JP2000088595A - ナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 何度も繰り返し通過する道を、道路データベ
ースに当初から登録されていた道に準じて、経路計算や
ディスプレイ表示の対象とする。 【解決手段】 データ判定部７３は、検出された現在位
置を含む道路データが道路データベースに存在するかど
うかを判定する。軌跡判定部７４は、現在位置を含む道
路データが道路データベースに存在しない場合、現在位
置を含む軌跡データが軌跡記憶手段に記憶されているか
どうかを判定する。軌跡記憶部７２は、現在位置を含む
軌跡データが軌跡記憶手段に記憶されていない場合、現
在位置を含む移動軌跡を軌跡データとして軌跡記憶手段
に記憶させる。データ変換部７５は、現在位置を含む軌
跡データが軌跡記憶手段に既に記憶されている場合、こ
の軌跡データが表す移動軌跡に基づく道路データを道路
データベースに記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの道案
内を行うナビゲーションの技術の改良に関するもので、
より具体的には、道路データベースに当初登録されてい
なくても、何度も繰り返し通過する道を経路計算の対象
とするものである。

【０００２】

【従来の技術】出発地から目的地までの道案内を行う技
術として、ナビゲーション装置が知られている。この技
術では、どのような道路がどことどこを結んでいるかを
予め道路データベースに登録しておき、現在地から、与
えられた目的地までの望ましい経路をこの道路データベ
ースを検索することで計算する。ここで、このような望
ましい経路を誘導路や誘導経路と呼び、道路データベー
スに基づいてこの誘導路を計算する処理を経路計算と呼
ぶ。

【０００３】そして、この技術では、ジャイロスコープ
や車速パルスを用いた自立航法、衛星航法システム（Ｇ
ＰＳ）やＦＭ多重を用いた電波航法といった手法で推定
した自車位置と、計算によって得られた前記誘導路とを
マップマッチングしながら画面上に表示する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ナビゲーシ
ョン装置に用いられる道路データベースは、経路計算用
データベースと、ディスプレイへの表示用データベース
とに別れており、表示のためのマップマッチングには後
者の表示用データベースを用いるのが普通である。ここ
で、経路計算用データベースでは、ある道路が表示用デ
ータベースには登録されているが経路計算用データベー
スには登録されていない場合がある。

【０００５】このため、ディスプレイ上に表示されてい
るにもかかわらず誘導経路の対象とならない道路が存在
する。また、道路データベースと実際の道路網とを比較
すると、道路位置のずれや、あるいは新設や幅狭など地
図データ化の対象とならないといった理由で、データベ
ース化されていない道路も数多く存在する。

【０００６】この結果、従来では、そのような道路上に
自車がいる場合、近道があるにもかかわらず遠回りの経
路誘導がなされたり、正確な経路を通っているにもかか
わらずマップマッチングによって自車位置が違う道路上
に表示されるといった問題が生じていた。

【０００７】特に、このような問題は、自宅の駐車場の
ような入り組んだ場所から、経路計算の対象となるよう
な大きな道路との間のように、ナビゲーション装置を使
用する区間に存在する頻度が高く、このような問題が頻
繁に起こりうる場合は、円滑な道案内の障害となり、ナ
ビゲーション装置を快適に使用できないという問題があ
った。

【０００８】本発明は、上記のような従来技術の問題点
を解決するために提案されたもので、その目的は、何度
も繰り返し通過する道を、道路データベースに当初から
登録されていた道に準じて、経路計算やディスプレイ表
示の対象とするナビゲーションの技術を提供することで
ある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上に述べた目的を達成す
るため、請求項１のナビゲーション装置は、どこにどの
ような道路が存在するかを記憶する道路データベース
と、現在位置から、与えられた目的に至る経路を、前記
道路データベースに基づいて計算する経路計算手段と、
前記道路データベースに含まれないが繰り返し走行した
移動軌跡を前記道路データベースに追加する手段と、を
備えたことを特徴とする。請求項１の発明では、道路デ
ータベースに当初含まれない道でも、何度も繰り返し通
ると道路データベースに追加され、以降の経路計算やデ
ィスプレイ表示の対象となるので、実情に合った効果的
なナビゲーションが可能となる。なお、本発明では、繰
り返し走行した経路を道路データベースに追加するの
で、間違えて１度だけ走行したような不必要な経路は追
加されないという利点もある。

【００１０】請求項２のナビゲーション装置は、どこに
どのような道路が存在するかを記憶する道路データベー
スと、実際に走行した移動軌跡を表す軌跡データを記憶
するための軌跡記憶手段と、現在位置を検出する手段
と、現在位置から、与えられた目的に至る経路を、前記
道路データベースに基づいて計算する経路計算手段と、
検出された現在位置を含む道路データが前記道路データ
ベースに存在するかどうかを判定する第１の判定手段
と、前記現在位置を含む道路データが前記道路データベ
ースに存在しない場合、当該現在位置を含む軌跡データ
が前記軌跡記憶手段に記憶されているかどうかを判定す
る第２の判定手段と、現在位置を含む軌跡データが前記
軌跡記憶手段に記憶されていない場合、現在位置を含む
移動軌跡を軌跡データとして前記軌跡記憶手段に記憶さ
せる第１の記憶手段と、現在位置を含む軌跡データが前
記軌跡記憶手段に既に記憶されている場合、この軌跡デ
ータが表す移動軌跡に基づく道路データを前記道路デー
タベースに記憶させる第２の記憶手段と、を備えたこと
を特徴とする。請求項７の発明は、請求項２の発明を方
法という見方からとらえたもので、どこにどのような道
路が存在するかを記憶する道路データベースと、実際に
走行した移動軌跡を表す軌跡データを記憶するための軌
跡記憶手段と、を使ってナビゲーションを行うナビゲー
ション方法において、現在位置を検出するステップと、
現在位置から、与えられた目的に至る経路を、前記道路
データベースに基づいて計算するステップと、検出され
た現在位置を含む道路データが前記道路データベースに
存在するかどうかを判定する第１の判定のステップと、
前記現在位置を含む道路データが前記道路データベース
に存在しない場合、当該現在位置を含む軌跡データが前
記軌跡記憶手段に記憶されているかどうかを判定する第
２の判定のステップと、現在位置を含む軌跡データが前
記軌跡記憶手段に記憶されていない場合、現在位置を含
む移動軌跡を軌跡データとして前記軌跡記憶手段に記憶
させる第１の記憶のステップと、現在位置を含む軌跡デ
ータが前記軌跡記憶手段に既に記憶されている場合、こ
の軌跡データが表す移動軌跡に基づく道路データを前記
道路データベースに記憶させる第２の記憶のステップ
と、を含むことを特徴とする。請求項１１の発明は、請
求項２，７の発明を、コンピュータのソフトウェアを記
録した記録媒体という見方からとらえたもので、コンピ
ュータを使って、どこにどのような道路が存在するかを
記憶する道路データベースと、実際に走行した移動軌跡
を表す軌跡データを記憶するための軌跡記憶手段と、に
基づいてナビゲーションを行うためのナビゲーション用
ソフトウェアを記録した記録媒体において、そのソフト
ウェアは前記コンピュータに、現在位置を検出させ、現
在位置から、与えられた目的に至る経路を、前記道路デ
ータベースに基づいて計算させ、検出された現在位置を
含む道路データが前記道路データベースに存在するかど
うかを判定させ、前記現在位置を含む道路データが前記
道路データベースに存在しない場合、当該現在位置を含
む軌跡データが前記軌跡記憶手段に記憶されているかど
うかを判定させ、現在位置を含む軌跡データが前記軌跡
記憶手段に記憶されていない場合、現在位置を含む移動
軌跡を軌跡データとして前記軌跡記憶手段に記憶させ、
現在位置を含む軌跡データが前記軌跡記憶手段に既に記
憶されている場合、この軌跡データが表す移動軌跡に基
づく道路データを前記道路データベースに記憶させるこ
とを特徴とする。請求項２，７，１１の発明では、道路
データベースに含まれない道路を通る場合、その軌跡デ
ータが軌跡記憶手段に仮に記憶され、その後さらに同じ
軌跡を通ったときにその軌跡データが道路データベース
に正式に追加される。このため、２度以上繰り返し通っ
た軌跡だけを単純な処理によって道路データに追加する
ことができる。

【００１１】請求項３の発明は、請求項２記載のナビゲ
ーション装置において、前記第２の記憶手段は、前記各
軌跡データについて走行頻度を記憶し、走行頻度が予め
決められた基準値を超えた軌跡データについて前記道路
データベースに記憶させるように構成されたことを特徴
とする。請求項８の発明は、請求項３の発明を方法とい
う見方からとらえたもので、請求項７記載のナビゲーシ
ョン方法において、前記第２の記憶のステップは、前記
各軌跡データについて走行頻度を記憶し、走行頻度が予
め決められた基準値を超えた軌跡データについて前記道
路データベースに記憶させることを特徴とする。請求項
１２の発明は、請求項３，８の発明を、コンピュータの
ソフトウェアを記録した記録媒体という見方からとらえ
たもので、請求項１１記載のナビゲーション用ソフトウ
ェアを記録した記録媒体において、前記ソフトウェアは
前記コンピュータに、前記各軌跡データについて走行頻
度を記憶させ、走行頻度が予め決められた基準値を超え
た軌跡データについて前記道路データベースに記憶させ
ることを特徴とする。請求項３，８，１２の発明では、
走行頻度を表す情報として走行回数を使い、例えば各軌
跡データの移動軌跡を走行するごとにこの走行回数を加
算し、走行回数が基準値を超えたらその軌跡データにつ
いて道路データベースに記憶させる、といった単純な処
理で、繰り返し何度も走行する道を道路データベースに
記憶させることができる。

【００１２】請求項４の発明は、請求項２又は３記載の
ナビゲーション装置において、前記第２の判定手段は、
前記判定の際、現在位置を含む軌跡データと前記軌跡記
憶手段に記憶されている軌跡データとの位置が同じであ
っても方向が逆の場合は異なるものとして扱うように構
成されたことを特徴とする。請求項９の発明は、請求項
７又は８記載のナビゲーション方法において、前記第２
の判定のステップは、前記判定の際、現在位置を含む軌
跡データと前記軌跡記憶手段に記憶されている軌跡デー
タとの位置が同じであっても方向が逆の場合は異なるも
のとして扱うことを特徴とする。請求項４，９の発明で
は、同じ軌跡でも走行方向が逆の場合は異なった軌跡と
して扱うので、一方通行の区間についても正しく処理す
ることができる。

【００１３】請求項５の発明は、請求項２から４のいず
れか１つに記載のナビゲーション装置において、前記第
２の判定手段は、現在位置を含む軌跡データと前記軌跡
記憶手段に記憶されている軌跡データとの関係を、それ
ぞれの走行の時間帯に基づいて判定するように構成され
たことを特徴とする。請求項１０の発明は、請求項５の
発明を方法という見方からとらえたもので、請求項７か
ら９のいずれか１つに記載のナビゲーション方法におい
て、前記第２の判定のステップは、現在位置を含む軌跡
データと前記軌跡記憶手段に記憶されている軌跡データ
との関係を、それぞれの走行の時間帯に基づいて判定す
ることを特徴とする。請求項５，１０の発明では、移動
軌跡を時間帯のようなパラメータに基づいて判定するの
で、渋滞、一方通行や時間規制のような通行規制などで
通勤経路の行きと帰りで異なった経路を通るといった複
雑な事情にも対応することが可能となる。これによっ
て、道路データベースと実際の道路網とのずれを補い、
正しいナビゲーションを行うことが可能となる。

【００１４】請求項６の発明は、請求項１から５のいず
れか１つに記載のナビゲーション装置において、前記道
路データベースは、経路計算用の第１のデータベース
と、表示用の第２のデータベースと、を含み、前記経路
計算手段は、前記第１のデータベースに基づいて前記目
的地に至る経路を計算するように構成され、前記第２の
データベースに基づいて現在位置及び周辺の道路を表示
する手段を備え、前記第２の記憶手段は、前記軌跡デー
タに基づく道路データを前記第１のデータベースに記憶
させると共に、当該道路データが前記第２のデータベー
スに記憶されていない場合は、当該道路データを前記第
２のデータベースにも記憶させるように構成されたこと
を特徴とする。請求項６の発明では、経路計算用データ
ベースに追加する道路データが表示用データベースに含
まれない場合、その道路データを表示用データベースに
も追加するので、追加された道路データに基づいて経路
計算が可能となるだけでなく、ディスプレイ表示も可能
となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、この発明のナビゲーション
システムの実施の形態（以下「実施形態」という）につ
いて、図面を参照して具体的に説明する。まず、この実
施形態は、いろいろなハードウェア装置と、ソフトウェ
アによって制御されるコンピュータとを使って実現され
る。この場合、そのソフトウェアは、この明細書の記載
にしたがった命令を組み合わせることで作られ、上に述
べた従来技術と共通の部分には従来技術で説明した手法
も使われる。

【００１６】また、そのソフトウェアは、プログラムコ
ードだけでなく、プログラムコードの実行のときに使う
ために予め用意されたデータも含む。そして、そのソフ
トウェアは、ナビゲーションシステムに組み込まれたＣ
ＰＵ、各種チップセットといった物理的な処理装置を活
用することでこの発明の作用効果を実現する。

【００１７】但し、この発明を実現する具体的なハード
ウェアやソフトウェアの構成はいろいろ変更することが
できる。例えば、回路の構成やＣＰＵの処理能力に応じ
て、ある機能を、ＬＳＩなどの物理的な電子回路で実現
する場合も、ソフトウェアによって実現する場合も考え
られる。また、ソフトウェアを使う部分についても、ソ
フトウェアの形式には、コンパイラ、アセンブラなどい
ろいろ考えられる。また、この発明を実現するソフトウ
ェアを記録した記録媒体は、それ単独でもこの発明の一
態様である。

【００１８】以上のように、コンピュータを使ってこの
発明を実現する態様はいろいろ考えられるので、以下で
は、この発明や実施形態に含まれる個々の機能を実現す
る仮想的回路ブロックを使って、この発明と実施形態と
を説明する。

【００１９】〔１．構成〕まず、図１は、この実施形態
の構成を示す機能ブロック図である。すなわち、この実
施形態は、ハードウェアとして、車速パルス・ジャイロ
センサ処理部１と、ＧＰＳ・ＦＭ多重処理部２と、ＣＤ
−ＲＯＭ部３と、メモリ部４と、ＣＰＵ５と、表示部６
と、を備えている。また、この実施形態では、これらハ
ードウェアの働きによって実現されるソフトウェア７
が、現在位置検出部７１と、軌跡記憶部７２と、データ
判定部７３と、軌跡判定部７４と、データ変換部７５
と、経路計算部７６と、としての役割を果たす。

【００２０】このうち車速パルス・ジャイロセンサ処理
部１（以下「ジャイロセンサ処理部１」と呼ぶ）は、自
立航法手段のセンサとしての役割を果たす部分であり、
車載コンピュータから送られてくる車速パルスや、自車
の進行方向を表す方位信号をジャイロセンサから受け取
ってデジタル信号に変換するものである。また、ＧＰＳ
・ＦＭ多重処理部２は、電波航法手段のセンサとしての
役割を果たす部分であり、ＧＰＳ衛星からの信号電波や
ＦＭ多重による信号電波を取得するものである。

【００２１】また、ＣＤ−ＲＯＭ部３は、予め道路デー
タベースが記録されたＣＤ−ＲＯＭから道路データを読
み出す部分であり、ＣＤ−ＲＯＭドライブや必要なコン
トローラを含む。なお、道路データベースは、どこにど
のような道路が存在するかを記憶するデータベースであ
り、図示はしないが、経路計算用の第１のデータベース
と、表示用の第２のデータベースと、を含んでいる。

【００２２】このうち、経路計算用の第１のデータベー
スは、例えば、道路を折れ線近似した結果得られる道路
上の地点を表すノードと、ノード間の各道路区間を表す
リンクとを使い、リンクごとにその道路区間の距離や交
通規制といった経路計算用の情報を関連づけることで構
成することができる。また、第１及び第２のデータベー
スは、ＣＤ−ＲＯＭに記録された部分の他に、メモリ部
４上に構成され書き換え可能な部分を持っていて、この
部分に道路データを追加できるものとする。

【００２３】また、現在位置検出部７１は、ジャイロセ
ンサ処理部１及びジャイロセンサ処理部１から送られて
くる情報に基づいて自車の現在位置を検出する手段であ
る。また、経路計算部７６は、現在位置から、与えられ
た目的に至る経路を、前記道路データベースに基づいて
計算する経路計算手段であり、具体的には、経路計算用
の前記第１のデータベースに基づいて前記目的地に至る
経路を計算するように構成されている。

【００２４】また、メモリ４は、プログラムや、ワーク
エリアやキャッシュなどを格納する各種メモリを含み、
上記の信号の内容などを記憶するＳＲＡＭやＤＲＡＭの
他、これらメモリ素子にバッテリバックアップを組み合
わせたバックアップ用メモリを備えている。また、この
ようなバックアップ用メモリは、実際に走行した移動軌
跡を表す軌跡データを記憶するための軌跡記憶手段、及
び地図データベースに追加される内容を記憶する手段と
して使われる。

【００２５】また、データ判定部７３は、検出された現
在位置を含む道路データが前記道路データベースに存在
するかどうかを判定する第１の判定手段であり、軌跡判
定部７４は、前記現在位置を含む道路データが前記道路
データベースに存在しない場合、当該現在位置を含む軌
跡データが前記軌跡記憶手段に記憶されているかどうか
を判定する第２の判定手段である。

【００２６】また、軌跡記憶部７２は、現在位置を含む
軌跡データが前記軌跡記憶手段に記憶されていない場
合、現在位置を含む移動軌跡を軌跡データとして前記軌
跡記憶手段に記憶させる第１の記憶手段であり、データ
変換部７５は、現在位置を含む軌跡データが前記軌跡記
憶手段に既に記憶されている場合、この軌跡データが表
す移動軌跡に基づく道路データを前記道路データベース
に記憶させる第２の記憶手段である。そして、これら軌
跡記憶部７２、データ判定部７３、軌跡判定部７４及び
データ変換部７５は、前記道路データベースに含まれな
いが繰り返し走行した移動軌跡を前記道路データベース
に追加する手段を構成している。

【００２７】なお、ＣＰＵ５は、上に説明したような現
在位置検出部７１から経路計算部７６を実現するため
に、自車位置の計算などの処理を行うほか、図示はしな
いが、例えば前記第２のデータベースに基づいて自車の
現在位置や周辺の道路などを表す地図情報を作成して表
示部６に送るなどの処理を行う。そして、表示部６は、
このように計算された表示内容をＣＲＴ等の映像装置に
表示するためのディスプレイである。

【００２８】〔２．作用〕上に述べたように構成された
本実施形態において、道路データベースには含まれない
が実際に自車が走行した軌跡を記憶したり、それに基づ
いて道路データベースに道路データを追加することにか
かわる処理の手順を図２に示す。

【００２９】〔２−１．自車位置検出とマップマッチン
グ〕すなわち、まず、現在位置検出部７１が、ジャイロ
センサ処理部１から自立航法に使う情報を、またＧＰＳ
・ＦＭ多重処理部２から電波航法に使う情報を受け取
り、これらの情報に基づいて自車位置を推定する。そし
て、データ判定部７３が、推定された自車位置を、ＣＤ
−ＲＯＭ部３の道路データベースとマップマッチングす
ることによって、推定された自車位置が道路データベー
ス内の道路データ上の位置であるかどうかを判定する
（ステップ１）。

【００３０】なお、このとき、前回までの使用によって
道路データが道路データベースに追加されている場合
は、そのような道路データはメモリ部４に記憶されてい
て、道路データベースはＣＤ−ＲＯＭ部３とメモリ部４
とにまたがって存在していることになるので、メモリ部
４に追加されている道路データもマップマッチングの対
象となる。

【００３１】この結果、自車が道路データベース内の道
路データ上の位置にあると判定された場合は、表示画面
更新など図示しない他の処理を行ったうえ、再び自車位
置検出からの処理が繰り返される。

【００３２】〔２−２．記憶されている軌跡に関する判
定〕一方、自車が道路データベース内の道路データ上の
位置にないと判定された場合、軌跡判定部７４が、現在
通行している軌跡すなわち道路について、過去に通行し
たことがあるかを判定する。この判定は、つまり、自車
の現在位置を含む軌跡が、メモリ部４のバックアップ用
メモリを使った軌跡記憶手段内の軌跡データに含まれる
かどうかの判定である（ステップ２）。

【００３３】ここで、過去に記憶させた軌跡ｆ1 （ｘ，
ｙ）と、現在新しく検出されている軌跡ｆ2 （ｘ，ｙ）
と、が一致するかどうかの判定は、両者の相関関数を用
いる。具体的には、この相関関数は、α≦ｘ≦β、γ≦
ｙ≦δ（実際には軌跡は離散的な点の集合であるのでｘ
i ≦ｘk ≦ｘj 、ｙi ≦ｙk ≦ｙj の範囲）の軌跡上の
各点において次式のように得ることができる。

【数１】 なお、記憶している軌跡のサンプリング間隔が大きい場
合はｆ1 （ｘ，ｙ）とｆ2 （ｘ，ｙ）との相関関数を求
めるために補間を行うことが必要である。また、座標デ
ータを数ビット切り捨てるなどして道路幅程度の自車位
置のずれの影響を回避する。

【００３４】また、判定の際、現在位置を含む軌跡デー
タと記憶手段に記憶されている軌跡データとの位置座標
が同じであっても進行方向が逆の場合、両者は異なるも
のとして扱われる。すなわち、軌跡は方向性を持ってい
るため、位置が同じでも方向が逆であれば相関はとられ
ず、経路計算に用いる際にも方向性が反映されること
で、一方通行の区間などについても正しく処理し、道案
内をすることができる。

【００３５】〔２−３．軌跡の記憶〕この判定の結果、
自車の現在位置が道路データベース上の道路データに
も、記憶されている軌跡データにも含まれない場合に
は、軌跡記憶部７２が、現在位置を含む新しい軌跡を表
す軌跡データを、バックアップ用メモリを使った軌跡記
憶手段に記憶させる（ステップ５）。このとき、軌跡の
頻度ｆk （ｘk ，ｙk ）を１とする。この頻度は、軌跡
記憶手段を道路データベースに正式に追加するかどうか
の判定に使うものであり、具体的には例えば一定期間内
に何度通過したかなどどのような内容の情報としてもよ
いが、ここでは、その軌跡を通行した回数を使うものと
する。

【００３６】〔２−４．頻度の更新と基準値の判定〕こ
のように、過去に通って記憶されている軌跡データが存
在している場合については、データ変換部７５が、その
同じ軌跡を２度目以降に通るたびに頻度ｆk（ｘk ，ｙk
）に１を加算して更新し（ステップ６）、走行頻度す
なわち回数が予め決められた基準値を超えると（ステッ
プ３）、その軌跡データを道路データベースに道路デー
タとして正式に記憶させる（ステップ４）。

【００３７】なお、軌跡及び軌跡に対応して記憶されて
いる座標の線分の長さは、軌跡によって不定であるか
ら、基準値としては、軌跡の頻度の総和を軌跡の総長で
割った軌跡密度Ｄを使うものとする。

【数２】 〔２−５．道路データベースへの追加〕そして、この軌
跡密度が予め決めたある一定値を超えた場合に（ステッ
プ３）、その軌跡に基づく道路データをメモリ部４にあ
る所定のバックアップ用メモリに記憶させる（ステップ
４）。これによって、その経路は、当初から道路データ
ベースに含まれていた道路データと同等の経路として経
路計算の対象となる。なお、経路計算では、道路データ
ベース内の各道路データに含まれる道路の区間の長さや
交通規制、交差点の通過所要時間などによってリンクに
重み付けを行い、出発地から目的地までの累積を数値的
に比べることで最も望ましい経路を特定する。

【００３８】また、このように追加された道路データ
は、地図上の道路網としても表示対象となる。すなわ
ち、データ変換部７５は、軌跡データに基づく道路デー
タを経路計算用の第１のデータベースに記憶させると共
に、その道路データが表示用の第２のデータベースに記
憶されていない場合は、その道路データを第２のデータ
ベースにも記憶させる。

【００３９】〔２−６．時間帯に関する判断〕さらに、
バックアップ用メモリに余裕があるなど可能な場合に
は、軌跡判定部７４やデータ変換部７５が、通行する時
間帯という時間情報も含めて軌跡の同一性や頻度ｆk
（ｘk ，ｙk ，ｔk ）を処理することもできる。この場
合、上に説明した式（１）（２）（３）に代えてそれぞ
れ以下の式（１’）（２’）（３’）を使って、通行す
る時間帯が同じ場合にのみ同じ軌跡と判定して、基準値
に関する判断や経路計算を行う。

【数３】 これによって、例えば時間帯によって経路計算の対象と
して誘導に用いる道路を使い分け、渋滞や通行規制など
で通勤経路の行きと帰りで異なった経路を通るような場
合にも正しいナビゲーションが可能となる。

【００４０】〔３．効果〕以上のように、この実施形態
では、道路データベースに当初含まれない道でも、何度
も繰り返し通ると道路データベースに追加され、以降の
経路計算やディスプレイ表示の対象となるので、実情に
合った効果的なナビゲーションが可能となる。なお、本
実施形態では、繰り返し走行した経路を道路データベー
スに追加するので、間違えて１度だけ走行したような不
必要な経路は追加されないという利点もある。

【００４１】また、本実施形態では、道路データベース
に含まれない道路を通る場合、その軌跡データが軌跡記
憶手段に仮に記憶され、その後さらに同じ軌跡を通った
ときにその軌跡データが道路データベースに正式に追加
される。このため、２度以上繰り返し通った軌跡だけを
単純な処理によって道路データに追加することができ
る。

【００４２】また、本実施形態では、走行頻度を表す情
報として走行回数を使い、例えば各軌跡データの移動軌
跡を走行するごとにこの走行回数を加算し、走行回数が
基準値を超えたらその軌跡データについて道路データベ
ースに記憶させる、といった単純な処理で、繰り返し何
度も走行する道を道路データベースに記憶させることが
できる。

【００４３】さらに、本実施形態では、経路計算用デー
タベースに追加する道路データが表示用データベースに
含まれない場合、その道路データを表示用データベース
にも追加するので、追加された道路データに基づいて経
路計算が可能となるだけでなく、ディスプレイ表示も可
能となる。

【００４４】〔４．他の実施の形態〕なお、この発明は
上に述べた実施形態に限定されるものではなく、次に例
示するような他の実施の形態も含むものである。例え
ば、本発明は自動車だけでなく二輪車などのナビゲーシ
ョンに適用することも可能であり、また、道路データベ
ースの形式や経路計算の手順、繰り返し走行した移動軌
跡をどのように判定してどのように道路データベースに
追加するかの具体的内容、メモリなど記憶媒体の構成な
どは自由である。

【００４５】また、位置が同じで方向が逆の場合の軌跡
を異なるものとして扱うかどうか、時間帯に基づく判定
を行うかどうかも自由である。また、道路データベース
について、経路計算用の第１のデータベースと表示用の
第２のデータベースに別れていることは必須ではない。

【００４６】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、何度も
繰り返し通過する道を、道路データベースに当初から登
録されていた道に準じて、経路計算やディスプレイ表示
の対象とするので、実情に合った的確なナビゲーション
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック
図。

【図２】本発明の実施形態における処理手順を示すフロ
ーチャート。

【符号の説明】

１…車速パルス・ジャイロセンサ処理部 ２…ＧＰＳ・ＦＭ多重処理部 ３…ＣＤ−ＲＯＭ部 ４…メモリ部 ５…ＣＰＵ ６…表示部 ７…ソフトウェア ７１…現在位置検出部 ７２…軌跡記憶部 ７３…データ判定部 ７４…軌跡判定部 ７５…データ変換部 ７６…経路計算部

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 どこにどのような道路が存在するかを記
   憶する道路データベースと、 現在位置から、与えられた目的に至る経路を、前記道路
   データベースに基づいて計算する経路計算手段と、 前記道路データベースに含まれないが繰り返し走行した
   移動軌跡を前記道路データベースに追加する手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 どこにどのような道路が存在するかを記
   憶する道路データベースと、 実際に走行した移動軌跡を表す軌跡データを記憶するた
   めの軌跡記憶手段と、 現在位置を検出する手段と、 現在位置から、与えられた目的に至る経路を、前記道路
   データベースに基づいて計算する経路計算手段と、 検出された現在位置を含む道路データが前記道路データ
   ベースに存在するかどうかを判定する第１の判定手段
   と、 前記現在位置を含む道路データが前記道路データベース
   に存在しない場合、当該現在位置を含む軌跡データが前
   記軌跡記憶手段に記憶されているかどうかを判定する第
   ２の判定手段と、 現在位置を含む軌跡データが前記軌跡記憶手段に記憶さ
   れていない場合、現在位置を含む移動軌跡を軌跡データ
   として前記軌跡記憶手段に記憶させる第１の記憶手段
   と、 現在位置を含む軌跡データが前記軌跡記憶手段に既に記
   憶されている場合、この軌跡データが表す移動軌跡に基
   づく道路データを前記道路データベースに記憶させる第
   ２の記憶手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記第２の記憶手段は、前記各軌跡デー
   タについて走行頻度を記憶し、走行頻度が予め決められ
   た基準値を超えた軌跡データについて前記道路データベ
   ースに記憶させるように構成されたことを特徴とする請
   求項２記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記第２の判定手段は、前記判定の際、
   現在位置を含む軌跡データと前記軌跡記憶手段に記憶さ
   れている軌跡データとの位置が同じであっても方向が逆
   の場合は異なるものとして扱うように構成されたことを
   特徴とする請求項２又は３記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記第２の判定手段は、現在位置を含む
   軌跡データと前記軌跡記憶手段に記憶されている軌跡デ
   ータとの関係を、それぞれの走行の時間帯に基づいて判
   定するように構成されたことを特徴とする請求項２から
   ４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 前記道路データベースは、 経路計算用の第１のデータベースと、 表示用の第２のデータベースと、を含み、 前記経路計算手段は、前記第１のデータベースに基づい
   て前記目的地に至る経路を計算するように構成され、 前記第２のデータベースに基づいて現在位置及び周辺の
   道路を表示する手段を備え、 前記第２の記憶手段は、前記軌跡データに基づく道路デ
   ータを前記第１のデータベースに記憶させると共に、当
   該道路データが前記第２のデータベースに記憶されてい
   ない場合は、当該道路データを前記第２のデータベース
   にも記憶させるように構成されたことを特徴とする請求
   項１から５のいずれか１つに記載のナビゲーション装
   置。
7. 【請求項７】 どこにどのような道路が存在するかを記
   憶する道路データベースと、 実際に走行した移動軌跡を表す軌跡データを記憶するた
   めの軌跡記憶手段と、 を使ってナビゲーションを行うナビゲーション方法にお
   いて、 現在位置を検出するステップと、 現在位置から、与えられた目的に至る経路を、前記道路
   データベースに基づいて計算するステップと、 検出された現在位置を含む道路データが前記道路データ
   ベースに存在するかどうかを判定する第１の判定のステ
   ップと、 前記現在位置を含む道路データが前記道路データベース
   に存在しない場合、当該現在位置を含む軌跡データが前
   記軌跡記憶手段に記憶されているかどうかを判定する第
   ２の判定のステップと、 現在位置を含む軌跡データが前記軌跡記憶手段に記憶さ
   れていない場合、現在位置を含む移動軌跡を軌跡データ
   として前記軌跡記憶手段に記憶させる第１の記憶のステ
   ップと、 現在位置を含む軌跡データが前記軌跡記憶手段に既に記
   憶されている場合、この軌跡データが表す移動軌跡に基
   づく道路データを前記道路データベースに記憶させる第
   ２の記憶のステップと、 を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
8. 【請求項８】 前記第２の記憶のステップは、前記各軌
   跡データについて走行頻度を記憶し、走行頻度が予め決
   められた基準値を超えた軌跡データについて前記道路デ
   ータベースに記憶させることを特徴とする請求項７記載
   のナビゲーション方法。
9. 【請求項９】 前記第２の判定のステップは、前記判定
   の際、現在位置を含む軌跡データと前記軌跡記憶手段に
   記憶されている軌跡データとの位置が同じであっても方
   向が逆の場合は異なるものとして扱うことを特徴とする
   請求項７又は８記載のナビゲーション方法。
10. 【請求項１０】 前記第２の判定のステップは、現在位
    置を含む軌跡データと前記軌跡記憶手段に記憶されてい
    る軌跡データとの関係を、それぞれの走行の時間帯に基
    づいて判定することを特徴とする請求項７から９のいず
    れか１つに記載のナビゲーション方法。
11. 【請求項１１】 コンピュータを使って、 どこにどのような道路が存在するかを記憶する道路デー
    タベースと、 実際に走行した移動軌跡を表す軌跡データを記憶するた
    めの軌跡記憶手段と、 に基づいてナビゲーションを行うためのナビゲーション
    用ソフトウェアを記録した記録媒体において、 そのソフトウェアは前記コンピュータに、 現在位置を検出させ、 現在位置から、与えられた目的に至る経路を、前記道路
    データベースに基づいて計算させ、 検出された現在位置を含む道路データが前記道路データ
    ベースに存在するかどうかを判定させ、 前記現在位置を含む道路データが前記道路データベース
    に存在しない場合、当該現在位置を含む軌跡データが前
    記軌跡記憶手段に記憶されているかどうかを判定させ、 現在位置を含む軌跡データが前記軌跡記憶手段に記憶さ
    れていない場合、現在位置を含む移動軌跡を軌跡データ
    として前記軌跡記憶手段に記憶させ、 現在位置を含む軌跡データが前記軌跡記憶手段に既に記
    憶されている場合、この軌跡データが表す移動軌跡に基
    づく道路データを前記道路データベースに記憶させるこ
    とを特徴とするナビゲーション用ソフトウェアを記録し
    た記録媒体。
12. 【請求項１２】 前記ソフトウェアは前記コンピュータ
    に、 前記各軌跡データについて走行頻度を記憶させ、走行頻
    度が予め決められた基準値を超えた軌跡データについて
    前記道路データベースに記憶させることを特徴とする請
    求項１１記載のナビゲーション用ソフトウェアを記録し
    た記録媒体。