JPH06160106A - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
- Publication number
- JPH06160106A JPH06160106A JP10561492A JP10561492A JPH06160106A JP H06160106 A JPH06160106 A JP H06160106A JP 10561492 A JP10561492 A JP 10561492A JP 10561492 A JP10561492 A JP 10561492A JP H06160106 A JPH06160106 A JP H06160106A
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- JP
- Japan
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- route
- path
- determined
- road
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 地図情報の道路上で決定した出発地点と目的
地点との間で、利用者の個人差に合った最適な経路を設
定する。 【構成】 設定経路と走行経路との幅員累計比率Ｋ１、
曲がった回数の累計比率Ｋ２、総距離の累計比率Ｋ３を
順次求める。次に、設定経路の修正値ＫＣ１、ＫＣ２、
ＫＣ３を求め、この修正値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３が±
２０％以内に収まるように最大６回までループさせて新
たな経路を探索するが、まず、設定幅員に累計比率Ｋ１
を乗算して修正値ＫＣ１、設定曲がり回数に累計比率Ｋ
２を乗算して修正値ＫＣ２、設定総距離に累計比率Ｋ３
を乗算して修正値ＫＣ３を順次求める。そして、この求
めた各修正値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３が±２０％以内に
収まるか否かを判別する。そして、収まっていない場合
には、最大６回までこの制御ループを繰り返し再度修正
値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３を求めて経路を探索する。
地点との間で、利用者の個人差に合った最適な経路を設
定する。 【構成】 設定経路と走行経路との幅員累計比率Ｋ１、
曲がった回数の累計比率Ｋ２、総距離の累計比率Ｋ３を
順次求める。次に、設定経路の修正値ＫＣ１、ＫＣ２、
ＫＣ３を求め、この修正値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３が±
２０％以内に収まるように最大６回までループさせて新
たな経路を探索するが、まず、設定幅員に累計比率Ｋ１
を乗算して修正値ＫＣ１、設定曲がり回数に累計比率Ｋ
２を乗算して修正値ＫＣ２、設定総距離に累計比率Ｋ３
を乗算して修正値ＫＣ３を順次求める。そして、この求
めた各修正値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３が±２０％以内に
収まるか否かを判別する。そして、収まっていない場合
には、最大６回までこの制御ループを繰り返し再度修正
値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３を求めて経路を探索する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地図情報の道路上で決
定した出発地点と目的地点との間で、利用者の個人差に
合った最適な経路を設定する経路探索装置に関する。
定した出発地点と目的地点との間で、利用者の個人差に
合った最適な経路を設定する経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種、経路探索装置は、車速センサと
方位センサを用い、記憶媒体に記憶された地図情報、過
去のデータ等から車両の現在地を推定する車載用航法装
置に搭載されており、例えば、地図情報の道路上で決定
された出発地点と目的地点との間で、その両地点の総距
離の短い経路及び曲がる回数の少ない経路並びにより幅
員の大きい道路がある経路を探索して経路を設定するも
のである。ところで、一旦望ましいものとして設定した
経路であっても、実際の走行に当たっては設定した経路
ではなく運転者の好みにより別の経路をとる場合があ
る。本発明は、一旦設定した経路を実際に走行した経路
を考慮して修正して新たに設定しなおし、運転者の好み
に応じた最適な経路を探索するものである。
方位センサを用い、記憶媒体に記憶された地図情報、過
去のデータ等から車両の現在地を推定する車載用航法装
置に搭載されており、例えば、地図情報の道路上で決定
された出発地点と目的地点との間で、その両地点の総距
離の短い経路及び曲がる回数の少ない経路並びにより幅
員の大きい道路がある経路を探索して経路を設定するも
のである。ところで、一旦望ましいものとして設定した
経路であっても、実際の走行に当たっては設定した経路
ではなく運転者の好みにより別の経路をとる場合があ
る。本発明は、一旦設定した経路を実際に走行した経路
を考慮して修正して新たに設定しなおし、運転者の好み
に応じた最適な経路を探索するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明が解決しよう
とする課題は、実際に走行したデータを考慮して運転者
の好みに合った最適な道路を探索しようとするものであ
る。
とする課題は、実際に走行したデータを考慮して運転者
の好みに合った最適な道路を探索しようとするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、地図情報の道路上で決定した出発地点と目
的地点との間で、両地点間の距離及び曲がる回数並びに
幅員の大きさを考慮して経路を設定する設定手段を備え
た経路探索装置において、上記設定手段により設定され
た経路と、実際に走行した経路との距離及び曲がる回数
並びに幅員の大きさとを比較して係数を算出する算出手
段と、算出手段により算出された比較係数から前記設定
手段により設定された経路を修正する修正手段とを備え
て構成した。
するために、地図情報の道路上で決定した出発地点と目
的地点との間で、両地点間の距離及び曲がる回数並びに
幅員の大きさを考慮して経路を設定する設定手段を備え
た経路探索装置において、上記設定手段により設定され
た経路と、実際に走行した経路との距離及び曲がる回数
並びに幅員の大きさとを比較して係数を算出する算出手
段と、算出手段により算出された比較係数から前記設定
手段により設定された経路を修正する修正手段とを備え
て構成した。
【０００５】
【作用】本発明の構成によれば、設定手段は地図情報の
道路上で決定した出発地点と目的地点との間で、両地点
間の距離及び曲がる回数並びに幅員の大きさを考慮して
経路を設定するが、この設定された経路と実際に走行し
た経路との距離及び曲がる回数並びに幅員の大きさとが
算出手段により比較されて係数が算出され、この比較係
数から修正手段により設定手段の設定した経路が修正さ
れる。
道路上で決定した出発地点と目的地点との間で、両地点
間の距離及び曲がる回数並びに幅員の大きさを考慮して
経路を設定するが、この設定された経路と実際に走行し
た経路との距離及び曲がる回数並びに幅員の大きさとが
算出手段により比較されて係数が算出され、この比較係
数から修正手段により設定手段の設定した経路が修正さ
れる。
【０００６】
【実施例】本発明を図面に示す一実施例に基づいて説明
する。
する。
【０００７】図１は車載用航法装置の回路構成図、図２
乃至図４は経路決定の説明図、図５は走行前に設定した
出発地点から目的地点までの経路及び走行後の出発地点
から目的地点までの経路の比較説明図、図６は走行前に
設定した出発地点から目的地点までの経路と実際に走行
した出発地点から目的地点までの経路との累計比率算出
の制御動作を示すフローチャート、図７は図６で算出し
た累計比率から運転者の好む最適な経路に修正する制御
動作を示すフローチャートである。
乃至図４は経路決定の説明図、図５は走行前に設定した
出発地点から目的地点までの経路及び走行後の出発地点
から目的地点までの経路の比較説明図、図６は走行前に
設定した出発地点から目的地点までの経路と実際に走行
した出発地点から目的地点までの経路との累計比率算出
の制御動作を示すフローチャート、図７は図６で算出し
た累計比率から運転者の好む最適な経路に修正する制御
動作を示すフローチャートである。
【０００８】車載用航法装置１は現在地推定動作やマッ
プマッチング動作の主体である中央処理装置２を中心
に、車速センサ３、方位センサ４、道路地図データを格
納しておく記憶装置５、現在地を道路地図上に表示する
ディスプレイ装置６等が配置されて構成されている道路
地図データはＣＤ−ＲＯＭ化された地図情報記憶媒体７
に記憶されており、出発地点で記憶装置５に読み込まれ
る。
プマッチング動作の主体である中央処理装置２を中心
に、車速センサ３、方位センサ４、道路地図データを格
納しておく記憶装置５、現在地を道路地図上に表示する
ディスプレイ装置６等が配置されて構成されている道路
地図データはＣＤ−ＲＯＭ化された地図情報記憶媒体７
に記憶されており、出発地点で記憶装置５に読み込まれ
る。
【０００９】上記地図記憶媒体７に記録される道路地図
データは、図２乃至図４に示すようになっている。すな
わち、交差点や道路の曲がり角といった節点（ノード）
毎に識別符号として番号（１、２、３、・・・）が付さ
れ、節点と節点との間のリンク毎の距離、幅員、通行禁
止区間等の情報を備えて細分化されるとともに、１つの
道路毎に識別符号として番号（、、・・・）が付
されている。ここでいう「１つの道路」とは複数小のリ
ンクが連なって構成されるものであり、図においては直
線的なものを示しているが、これらに限られず曲線的な
もの、屈曲しているもの等を含むものである。
データは、図２乃至図４に示すようになっている。すな
わち、交差点や道路の曲がり角といった節点（ノード）
毎に識別符号として番号（１、２、３、・・・）が付さ
れ、節点と節点との間のリンク毎の距離、幅員、通行禁
止区間等の情報を備えて細分化されるとともに、１つの
道路毎に識別符号として番号（、、・・・）が付
されている。ここでいう「１つの道路」とは複数小のリ
ンクが連なって構成されるものであり、図においては直
線的なものを示しているが、これらに限られず曲線的な
もの、屈曲しているもの等を含むものである。
【００１１】また、上記中央処理装置２は制御プログラ
ムに基づいて以下の制御を行う。すなわち、出発地点
（節点６）と目的地点（節点２６）とが設定されると、
両地点間には通常候補となる経路が複数本存在するが、
この複数本の候補経路は、まず、図２及び図３に示すよ
うに、出発地点の節点６と交差している道路、〓上に
存在する目的地点の節点２６との距離がより短い節点を
順次探索し（道路については節点６−５−４−・・
・、道路〓については節点６−１２−１８−・・・）、
以後、図 に示すように探索された節点（例えば、道路
については節点５、４、３、・・・（黒丸で示す）、
道路〓については節点１２、１８、２４、・・・（黒い
三角形で示す）毎に交差している道路（例えば、節点５
については道路、〓、節点１２については、〓）上
に存在する目的地点の節点２６との距離がより短い節点
を順次探索する。そして、探索された節点間のリンクを
連続させて候補経路を形成させる（例えば、節点６−５
−４−・・・、節点６−１２−１８−・・・）がこの探
索の過程で目的地点の節点２６が存在する同一道路、
上に存在する節点２、８、１４、２０又は節点３０、
２９、２８、２７のいずれかが探索されると、以後その
節点から目的地点の節点２６間の同一道路、上のリ
ンクを連続させ、その過程での探索を終了して候補経路
を形成する。例えば、節点２が探索されると、節点６−
２−２６の候補経路Ａが形成され、節点３０が探索され
ると、節点６−３０−２６の候補経路Ｂが形成される。
すなわち、道路については他の節点８、１４、２０に
ついての探索が不要になり、道路については他の節点
２９、２８、２７についての探索が不要になるので、候
補経路の探索時間が短縮される。
ムに基づいて以下の制御を行う。すなわち、出発地点
（節点６）と目的地点（節点２６）とが設定されると、
両地点間には通常候補となる経路が複数本存在するが、
この複数本の候補経路は、まず、図２及び図３に示すよ
うに、出発地点の節点６と交差している道路、〓上に
存在する目的地点の節点２６との距離がより短い節点を
順次探索し（道路については節点６−５−４−・・
・、道路〓については節点６−１２−１８−・・・）、
以後、図 に示すように探索された節点（例えば、道路
については節点５、４、３、・・・（黒丸で示す）、
道路〓については節点１２、１８、２４、・・・（黒い
三角形で示す）毎に交差している道路（例えば、節点５
については道路、〓、節点１２については、〓）上
に存在する目的地点の節点２６との距離がより短い節点
を順次探索する。そして、探索された節点間のリンクを
連続させて候補経路を形成させる（例えば、節点６−５
−４−・・・、節点６−１２−１８−・・・）がこの探
索の過程で目的地点の節点２６が存在する同一道路、
上に存在する節点２、８、１４、２０又は節点３０、
２９、２８、２７のいずれかが探索されると、以後その
節点から目的地点の節点２６間の同一道路、上のリ
ンクを連続させ、その過程での探索を終了して候補経路
を形成する。例えば、節点２が探索されると、節点６−
２−２６の候補経路Ａが形成され、節点３０が探索され
ると、節点６−３０−２６の候補経路Ｂが形成される。
すなわち、道路については他の節点８、１４、２０に
ついての探索が不要になり、道路については他の節点
２９、２８、２７についての探索が不要になるので、候
補経路の探索時間が短縮される。
【００１２】候補道路がすべて探索されると、次は両地
点を結ぶ最適な経路を決定する。この経路探索は、出発
に先立って両地点間が、より総距離が短い経路及びより
曲がる回数の少ない経路並びにより幅員の大きい道路が
ある経路等運転者の希望条件の入力に基づいて行われ
る。例えば、図５の「設定値」に示すように設定され地
図情報記憶媒体７に記憶される。この設定経路は総リン
ク数が３２、曲がった回数が５回、総距離が５．６ｋｍ
となっており、各リンクについては幅員の大きさに応じ
て区分した５、４、３、２、１の幅員レベルが経路順に
設定されている。
点を結ぶ最適な経路を決定する。この経路探索は、出発
に先立って両地点間が、より総距離が短い経路及びより
曲がる回数の少ない経路並びにより幅員の大きい道路が
ある経路等運転者の希望条件の入力に基づいて行われ
る。例えば、図５の「設定値」に示すように設定され地
図情報記憶媒体７に記憶される。この設定経路は総リン
ク数が３２、曲がった回数が５回、総距離が５．６ｋｍ
となっており、各リンクについては幅員の大きさに応じ
て区分した５、４、３、２、１の幅員レベルが経路順に
設定されている。
【００１３】経路設定後に走行が開始されるが、走行し
た経路は地図情報記憶媒体７に記憶される。この地図情
報記憶媒体７に記憶される走行経路のデータは上記設定
経路と同様に記憶される。例えば、図５の「実際走行」
に示すように、記憶経路は総リンク数３６、まがった回
数１０回、総距離５．４ｋｍになっており、各リンクに
ついては幅員の大きさに応じて区分した５、４、３、
２、１の幅員レベルが経路順に記憶される。
た経路は地図情報記憶媒体７に記憶される。この地図情
報記憶媒体７に記憶される走行経路のデータは上記設定
経路と同様に記憶される。例えば、図５の「実際走行」
に示すように、記憶経路は総リンク数３６、まがった回
数１０回、総距離５．４ｋｍになっており、各リンクに
ついては幅員の大きさに応じて区分した５、４、３、
２、１の幅員レベルが経路順に記憶される。
【００１４】そして、地図情報記憶媒体７に記憶された
設定経路のデータは走行経路のデータによって修正され
る。
設定経路のデータは走行経路のデータによって修正され
る。
【００１５】まず、道路の幅員については、総リンク数
の少ない設定経路のリンク数に合わせ３２のリンクにつ
いて、次式により幅員累計比率Ｋ１を求める。
の少ない設定経路のリンク数に合わせ３２のリンクにつ
いて、次式により幅員累計比率Ｋ１を求める。
【００１６】また、曲がった回数については、次式によ
り曲がった回数の累計比率ｋ２を求める。
り曲がった回数の累計比率ｋ２を求める。
【００１７】また、総距離については、次式により総距
離の累計比率ｋ３を求める。
離の累計比率ｋ３を求める。
【００１８】そして、次回の経路探索時に、各設定値に
各累計比率Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３を乗算して修正値ＫＣ１、
ＫＣ２、ＫＣ３を求め、この修正値ＫＣ１、ＫＣ２、Ｋ
Ｃ３が±２０％以内に収まるように最大６回までループ
させて新たな経路を設定する。
各累計比率Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３を乗算して修正値ＫＣ１、
ＫＣ２、ＫＣ３を求め、この修正値ＫＣ１、ＫＣ２、Ｋ
Ｃ３が±２０％以内に収まるように最大６回までループ
させて新たな経路を設定する。
【００１９】次に、中央処理装置２による設定経路の修
正動作について、図６及び図７に示すフローチャートに
基づいて説明する。
正動作について、図６及び図７に示すフローチャートに
基づいて説明する。
【００２０】まず、図６のフローチャートでは、設定経
路と走行経路との幅員累計比率Ｋ１、曲がった回数の累
計比率Ｋ２、総距離の累計比率Ｋ３を順次求める（ＳＴ
ＥＰ１０１、１０２、１０３）。
路と走行経路との幅員累計比率Ｋ１、曲がった回数の累
計比率Ｋ２、総距離の累計比率Ｋ３を順次求める（ＳＴ
ＥＰ１０１、１０２、１０３）。
【００２１】次に、図７のフローチャートでは、設定経
路の修正値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３を求め、この修正値
ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３が±２０％以内に収まるように
最大６回までループさせて新たな経路を探索するが、ま
ず、設定幅員に累計比率Ｋ１を乗算して修正値ＫＣ１、
設定曲がり回数に累計比率Ｋ２を乗算して修正値ＫＣ
２、設定総距離に累計比率Ｋ３を乗算して修正値ＫＣ３
を順次求める（ＳＴＥＰ２０１、２０２、２０３）。そ
して、この求めた各修正値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３が±
２０％以内に収まるか否かを判別する（ＳＴＥＰ２０
４、２０５、２０６）。そして、収まっていない場合に
は、最大６回までこの制御ループを繰り返し再度修正値
ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３を求めて経路を探索する（ＳＴ
ＥＰ２０７、２０８）。
路の修正値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３を求め、この修正値
ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３が±２０％以内に収まるように
最大６回までループさせて新たな経路を探索するが、ま
ず、設定幅員に累計比率Ｋ１を乗算して修正値ＫＣ１、
設定曲がり回数に累計比率Ｋ２を乗算して修正値ＫＣ
２、設定総距離に累計比率Ｋ３を乗算して修正値ＫＣ３
を順次求める（ＳＴＥＰ２０１、２０２、２０３）。そ
して、この求めた各修正値ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３が±
２０％以内に収まるか否かを判別する（ＳＴＥＰ２０
４、２０５、２０６）。そして、収まっていない場合に
は、最大６回までこの制御ループを繰り返し再度修正値
ＫＣ１、ＫＣ２、ＫＣ３を求めて経路を探索する（ＳＴ
ＥＰ２０７、２０８）。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明から明かなように本発明によ
れば、一旦最適なものとして設定した経路を実際走行し
た経路と比較し、求めた比較係数により設定経路を修正
して経路を探索するので、運転者の所望に合った最適な
経路を探索することができる。
れば、一旦最適なものとして設定した経路を実際走行し
た経路と比較し、求めた比較係数により設定経路を修正
して経路を探索するので、運転者の所望に合った最適な
経路を探索することができる。
【図１】回路構成を示すブロック図
【図２】経路設定の説明図
【図３】経路設定の説明図
【図４】経路設定の説明図
【図５】走行前に設定した出発地点から目的地点までの
経路及び走行後の出発地点から目的地点までの経路の比
較説明図
経路及び走行後の出発地点から目的地点までの経路の比
較説明図
【図６】走行前に設定した出発地点から目的地点までの
経路と実際に走行した出発地点から目的地点までの経路
との累計比率算出の制御動作を示すフローチャート
経路と実際に走行した出発地点から目的地点までの経路
との累計比率算出の制御動作を示すフローチャート
【図７】図６で算出した累計比率から運転者の好む最適
な経路に修正する制御動作を示すフローチャート
な経路に修正する制御動作を示すフローチャート
１ 車載用航法装置 ２ 中央処理装置 ３ 車速センサ ４ 方位センサ ５ 記憶装置 ６ ディスプレイ装置 ７ 地図情報記憶媒体
Claims (1)
- 【請求項１】 地図情報の道路上で決定した出発地点と
目的地点との間で、両地点間の距離及び曲がる回数並び
に幅員の大きさを考慮して経路を設定する設定手段を備
えた経路探索装置において、上記設定手段により設定さ
れた経路と、実際に走行した経路との距離及び曲がる回
数並びに幅員の大きさとを比較して係数を算出する算出
手段と、算出手段により算出された比較係数から前記設
定手段により設定された経路を修正する修正手段とを備
えたことを特徴とする経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10561492A JPH06160106A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10561492A JPH06160106A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 経路探索装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06160106A true JPH06160106A (ja) | 1994-06-07 |
Family
ID=14412383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10561492A Pending JPH06160106A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 経路探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06160106A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0816991A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-19 | Alpine Electron Inc | 誘導経路探索方法 |
| JPH10185603A (ja) * | 1996-12-20 | 1998-07-14 | Mazda Motor Corp | ナビゲーション装置 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP10561492A patent/JPH06160106A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0816991A (ja) * | 1994-07-05 | 1996-01-19 | Alpine Electron Inc | 誘導経路探索方法 |
| JPH10185603A (ja) * | 1996-12-20 | 1998-07-14 | Mazda Motor Corp | ナビゲーション装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000627 |