを、出発地側から目的地側に向け
た順序で順次結んで最短経路を決定する（ステップ３１
２）。

【００４８】そして、求めた最短経路を構成するノード
列を、道路属性とともに誘導経路データとして誘導経路
記憶部１５ｉに記憶させて経路探索処理を終了する（ス
テップ３１３、図２参照）。

【００４９】なお、或る１つの経路で目的地ＤＳＰに到
達しても、目的地交差点に係る交差点ネットリストに登
録された累計距離に対し、累計距離の短い経路が存在す
る間は経路探索を継続し、若し、他の経路でも目的地Ｄ
ＳＰに到達したとき、該経路での累計距離の方が、既に
目的地交差点に係る交差点ネットリストに登録されてい
る累計距離より短ければ、書き換えを行い、その後、ど
の経路も目的地交差点に係る交差点ネットリストに登録
された累計距離より長くなったとき、経路探索を終える
ようにしてもよい。また、誘導経路データが交差点（単
純ノードの内、隣接ノードとなっているものを含む）だ
けで構成されていることから、交差点ネットリストや道
路データ中の道路リストＲＤＬＴ、ノードテーブルＮＤ
ＴＢ等を参照して交差点間を単純ノード補間し、詳細な
経路誘導データとしたのち、誘導経路記憶部１５ｉに記
憶させるようにしてもよい。

【００５０】渋滞監視の準備最適経路探索部１５ｇによる最適経路の探索が終了する
と、続いて、渋滞監視部１５ｊは誘導経路記憶部１５ｉ
に記憶されたデータを参照して、図１３に示す誘導経路
（実線参照）の全長を一定距離Ｌ_cずつ複数の区間ＣＬ
Ｄ₁〜ＣＬＤ_nに分け（最後の区間はＬ_cより短くなる
場合がある）、区間の区切りに最も近い誘導経路上のノ
ードの座標ＣＨＰ₁〜ＣＨＰ_n-1と、出発地のノード座
標ＣＨＰ ₀及び目的地のノード座標ＣＨＰ_nを渋滞監視
データ記憶部１５ｋに順に記憶させるとともに（図８の
ステップ４０１）、最後の区間を除く各区間毎に、ノー
ド間の距離、道路種別、幅員を考慮しながら標準所要時
間Ｔ₁〜Ｔ_nを計算して、渋滞監視データ記憶部１５ｋ
に記憶させる（図８のステップ４０２、図３参照）。な
お、誘導経路の全長がＬ_c以下のときは、出発地のノー
ド座標ＣＨＰ₀及び目的地のノード座標ＣＨＰ_n＝ＣＨ
Ｐ₁だけ記憶させ、標準所要時間は計算しない。次い
で、渋滞監視部１５ｊはｉ＝１とし、タイマ１５ｌをセ
ットして計時を開始させる（ステップ４０３、４０
４）。

【００５１】経路誘導このあと、地図表示制御装置１５は、運転者に対し目的
地まで経路誘導画像の表示処理を行う（ステップ４０
５）。即ち、地図画像描画部１５ａが車両位置検出部１
３から車両位置データを入力し、図葉管理情報を参照し
て、車両位置周辺の９つの４分割図葉に係る地図データ
をＣＤ−ＲＯＭ１１からバッファメモリ１５ｂに読み出
すとともに、ビデオＲＡＭ１５ｄに９画面分の地図画像
を描画する。また、誘導経路描画部１５ｃは、地図画像
描画部１５ａから入力したビデオＲＡＭ１５ｄの表示エ
リア情報に基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶された
誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画さ
れたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄ
に誘導経路を所定色で太く強調させて描画する。そし
て、車両の走行で車両位置が変化するに従い、地図画像
描画部１５ａは車両位置検出部１３から入力した車両位
置データに基づき、ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を
中心とする１画面分の画像を読み出し制御部１５ｅをし
て読み出させる。

【００５２】若し、車両位置の変化でビデオＲＡＭ１５
ｄに描画された地図画像から自車位置を中心とする１画
面分の範囲が外れそうな場合、地図画像描画部１５ａは
ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺の新たな地図データ
をバッファメモリ１５ｂに読み出しながら、自車位置周
辺の９画面分の地図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画す
る。一方、車両位置マーク発生部１５ｆは車両位置検出
部１３から入力した車両方位データに基づき、該データ
の示す方向に向けた車両位置マークを発生する。合成部
１５ｍにより、読み出し制御部１５ｅから読み出された
画像の中心に車両位置マークが合成され、ディスプレイ
装置１２へ出力されて強調誘導経路の表示を伴う車両位
置周辺の地図画像が車両位置マークとともに表示され
る。運転者は、画面に表示された誘導経路に沿って走行
することで、容易に目的地に到達することができる。

【００５３】このような経路誘導処理と平行して、渋滞
監視部１５ｊは定期的に、車両位置検出部１３から入力
した車両位置データと渋滞監視データ記憶部１５ｋのＣ
ＨＰ _iを比較して、車両が区間ＣＬＤ_iの走行を完了し
たか判断し（ステップ４０６）、まだ完了していなけれ
ばステップ４０５の処理に戻り、完了したならば、目的
地に到達したか判断し（ステップ４０７）、まだ目的地
には到達しておらず、誘導経路の途中にあるときは、そ
の時点でのタイマ１５ｌの計時時間である区間ＣＬＤ_i
の走行所要時間ｔ_iを入力し（図９のステップ５０
１）、渋滞監視データ記憶部１５ｋに記憶された該区間
での標準所要時間Ｔ_iで割った値ｋ_iが所定のしきい値
ＴＨ（例えば、1.4 ）より大きいか判断する（ステップ
５０２）。ｋ_iがＴＨ以下であれば、今回の走行区間Ｃ
ＬＤ_i及びこれから走行しようとする区間ＣＬＤ_i+1に
渋滞が発生していないと判断し、ｉをインクリメントす
るとともにタイマ１５ｌを再セットして零から計時を再
開させたのち図８のステップ４０５に戻る（ステップ５
０３、５０４）。

【００５４】若し、ｋ_iがＴＨを越えていたとき、今回
の走行区間に渋滞が発生していると判断する。このと
き、渋滞監視部１５ｊはバッファメモリ１５ｂに読み出
されている道路データ（特に道路リスト）を参照して、
それまで走行した区間ＣＬＤ_iと次に走行する予定の区
間ＣＬＤ_i+1がＣＨＰ_iの前後で同一の道路となってい
るか判断し（ステップ５０５）、異なる道路となってい
る場合は、区間ＣＬＤ_i+ ₁では渋滞がなくなっている場
合が多いので、ステップ５０３に進む。逆に、区間ＣＬ
Ｄ_iとＣＬＤ_i+1がＣＨＰ_iの前後で同一の道路となっ
ている場合は、区間ＣＬＤ_i+1に入っても渋滞している
場合が多いので、誘導経路の区間ＣＬＤ_i+1に入ってい
る各交差点（単純ノードで隣接ノードとなっているもの
を含む）間の距離について、経路探索メモリ１５ｈに作
成済の交差点ネットリストに書き込まれた隣接交差点ま
での距離データに係数ｋ_iを乗じて重み付けしたのち
（ステップ５０６）、最適経路探索部１５ｇに再探索を
指示する。

【００５５】再探索の指示を受けた最適経路探索部１５
ｇは、その時点で車両位置検出部１３から入力している
車両位置データを再出発地とし（ステップ５０７）、道
路データを参照して該再出発地が交差点（単純ノードで
隣接ノードとなっているものを含む）となっているか判
断し（ステップ５０８）、交差点であればそのまま再出
発地交差点ＳＴＤ′とし（ステップ５０９）、交差点で
なければ最寄りの交差点を再出発地交差点ＳＴＤ′とす
る（ステップ５１０）。

【００５６】そして、目的地交差点ＤＳＰは判ってお
り、かつ、再出発地交差点ＳＴＤ′と目的地交差点ＤＳ
Ｐを対角線とする方形領域を含む１又は複数の４分割図
葉に含まれる交差点ネットリストは経路探索メモリ１５
ｈに作成済みなので（図１１参照）、該交差点ネットリ
ストを用いて横型探索法により、再出発地交差点ＳＴ
Ｄ′から目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ最短の最適経路
を探索し直し、新たな誘導経路データを誘導経路記憶部
１５ｉに記憶させる（ステップ５１１）。この際、最初
に求めた誘導経路中の区間ＣＬＤ_i+1に対しては交差点
間の距離に重み付けがなされているので、最初に探索し
た誘導経路と同一経路が再探索される可能性は少なく、
渋滞のない異なる経路（図１３の破線参照）が探索され
ることになる。

【００５７】新たな誘導経路が求められると、次いで、
渋滞監視部１５ｊが一定距離ずつ複数の区間に分けて、
区切り近傍のノード座標と各区間での標準所要時間を求
めて渋滞監視データ記憶部１５ｋに記憶させ、ｉ＝１と
するとともにタイマを再セットして零から計時を開始さ
せる（図８のステップ４０１〜４０４）。この後、地図
表示制御装置１５はステップ４０５以降の処理を行い、
新たな誘導経路に基づく経路誘導を再開する。これによ
り、運転者は、新たな誘導経路に沿って走行すること
で、渋滞を回避しながら所望の目的地に向けて進んでい
くことができるので、渋滞による遅れを最小限に抑える
ことができる。しかも、誘導経路の再探索は自動的にな
されるので、運転者が一旦経路誘導モードを解除したの
ち、再度、経路誘導モードに設定したり、目的地を設定
したりする操作の手間が掛からない。但し、渋滞に巻き
込まれたあと、運転者が一旦経路誘導モードを解除した
のち、再度、経路誘導モードに設定し、目的地を入力し
た場合、前回と同一の誘導経路が探索される可能性が高
く、渋滞を回避できない。

【００５８】なお、新たな誘導経路に沿って走行する場
合も、渋滞監視部１５ｊによって渋滞の発生が監視さ
れ、若し、渋滞が発生したときは再度、誘導経路の再探
索がなされる（ステップ４０６以降の処理）。

【００５９】その後、渋滞もなく、目的地に到達したな
らば、地図表示制御装置１５は経路誘導モードを解除し
て通常案内モードに切り換える（ステップ４０７、４０
８）。通常案内モードでは、通常の地図画像表示処理が
なされるが、具体的には、地図画像描画部１５ａが車両
位置検出部１３から入力する車両位置データに基づき、
車両位置を含む上層図葉の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１
１からバッファメモリ１５ｂに読み出し、ビデオＲＡＭ
１５ｄに描画する。地図画像描画部１５ａの読み出し制
御を受けて、読み出し制御部１５ｅはビデオＲＡＭ１５
ｄに描画された地図画像の内、車両位置を中心とする１
画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｍへ出力す
る。また、車両位置マーク発生部１５ｆも所定の車両位
置マークを発生して合成部１５ｍへ出力する。合成部１
５ｍは強調誘導経路を含まない地図画像に車両位置マー
クを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、通常の
地図画像を車両位置マークとともに画面に表示させる
（図５のステップ１０３）。

【００６０】なお、ステップ４０１でｎ＝１、即ち、誘
導経路長が一定距離Ｌ_c以下であったときは、区間が１
つだけなので、渋滞監視は行われない。また、休憩など
のため車載ナビゲータの電源がオフされたときは、経路
探索メモリ１５ｈ、誘導経路記憶部１５ｉ、渋滞監視デ
ータ記憶部１５ｋをバッテリバックアップして、データ
を電源オフ中も保持するようにし、次に、電源がオンさ
れたとき電源オフ直前の状態を再現できるようにしたの
ち、所定のパワーオフ処理を行うようにしてある（図１
０のステップ６０１、６０４）。このとき、電源オフ時
に渋滞監視のためタイマ１５ｌが計時中であったとき
は、電源オフ時の計時時間を渋滞監視データ記憶部１５
ｋに退避させてバックアップしておき（ステップ６０
２、６０３）、次に、電源がオンされて、図５のステッ
プ１０１の処理を行う際、先に退避させた計時データを
タイマにセットして、途中から計時を再開させること
で、現在走行している区間の所要時間を正確に計時でき
るようにしてある。

【００６１】この実施例によれば、誘導経路を一定の距
離ずつ複数の区間に分け、各区間毎に、実際の走行所要
時間（当該区間での実際の平均的な走行速度に対応す
る）と標準的な所要時間（当該区間での標準の平均的な
走行速度に対応する）を比較して、渋滞の発生を監視
し、渋滞が発生していたときは、次に走行を予定してい
る区間においても状態が発生していると予測して、その
時点の現在地から所期の目的地までを結ぶ最適な誘導経
路を再探索し、該再探索した新たな誘導経路に基づいて
その後の経路誘導を行うようにしてから、初めに走行し
ていた誘導経路で渋滞があっても、渋滞のない経路に変
更して目的地までの経路誘導を行うことができるので、
遅れを殆ど生じることなく、所望の目的地に到達するこ
とができるようになる。

【００６２】なお、図８のステップ４０２で標準所要時
間を計算する際、ノード間距離の他、道路種別と幅員も
考慮するようにしたが、道路種別や幅員は考慮せず、一
定距離Ｌ_cを単純に固定の標準走行速度で割り算した値
としてもよい。また、図９のステップ５０５の処理を行
うことで、区間ＣＬＤ_iの走行で渋滞が発生したと判断
したとき、区間ＣＬＤ_iとＣＬＤ_i+1がＣＨＰ_iの前後
で道路が同一な場合だけ、誘導経路の再探索を行うよう
にしたが、ステップ５０５の処理をやめて無条件に再探
索を行うようにしてもよい。また、ステップ５０６の処
理を行って区間ＣＬＤ_i+1の各交差点間距離には係数ｋ
_iを乗じて重み付けを行い、区間ＣＬＤ_i+1の経路が再
探索で選択され難くなるようにしたが、区間ＣＬＤ_i+1
は再探索の対象から完全に外すようにしてもよい。これ
は、例えば、区間ＣＬＤ_i+1の各交差点間距離を非常に
大きな値とすることで可能となる。

【００６３】更に、渋滞の監視に当たって誘導経路を固
定の一定距離Ｌ_cずつ複数の区間に分けるようにしたの
で、目的地直前の区間が短くなる場合があるが、これと
異なり、誘導経路を或る一定以上の任意の距離で完全に
均等に分けるようにしてもよく、更に、主要交差点間を
区間とする如く、不均等に分けてもよい。また、誘導経
路を複数の区間に分け、車両が区間の区切りを通過する
時点で渋滞が発生しているか否か判断するようにした
が、タイマで走行中の時間経過を検出するとともに距離
センサの出力から走行距離を検出し、一定距離走行する
毎に、該一定距離の走行に要した時間を標準時間と比較
することで渋滞の発生を監視するようにしたり、逆に、
一定時間経過する毎に、該一定時間で走行できた距離を
標準の走行距離と比較することで渋滞の発生を監視する
ようにしてもよく、要は、車両の平均的な走行速度を検
出して該検出した走行速度に基づき渋滞の発生を監視
し、渋滞が発生しているときは、道路データを参照して
現在地から目的地までを結ぶ他の経路での誘導経路を再
探索し、該探索した誘導経路データに基づき新たな経路
誘導を行うようにすればよい。また、再探索では区間Ｃ
ＬＤ_i+1に代わる経路だけを探し、区間ＣＬＤ_i+2以降
の経路については、最初に求めた誘導経路のままとする
ようにしてもよい。

【００６４】また、交差点ネットリストは、ＣＤ−ＲＯ
Ｍに記憶された地図データより、地図表示制御装置側で
作成するようにしたが、予め、作成したものをＣＤ−Ｒ
ＯＭの地図データのデータユニット内に記憶させてお
き、必要な交差点ネットリストをＣＤ−ＲＯＭから読み
出して使用するようにしてもよい。更に、最適経路を横
型探索法で探索するようにしたが、ダイクストラ法等、
他の方法で探索するようにしてもよい。

【００６５】

【発明の効果】以上本発明によれば、誘導経路を複数の
区間に分割し、経路誘導中、各区間を走行するのに要し
た時間を検出し、該検出した所要時間と、道路種別、道
路幅員を考慮した該区間の標準所要時間度とに基づき渋
滞の発生を監視し、渋滞が発生しているときは、これか
ら走行しようとする区間にも渋滞が発生しているものと
予測する。そして渋滞が発生していると予測した場合に
は、道路データを参照して現在地から目的地までを結ぶ
他の経路での誘導経路を再探索し、該探索した誘導経路
データに基づき新たな経路誘導を行うようにする。以上
のように構成したから、経路誘導を受けて走行中に渋滞
に巻き込まれても、運転者の手を患わせることなく自動
的に、目的地に到達できる他の経路での経路誘導にすば
やく切り換わるので、所望の目的地に速やかに到達する
ことができる。又、本発明によれば、道路種別、道路幅
員を考慮しているから正確に渋滞を検出、予測すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の経路誘導方法を具現した車載ナビゲー
タの全体構成図である。

【図２】誘導経路記憶部に記憶されるデータの説明図で
ある。

【図３】渋滞監視データ記憶部に記憶されるデータの説
明図である。

【図４】交差点ネットリストの説明図である。

【図５】地図表示制御装置の動作を示す第１の流れ図で
ある。

【図６】地図表示制御装置の動作を示す第２の流れ図で
ある。

【図７】地図表示制御装置の動作を示す第３の流れ図で
ある。

【図８】地図表示制御装置の動作を示す第４の流れ図で
ある。

【図９】地図表示制御装置の動作を示す第５の流れ図で
ある。

【図１０】地図表示制御装置の動作を示す第６の流れ図
である。

【図１１】交差点ネットリストの作成対象図葉の説明図
である。

【図１２】出発地−目的地間の経路探索の説明図であ
る。

【図１３】経路誘導方法の説明図である。

【図１４】ＣＤ−ＲＯＭでの地図データの持ち方の説明
図である。

【図１５】道路レイヤのデータ構造を示す説明図であ
る。

【図１６】隣接ノードの説明図である。

【図１７】交差点ネットリストの作成対象図葉の説明図
である。

【図１８】横型探索法による経路探索方法の説明図であ
る。

【符号の説明】

１１地図情報記憶部（ＣＤ−ＲＯＭ）１２ディスプレイ装置１３車両位置検出部１４操作部１５地図表示制御装置１５ｃ誘導経路描画部１５ｇ最適経路探索部１５ｈ経路探索メモリ１５ｉ誘導経路記憶部１５ｊ渋滞監視部１５ｋ渋滞監視データ記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G08G 1/01

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】道路データを参照して出発地から目的地
までを結ぶ誘導経路を探索し、該探索した誘導経路デー
タに基づき、所定の経路誘導を行う経路誘導方法におい
て、誘導経路を複数の区間に分割し、経路誘導中、各区間を
走行するのに要した時間を検出し、該検出した所要時間
と、道路種別、道路幅員を考慮した該区間の標準所要時
間とに基づき渋滞の発生を監視し、渋滞が発生しているときは、道路データを参照して現在
地から目的地までを結ぶ他の経路での誘導経路を再探索
し、該探索した誘導経路データに基づき新たな経路誘導を行
うようにしたこと、を特徴とする経路誘導方法。