JP3507133B2 - 誘導経路探索装置 - Google Patents
誘導経路探索装置Info
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- JP3507133B2 JP3507133B2 JP15336794A JP15336794A JP3507133B2 JP 3507133 B2 JP3507133 B2 JP 3507133B2 JP 15336794 A JP15336794 A JP 15336794A JP 15336794 A JP15336794 A JP 15336794A JP 3507133 B2 JP3507133 B2 JP 3507133B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- road
- distance
- width
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は誘導経路探索装置に係
り、特に或る出発地から或る目的地までを結ぶ最適経路
を地図データを参照して探索する際、運転者の運転傾向
に合わせた探索条件の下に探索するようにした誘導経路
探索装置に関する。
り、特に或る出発地から或る目的地までを結ぶ最適経路
を地図データを参照して探索する際、運転者の運転傾向
に合わせた探索条件の下に探索するようにした誘導経路
探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、大量の地
図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、
ディスプレイ装置、車両の現在位置を検出する車両位置
検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを
ＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地
図をディスプレイ画面に描画するとともに、車両位置マ
ーク（ロケーションカーソル）をディスプレイ画面の一
定位置（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じ
て地図をスクロール表示したり、地図は画面に固定し、
車両位置マークを移動表示したりして、車両が現在どこ
を走行しているか一目で判るようにしてある。
図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、
ディスプレイ装置、車両の現在位置を検出する車両位置
検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを
ＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地
図をディスプレイ画面に描画するとともに、車両位置マ
ーク（ロケーションカーソル）をディスプレイ画面の一
定位置（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じ
て地図をスクロール表示したり、地図は画面に固定し、
車両位置マークを移動表示したりして、車両が現在どこ
を走行しているか一目で判るようにしてある。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切ら
れており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）
の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直
線で接続することにより行われる。なお、道路は２以上
のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分
はリンクと呼ばれる。地図データには、（１）道路リス
ト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点
ネットリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切ら
れており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）
の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直
線で接続することにより行われる。なお、道路は２以上
のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分
はリンクと呼ばれる。地図データには、（１）道路リス
ト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点
ネットリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。
【０００４】この内、道路レイヤは図１０に示す構成を
有している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種
別（０；国道、１；高速道路、２；一般道路、３；その
他の道路）、道路を構成する全ノード数、道路を構成す
るノードのノードテーブルＮＤＴＢ上での位置と、次の
ノードまでの幅員（０；1.5m以上2.5m未満、１；2.5m以
上5.5m未満、２；5.5m以上11.0m 未満、３；11.0m 以
上）等のデータより構成されている。交差点構成ノード
リストＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連
結するリンク他端ノード（交差点構成ノードという）の
ノードテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノー
ドテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであ
り、ノード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交
差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば
交差点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でな
ければ道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を
指すポインタ等で構成されている。
有している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種
別（０；国道、１；高速道路、２；一般道路、３；その
他の道路）、道路を構成する全ノード数、道路を構成す
るノードのノードテーブルＮＤＴＢ上での位置と、次の
ノードまでの幅員（０；1.5m以上2.5m未満、１；2.5m以
上5.5m未満、２；5.5m以上11.0m 未満、３；11.0m 以
上）等のデータより構成されている。交差点構成ノード
リストＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連
結するリンク他端ノード（交差点構成ノードという）の
ノードテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノー
ドテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであ
り、ノード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交
差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば
交差点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でな
ければ道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を
指すポインタ等で構成されている。
【０００５】交差点ネットリストＣＲＮＬは各交差点ノ
ード毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号 （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。
ード毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号 （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。
【０００６】ところで車載用ナビゲーション装置には、
出発地点から目的地点まで例えば最短距離を辿るような
最適経路を探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走
行案内をするようにした経路誘導機能があり、実際の運
転に際して、誘導経路を特定の色で太く表示するなど他
の道路と識別可能したり、あるいは車両位置マークの前
方に誘導経路に沿って移動する案内マークを表示したり
して、運転者が目的地まで容易に到達できるようにして
ある。
出発地点から目的地点まで例えば最短距離を辿るような
最適経路を探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走
行案内をするようにした経路誘導機能があり、実際の運
転に際して、誘導経路を特定の色で太く表示するなど他
の道路と識別可能したり、あるいは車両位置マークの前
方に誘導経路に沿って移動する案内マークを表示したり
して、運転者が目的地まで容易に到達できるようにして
ある。
【０００７】出発地点から目的地点までの最適経路を求
める方法として、横型探索法と称せられる方法が提案さ
れている。この横型探索法は出発地点と目的地点を結ぶ
直線を半径とする領域、あるいは該領域より大きめの領
域内に存在する全交差点を考慮して出発地から目的地迄
の最短経路を交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して探
索するものである。図１１は横型探索法の概略説明図で
あり、道路を直線、交差点を直線の交点としてグラフ化
したものであり、各交差点間の距離は既知で、ＳＴＰは
出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差点）である。
める方法として、横型探索法と称せられる方法が提案さ
れている。この横型探索法は出発地点と目的地点を結ぶ
直線を半径とする領域、あるいは該領域より大きめの領
域内に存在する全交差点を考慮して出発地から目的地迄
の最短経路を交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して探
索するものである。図１１は横型探索法の概略説明図で
あり、道路を直線、交差点を直線の交点としてグラフ化
したものであり、各交差点間の距離は既知で、ＳＴＰは
出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差点）である。
【０００８】横型探索法においては、交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照しながら、出発地交差点ＳＴＰに道路
に沿って隣接する交差点Ａ1 〜Ａ4 を探し、各交差点Ａ
1 〜Ａ4 につき、対応する１つ手前の交差点（出発地交
差点）からの累計距離を求め、各交差点Ａ1 〜Ａ4 に対
応させて１つ手前の交差点を特定するシーケンシャル番
号とともにメモリに記憶する。次いで、各交差点Ａ1 〜
Ａ4 毎に、道路に沿って隣接する交差点Ｂijを探し、該
交差点につき、対応する１つ手前の交差点を経由した出
発地からの累計距離を求め、各交差点Ｂijに対応させて
１つ手前の交差点を特定するシーケンシャル番号ととも
にメモリに記憶する。例えば、交差点Ａ 1 に対しては３
つの交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ13を見出し、これら各交差点
に対応させて、 Ｂ11：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ11 Ｂ12：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ12 Ｂ13：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ13 ・・（Ａ） を対応する交差点Ａ1 のシーケンシャル番号とともに記
憶する。また、交差点Ａ 2 に対しては３つの交差点
Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各交差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ 23
に対応させて、 Ｂ21：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ21 ・・（Ｂ） Ｂ22：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ22 Ｂ23：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ23 を対応する交差点Ａ2 とともに記憶する。他の交差点Ａ
3 ，Ａ4 についても同様に隣接交差点を探して所定のデ
ータを記憶する。ところで、交差点Ｂ13とＢ21は同一の
交差点である。このように、データを記憶すべき交差点
が重複し、既に、該交差点に対し、異なる経路での累計
距離データが記憶されているとき、出発地からの累計距
離Ｂｄ13とＢｄ21の大小を比較し、小さい方のデータの
みを記憶する。たとえば、Ｂｄ13＞Ｂｄ21であれば、交
差点Ｂ13（＝Ｂ21）のデータとして（Ｂ）に示す累計距
離Ｂｄ21と対応する１つ手前の交差点Ａ2 のシーケンシ
ャル番号が最終的に記憶される。
トＣＲＮＬを参照しながら、出発地交差点ＳＴＰに道路
に沿って隣接する交差点Ａ1 〜Ａ4 を探し、各交差点Ａ
1 〜Ａ4 につき、対応する１つ手前の交差点（出発地交
差点）からの累計距離を求め、各交差点Ａ1 〜Ａ4 に対
応させて１つ手前の交差点を特定するシーケンシャル番
号とともにメモリに記憶する。次いで、各交差点Ａ1 〜
Ａ4 毎に、道路に沿って隣接する交差点Ｂijを探し、該
交差点につき、対応する１つ手前の交差点を経由した出
発地からの累計距離を求め、各交差点Ｂijに対応させて
１つ手前の交差点を特定するシーケンシャル番号ととも
にメモリに記憶する。例えば、交差点Ａ 1 に対しては３
つの交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ13を見出し、これら各交差点
に対応させて、 Ｂ11：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ11 Ｂ12：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ12 Ｂ13：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ13 ・・（Ａ） を対応する交差点Ａ1 のシーケンシャル番号とともに記
憶する。また、交差点Ａ 2 に対しては３つの交差点
Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各交差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ 23
に対応させて、 Ｂ21：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ21 ・・（Ｂ） Ｂ22：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ22 Ｂ23：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ23 を対応する交差点Ａ2 とともに記憶する。他の交差点Ａ
3 ，Ａ4 についても同様に隣接交差点を探して所定のデ
ータを記憶する。ところで、交差点Ｂ13とＢ21は同一の
交差点である。このように、データを記憶すべき交差点
が重複し、既に、該交差点に対し、異なる経路での累計
距離データが記憶されているとき、出発地からの累計距
離Ｂｄ13とＢｄ21の大小を比較し、小さい方のデータの
みを記憶する。たとえば、Ｂｄ13＞Ｂｄ21であれば、交
差点Ｂ13（＝Ｂ21）のデータとして（Ｂ）に示す累計距
離Ｂｄ21と対応する１つ手前の交差点Ａ2 のシーケンシ
ャル番号が最終的に記憶される。
【０００９】以降、同様にして、各交差点Ｂijについて
隣接交差点Ｃijを求め、各交差点Ｃ ijにつき、対応する
１つ手前の交差点を経由する出発地からの累計距離を求
め、当該１つ手前の交差点のシーケンシャル番号ととも
に記憶し、一般に交差点ネットリストを参照しながら或
る交差点について隣接する交差点を求め、該交差点につ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、１つ手前の交差点のシーケンシャル番
号とともに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。
隣接交差点Ｃijを求め、各交差点Ｃ ijにつき、対応する
１つ手前の交差点を経由する出発地からの累計距離を求
め、当該１つ手前の交差点のシーケンシャル番号ととも
に記憶し、一般に交差点ネットリストを参照しながら或
る交差点について隣接する交差点を求め、該交差点につ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、１つ手前の交差点のシーケンシャル番
号とともに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。
【００１０】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次交差点とする）に対応させて記憶してある１つ手前の
交差点、該交差点に対応させて記憶してある１つ手前の
交差点、・・・、出発地交差点を、出発地側から目的地
側に向けて順次結んでなる経路が最短の最適経路とな
る。なお、交差点ネットリストＣＲＮＬは以上のように
予め道路レイヤの一部としてＣＤ−ＲＯＭに記憶してお
くほか、ＣＤ−ＲＯＭには記憶しておかず、誘導経路探
索処理に際して、必要な交差点のみについてソフト的に
道路レイヤ情報（道路リストＲＤＬＴ、交差点構成ノー
ドリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ等）を用い
て作成しても良く、また、目的地交差点を起点にして出
発地交差点に向けて経路探索を進めても同様に最適経路
を求めることができる。
次交差点とする）に対応させて記憶してある１つ手前の
交差点、該交差点に対応させて記憶してある１つ手前の
交差点、・・・、出発地交差点を、出発地側から目的地
側に向けて順次結んでなる経路が最短の最適経路とな
る。なお、交差点ネットリストＣＲＮＬは以上のように
予め道路レイヤの一部としてＣＤ−ＲＯＭに記憶してお
くほか、ＣＤ−ＲＯＭには記憶しておかず、誘導経路探
索処理に際して、必要な交差点のみについてソフト的に
道路レイヤ情報（道路リストＲＤＬＴ、交差点構成ノー
ドリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ等）を用い
て作成しても良く、また、目的地交差点を起点にして出
発地交差点に向けて経路探索を進めても同様に最適経路
を求めることができる。
【００１１】このように横型探索法によれば、グラフ理
論的に最短距離を指標にした最適経路が求まる。よっ
て、画面の地図画像中に車両位置マークとともに、最適
経路を表示し、運転者に対し、所望の目的地に向けた経
路誘導を行うことができる。
論的に最短距離を指標にした最適経路が求まる。よっ
て、画面の地図画像中に車両位置マークとともに、最適
経路を表示し、運転者に対し、所望の目的地に向けた経
路誘導を行うことができる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の誘導経路探索方法では、道路の幅員や種別を特
に考慮することなく単純に最短距離の最適経路を探索す
るため、探索した最適経路の中に狭い道路が多く含まれ
ることがあり、この場合、まだ運転経験の浅い運転者に
取っては走行が難しくなってしまったり、また、最適経
路の中に高速道路や国道などの主要道路が殆ど含まれ
ず、普段、主にこれらの主要道路を走行している運転者
に取って、勝手が違い走行しずらくなってしまうことが
あった。以上から本発明の目的は、運転者の普段の運転
傾向に合致した最適経路を探索できる誘導経路探索方法
を提供することにある。
た従来の誘導経路探索方法では、道路の幅員や種別を特
に考慮することなく単純に最短距離の最適経路を探索す
るため、探索した最適経路の中に狭い道路が多く含まれ
ることがあり、この場合、まだ運転経験の浅い運転者に
取っては走行が難しくなってしまったり、また、最適経
路の中に高速道路や国道などの主要道路が殆ど含まれ
ず、普段、主にこれらの主要道路を走行している運転者
に取って、勝手が違い走行しずらくなってしまうことが
あった。以上から本発明の目的は、運転者の普段の運転
傾向に合致した最適経路を探索できる誘導経路探索方法
を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、車両が同じ種別で同じ幅員の道路を走行したこ
とを検出する検出部 、 車両が同じ種別で同じ幅員の道路
を走行する度に 、 該道路種別で該幅員におけるその時の
平均走行速度の度数を１増加して保存する走行状況保存
部 、 或る出発地から或る目的地までを結ぶ最適経路を、
地図データを参照して探索する際、前記走行状況保存部
に保存されている走行状況より、所定幅員での一定走行
速度以上の走行時間と全体の割合を算出し 、 或いは 、 所定
幅員以下での走行頻度と全体の割合を算出し 、 これら割
合に基づいて運転熟練度を分析する運転熟練度分析部 、
運転熟練度が高い時には、交差点間距離の単純累計距離
が最短となるように最適経路を探索し、運転熟練度が低
い時には、交差点間距離を幅員に基づいて重み付けした
距離の重み付け累計距離が最短となるように最適経路を
探索する最適経路探索部とにより達成される。
いては、車両が同じ種別で同じ幅員の道路を走行したこ
とを検出する検出部 、 車両が同じ種別で同じ幅員の道路
を走行する度に 、 該道路種別で該幅員におけるその時の
平均走行速度の度数を１増加して保存する走行状況保存
部 、 或る出発地から或る目的地までを結ぶ最適経路を、
地図データを参照して探索する際、前記走行状況保存部
に保存されている走行状況より、所定幅員での一定走行
速度以上の走行時間と全体の割合を算出し 、 或いは 、 所定
幅員以下での走行頻度と全体の割合を算出し 、 これら割
合に基づいて運転熟練度を分析する運転熟練度分析部 、
運転熟練度が高い時には、交差点間距離の単純累計距離
が最短となるように最適経路を探索し、運転熟練度が低
い時には、交差点間距離を幅員に基づいて重み付けした
距離の重み付け累計距離が最短となるように最適経路を
探索する最適経路探索部とにより達成される。
【００１４】
【作用】本発明によれば、車両の走行した道路の種別、
道路の幅員、走行速度などの走行状況を１または複数種
検出して記録しておき、或る出発地から或る目的地まで
を結ぶ最適経路を地図データを参照して探索する際、過
去の走行状況に基づいて運転者の熟練度を分析し、熟練
度が高い時には、交差点間距離の単純累計距離が最短と
なるように最適経路を探索し 、 熟練度が低い時には、交
差点間距離を幅員に基づいて重み付けした距離の重み付
け累計距離が最短となるように最適経路を探索する。こ
れにより、運転の熟練度が高く普段、狭い道も頻繁に走
行していたり、走行速度が速かったりするとき、道路の
幅員や種別を問わずに単純に最短経路を探索すること
で、混雑する主要道路を避けた最適経路により経路誘導
させることができ、逆に、運転の熟練度が低く普段あま
り狭い道路を走行していなかったり、走行速度が遅かっ
たりするとき、幅員の広い道路あるいは主要道路を優先
して最短経路を探索することで、走行し易い最適経路に
より経路誘導させることができるなど、個々の運転者の
普段の運転傾向に合わせた最適経路で経路誘導を行うこ
とができる。
道路の幅員、走行速度などの走行状況を１または複数種
検出して記録しておき、或る出発地から或る目的地まで
を結ぶ最適経路を地図データを参照して探索する際、過
去の走行状況に基づいて運転者の熟練度を分析し、熟練
度が高い時には、交差点間距離の単純累計距離が最短と
なるように最適経路を探索し 、 熟練度が低い時には、交
差点間距離を幅員に基づいて重み付けした距離の重み付
け累計距離が最短となるように最適経路を探索する。こ
れにより、運転の熟練度が高く普段、狭い道も頻繁に走
行していたり、走行速度が速かったりするとき、道路の
幅員や種別を問わずに単純に最短経路を探索すること
で、混雑する主要道路を避けた最適経路により経路誘導
させることができ、逆に、運転の熟練度が低く普段あま
り狭い道路を走行していなかったり、走行速度が遅かっ
たりするとき、幅員の広い道路あるいは主要道路を優先
して最短経路を探索することで、走行し易い最適経路に
より経路誘導させることができるなど、個々の運転者の
普段の運転傾向に合わせた最適経路で経路誘導を行うこ
とができる。
【００１５】
【実施例】全体の構成
図１は本発明に係る誘導経路探索方法を具現した車載用
ナビゲーション装置の全体構成図である。図中、１は道
路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成された
地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両位置、車
両方位を衛星航法により検出するとともに現在時刻も検
出するＧＰＳ受信機、３は地図スクロールキー、地図の
縮尺を変更する拡大・縮小キー、経路誘導モード設定キ
ー、目的地設定キー等を備えた操作部、４は車両の現在
位置に応じた地図画像を車両位置マーク、カーソルマー
ク、誘導経路などとともに表示するディスプレイ装置で
ある。
ナビゲーション装置の全体構成図である。図中、１は道
路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成された
地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両位置、車
両方位を衛星航法により検出するとともに現在時刻も検
出するＧＰＳ受信機、３は地図スクロールキー、地図の
縮尺を変更する拡大・縮小キー、経路誘導モード設定キ
ー、目的地設定キー等を備えた操作部、４は車両の現在
位置に応じた地図画像を車両位置マーク、カーソルマー
ク、誘導経路などとともに表示するディスプレイ装置で
ある。
【００１６】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用いて
地図画像を車両位置マーク、カーソルマークなどととも
に描画し、ディスプレイ装置４に表示させたり、車両の
走行中、走行している道路の幅員、種別、走行速度など
の運転状況を検出し記録したり、経路誘導モードに設定
されたとき、運転状況から運転者の運転傾向（ここでは
運転の熟練度）を分析し、出発地と目的地が設定された
あとＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用いて出発地と目的
地を結ぶ最適経路を運転傾向の分析結果に合致した探索
条件の下に横型探索法により探索し、探索後、地図デー
タを用いて地図画像を車両位置マークと誘導経路ととも
に描画し、画面表示させたりする。
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用いて
地図画像を車両位置マーク、カーソルマークなどととも
に描画し、ディスプレイ装置４に表示させたり、車両の
走行中、走行している道路の幅員、種別、走行速度など
の運転状況を検出し記録したり、経路誘導モードに設定
されたとき、運転状況から運転者の運転傾向（ここでは
運転の熟練度）を分析し、出発地と目的地が設定された
あとＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用いて出発地と目的
地を結ぶ最適経路を運転傾向の分析結果に合致した探索
条件の下に横型探索法により探索し、探索後、地図デー
タを用いて地図画像を車両位置マークと誘導経路ととも
に描画し、画面表示させたりする。
【００１７】ナビゲーションコントローラ１０の内、１
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はナビゲーションモード時、
車両位置を含む地図データを用いて車両位置を中心とす
る北を上向きにした地図画像を車両位置マークとともに
描画し、地図スクロールモード時、後述するカーソル位
置計算部で計算されたカーソル位置（経度、緯度）を中
心とする北を上向きにした地図画像をカーソルマークと
ともに描画し、経路誘導モード時（経路探索が終わった
あと）、車両位置を中心とする北を上向きにした地図画
像を車両位置マーク、誘導経路とともに描画する地図画
像描画部である。１３は地図画像描画部１２によって描
画された画像を格納するビデオＲＡＭ、１４はビデオＲ
ＡＭ１３に格納された画像を読み出し、所定の映像信号
に変換してディスプレイ装置４に出力する映像変換部で
ある。
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はナビゲーションモード時、
車両位置を含む地図データを用いて車両位置を中心とす
る北を上向きにした地図画像を車両位置マークとともに
描画し、地図スクロールモード時、後述するカーソル位
置計算部で計算されたカーソル位置（経度、緯度）を中
心とする北を上向きにした地図画像をカーソルマークと
ともに描画し、経路誘導モード時（経路探索が終わった
あと）、車両位置を中心とする北を上向きにした地図画
像を車両位置マーク、誘導経路とともに描画する地図画
像描画部である。１３は地図画像描画部１２によって描
画された画像を格納するビデオＲＡＭ、１４はビデオＲ
ＡＭ１３に格納された画像を読み出し、所定の映像信号
に変換してディスプレイ装置４に出力する映像変換部で
ある。
【００１８】１５は走行状況検出・記録部であり、車両
の走行中、地図データ中の特に道路レイヤ（図１０参
照）と、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置及び時刻
を用いて車両が同じ種別、同じ幅員の道路を一定距離Ｌ
だけ走行する度に道路の種別、幅員、平均走行速度を検
出し、検出した種別、幅員別、平均走行速度別の頻度を
ヒストグラムにして記録する。例えば、Ｌを0.2km と
し、また、種別を国道，高速道路，一般道路，その他の
道路、幅員を・・1.5m以上2.5m未満，2.5m以上5.5m未
満，5.5m以上11.0m 未満，11.0m 以上、平均走行速度を
０以上20km未満，20km以上40km未満，40km以上60km未
満，60km以上80km未満，80km以上と分けるものとして、
国道の幅員5.5m以上11.0m 未満の道路を平均速度70kmで
0.2km 走行したとき、種別＝国道、幅員＝5.5m以上11.0
m 未満、平均走行速度＝60km以上80km未満の度数を１増
やす。種々の国道を走行したとき、種別＝国道の走行状
況を示すヒストグラムは図２に示す如くなる。他の種別
の道路を走行したときも同様である。なお、平均走行速
度は距離Ｌの走行を開始した時刻と走行を終了した時刻
の差の時間ｔでＬを割ることにより求まる。１６は走行
状況を示すヒストグラムを記憶する走行状況メモリであ
る。
の走行中、地図データ中の特に道路レイヤ（図１０参
照）と、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置及び時刻
を用いて車両が同じ種別、同じ幅員の道路を一定距離Ｌ
だけ走行する度に道路の種別、幅員、平均走行速度を検
出し、検出した種別、幅員別、平均走行速度別の頻度を
ヒストグラムにして記録する。例えば、Ｌを0.2km と
し、また、種別を国道，高速道路，一般道路，その他の
道路、幅員を・・1.5m以上2.5m未満，2.5m以上5.5m未
満，5.5m以上11.0m 未満，11.0m 以上、平均走行速度を
０以上20km未満，20km以上40km未満，40km以上60km未
満，60km以上80km未満，80km以上と分けるものとして、
国道の幅員5.5m以上11.0m 未満の道路を平均速度70kmで
0.2km 走行したとき、種別＝国道、幅員＝5.5m以上11.0
m 未満、平均走行速度＝60km以上80km未満の度数を１増
やす。種々の国道を走行したとき、種別＝国道の走行状
況を示すヒストグラムは図２に示す如くなる。他の種別
の道路を走行したときも同様である。なお、平均走行速
度は距離Ｌの走行を開始した時刻と走行を終了した時刻
の差の時間ｔでＬを割ることにより求まる。１６は走行
状況を示すヒストグラムを記憶する走行状況メモリであ
る。
【００１９】１７はカーソル位置計算部であり、地図ス
クロールモード時（経路誘導モード設定キーが押圧され
て経路誘導モードに設定された直後、ナビゲーションコ
ントローラ１０は地図スクロールモードに自動設定す
る）、最初はＧＰＳ受信機２で検出された車両位置をカ
ーソル位置として初期設定し、以降、地図スクロールキ
ーの操作に従い初期設定位置から連続的に変化するカー
ソル位置を計算して地図画像描画部１２に出力し、常に
カーソル位置が中心となるようにビデオＲＡＭ１３の地
図画像を書き換えさせることで地図画像のスクロールを
行わせる（地図スクロールモード時、地図画像の中心に
は地図画像描画部１２によりカーソルマークが描画され
る）。
クロールモード時（経路誘導モード設定キーが押圧され
て経路誘導モードに設定された直後、ナビゲーションコ
ントローラ１０は地図スクロールモードに自動設定す
る）、最初はＧＰＳ受信機２で検出された車両位置をカ
ーソル位置として初期設定し、以降、地図スクロールキ
ーの操作に従い初期設定位置から連続的に変化するカー
ソル位置を計算して地図画像描画部１２に出力し、常に
カーソル位置が中心となるようにビデオＲＡＭ１３の地
図画像を書き換えさせることで地図画像のスクロールを
行わせる（地図スクロールモード時、地図画像の中心に
は地図画像描画部１２によりカーソルマークが描画され
る）。
【００２０】１８は経路誘導モードに設定されて地図ス
クロールにより画面中央のカーソルマークが目的地に合
わせられたあと、目的地設定キーが押圧されると、その
時点でＧＰＳ受信機２が検出している車両位置を出発
地、カーソル位置を目的地として設定する出発地・目的
地設定部、１９は出発地と目的地が設定されたあと、走
行状況メモリ１６に記憶された走行状況から運転者の運
転傾向（ここでは熟練度とする）を分析する運転傾向分
析部である。
クロールにより画面中央のカーソルマークが目的地に合
わせられたあと、目的地設定キーが押圧されると、その
時点でＧＰＳ受信機２が検出している車両位置を出発
地、カーソル位置を目的地として設定する出発地・目的
地設定部、１９は出発地と目的地が設定されたあと、走
行状況メモリ１６に記憶された走行状況から運転者の運
転傾向（ここでは熟練度とする）を分析する運転傾向分
析部である。
【００２１】運転傾向分析部１９による分析方法の一例
を簡単に説明すると、国道や高速道路に比べて通行量の
少ない一般道路、その他の道路において、運転の熟練度
の高い運転者は幅員の狭い道路でも比較的高速に走行
し、また、混雑を避けるため、幅員の狭い抜け道を走行
することが多い。反対に、熟練度の低い運転者は幅員の
狭い道を余り走行せず、また、走行する場合には低速に
なることが多い。そこで、運転傾向分析部１９は高速道
路を除く、国道、一般道路、その他の道路を合わせた幅
員別の走行速度の分布を計算し、その内、例えば、幅員
5.5m未満、走行速度60km以上の条件で合計した頻度が全
体に占める割合が一定の基準値以上のとき、運転に熟練
していると判断する。また、幅員5.5m未満、走行速度60
km以上の頻度が全体に占める割合が一定の基準値以下で
あっても、一般道路とその他の道路を合わせた幅員別の
走行頻度の分布を計算し、その内、例えば、幅員5.5m未
満の走行頻度が全体に占める割合が一定の基準値以上の
とき、運転に熟練していると判断する。そして、運転に
熟練していると判断できないとき、まだ熟練していない
と判断する。
を簡単に説明すると、国道や高速道路に比べて通行量の
少ない一般道路、その他の道路において、運転の熟練度
の高い運転者は幅員の狭い道路でも比較的高速に走行
し、また、混雑を避けるため、幅員の狭い抜け道を走行
することが多い。反対に、熟練度の低い運転者は幅員の
狭い道を余り走行せず、また、走行する場合には低速に
なることが多い。そこで、運転傾向分析部１９は高速道
路を除く、国道、一般道路、その他の道路を合わせた幅
員別の走行速度の分布を計算し、その内、例えば、幅員
5.5m未満、走行速度60km以上の条件で合計した頻度が全
体に占める割合が一定の基準値以上のとき、運転に熟練
していると判断する。また、幅員5.5m未満、走行速度60
km以上の頻度が全体に占める割合が一定の基準値以下で
あっても、一般道路とその他の道路を合わせた幅員別の
走行頻度の分布を計算し、その内、例えば、幅員5.5m未
満の走行頻度が全体に占める割合が一定の基準値以上の
とき、運転に熟練していると判断する。そして、運転に
熟練していると判断できないとき、まだ熟練していない
と判断する。
【００２２】なお、単純に、全ての道路種別の全ての幅
員を合わせて、走行速度60km以上の条件で合計した頻度
が全体に占める割合が一定の基準値以上有るとき、また
は幅員5.5m未満の走行頻度が全体に占める割合が一定の
基準値以上のとき、運転に熟練していると判断するよう
にしても良い。
員を合わせて、走行速度60km以上の条件で合計した頻度
が全体に占める割合が一定の基準値以上有るとき、また
は幅員5.5m未満の走行頻度が全体に占める割合が一定の
基準値以上のとき、運転に熟練していると判断するよう
にしても良い。
【００２３】２０は経路誘導モードに設定されたあと、
出発地と目的地の設定及び運転傾向の分析が終わると、
地図データ中の交差点ネットリストを用いて出発地と目
的地を結ぶ最短の最適経路を横型探索法により探索する
最適経路探索部であり、運転者が運転に熟練していると
判断されたとき、幅員の狭い抜け道が洩れないように、
隣接交差点間の距離をそのまま用いた累計距離（単純累
計距離）を求めながら経路探索をする。反対に、運転者
が運転に熟練していないと判断されたとき、なるべく幅
員の広い道路が選択されるように、幅員優先の探索条件
で隣接交差点間の距離を幅員により重み付けした累計距
離（幅員優先累計距離）を求めながら経路探索を行う。
２１は出発地から目的地までを結ぶ最適経路を構成する
ノード列を誘導経路データとして記憶する誘導経路メモ
リ、２２は電源オン直後の初期設定時、及び操作部３で
の経路誘導モード設定操作時等に所定のモード設定を行
うモード設定部である。
出発地と目的地の設定及び運転傾向の分析が終わると、
地図データ中の交差点ネットリストを用いて出発地と目
的地を結ぶ最短の最適経路を横型探索法により探索する
最適経路探索部であり、運転者が運転に熟練していると
判断されたとき、幅員の狭い抜け道が洩れないように、
隣接交差点間の距離をそのまま用いた累計距離（単純累
計距離）を求めながら経路探索をする。反対に、運転者
が運転に熟練していないと判断されたとき、なるべく幅
員の広い道路が選択されるように、幅員優先の探索条件
で隣接交差点間の距離を幅員により重み付けした累計距
離（幅員優先累計距離）を求めながら経路探索を行う。
２１は出発地から目的地までを結ぶ最適経路を構成する
ノード列を誘導経路データとして記憶する誘導経路メモ
リ、２２は電源オン直後の初期設定時、及び操作部３で
の経路誘導モード設定操作時等に所定のモード設定を行
うモード設定部である。
【００２４】道路レイヤ
地図データに含まれる道路レイヤは図１０と同様のデー
タ構造を有しており、道路リストＲＤＬＴ、交差点構成
ノードリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ、各交
差点ノード毎に用意された交差点ネットリストＣＲＮＬ
などが含まれている。但し、交差点ネットリストＣＲＮ
Ｌは、図３に示す如く構成されていて、固定データ領域
ＦＤＡに、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。１つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。道路種別デ
ータは０〜３の数値で表されており、０；国道、１；高
速道路、２；一般道路、３；その他の道路である。幅員
データも０〜３の数値で表されており、０；1.5m以上2.
5m未満、１；2.5m以上5.5m未満、２；5.5m以上11.0m 未
満、３；11.0m 以上である。
タ構造を有しており、道路リストＲＤＬＴ、交差点構成
ノードリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ、各交
差点ノード毎に用意された交差点ネットリストＣＲＮＬ
などが含まれている。但し、交差点ネットリストＣＲＮ
Ｌは、図３に示す如く構成されていて、固定データ領域
ＦＤＡに、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。１つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。道路種別デ
ータは０〜３の数値で表されており、０；国道、１；高
速道路、２；一般道路、３；その他の道路である。幅員
データも０〜３の数値で表されており、０；1.5m以上2.
5m未満、１；2.5m以上5.5m未満、２；5.5m以上11.0m 未
満、３；11.0m 以上である。
【００２５】また、交差点ネットリストＣＲＮＬは書き
換えデータ領域ＲＤＡを有しており、経路探索時に、累
計距離（運転者が熟練しているときは単純累計距離、熟
練していないときは重み付け累計距離）及び１つ手前の
（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、検
索次数を格納できるようになっている。
換えデータ領域ＲＤＡを有しており、経路探索時に、累
計距離（運転者が熟練しているときは単純累計距離、熟
練していないときは重み付け累計距離）及び１つ手前の
（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、検
索次数を格納できるようになっている。
【００２６】なお、最適経路探索部２０は、或る隣接交
差点についての単純累計距離を求める場合、当該隣接交
差点に対応する１つ手前の交差点に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬのＲＤＡに格納された単純累計距離に、当
該隣接交差点の距離情報を加算する。また、重み付け累
計距離を求める場合、当該隣接交差点に対応する１つ手
前の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡ
に格納された重み付け累計距離に、当該隣接交差点の距
離情報に道路幅員に応じた係数ｒを乗じて重み付けをし
た距離を加算する。本実施例では、一例として道路の幅
員と係数の対応を以下の通りとする。 1.5m以上2.5m未満（０） ・・・ｒ＝４ 2.5m以上5.5m未満（１） ・・・ｒ＝２ 5.5m以上11.0m 未満（２）・・・ｒ＝１ 11.0m 以上（３） ・・・ｒ＝0.5 即ち、運転者が運転に熟練していないとき、同じ走行距
離であっても、幅員が広ければ走行時間が比較的短くて
済むとともに運転が比較的容易であるため実際の距離よ
り短く扱い、逆に、幅員が狭ければ走行時間が長く掛か
るとともに運転に注意を要するため実際の距離より長く
扱うようにする。
差点についての単純累計距離を求める場合、当該隣接交
差点に対応する１つ手前の交差点に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬのＲＤＡに格納された単純累計距離に、当
該隣接交差点の距離情報を加算する。また、重み付け累
計距離を求める場合、当該隣接交差点に対応する１つ手
前の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡ
に格納された重み付け累計距離に、当該隣接交差点の距
離情報に道路幅員に応じた係数ｒを乗じて重み付けをし
た距離を加算する。本実施例では、一例として道路の幅
員と係数の対応を以下の通りとする。 1.5m以上2.5m未満（０） ・・・ｒ＝４ 2.5m以上5.5m未満（１） ・・・ｒ＝２ 5.5m以上11.0m 未満（２）・・・ｒ＝１ 11.0m 以上（３） ・・・ｒ＝0.5 即ち、運転者が運転に熟練していないとき、同じ走行距
離であっても、幅員が広ければ走行時間が比較的短くて
済むとともに運転が比較的容易であるため実際の距離よ
り短く扱い、逆に、幅員が狭ければ走行時間が長く掛か
るとともに運転に注意を要するため実際の距離より長く
扱うようにする。
【００２７】図４〜図７はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図８は経路探索方法の説明
図、図９は誘導経路の説明図であり、以下、これらの図
を従って説明する。ナビゲーション処理 電源がオンされるとＧＰＳ受信機２は衛星航法により定
期的に車両位置、車両方位、現在時刻の検出を行う。一
方、ナビゲーションコントローラ１０は電源オン後、モ
ード設定部２２がナビゲーションモードに初期設定し
（ステップ１０１）、地図画像描画部１２はＧＰＳ受信
機２から車両位置データ、車両方位データを入力し、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１から車両位置を含む地図データをバッファ
メモリ１１に読み出し、該読み出した地図データを用い
て車両位置を中心とする北を上向きにした地図画像をビ
デオＲＡＭ１３に描画し、かつ、地図画像の中心に車両
方位方向を向けた車両位置マークを描画する。ビデオＲ
ＡＭ１３に描画された画像は映像変換部１４により読み
出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ装置
４に出力され、画面表示される。車両が移動するに従
い、地図画像描画部１２は車両位置を中心とした新たな
地図画像を車両位置マークとともにビデオＲＡＭ１３に
描画し直し、この結果、画面の地図画像は車両位置マー
クを中心にしたまま車両の移動に従いスクロールする
（以上、ステップ１０２のナビゲーション処理）。
１０の動作を示す流れ図、図８は経路探索方法の説明
図、図９は誘導経路の説明図であり、以下、これらの図
を従って説明する。ナビゲーション処理 電源がオンされるとＧＰＳ受信機２は衛星航法により定
期的に車両位置、車両方位、現在時刻の検出を行う。一
方、ナビゲーションコントローラ１０は電源オン後、モ
ード設定部２２がナビゲーションモードに初期設定し
（ステップ１０１）、地図画像描画部１２はＧＰＳ受信
機２から車両位置データ、車両方位データを入力し、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１から車両位置を含む地図データをバッファ
メモリ１１に読み出し、該読み出した地図データを用い
て車両位置を中心とする北を上向きにした地図画像をビ
デオＲＡＭ１３に描画し、かつ、地図画像の中心に車両
方位方向を向けた車両位置マークを描画する。ビデオＲ
ＡＭ１３に描画された画像は映像変換部１４により読み
出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ装置
４に出力され、画面表示される。車両が移動するに従
い、地図画像描画部１２は車両位置を中心とした新たな
地図画像を車両位置マークとともにビデオＲＡＭ１３に
描画し直し、この結果、画面の地図画像は車両位置マー
クを中心にしたまま車両の移動に従いスクロールする
（以上、ステップ１０２のナビゲーション処理）。
【００２８】走行状況検出・記録処理
一方、走行状況検出・記録部１５は車両の走行中、地図
データ中の特に道路レイヤ（図１０参照）と、ＧＰＳ受
信機２で検出された車両位置及び時刻を用いて車両が同
じ種別、同じ幅員の道路を一定距離Ｌだけ走行する度に
道路の種別、幅員、平均走行速度を検出し、検出した種
別、幅員別、平均走行速度別の頻度をヒストグラムにし
て走行状況メモリ１６に記録する（ステップ１０３、図
２参照）。
データ中の特に道路レイヤ（図１０参照）と、ＧＰＳ受
信機２で検出された車両位置及び時刻を用いて車両が同
じ種別、同じ幅員の道路を一定距離Ｌだけ走行する度に
道路の種別、幅員、平均走行速度を検出し、検出した種
別、幅員別、平均走行速度別の頻度をヒストグラムにし
て走行状況メモリ１６に記録する（ステップ１０３、図
２参照）。
【００２９】出発地・目的地設定処理、運転傾向分析処
理 その後、運転者が現在位置から或る目的地まで経路誘導
を受けて走行したいとき、経路誘導モード設定キーを押
圧する。すると、ナビゲーションコントローラ１０は経
路誘導モードに設定するとともに、最初は運転者が目的
地の設定を行えるように地図スクロールモードに自動設
定する（ステップ１０４〜１０６）。地図スクロールモ
ードになると、カーソル位置計算部１７はその時点の車
両位置をカーソル位置として初期設定し、地図画像描画
部１２はカーソル位置を中心とする地図画像をビデオＲ
ＡＭ１３に描画し、中心にカーソルマークを描画する。
理 その後、運転者が現在位置から或る目的地まで経路誘導
を受けて走行したいとき、経路誘導モード設定キーを押
圧する。すると、ナビゲーションコントローラ１０は経
路誘導モードに設定するとともに、最初は運転者が目的
地の設定を行えるように地図スクロールモードに自動設
定する（ステップ１０４〜１０６）。地図スクロールモ
ードになると、カーソル位置計算部１７はその時点の車
両位置をカーソル位置として初期設定し、地図画像描画
部１２はカーソル位置を中心とする地図画像をビデオＲ
ＡＭ１３に描画し、中心にカーソルマークを描画する。
【００３０】この状態で、運転者が地図画像上で目的地
を探すため地図スクロールキーを操作すると、カーソル
位置計算部１７は連続的に変化するカーソル位置を計算
し、地図画像描画部１２はカーソル位置を中心とする地
図画像をカーソルマークとともに描画し直す。ビデオＲ
ＡＭ１３に描画された画像は映像変換部１４により読み
出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ装置
４に出力され、画面表示される。この結果、画面の地図
画像はカーソルマークを中心にしたまま地図スクロール
操作に従いスクロールする（以上、ステップ１０７の地
図スクロール処理）。
を探すため地図スクロールキーを操作すると、カーソル
位置計算部１７は連続的に変化するカーソル位置を計算
し、地図画像描画部１２はカーソル位置を中心とする地
図画像をカーソルマークとともに描画し直す。ビデオＲ
ＡＭ１３に描画された画像は映像変換部１４により読み
出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ装置
４に出力され、画面表示される。この結果、画面の地図
画像はカーソルマークを中心にしたまま地図スクロール
操作に従いスクロールする（以上、ステップ１０７の地
図スクロール処理）。
【００３１】カーソルマークが所望の目的地に来たとこ
ろで、目的地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設
定部１８はその時点でＧＰＳ受信機２により検出されて
いる車両位置を出発地、カーソル位置を目的地として設
定する（ステップ１０８、１０９）。続いて、運転傾向
分析部１９は走行状況メモリ１６に記憶された走行状況
から運転者の熟練度を分析し、分析結果を最適経路探索
部２０に通知する（ステップ１１０）。運転者の熟練度
の分析が終わると、最適経路探索部２０は熟練度に応じ
た探索条件の下で出発地−目的地間を結ぶ最短の最適経
路を横型探索法により探索する。熟練度の高いときは隣
接交差点間の距離を単純に累積した単純累計距離を求め
ながら探索し、熟練度が低いときは隣接交差点間の距離
に幅員に応じた重み付けを行った重み付け累計距離を求
めながら探索する。
ろで、目的地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設
定部１８はその時点でＧＰＳ受信機２により検出されて
いる車両位置を出発地、カーソル位置を目的地として設
定する（ステップ１０８、１０９）。続いて、運転傾向
分析部１９は走行状況メモリ１６に記憶された走行状況
から運転者の熟練度を分析し、分析結果を最適経路探索
部２０に通知する（ステップ１１０）。運転者の熟練度
の分析が終わると、最適経路探索部２０は熟練度に応じ
た探索条件の下で出発地−目的地間を結ぶ最短の最適経
路を横型探索法により探索する。熟練度の高いときは隣
接交差点間の距離を単純に累積した単純累計距離を求め
ながら探索し、熟練度が低いときは隣接交差点間の距離
に幅員に応じた重み付けを行った重み付け累計距離を求
めながら探索する。
【００３２】経路探索処理（運転者が熟練者の場合）
まず、熟練度が高い場合の最適経路の探索処理を説明す
る。なお、ここでは簡単のため、どの交差点の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬにも、第１〜第４の４つの隣接交差
点が含まれているものとし、図８における下隣が第１隣
接交差点、右隣が第２隣接交差点、上隣が第３隣接交差
点、左隣が第４隣接交差点になっているものとする。
る。なお、ここでは簡単のため、どの交差点の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬにも、第１〜第４の４つの隣接交差
点が含まれているものとし、図８における下隣が第１隣
接交差点、右隣が第２隣接交差点、上隣が第３隣接交差
点、左隣が第４隣接交差点になっているものとする。
【００３３】最初、最適経路探索部２０は出発地が交差
点であるか調べ（図５のステップ２０１）、交差点であ
れば出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ２０２）、ステ
ップ２０４以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄
りの交差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ２０
３）、ステップ２０４以降の処理を行う。出発地交差点
ＳＴＰが決まれば、最適経路探索部２０は目的地が交差
点であるか調べ（ステップ２０４）、交差点であれば目
的地交差点ＤＳＰとし（ステップ２０５）、ステップ２
０７以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄りの交
差点を目的地交差点ＤＳＰとし（ステップ２０６）、ス
テップ２０７以降の処理を行う。
点であるか調べ（図５のステップ２０１）、交差点であ
れば出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ２０２）、ステ
ップ２０４以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄
りの交差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ２０
３）、ステップ２０４以降の処理を行う。出発地交差点
ＳＴＰが決まれば、最適経路探索部２０は目的地が交差
点であるか調べ（ステップ２０４）、交差点であれば目
的地交差点ＤＳＰとし（ステップ２０５）、ステップ２
０７以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄りの交
差点を目的地交差点ＤＳＰとし（ステップ２０６）、ス
テップ２０７以降の処理を行う。
【００３４】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、最適経路探索部２０はまず、出発地交差
点ＳＴＰを中心とし、該出発地交差点ＳＴＰと目的地交
差点ＤＳＰ間より少し長い距離を半径とする円内に含ま
れる全ての交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬをＣＤ
−ＲＯＭ１の地図データから読み出し、記憶部２０−１
に記憶しておく（ステップ２０７）。そして、検索次数
ｉを０とする（ステップ２０８）。ここまでは、熟練度
の高低に関わらず共通してなされる。運転者が運転の熟
練者の場合（ステップ２０９でＹＥＳ）、記憶部２０−
１に記憶された第ｉ次交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接する交差
点が残存するかを調べる（ステップ２１０）。０次交差
点は出発地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ２１０
では、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，
ｉ）とされたものは除く。
Ｐが決まれば、最適経路探索部２０はまず、出発地交差
点ＳＴＰを中心とし、該出発地交差点ＳＴＰと目的地交
差点ＤＳＰ間より少し長い距離を半径とする円内に含ま
れる全ての交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬをＣＤ
−ＲＯＭ１の地図データから読み出し、記憶部２０−１
に記憶しておく（ステップ２０７）。そして、検索次数
ｉを０とする（ステップ２０８）。ここまでは、熟練度
の高低に関わらず共通してなされる。運転者が運転の熟
練者の場合（ステップ２０９でＹＥＳ）、記憶部２０−
１に記憶された第ｉ次交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接する交差
点が残存するかを調べる（ステップ２１０）。０次交差
点は出発地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ２１０
では、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，
ｉ）とされたものは除く。
【００３５】ここでは、４つの隣接交差点が残存するの
で、最初の第１隣接交差点Ａ1 について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ1 まで
の単純な累計距離Ｄを計算する（ステップ２１１）。Ｄ
は出発地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの単純累計
距離をｄ1 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ＝
ｄ2 となる。
で、最初の第１隣接交差点Ａ1 について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ1 まで
の単純な累計距離Ｄを計算する（ステップ２１１）。Ｄ
は出発地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの単純累計
距離をｄ1 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ＝
ｄ2 となる。
【００３６】次いで、記憶部２０−１に記憶された交差
点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換えデ
ータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ａ1 の検索次数
が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、交差
点Ａ1 につき、異なる経路での単純累計距離及び１つ手
前の交差点を特定する情報が登録済かチェックし（ステ
ップ２１２）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差
点Ａ1 に対応させるようにして、交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目してい
る第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｂ）出
発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 までの単純累
計距離Ｄ（＝Ａｄ1 ）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに
記憶し、（ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての
（ｉ＋１）＝１を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する
（ステップ２１３）。
点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換えデ
ータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ａ1 の検索次数
が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、交差
点Ａ1 につき、異なる経路での単純累計距離及び１つ手
前の交差点を特定する情報が登録済かチェックし（ステ
ップ２１２）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差
点Ａ1 に対応させるようにして、交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目してい
る第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｂ）出
発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 までの単純累
計距離Ｄ（＝Ａｄ1 ）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに
記憶し、（ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての
（ｉ＋１）＝１を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する
（ステップ２１３）。
【００３７】そして、ステップ２１０に戻り、出発地交
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ1 〜Ａ4 が存在しているので、これら
が１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領域に
は、単純累計距離Ａｄ1 〜Ａｄ4 及び各隣接交差点Ａ1
〜Ａ4 に対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシ
ーケンシャル番号が登録される。
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ1 〜Ａ4 が存在しているので、これら
が１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領域に
は、単純累計距離Ａｄ1 〜Ａｄ4 及び各隣接交差点Ａ1
〜Ａ4 に対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシ
ーケンシャル番号が登録される。
【００３８】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部２０は、出発地交差点
ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（図５の
ステップ２１０、図６のステップ３０１）、存在しない
ので、続いて目的地交差点ＤＳＰに到達したか、換言す
れば第（ｉ＋１）次交差点とした中に目的地交差点ＤＳ
Ｐが含まれているか判断し（ステップ３０２）、まだで
あれば、ｉをインクリメントして１とする（ステップ３
０３）。そして、図５のステップ２１０へ進み、第１次
交差点とされた中の１つＡ1 に着目して、記憶部２０−
１に記憶された交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して、第０次交差点ＳＴＰを除き、隣接交
差点が残存するか判断する。
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部２０は、出発地交差点
ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（図５の
ステップ２１０、図６のステップ３０１）、存在しない
ので、続いて目的地交差点ＤＳＰに到達したか、換言す
れば第（ｉ＋１）次交差点とした中に目的地交差点ＤＳ
Ｐが含まれているか判断し（ステップ３０２）、まだで
あれば、ｉをインクリメントして１とする（ステップ３
０３）。そして、図５のステップ２１０へ進み、第１次
交差点とされた中の１つＡ1 に着目して、記憶部２０−
１に記憶された交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して、第０次交差点ＳＴＰを除き、隣接交
差点が残存するか判断する。
【００３９】ここでは、Ｂ11，Ｂ12，Ｂ14が存在するの
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ 11について、交差点
Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ11までの単純
累計距離Ｄを計算する（ステップ２１１）。出発地交差
点ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの
単純累計距離ｄ1 は記憶部２０−１に、交差点Ａ1 に係
る交差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡにＡｄ1 として
記憶されており、第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点
Ｂ11までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの単純累計距離Ｄが求ま
る。
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ 11について、交差点
Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ11までの単純
累計距離Ｄを計算する（ステップ２１１）。出発地交差
点ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの
単純累計距離ｄ1 は記憶部２０−１に、交差点Ａ1 に係
る交差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡにＡｄ1 として
記憶されており、第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点
Ｂ11までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの単純累計距離Ｄが求ま
る。
【００４０】次いで、記憶部２０−１に記憶された隣接
交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ｂ11の検索
次数が（ｉ＋１）かチェックし（ステップ２１２）、こ
こではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ11に対応させ
るようにして、交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１次交差点Ａ
1 のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差点ＳＴＰか
ら当該隣接交差点Ｂ11までの単純累計距離Ｄ（＝Ｂ
ｄ1 ）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し、（ｃ）
当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋１）＝２
を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ステップ２１
３）。そしてステップ２１０に戻り、記憶部２０−１に
記憶された第１次交差点Ａ1に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次交差点Ａ
1 に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば
同様の処理を繰り返す。
交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ｂ11の検索
次数が（ｉ＋１）かチェックし（ステップ２１２）、こ
こではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ11に対応させ
るようにして、交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１次交差点Ａ
1 のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差点ＳＴＰか
ら当該隣接交差点Ｂ11までの単純累計距離Ｄ（＝Ｂ
ｄ1 ）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し、（ｃ）
当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋１）＝２
を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ステップ２１
３）。そしてステップ２１０に戻り、記憶部２０−１に
記憶された第１次交差点Ａ1に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次交差点Ａ
1 に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば
同様の処理を繰り返す。
【００４１】最適経路探索部２０はステップ２１０に戻
ると隣接交差点Ｂ12，Ｂ14が存在しているのでＹＥＳと
判断する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ12につい
て、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ12までの単純
累計距離Ｄを計算したあと（ステップ２１１）、記憶部
２０−１に記憶された隣接交差点Ｂ12に対応する交差点
ネットリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤＡを参
照して検索次数が既に２となっているかチェックし（ス
テップ２１２）、ＮＯなので、データ書き換え領域ＲＤ
Ａに第１次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号と単純累計
距離Ｄ＝Ｂｄ12、検索次数２を登録する（ステップ２１
３）。そして、ステップ２１０に戻って、前述と同様に
して、交差点Ａ1 の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶
された残りの隣接交差点Ｂ14につき処理する。
ると隣接交差点Ｂ12，Ｂ14が存在しているのでＹＥＳと
判断する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ12につい
て、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ12までの単純
累計距離Ｄを計算したあと（ステップ２１１）、記憶部
２０−１に記憶された隣接交差点Ｂ12に対応する交差点
ネットリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤＡを参
照して検索次数が既に２となっているかチェックし（ス
テップ２１２）、ＮＯなので、データ書き換え領域ＲＤ
Ａに第１次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号と単純累計
距離Ｄ＝Ｂｄ12、検索次数２を登録する（ステップ２１
３）。そして、ステップ２１０に戻って、前述と同様に
して、交差点Ａ1 の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶
された残りの隣接交差点Ｂ14につき処理する。
【００４２】Ｂ14についての処理が終わると、最適経路
探索部２０は、他の第１次交差点が存在するかチェック
し（図６のステップ３０１）、ここではまだＡ2 ，
Ａ3 ，Ａ 4 が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次
交差点として図５のステップ２１０以降の処理を行う
（ステップ３０４）。
探索部２０は、他の第１次交差点が存在するかチェック
し（図６のステップ３０１）、ここではまだＡ2 ，
Ａ3 ，Ａ 4 が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次
交差点として図５のステップ２１０以降の処理を行う
（ステップ３０４）。
【００４３】交差点Ａ2 の交差点ネットリストＣＲＮＬ
に第１〜第４隣接交差点Ｂ21〜Ｂ24が存在しているが、
Ｂ24＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ24
はステップ２１０で外して処理される。そして、まずＢ
21について、最適経路探索部２０は、交差点Ａ2 の交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点ＳＴ
Ｐから第１次隣接交差点Ａ2 を経由した隣接交差点Ｂ21
までの単純累計距離Ｄを計算する（ステップ２１０、２
１１）。
に第１〜第４隣接交差点Ｂ21〜Ｂ24が存在しているが、
Ｂ24＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ24
はステップ２１０で外して処理される。そして、まずＢ
21について、最適経路探索部２０は、交差点Ａ2 の交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点ＳＴ
Ｐから第１次隣接交差点Ａ2 を経由した隣接交差点Ｂ21
までの単純累計距離Ｄを計算する（ステップ２１０、２
１１）。
【００４４】続いて、最適経路探索部２０は、記憶部２
０−１に記憶された隣接交差点Ｂ21の交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ21の次数が２かチェ
ックするが（ステップ２１２）、Ｂ21＝Ｂ12であり、隣
接交差点Ｂ12の次数が既に２となっているためＹＥＳと
なる。これは、先に第１次交差点Ａ1 に隣接する交差点
Ｂ12として処理済み（前記（ａ）〜（ｃ）のデータが記
憶済み）であることを示すが、この場合、まず、該隣接
交差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡに記憶してある出発地交差点ＳＴＰ
からの単純累計距離＊Ｄ＝Ｂｄ12と今回ステップ２１１
で求めた距離Ｄの大小を比較する（ステップ２１４）。
０−１に記憶された隣接交差点Ｂ21の交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ21の次数が２かチェ
ックするが（ステップ２１２）、Ｂ21＝Ｂ12であり、隣
接交差点Ｂ12の次数が既に２となっているためＹＥＳと
なる。これは、先に第１次交差点Ａ1 に隣接する交差点
Ｂ12として処理済み（前記（ａ）〜（ｃ）のデータが記
憶済み）であることを示すが、この場合、まず、該隣接
交差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡに記憶してある出発地交差点ＳＴＰ
からの単純累計距離＊Ｄ＝Ｂｄ12と今回ステップ２１１
で求めた距離Ｄの大小を比較する（ステップ２１４）。
【００４５】Ｄ＜＊Ｄであれば、当該隣接交差点Ｂ
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある第ｉ次交差点Ａ1 のシ
ーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ2
のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、単純累計
距離＊ＤをＤ＝Ｂｄ21で書き換える（ステップ２１
５）。Ｄ≧＊ＤであればＲＤＡの書き換えはしない。こ
のあと、ステップ２１０に戻り、第１次交差点Ａ2 に係
る次の隣接交差点について、同様の処理を行う。
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある第ｉ次交差点Ａ1 のシ
ーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ2
のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、単純累計
距離＊ＤをＤ＝Ｂｄ21で書き換える（ステップ２１
５）。Ｄ≧＊ＤであればＲＤＡの書き換えはしない。こ
のあと、ステップ２１０に戻り、第１次交差点Ａ2 に係
る次の隣接交差点について、同様の処理を行う。
【００４６】以下、同様の処理を順次繰り返していき、
図６のステップ３０２のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、記憶
部２０−１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域Ｒ
ＤＡに記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交
差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交差
点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶して
ある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交差
点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶してあ
る１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで単
純累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地交差
点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成
するノード列を誘導経路データとして誘導経路メモリ２
０に記憶させる（ステップ３０５）。
図６のステップ３０２のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、記憶
部２０−１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域Ｒ
ＤＡに記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交
差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交差
点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶して
ある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交差
点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶してあ
る１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで単
純累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地交差
点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成
するノード列を誘導経路データとして誘導経路メモリ２
０に記憶させる（ステップ３０５）。
【００４７】この結果、運転者の運転の熟練度が高いと
分析されたとき、自動的に単純累計距離の探索条件の下
で最適経路が探索されるので、誘導経路の中に幅員の狭
い抜け道となる道路も含めた誘導経路データを得ること
ができる。
分析されたとき、自動的に単純累計距離の探索条件の下
で最適経路が探索されるので、誘導経路の中に幅員の狭
い抜け道となる道路も含めた誘導経路データを得ること
ができる。
【００４８】経路探索処理（運転者が熟練者でない場
合） これと異なり、運転傾向を分析した結果、運転者の熟練
度が高くないと分析されたとき（図５のステップ２０９
のＮＯの判断）、幅員に応じて重み付けした幅員優先累
計距離が最短の条件の下で最適経路を探索する（図７参
照）。即ち、記憶部２０−１に記憶された第ｉ次交差点
に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、当該第
ｉ次交差点に隣接する交差点が残存するかを調べる（図
７のステップ４０１）。０次交差点は出発地交差点ＳＴ
Ｐである。なお、ステップ４０１では、それまでに第ｊ
次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされたものは除
く。
合） これと異なり、運転傾向を分析した結果、運転者の熟練
度が高くないと分析されたとき（図５のステップ２０９
のＮＯの判断）、幅員に応じて重み付けした幅員優先累
計距離が最短の条件の下で最適経路を探索する（図７参
照）。即ち、記憶部２０−１に記憶された第ｉ次交差点
に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、当該第
ｉ次交差点に隣接する交差点が残存するかを調べる（図
７のステップ４０１）。０次交差点は出発地交差点ＳＴ
Ｐである。なお、ステップ４０１では、それまでに第ｊ
次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされたものは除
く。
【００４９】ここでは、４つの隣接交差点が残存するの
で、最初の第１隣接交差点Ａ1 について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 、
道路の幅員を参照して、出発地交差点ＳＴＰと隣接交差
点Ａ1 間の道路幅員に応じて重みづけした幅員優先累計
距離Ｄ´を計算する（ステップ４０２）。Ｄ´は出発地
交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの幅員優先累計距離
をｄ1 ´とすると、次式 ｄ1 ´＋ｒ・ｄ2 →Ｄ´ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ´＝０なのでＤ
´＝ｒ・ｄ2 となる。ｒは、出発地交差点ＳＴＰから隣
接交差点Ａ1 までの道路幅員が1.5m以上2.5m未満（０）
のときｒ＝４、2.5m以上5.5m未満（１）のときｒ＝２、
5.5m以上11.0m 未満（２）のときｒ＝１、11.0m 以上
（３）のときｒ＝0.5 である。
で、最初の第１隣接交差点Ａ1 について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 、
道路の幅員を参照して、出発地交差点ＳＴＰと隣接交差
点Ａ1 間の道路幅員に応じて重みづけした幅員優先累計
距離Ｄ´を計算する（ステップ４０２）。Ｄ´は出発地
交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの幅員優先累計距離
をｄ1 ´とすると、次式 ｄ1 ´＋ｒ・ｄ2 →Ｄ´ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ´＝０なのでＤ
´＝ｒ・ｄ2 となる。ｒは、出発地交差点ＳＴＰから隣
接交差点Ａ1 までの道路幅員が1.5m以上2.5m未満（０）
のときｒ＝４、2.5m以上5.5m未満（１）のときｒ＝２、
5.5m以上11.0m 未満（２）のときｒ＝１、11.0m 以上
（３）のときｒ＝0.5 である。
【００５０】次いで、記憶部２０−１に記憶された交差
点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換えデ
ータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ａ1 の検索次数
が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、交差
点Ａ1 につき、異なる経路での幅員優先累計距離及び１
つ手前の交差点を特定する情報が登録済かチェックし
（ステップ４０３）、ここではＮＯとなるので、当該隣
接交差点Ａ1 に対応させるようにして、交差点Ａ1 に係
る交差点ネットリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目
している第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、
（ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 まで
の幅員優先累計距離Ｄ´（＝Ａｄ1 ´）、を書き換えデ
ータ領域ＲＤＡに記憶し、（ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の
検索次数としての（ｉ＋１）＝１を書き換えデータ領域
ＲＤＡに記憶する（ステップ４０４）。
点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換えデ
ータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ａ1 の検索次数
が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、交差
点Ａ1 につき、異なる経路での幅員優先累計距離及び１
つ手前の交差点を特定する情報が登録済かチェックし
（ステップ４０３）、ここではＮＯとなるので、当該隣
接交差点Ａ1 に対応させるようにして、交差点Ａ1 に係
る交差点ネットリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目
している第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、
（ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 まで
の幅員優先累計距離Ｄ´（＝Ａｄ1 ´）、を書き換えデ
ータ領域ＲＤＡに記憶し、（ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の
検索次数としての（ｉ＋１）＝１を書き換えデータ領域
ＲＤＡに記憶する（ステップ４０４）。
【００５１】そして、ステップ４０１に戻り、出発地交
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ1 〜Ａ4 が存在しているので、これら
が１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領域に
は、幅員優先累計距離Ａｄ1 ´〜Ａｄ4 ´と対応する１
つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシーケンシャル番号が
登録される。
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ1 〜Ａ4 が存在しているので、これら
が１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領域に
は、幅員優先累計距離Ａｄ1 ´〜Ａｄ4 ´と対応する１
つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシーケンシャル番号が
登録される。
【００５２】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部２０は、出発地交差点
ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステッ
プ４０１、４０５）、存在しないので、続いて目的地交
差点ＤＳＰに到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交
差点とした中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判
断し（ステップ４０６）、まだであれば、ｉをインクリ
メントして１とする（ステップ４０７）。そして、ステ
ップ４０１へ進み、第１次交差点とされた中の１つＡ1
に着目して、記憶部２０−１に記憶された交差点Ａ1 に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、第０次交
差点ＳＴＰを除き、隣接交差点が残存するか判断する。
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部２０は、出発地交差点
ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステッ
プ４０１、４０５）、存在しないので、続いて目的地交
差点ＤＳＰに到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交
差点とした中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判
断し（ステップ４０６）、まだであれば、ｉをインクリ
メントして１とする（ステップ４０７）。そして、ステ
ップ４０１へ進み、第１次交差点とされた中の１つＡ1
に着目して、記憶部２０−１に記憶された交差点Ａ1 に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、第０次交
差点ＳＴＰを除き、隣接交差点が残存するか判断する。
【００５３】ここでは、Ｂ11，Ｂ12，Ｂ14が存在するの
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ 11について、交差点
Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ11までの幅員
優先累計距離Ｄ´を計算する（ステップ４０２）。出発
地交差点ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1
までの幅員優先累計距離ｄ1 ´は記憶部２０−１に、交
差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡに
Ａｄ1 ´として記憶されており、第１次交差点Ａ 1 から
当該隣接交差点Ｂ11までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶されているから、 Ａｄ1 ´＋ｒ・ｄ2 →Ｄ´ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの幅員優先累計距離Ｄ´が
求まる。
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ 11について、交差点
Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ11までの幅員
優先累計距離Ｄ´を計算する（ステップ４０２）。出発
地交差点ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1
までの幅員優先累計距離ｄ1 ´は記憶部２０−１に、交
差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡに
Ａｄ1 ´として記憶されており、第１次交差点Ａ 1 から
当該隣接交差点Ｂ11までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶されているから、 Ａｄ1 ´＋ｒ・ｄ2 →Ｄ´ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの幅員優先累計距離Ｄ´が
求まる。
【００５４】次いで、記憶部２０−１に記憶された隣接
交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ｂ11の検索
次数が（ｉ＋１）かチェックし（ステップ４０３）、こ
こではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ11に対応させ
るようにして、交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１次交差点Ａ
1 のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差点ＳＴＰか
ら当該隣接交差点Ｂ11までの幅員優先累計距離Ｄ´（＝
Ｂｄ1 ´）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し、
（ｃ）当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ステ
ップ４０４）。そしてステップ４０１に戻り、記憶部２
０−１に記憶された第１次交差点Ａ1に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次
交差点Ａ1 に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残
存すれば同様の処理を繰り返す。
交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ｂ11の検索
次数が（ｉ＋１）かチェックし（ステップ４０３）、こ
こではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ11に対応させ
るようにして、交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１次交差点Ａ
1 のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差点ＳＴＰか
ら当該隣接交差点Ｂ11までの幅員優先累計距離Ｄ´（＝
Ｂｄ1 ´）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し、
（ｃ）当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ステ
ップ４０４）。そしてステップ４０１に戻り、記憶部２
０−１に記憶された第１次交差点Ａ1に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次
交差点Ａ1 に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残
存すれば同様の処理を繰り返す。
【００５５】最適経路探索部２０はステップ４０１に戻
ると隣接交差点Ｂ12，Ｂ14が存在しているのでＹＥＳと
判断する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ12につい
て、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ12までの幅員
優先累計距離Ｄ´を計算したあと（ステップ４０２）、
記憶部２０−１に記憶された隣接交差点Ｂ12に対応する
交差点ネットリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤ
Ａを参照して検索次数が既に２となっているかチェック
し（ステップ４０３）、ＮＯなので、データ書き換え領
域ＲＤＡに第１次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号と幅
員優先累計距離Ｄ´＝Ｂｄ12´、検索次数＝２を登録す
る（ステップ４０４）。そして、ステップ４０１に戻っ
て、前述と同様にして、交差点Ａ1 の交差点ネットリス
トＣＲＮＬに記憶された残りの隣接交差点Ｂ14につき処
理する。
ると隣接交差点Ｂ12，Ｂ14が存在しているのでＹＥＳと
判断する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ12につい
て、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ12までの幅員
優先累計距離Ｄ´を計算したあと（ステップ４０２）、
記憶部２０−１に記憶された隣接交差点Ｂ12に対応する
交差点ネットリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤ
Ａを参照して検索次数が既に２となっているかチェック
し（ステップ４０３）、ＮＯなので、データ書き換え領
域ＲＤＡに第１次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号と幅
員優先累計距離Ｄ´＝Ｂｄ12´、検索次数＝２を登録す
る（ステップ４０４）。そして、ステップ４０１に戻っ
て、前述と同様にして、交差点Ａ1 の交差点ネットリス
トＣＲＮＬに記憶された残りの隣接交差点Ｂ14につき処
理する。
【００５６】Ｂ14についての処理が終わると、最適経路
探索部２０は、他の第１次交差点が存在するかチェック
し（ステップ４０５）、ここではまだＡ2 ，Ａ3 ，Ａ4
が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次交差点とし
てステップ４０１以降の処理を行う（ステップ４０
８）。
探索部２０は、他の第１次交差点が存在するかチェック
し（ステップ４０５）、ここではまだＡ2 ，Ａ3 ，Ａ4
が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次交差点とし
てステップ４０１以降の処理を行う（ステップ４０
８）。
【００５７】交差点Ａ2 の交差点ネットリストＣＲＮＬ
に第１〜第４隣接交差点Ｂ21〜Ｂ24が存在しているが、
Ｂ24＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ24
はステップ４０１で外して処理される。そして、まずＢ
21について、最適経路探索部２０は、交差点Ａ2 の交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点ＳＴ
Ｐから第１次隣接交差点Ａ2 を経由した隣接交差点Ｂ21
までの幅員優先累計距離Ｄ´を計算する（ステップ４０
２）。
に第１〜第４隣接交差点Ｂ21〜Ｂ24が存在しているが、
Ｂ24＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ24
はステップ４０１で外して処理される。そして、まずＢ
21について、最適経路探索部２０は、交差点Ａ2 の交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点ＳＴ
Ｐから第１次隣接交差点Ａ2 を経由した隣接交差点Ｂ21
までの幅員優先累計距離Ｄ´を計算する（ステップ４０
２）。
【００５８】続いて、最適経路探索部２０は、記憶部２
０−１に記憶された隣接交差点Ｂ21の交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ21の次数が２かチェ
ックするが（ステップ４０３）、Ｂ21＝Ｂ12であり、隣
接交差点Ｂ12の次数が既に２となっているためＹＥＳと
なる。これは、先に第１次交差点Ａ1 に隣接する交差点
Ｂ12として処理済み（前記（ａ）〜（ｃ）のデータが記
憶済み）であることを示すが、この場合、まず、該隣接
交差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡに記憶してある出発地交差点ＳＴＰ
からの幅員優先累計距離＊Ｄ´＝Ｂｄ12´と今回ステッ
プ４０２で求めた距離Ｄ´の大小を比較する（ステップ
４０９）。
０−１に記憶された隣接交差点Ｂ21の交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ21の次数が２かチェ
ックするが（ステップ４０３）、Ｂ21＝Ｂ12であり、隣
接交差点Ｂ12の次数が既に２となっているためＹＥＳと
なる。これは、先に第１次交差点Ａ1 に隣接する交差点
Ｂ12として処理済み（前記（ａ）〜（ｃ）のデータが記
憶済み）であることを示すが、この場合、まず、該隣接
交差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡに記憶してある出発地交差点ＳＴＰ
からの幅員優先累計距離＊Ｄ´＝Ｂｄ12´と今回ステッ
プ４０２で求めた距離Ｄ´の大小を比較する（ステップ
４０９）。
【００５９】Ｄ´＜＊Ｄ´であれば、当該隣接交差点Ｂ
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある第ｉ次交差点Ａ1 のシ
ーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ2
のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、幅員優先
累計距離＊Ｄ´をＤ´＝Ｂｄ21´で書き換える（ステッ
プ４１０）。Ｄ´≧＊Ｄ´であればＲＤＡの書き換えは
しない。これらの処理を終えたあと、図７のステップ４
０１に戻り、第１次交差点Ａ2に係る次の隣接交差点に
ついて、同様の処理を行う。
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある第ｉ次交差点Ａ1 のシ
ーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ2
のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、幅員優先
累計距離＊Ｄ´をＤ´＝Ｂｄ21´で書き換える（ステッ
プ４１０）。Ｄ´≧＊Ｄ´であればＲＤＡの書き換えは
しない。これらの処理を終えたあと、図７のステップ４
０１に戻り、第１次交差点Ａ2に係る次の隣接交差点に
ついて、同様の処理を行う。
【００６０】以下、同様の処理を順次繰り返していき、
図７のステップ４０６のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、記憶
部２０−１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域Ｒ
ＤＡに記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交
差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交差
点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶して
ある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交差
点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶してあ
る１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで幅
員優先累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地
交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を
構成するノード列を幅員優先の誘導経路データとして誘
導経路メモリ２１に記憶させ、以上で経路探索処理を終
了する（ステップ４１１）。
図７のステップ４０６のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、記憶
部２０−１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域Ｒ
ＤＡに記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交
差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交差
点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶して
ある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交差
点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶してあ
る１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで幅
員優先累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地
交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を
構成するノード列を幅員優先の誘導経路データとして誘
導経路メモリ２１に記憶させ、以上で経路探索処理を終
了する（ステップ４１１）。
【００６１】この結果、運転者の運転の熟練度が高くな
いと分析されたとき、自動的に幅員優先の探索条件の下
で最適経路が探索されるので、幅員の狭い道路をなるべ
く回避し、初心者にとって運転し易い道路で構成した誘
導経路データを得ることができる。なお、ここでは、簡
単のため各交差点の隣接交差点数が４として説明した
が、各交差点毎に、様々な数であっても、同様にして、
単純誘導経路または幅員優先誘導経路が求められる。ま
た、横型探索法による経路探索は、目的地交差点ＤＳＰ
を０次の交差点とし、出発地交差点ＳＴＰに到達するま
で前述と同様の処理を行うことでも実行できる。この場
合は、出発地交差点、出発地交差点に対応して記憶して
ある１つ手前の交差点、該交差点に対応して記憶してあ
る１つ手前の交差点、・・・、目的地交差点を正順で結
んで最適経路を決定する。
いと分析されたとき、自動的に幅員優先の探索条件の下
で最適経路が探索されるので、幅員の狭い道路をなるべ
く回避し、初心者にとって運転し易い道路で構成した誘
導経路データを得ることができる。なお、ここでは、簡
単のため各交差点の隣接交差点数が４として説明した
が、各交差点毎に、様々な数であっても、同様にして、
単純誘導経路または幅員優先誘導経路が求められる。ま
た、横型探索法による経路探索は、目的地交差点ＤＳＰ
を０次の交差点とし、出発地交差点ＳＴＰに到達するま
で前述と同様の処理を行うことでも実行できる。この場
合は、出発地交差点、出発地交差点に対応して記憶して
ある１つ手前の交差点、該交差点に対応して記憶してあ
る１つ手前の交差点、・・・、目的地交差点を正順で結
んで最適経路を決定する。
【００６２】経路誘導
以上の如くして、運転者の運転傾向に応じた最適経路の
探索が終わると、地図画像描画部１２はＧＰＳ受信機２
から車両位置データ、車両方位データを入力し、車両位
置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から読み出し、ビ
デオＲＡＭ１３に車両位置を中心とする北を上向きにし
た地図画像を描画する。また、誘導経路メモリ２１に記
憶された誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１３に
描画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ
１３に誘導経路を所定色で太く強調して描画したのち、
ビデオＲＡＭ１３の中心に車両方位方向を向けた車両位
置マークを描画する。ビデオＲＡＭ１３の画像は映像変
換部１４により読み出され、所定の映像信号に変換され
てディスプレイ装置４に出力され、画面表示される。車
両が移動するに従い、地図画像描画部１２は車両位置を
中心とした新たな地図画像と強調誘導経路を車両位置マ
ークとともにビデオＲＡＭ１３に描画し直し、この結
果、画面の地図画像は強調誘導経路とともに車両位置マ
ークを中心にしたまま車両の移動に従いスクロールする
（以上、図６のステップ３０６の経路誘導処理）。
探索が終わると、地図画像描画部１２はＧＰＳ受信機２
から車両位置データ、車両方位データを入力し、車両位
置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から読み出し、ビ
デオＲＡＭ１３に車両位置を中心とする北を上向きにし
た地図画像を描画する。また、誘導経路メモリ２１に記
憶された誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１３に
描画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ
１３に誘導経路を所定色で太く強調して描画したのち、
ビデオＲＡＭ１３の中心に車両方位方向を向けた車両位
置マークを描画する。ビデオＲＡＭ１３の画像は映像変
換部１４により読み出され、所定の映像信号に変換され
てディスプレイ装置４に出力され、画面表示される。車
両が移動するに従い、地図画像描画部１２は車両位置を
中心とした新たな地図画像と強調誘導経路を車両位置マ
ークとともにビデオＲＡＭ１３に描画し直し、この結
果、画面の地図画像は強調誘導経路とともに車両位置マ
ークを中心にしたまま車両の移動に従いスクロールする
（以上、図６のステップ３０６の経路誘導処理）。
【００６３】運転者が熟練者でなければ、画面には図９
のＡに示す如く幅員の広い道路を多く含む誘導経路が表
示されるので、目的地まで比較的楽に走行することがで
き、運転者が熟練者であれば幅員の狭い抜け道を含む誘
導経路が表示されるので、混雑する道路を避けながら速
やかに目的地に到達することができる。経路誘導中、モ
ード設定部２２は車両位置と経路誘導メモリ２１の目的
地データを比較し、一致したとき通常のナビゲーション
モードに戻す（図６のステップ３０７、３０８）。
のＡに示す如く幅員の広い道路を多く含む誘導経路が表
示されるので、目的地まで比較的楽に走行することがで
き、運転者が熟練者であれば幅員の狭い抜け道を含む誘
導経路が表示されるので、混雑する道路を避けながら速
やかに目的地に到達することができる。経路誘導中、モ
ード設定部２２は車両位置と経路誘導メモリ２１の目的
地データを比較し、一致したとき通常のナビゲーション
モードに戻す（図６のステップ３０７、３０８）。
【００６４】なお、上記した実施例では、運転傾向とし
て熟練度を分析し、熟練度が高いとき単純累計距離の最
短となる最適経路を探索し、熟練度が高くないとき幅員
により重み付けした累計距離の最短となる最適経路を探
索するようにしたが、これと異なり、運転傾向としてど
の種別の道路を良く走行しているか分析し、過去に走行
した道路種別の割合に応じて重み付けした累計距離の最
短となる最適経路を探索するようにしても良い。具体的
には、走行状況メモリに記憶されたヒストグラムから道
路種別の走行頻度を求めたとき、国道がａ0 、高速道路
がａ1 、一般道路がａ2 、その他の道路がａ3 となった
とき、或る交差点ＣＲ1 とこれに隣接する或る交差点Ｃ
Ｒ2 までの道路種別がｑ（ｑ＝０；国道、ｑ＝１；高速
道路、ｑ＝２；一般道路、ｑ＝３；その他の道路）、距
離がｄ、ａ＝ａ0 ＋ａ1 ＋ａ2 ＋ａ3 のとき、ＣＲ1 −
ＣＲ2 間の距離Ｌを、Ｌ＝｛１−（ａq ／ａ）｝・ｄと
重み付けしながら累計距離を求め、該累計距離の最短と
なる最適経路を探索することで、運転者が普段、良く走
行している道路種別を多く含む道路で目的地まで走行す
ることができる。
て熟練度を分析し、熟練度が高いとき単純累計距離の最
短となる最適経路を探索し、熟練度が高くないとき幅員
により重み付けした累計距離の最短となる最適経路を探
索するようにしたが、これと異なり、運転傾向としてど
の種別の道路を良く走行しているか分析し、過去に走行
した道路種別の割合に応じて重み付けした累計距離の最
短となる最適経路を探索するようにしても良い。具体的
には、走行状況メモリに記憶されたヒストグラムから道
路種別の走行頻度を求めたとき、国道がａ0 、高速道路
がａ1 、一般道路がａ2 、その他の道路がａ3 となった
とき、或る交差点ＣＲ1 とこれに隣接する或る交差点Ｃ
Ｒ2 までの道路種別がｑ（ｑ＝０；国道、ｑ＝１；高速
道路、ｑ＝２；一般道路、ｑ＝３；その他の道路）、距
離がｄ、ａ＝ａ0 ＋ａ1 ＋ａ2 ＋ａ3 のとき、ＣＲ1 −
ＣＲ2 間の距離Ｌを、Ｌ＝｛１−（ａq ／ａ）｝・ｄと
重み付けしながら累計距離を求め、該累計距離の最短と
なる最適経路を探索することで、運転者が普段、良く走
行している道路種別を多く含む道路で目的地まで走行す
ることができる。
【００６５】例えば、普段高速道路を多く使用しており
ａ1 が大きいとき、ＣＲ1 −ＣＲ2が高速道路上の交差
点であれば、その間の距離Ｌが小さく扱われるので、最
適経路には高速道路が多く含まれることになり、楽な運
転で早く目的地に到達することができる。逆に、普段、
一般道路を多く使用しており、ａ2 が大きいとき、ＣＲ
1 −ＣＲ2 が一般道路上の交差点であれば、その間の距
離Ｌが小さく扱われるので、最適経路には一般道路が多
く含まれることになり、通行料を払わずに目的地に到達
することができる。
ａ1 が大きいとき、ＣＲ1 −ＣＲ2が高速道路上の交差
点であれば、その間の距離Ｌが小さく扱われるので、最
適経路には高速道路が多く含まれることになり、楽な運
転で早く目的地に到達することができる。逆に、普段、
一般道路を多く使用しており、ａ2 が大きいとき、ＣＲ
1 −ＣＲ2 が一般道路上の交差点であれば、その間の距
離Ｌが小さく扱われるので、最適経路には一般道路が多
く含まれることになり、通行料を払わずに目的地に到達
することができる。
【００６６】また運転傾向としてどの幅員の道路を良く
走行しているか分析し、過去に走行した道路種別の割合
に応じて重み付けした累計距離の最短となる最適経路を
探索するようにしても良い。具体的には、走行状況メモ
リに記憶されたヒストグラムから幅員別の走行頻度を求
めたとき、1.5m以上2.5m未満がｂ0 、2.5m以上5.5m未満
がｂ1 、5.5m以上11m 未満がｂ2 、11m 以上がｂ3 とな
ったとき、或る交差点ＣＲ1 から或る交差点ＣＲ2 まで
の道路幅員がｒ（ｒ＝０；1.5m以上2.5m未満、ｒ＝１；
2.5m以上5.5m未満、ｒ＝２；5.5m以上11m 未満、ｒ＝
３；11m 以上）、距離がｄのとき、ＣＲ1 −ＣＲ2 間の
距離Ｌを、Ｌ＝｛１−（ｂr ／ｂ）｝・ｄと重み付けし
ながら累計距離を求め、該累計距離の最短となる最適経
路を探索することで、運転者が普段、良く走行している
道路幅員を多く含む道路で目的地まで走行することがで
きる。
走行しているか分析し、過去に走行した道路種別の割合
に応じて重み付けした累計距離の最短となる最適経路を
探索するようにしても良い。具体的には、走行状況メモ
リに記憶されたヒストグラムから幅員別の走行頻度を求
めたとき、1.5m以上2.5m未満がｂ0 、2.5m以上5.5m未満
がｂ1 、5.5m以上11m 未満がｂ2 、11m 以上がｂ3 とな
ったとき、或る交差点ＣＲ1 から或る交差点ＣＲ2 まで
の道路幅員がｒ（ｒ＝０；1.5m以上2.5m未満、ｒ＝１；
2.5m以上5.5m未満、ｒ＝２；5.5m以上11m 未満、ｒ＝
３；11m 以上）、距離がｄのとき、ＣＲ1 −ＣＲ2 間の
距離Ｌを、Ｌ＝｛１−（ｂr ／ｂ）｝・ｄと重み付けし
ながら累計距離を求め、該累計距離の最短となる最適経
路を探索することで、運転者が普段、良く走行している
道路幅員を多く含む道路で目的地まで走行することがで
きる。
【００６７】例えば、普段幅員の広い道路を多く使用し
ておりｂ3 が大きいとき、ＣＲ1 −ＣＲ2 間がｒ＝３の
道路であれば、その間の距離Ｌが小さく扱われるので、
最適経路には幅員の広い道路が多く含まれることにな
り、楽な運転で目的地に到達することができる。逆に、
普段、幅員の狭い道路を多く使用しており、ｂ1 が大き
いとき、ＣＲ1 −ＣＲ2 間がｒ＝１の道路であれば、そ
の間の距離Ｌが小さく扱われるので、最適経路には幅員
の狭い道路が多く含まれることになり、抜け道を通って
目的地に到達することができる。
ておりｂ3 が大きいとき、ＣＲ1 −ＣＲ2 間がｒ＝３の
道路であれば、その間の距離Ｌが小さく扱われるので、
最適経路には幅員の広い道路が多く含まれることにな
り、楽な運転で目的地に到達することができる。逆に、
普段、幅員の狭い道路を多く使用しており、ｂ1 が大き
いとき、ＣＲ1 −ＣＲ2 間がｒ＝１の道路であれば、そ
の間の距離Ｌが小さく扱われるので、最適経路には幅員
の狭い道路が多く含まれることになり、抜け道を通って
目的地に到達することができる。
【００６８】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両の走行した道
路の種別、道路の幅員、走行速度などの走行状況を１ま
たは複数種検出して記録しておき、或る出発地から或る
目的地までを結ぶ最適経路を地図データを参照して探索
する際、過去の走行状況に基づいて運転者の熟練度を分
析し、熟練度が高い時には、交差点間距離の単純累計距
離が最短となるように最適経路を探索し 、 熟練度が低い
時には、交差点間距離を幅員に基づいて重み付けした距
離の重み付け累計距離が最短となるように最適経路を探
索するように構成したので、運転の熟練度が高く普段、
狭い道も頻繁に走行していたり、走行速度が速かったり
するとき、道路の幅員や種別を問わずに単純に最短経路
を探索することで、混雑する主要道路を避けた最適経路
により経路誘導させることができ、逆に、運転の熟練度
が低く普段あまり狭い道路を走行していなかったり、走
行速度が遅かったりするとき、幅員の広い道路あるいは
主要道路を優先して最短経路を探索することで、走行し
易い最適経路により経路誘導させることができるなど、
個々の運転者の普段の運転傾向に合わせた最適経路で経
路誘導を行うことができる。
路の種別、道路の幅員、走行速度などの走行状況を１ま
たは複数種検出して記録しておき、或る出発地から或る
目的地までを結ぶ最適経路を地図データを参照して探索
する際、過去の走行状況に基づいて運転者の熟練度を分
析し、熟練度が高い時には、交差点間距離の単純累計距
離が最短となるように最適経路を探索し 、 熟練度が低い
時には、交差点間距離を幅員に基づいて重み付けした距
離の重み付け累計距離が最短となるように最適経路を探
索するように構成したので、運転の熟練度が高く普段、
狭い道も頻繁に走行していたり、走行速度が速かったり
するとき、道路の幅員や種別を問わずに単純に最短経路
を探索することで、混雑する主要道路を避けた最適経路
により経路誘導させることができ、逆に、運転の熟練度
が低く普段あまり狭い道路を走行していなかったり、走
行速度が遅かったりするとき、幅員の広い道路あるいは
主要道路を優先して最短経路を探索することで、走行し
易い最適経路により経路誘導させることができるなど、
個々の運転者の普段の運転傾向に合わせた最適経路で経
路誘導を行うことができる。
【図１】本発明に係る誘導経路探索方法を具現した車載
用ナビゲーション装置の全体構成図である。
用ナビゲーション装置の全体構成図である。
【図２】走行状況メモリに記憶されるヒストグラムの説
明図である。
明図である。
【図３】交差点ネットリストの説明図である。
【図４】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。
の流れ図である。
【図５】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。
の流れ図である。
【図６】ナビゲーションコントローラの動作を示す第３
の流れ図である。
の流れ図である。
【図７】ナビゲーションコントローラの動作を示す第４
の流れ図である。
の流れ図である。
【図８】経路探索の説明図である。
【図９】誘導経路の説明図である。
【図１０】道路レイヤのデータ構造を示す説明図であ
る。
る。
【図１１】横型探索法の説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ
２ ＧＰＳ受信機
３ 操作部
４ ディスプレイ装置
１０ ナビゲーションコントローラ
１２ 地図画像描画部
１３ ビデオＲＡＭ
１４ 映像変換部
１５ 走行状況検出・記録部
１６ 走行状況メモリ
１９ 運動傾向分析部
２０ 最適経路探索部
２１ 誘導経路メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両が同じ種別で同じ幅員の道路を走行
したことを検出する検出部 、 車両が同じ種別で同じ幅員の道路を走行する度に 、 該道
路種別で該幅員におけるその時の平均走行速度の度数を
１増加して保存する走行状況保存部 、 或る出発地から或る目的地までを結ぶ最適経路を、地図
データを参照して探索する際、前記走行状況保存部に保
存されている走行状況より、所定幅員での一定走行速度
以上の走行時間と全体の割合を算出し 、 或いは 、 所定幅員
以下での走行頻度と全体の割合を算出し 、 これら割合に
基づいて運転熟練度を分析する運転熟練度分析部 、 運転熟練度が高い時には、交差点間距離の単純累計距離
が最短となるように最適経路を探索し、運転熟練度が低
い時には、交差点間距離を幅員に基づいて重み付けした
距離の重み付け累計距離が最短となるように最適経路を
探索する最適経路探索部、 を備えたことを特徴とする誘導経路探索装置 。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15336794A JP3507133B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 誘導経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15336794A JP3507133B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 誘導経路探索装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0816991A JPH0816991A (ja) | 1996-01-19 |
| JP3507133B2 true JP3507133B2 (ja) | 2004-03-15 |
Family
ID=15560910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15336794A Expired - Fee Related JP3507133B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 誘導経路探索装置 |
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