JPH11325938A - ナビゲーション装置及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路の車線数を考慮した走行速度に基づき、
正確な走行所要時間を演算することができ、最短所要時
間の経路を選択することができるナビゲーション装置の
提供。 【解決手段】 記憶した道路網の所定区間毎の情報を記
憶し、記憶した所定区間の接続組合せの走行所要時間
を、ルート設定手段８が演算することにより、現在地点
及び目的地点間の走行ルートを選択設定し道路網と共に
表示するナビゲーション装置。所定区間の車線数及び制
限速度に対応する走行速度を記憶する車線数速度記憶手
段７ａを備え、前記所定区間毎の情報は所定区間の車線
数及び制限速度を含み、ルート設定手段８は、車線数速
度記憶手段７ａが記憶し前記所定区間の車線数及び制限
速度に対応する走行速度に基づき、所定区間の接続組合
せの走行所要時間を演算することにより、走行ルートを
選択設定する構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の位置を示し
た道路地図をディスプレイに表示するナビゲーション装
置及びナビゲーション装置での読み取りが可能な記録媒
体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近時、車両の位置を検出して、その位置
を示した道路地図を画像表示手段であるディスプレイに
表示する車載型ナビゲーション装置が広く普及しつつあ
る。このようなナビゲーション装置の車両の位置検出方
法には、ＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星か
らの電波によりＧＰＳ受信機が測位するＧＰＳ測位方
法、及び車両が移動した距離と方位とに基づく走行軌跡
から現在位置を検出するマップマッチング方法等があ
る。現在は、ＧＰＳ測位方法により測位した車両の絶対
位置を基準にして、マップマッチング方法により道路ネ
ットワーク上に現在位置を算出するハイブリッド方法が
主に採用されている。

【０００３】特開平６−５２２３７号公報には、記録媒
体に記録された地図情報に基づいて、道路地図上の各交
差点と各交差点とを結んだ経路網地図データを作成し、
この経路網地図データに基づき、現在地点から目的地点
迄の経路を探索する経路探索装置が開示されている。こ
の経路探索装置では、地図情報は、各交差点について、
交差点名、交差点の地図上の座標、この交差点Ａに接続
する接続道路、この接続道路に接続する交差点Ｂ及びこ
の接続道路の距離Ｄ_ABを有しており、現在地点と目的地
点との間に含まれる各交差点間の接続道路からなる接続
経路を求め、次いで、接続経路毎に接続道路の距離Ｄ_AB
の合計距離を求めて、合計距離が最短である接続経路を
選択する。

【０００４】また、特開平６−１７４４８５号公報に
は、上述した地図情報に加えて、各交差点間の距離につ
いて、高速道路から一般地方道路迄の道路種別及び道路
幅員を用いて補正を行い、一般的に走り易い経路を選択
する経路探索装置が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の経路探索装置では、道路を走行中に、例えば信号、一
時停止及び急峻なカーブ等により停止、減速又はその状
態から加速することを考慮した上で、経路走行の所要時
間を算出しているわけではない。また、特に上述した減
速要因を有する短い道路リンクが連続する場合、車両が
停止又は減速状態から加速して行き、通常速度（所要時
間の算出に使用する）に達する前に再度減速することが
多く、その為、算出される所要時間は、実際に走行した
場合の所要時間よりも短く見積もられることになり、選
択された最短所要時間の経路が、実際には、最短所要時
間の経路となっていない場合がある問題があった。

【０００６】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、第１発明では、道路の車線数を考慮
した走行速度に基づき、正確な走行所要時間を演算する
ことができ、最短所要時間の経路を選択することができ
るナビゲーション装置を提供することを目的とする。第
２発明では、道路の屈折角度を考慮した走行速度に基づ
き、正確な走行所要時間を演算することができ、最短所
要時間の経路を選択することができるナビゲーション装
置を提供することを目的とする。

【０００７】第３発明では、交通信号の有無及び走行速
度に影響を与える道路標識の有無を考慮した走行速度に
基づき、正確な走行所要時間を演算することができ、最
短所要時間の経路を選択することができるナビゲーショ
ン装置を提供することを目的とする。第４発明では、搭
載車両の加速性能、減速性能及び回転性能を考慮した走
行速度に基づき、正確な走行所要時間を演算することが
でき、最短所要時間の経路を選択することができるナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。

【０００８】第５発明では、ナビゲーション装置が、道
路の車線数を考慮した走行速度に基づき、正確な走行所
要時間を演算し、最短所要時間の経路を選択する為の記
録媒体を提供することを目的とする。第６発明では、ナ
ビゲーション装置が、道路の屈折角度を考慮した走行速
度に基づき、正確な走行所要時間を演算し、最短所要時
間の経路を選択する為の記録媒体を提供することを目的
とする。

【０００９】第７発明では、ナビゲーション装置が、交
通信号の有無及び走行速度に影響を与える道路標識の有
無を考慮した走行速度に基づき、正確な走行所要時間を
演算し、最短所要時間の経路を選択する為の記録媒体を
提供することを目的とする。第８発明では、ナビゲーシ
ョン装置が、道路の車線数を考慮した走行速度に基づ
き、正確な走行所要時間を演算し、最短所要時間の経路
を選択する為の記録媒体を提供することを目的とする。
第９発明では、ナビゲーション装置が、道路の屈折角度
を考慮した走行速度に基づき、正確な走行所要時間を演
算し、最短所要時間の経路を選択する為の記録媒体を提
供することを目的とする。

【００１０】第１０発明では、ナビゲーション装置が、
交通信号の有無及び走行速度に影響を与える道路標識の
有無を考慮した走行速度に基づき、正確な走行所要時間
を演算し、最短所要時間の経路を選択する為の記録媒体
を提供することを目的とする。第１１発明では、ナビゲ
ーション装置が、搭載車両の加速性能、減速性能及び回
転性能を考慮した走行速度に基づき、正確な走行所要時
間を演算し、最短所要時間の経路を選択する為の記録媒
体を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１発明に係るナビゲー
ション装置は、記憶した道路網を、検出した位置と共に
表示し、前記道路網の所定区間毎の情報を記憶し、記憶
した所定区間の接続組合せの走行所要時間を、ルート設
定手段が演算することにより現在地点及び入力された目
的地点間の走行ルートを選択設定し、選択設定した走行
ルートを、前記道路網と共に表示するナビゲーション装
置において、前記所定区間の車線数及び制限速度に対応
する走行速度を記憶する車線数速度記憶手段を備え、前
記所定区間毎の情報は所定区間の車線数及び制限速度を
含み、前記ルート設定手段は、前記車線数速度記憶手段
が記憶し前記所定区間の車線数及び制限速度に対応する
走行速度に基づき、前記走行所要時間を演算することに
より、前記走行ルートを選択設定すべくなしてあること
を特徴とする。

【００１２】第２発明に係るナビゲーション装置は、前
記所定区間及び該所定区間に接続する他の所定区間の接
続角度に対応する走行速度を記憶する接続角度速度記憶
手段を更に備え、前記所定区間毎の情報は、該所定区間
に接続する他の所定区間及びその接続角度を更に含み、
前記ルート設定手段は、前記接続角度速度記憶手段が記
憶し前記接続角度に対応する走行速度に基づき、前記走
行所要時間を演算することにより、前記走行ルートを選
択設定すべくなしてあることを特徴とする。

【００１３】第３発明に係るナビゲーション装置は、前
記所定区間毎の情報は、交通信号の有無及び走行速度に
影響を与える道路標識の有無を更に含み、前記ルート設
定手段は、交通信号の有無及び前記道路標識の有無に基
づき、前記走行所要時間を演算することにより、前記走
行ルートを選択設定すべくなしてあることを特徴とす
る。

【００１４】第４発明に係るナビゲーション装置は、搭
載車両の加速性能、減速性能及び回転性能を記憶する性
能記憶手段を更に備え、前記ルート設定手段は、該性能
記憶手段が記憶している加速性能、減速性能及び回転性
能に基づき、前記走行所要時間を演算することにより、
前記走行ルートを選択設定すべくなしてあることを特徴
とする。

【００１５】第５発明に係る記録媒体は、道路網情報
と、該道路網情報に含まれる道路の、車線数及び制限速
度を含む所定区間毎の情報と、該所定区間毎の情報に含
まれる車線数及び制限速度に対応する走行速度を示す車
線数走行速度情報とを記録してあることを特徴とする。

【００１６】第６発明に係る記録媒体は、前記所定区間
及び該所定区間に接続する他の所定区間の接続角度に対
応する走行速度を示す接続角度走行速度情報を更に記録
してあり、前記所定区間毎の情報は、該所定区間に接続
する他の所定区間を示す接続所定区間情報及びその接続
角度を示す接続角度情報を更に含むことを特徴とする。

【００１７】第７発明に係る記録媒体は、前記所定区間
毎の情報は、交通信号の有無情報及び走行速度に影響を
与える道路標識の有無情報を更に含むことを特徴とす
る。

【００１８】第８発明に係る記録媒体は、前記所定区間
の接続組合せの走行所要時間を前記車線数走行速度情報
に基づき演算する演算プログラムコード手段と、該演算
プログラムコード手段が演算した走行所要時間により、
現在地点及び入力された目的地点間の走行ルートを選択
設定するプログラムコード手段とを含むことを特徴とす
る。

【００１９】第１発明に係るナビゲーション装置、第５
発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲ
ーション装置及び第８発明に係る記録媒体に記録された
コンピュータプログラムにより制御されるナビゲーショ
ン装置では、記憶した道路網を、検出した位置と共に表
示し、道路網の所定区間毎の情報を記憶する。そして、
記憶した所定区間の接続組合せの走行所要時間を、ルー
ト設定手段が演算することにより現在地点及び入力され
た目的地点間の走行ルートを選択設定し、選択設定した
走行ルートを、道路網と共に表示する。車線数速度記憶
手段は、所定区間の車線数及び制限速度に対応する走行
速度を記憶し、前記所定区間毎の情報は所定区間の車線
数及び制限速度を含む。ルート設定手段は、車線数速度
記憶手段が記憶し所定区間のその車線数及び制限速度に
対応する走行速度に基づき、所定区間の接続組合せの走
行所要時間を演算することにより、現在地点及び目的地
点間の走行ルートを選択設定する。これにより、道路の
車線数を考慮した走行速度に基づき、正確な走行所要時
間を演算することができ、最短所要時間の経路を選択す
ることができる。

【００２０】第９発明に係る記録媒体は、前記演算プロ
グラムコード手段は、前記接続角度情報に対応する接続
角度走行速度情報に基づき、前記走行所要時間を演算す
ることを特徴とする。

【００２１】第２発明に係るナビゲーション装置、第６
発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲ
ーション装置及び第９発明に係る記録媒体に記録された
コンピュータプログラムにより制御されるナビゲーショ
ン装置では、接続角度速度記憶手段が、所定区間及びそ
の所定区間に接続する他の所定区間の接続角度に対応す
る走行速度を記憶し、前記所定区間毎の情報は、その所
定区間に接続する他の所定区間及びその接続角度を更に
含む。ルート設定手段は、接続角度速度記憶手段が記憶
しその接続角度に対応する走行速度に基づき、所定区間
の接続組合せの走行所要時間を演算することにより、現
在地点及び目的地点間の走行ルートを選択設定する。こ
れにより、道路の屈折角度を考慮した走行速度に基づ
き、正確な走行所要時間を演算することができ、最短所
要時間の経路を選択することができる。

【００２２】第１０発明に係る記録媒体は、前記演算プ
ログラムコード手段は、前記交通信号の有無情報及び前
記道路標識の有無情報に基づき、前記走行所要時間を演
算することを特徴とする。

【００２３】第３発明に係るナビゲーション装置、第７
発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲ
ーション装置及び第１０発明に係る記録媒体に記録され
たコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーシ
ョン装置では、前記所定区間毎の情報は、交通信号の有
無及び走行速度に影響を与える道路標識の有無を更に含
み、ルート設定手段は、交通信号の有無及び前記道路標
識の有無に基づき、所定区間の接続組合せの走行所要時
間を演算することにより、現在地点及び目的地点間の走
行ルートを選択設定する。これにより、交通信号の有無
及び走行速度に影響を与える道路標識の有無を考慮した
走行速度に基づき、正確な走行所要時間を演算すること
ができ、最短所要時間の経路を選択することができる。

【００２４】第１１発明に係る記録媒体は、搭載車両の
加速性能情報、減速性能情報及び回転性能情報を記憶す
る記憶プログラムコード手段を更に含み、前記演算プロ
グラムコード手段は、該記憶プログラムコード手段が記
憶した加速性能情報、減速性能情報及び回転性能情報に
基づき、前記走行所要時間を演算することを特徴とす
る。

【００２５】第４発明に係るナビゲーション装置及び第
１１発明に係る記録媒体に記録されたコンピュータプロ
グラムにより制御されるナビゲーション装置では、性能
記憶手段が搭載車両の加速性能、減速性能及び回転性能
を記憶する。ルート設定手段は、性能記憶手段が記憶し
ている加速性能、減速性能及び回転性能に基づき、所定
区間の接続組合せの走行所要時間を演算することによ
り、現在地点及び目的地点間の走行ルートを選択設定す
る。これにより、搭載車両の加速性能、減速性能及び回
転性能を考慮した走行速度に基づき、正確な走行所要時
間を演算することができ、最短所要時間の経路を選択す
ることができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づき説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係るナビゲーション装
置の実施の形態の構成例を示すブロック図である。この
ナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ衛星からの電波に
よりＧＰＳ受信機が測位するＧＰＳ測位方法により測位
する測位センサ３と、車輪の回転速度から車速を検出し
車両が移動した距離と方位とを検出する車輪速センサ４
とを備えている。

【００２７】このナビゲーション装置は、また、道路網
データ並びに一方通行等の交通規制データを格納する道
路網記憶部２と、測位センサ３が測位した車両の絶対位
置を基準にして、車輪速センサ４が検出した距離と方位
とに基づく走行軌跡から現在位置を検出するマップマッ
チング方法により、道路網記憶部２から得た道路ネット
ワーク上に現在位置を演算する現在位置演算部５とを備
えている。道路網記憶部２は、道路の所定区間であるリ
ンク（異なる２つの座標位置を結ぶ、一方向のみに通行
可能な直線で表現される）毎の情報を記憶したリンクテ
ーブル２ａを有する。

【００２８】このナビゲーション装置は、また、道路網
記憶部２が記憶している道路網データ、交通規制データ
及び現在位置演算部５が演算した搭載車両の現在位置に
基づき、その現在位置を示した道路地図を表示するディ
スプレイである表示部９と、表示部９を制御する為の表
示制御部１０と、ユーザが目的地点の設定入力及びデー
タ入力等の入力操作を行う為の操作入力部１と、搭載車
両の加速性能、減速性能及び回転性能を記憶する車両性
能記憶手段７（性能記憶手段）とを備えている。車両性
能記憶手段７は、リンクの車線数及び制限速度に対応す
る走行速度を記憶している車線数テーブル７ａ（車線数
速度記憶手段）と、リンク及びそのリンクに接続する他
のリンクの接続角度に対応する走行速度を記憶している
接続角度テーブル７ｂ（接続角度速度記憶手段）とを有
している。道路網記憶部２及び車両性能記憶手段７は、
ＣＤ−ＲＯＭ及びその再生装置等から構成されている。

【００２９】このナビゲーション装置は、また、現在地
点及び操作入力部１から入力された目的地点間のリンク
の接続組合せを、道路網記憶部２からの情報に基づいて
行い、そのリンクの各接続組合せの走行所要時間を、車
両性能記憶手段７からの情報に基づいて演算することに
より、現在地点及び目的地点間の最適な経路（走行ルー
ト）を選択設定し、表示制御部１０を介して表示部９に
表示させる経路探索手段８（ルート設定手段）と、操作
入力部１、現在位置演算部５、車両性能記憶手段７、経
路探索手段８及び表示制御部１０との間でデータの授受
を行い、必要に応じて所定の演算を行い、各手段がそれ
ぞれの機能を果たすように制御するメイン制御部６とを
備えている。

【００３０】以下に、このような構成のナビゲーション
装置の動作を説明する。このナビゲーション装置は、Ｇ
ＰＳ測位方法により測位センサ３が測位した車両の絶対
位置を基準にして、車輪速センサ４が検出した走行軌跡
に基づくマップマッチング方法により、現在位置演算部
５が、道路網記憶部２から得た道路網上に現在位置を演
算する。現在位置演算部５が演算して求めた現在位置
は、メイン制御部６に与えられる。メイン制御部６は、
与えられた現在位置を、操作入力部１から入力された操
作信号に従い、道路網記憶部２からの道路網データ及び
交通規制データに基づき表示部９が表示する道路地図上
に表示する。

【００３１】経路探索手段８は、現在位置演算部５が求
めた現在地点及び操作入力部１から入力された目的地点
間のリンクの接続組合せを、道路網記憶部２からの情報
に基づいて行い、そのリンクの各接続組合せの走行所要
時間を、道路網記憶部２から得たリンクの属性と、車両
性能記憶手段７から得た車両性能と、車両性能記憶手段
７から得たリンク毎の属性及び実際の走行速度の関係
と、車両性能記憶手段７から得たリンクの接続角度及び
そのカーブを通過する速度とから演算し、ダイクストラ
法等の経路探索アルゴリズムを使用して、現在地点から
目的地点迄の最適経路を選択する。リンクの属性には、
リンク長、制限速度、車線数、道路種別、道路標識の有
無、交通信号の有無及び隣接するリンクとの接続角度が
含まれ、車両性能には、車両の加速性能、減速性能及び
回転性能が含まれる。

【００３２】以下に、この経路探索手段８の動作をさら
に詳しく説明する。道路網記憶部２の道路網データは、
リンク（異なる２つの座標のノードを結ぶ、一方向のみ
に通行可能な直線で表現される）の集合として表現され
る。各リンクは、属性として図２に示すように、高速道
路／自動車専用道路／一般道路の道路種別、道路長、車
線数及び制限速度を有しており、また、終端部における
属性として、一時停止等の道路標識の有無、交通信号の
有無及び隣接リンクとの接続角度を有している。各リン
クの図２に示すような属性は、識別する為のリンク番号
毎に、リンクテーブル２ａに記録されている。

【００３３】隣接リンクとの接続角度は、当該リンクと
隣接リンクとが直線上に並ぶ場合を０度とし、反時計回
り方向を負の角度で、時計回り方向を正の角度で表現
し、−１８０度から＋１８０度の範囲で表す。図３に、
当該リンク１が矢符の方向へ進む場合の、それに隣接す
るリンクとの接続角度を模式的に示す。

【００３４】リンクの属性の内、車線数及び制限速度が
与えられた場合、そのリンクを通行するときの平均的な
走行速度を決めることができる。これは、車両の性能及
び運転者によって変わるものであり、このナビゲーショ
ン装置を搭載している車両及び通常の運転者による平均
的な走行速度を、図４に示すような車線数テーブル７ａ
に格納しておく。同様に、その走行速度に達する迄の加
速度と、停止及び減速を行うときの減速度とを車両性能
記憶手段７内に格納しておく。

【００３５】また、カーブを通行するときに、どの程度
減速するのか、即ちカーブにおける許容速度を、隣接す
るリンクとの接続角度の大きさに応じて定め、図５に示
すような接続角度テーブル７ｂに格納しておく。図５の
接続角度テーブル７ｂは、正の角度のみ格納されてお
り、負の角度の場合はその絶対値を参照するが、正の角
度及び負の角度は、それぞれ右折及び左折を表現するも
のであるから、それぞれについて別の表を用意しても良
い。

【００３６】図６は、リンクの接続組合せの例を説明す
る為の説明図である。この接続組合せは、車両が、出発
地であるリンク１の始端に停止している状態から、リン
ク１〜４を経由して目的地であるリンク４の終端迄走行
する場合を示している。ここで、リンク１は、車線数１
で制限速度６０ｋｍ／ｈであり、リンク２との接続角度
は１０度であり、一時停止の道路標識及び交通信号はな
い。リンク２は、車線数１で制限速度４０ｋｍ／ｈであ
り、リンク３との接続角度は−４５度であり、一時停止
の道路標識及び交通信号はない。

【００３７】リンク３は、車線数１で制限速度４０ｋｍ
／ｈであり、リンク４との接続角度は−９０度であり、
交通信号はないが一時停止の道路標識がある。リンク４
は、車線数２で制限速度６０ｋｍ／ｈである。リンク１
〜３は、車両が制限速度に達するのに十分な長さを有し
ているが、リンク４は、制限速度６０ｋｍ／ｈに達する
には不足する長さであると仮定する。

【００３８】車両性能記憶手段７内に、車線数テーブル
７ａ及び接続角度テーブル７ｂの他に、車両の加速度Ａ
ｋｍ／ｓ及び減速度Ｂｋｍ／ｓを記憶させておく。車両
がリンク１〜４を連続して走行する場合、図７に示すよ
うに、速度０の状態から、加速度Ａｋｍ／ｓで、リンク
１における走行速度５５ｋｍ／ｈに達する迄加速し、走
行速度５５ｋｍ／ｈに達してから、次のリンク２に進入
する。その際、リンク１とリンク２との接続角度１０度
は、進入速度７５ｋｍ／ｈ迄を許容するが、次のリンク
２の走行速度は３８ｋｍ／ｈであるので、図７に示すよ
うに、リンク１の途中から減速度Ｂｋｍ／ｓで減速し、
リンク２に進入する。

【００３９】車両は、リンク２では走行速度３８ｋｍ／
ｈで走行するが、次のリンク３に進入する際、リンク２
とリンク３との接続角度−４５度は、進入速度３５ｋｍ
／ｈ迄しか許容しないので、次のリンク２の走行速度は
３８ｋｍ／ｈであるが、一旦、３５ｋｍ／ｈ迄減速しな
ければならない。従って、図７に示すように、リンク２
の途中から減速度Ｂｋｍ／ｓで減速し、リンク３に進入
する。車両は、リンク３に進入した後、リンク３では走
行速度３８ｋｍ／ｈであるので、図７に示すように、３
５ｋｍ／ｈから加速度Ａｋｍ／ｓで３８ｋｍ／ｈ迄加速
して走行する。

【００４０】車両は、次のリンク４に進入する際、リン
ク３とリンク４との接続角度９０度であるが、リンク３
の終端に一時停止の道路標識がある為、図７に示すよう
に、リンク３の途中から減速度Ｂｋｍ／ｓで減速し、リ
ンク４に進入するときには、一旦停止する。次に、車両
は、リンク４に進入し、停止状態からリンク４の走行速
度５８ｋｍ／ｈを目指して加速度Ａｋｍ／ｓで加速する
が、リンク長が短い為、走行速度５８ｋｍ／ｈに達する
前に、図７に示すように、減速度Ｂｋｍ／ｓで減速し始
め、目的地であるリンク４の終端に到達する。

【００４１】上述した動作の例は、連続したリンクを走
行する場合の、走行速度の変化を示したものであり、リ
ンクの属性、リンクの接続状態及び車両性能により走行
速度が変化し、そのことにより走行所要時間が決まるこ
とを示している。従って、出発地から目的地への経路を
探索する場合、ダイクストラ法等を利用して、リンクの
各接続組合せについて、上述したのと同様にして走行所
要時間を求め、出発地から目的地への走行所要時間が最
小となる接続組合せを選択することにより、従来よりも
正確に、現在地から目的地迄の最短走行所要時間の経路
を見付けることができる。

【００４２】尚、特開平６−５２２３７号公報には、各
経路に含まれる交差点における交通信号の青信号を表示
する時間の割合に基づき、各経路に含まれる交通信号
の、青信号である確率を演算し、青信号である確率が最
も高い経路を選択し、最短時間で目的地に到着できる経
路を選択する手段が開示されている。この方法を本発明
に適用し、上述したように、連続したリンクを通過する
場合に、リンク端、即ち終端ノードに、信号が存在する
場合、その信号が赤信号である確率をリンクの属性とし
ても良い。これにより、任意の乱数系列を与えた場合
に、そのリンクの信号が赤になった場合、一時停止の道
路標識が存在するのと同様に、車両を減速させ停止さ
せ、所定の時間が経過した後、停止状態から加速をする
ものとして、走行所要時間を求めることができる。

【００４３】また、一時停止以外の道路標識、例えば徐
行の道路標識の有無をリンクの属性として記録し、徐行
速度を例えば５ｋｍ／ｈと仮定することで、走行所要時
間の演算に利用することができる。同様に、ＦＭ多重放
送、光／電波ビーコンにより受信した渋滞情報を加味し
て、走行所要時間の演算に利用することができる。

【００４４】実施の形態２．図８は、本発明に係る記録
媒体の実施の形態の構成を説明する為の説明図である。
この実施の形態では、記録媒体であるコンパクトディス
クＣＤは、道路網情報Ｐ１と、道路網情報Ｐ１に含まれ
る道路の、車線数、制限速度、所定区間に接続する他の
所定区間を示す接続所定区間情報、その接続角度、交通
信号の有無情報及び走行速度に影響を与える道路標識の
有無情報を含む所定区間毎の情報Ｐ２と、所定区間毎の
情報Ｐ２に含まれる車線数及び制限速度に対応する走行
速度を示す車線数走行速度情報Ｐ３と、所定区間及び該
所定区間に接続する他の所定区間の接続角度に対応する
走行速度を示す接続角度走行速度情報Ｐ６とを含んでい
る。

【００４５】このコンパクトディスクＣＤは、また、搭
載車両の加速性能情報、減速性能情報及び回転性能情報
を記憶する記憶プログラムコード手段Ｐ７と、所定区間
毎の情報Ｐ２に含まれる車線数情報及び制限速度に対応
する車線数走行速度情報Ｐ３、所定区間毎の情報Ｐ２に
含まれる接続角度情報に対応する接続角度走行速度情報
Ｐ６、所定区間毎の情報Ｐ２に含まれる交通信号の有無
情報及び道路標識の有無情報、並びに記憶プログラムコ
ード手段Ｐ７が記憶している搭載車両の加速性能情報、
減速性能情報及び回転性能情報に基づき、所定区間の接
続組合せの走行所要時間を演算する演算プログラムコー
ド手段Ｐ４と、演算プログラムコード手段Ｐ４が演算し
た走行所要時間により、現在地点及び入力された目的地
点間の走行ルートを選択設定するプログラムコード手段
Ｐ５とを含むコンピュータプログラムＰＲを記録してあ
る。

【００４６】コンパクトディスクＣＤは、ナビゲーショ
ン装置ＮＶに装填され、その内容が読込まれる。読込ま
れたコンピュータプログラムＰＲは、ナビゲーション装
置ＮＶを制御し、道路網を現在地点及び目的地点間の選
択設定した走行ルートと共に表示部９に表示する。その
他の構成及び動作は、上述した実施の形態１のナビゲー
ション装置の構成及び動作と同様であるので、説明を省
略する。

【００４７】

【発明の効果】第１発明に係るナビゲーション装置、第
５発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビ
ゲーション装置及び第８発明に係る記録媒体に記録され
たコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーシ
ョン装置によれば、道路の車線数を考慮した走行速度に
基づき、正確な走行所要時間を演算することができ、最
短所要時間の経路を選択することができる。

【００４８】第２発明に係るナビゲーション装置、第６
発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲ
ーション装置及び第９発明に係る記録媒体に記録された
コンピュータプログラムにより制御されるナビゲーショ
ン装置によれば、道路の屈折角度を考慮した走行速度に
基づき、正確な走行所要時間を演算することができ、最
短所要時間の経路を選択することができる。

【００４９】第３発明に係るナビゲーション装置、第７
発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲ
ーション装置及び第１０発明に係る記録媒体に記録され
たコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーシ
ョン装置によれば、交通信号の有無及び走行速度に影響
を与える道路標識の有無を考慮した走行速度に基づき、
正確な走行所要時間を演算することができ、最短所要時
間の経路を選択することができる。

【００５０】第４発明に係るナビゲーション装置及び第
１１発明に係る記録媒体に記録されたコンピュータプロ
グラムにより制御されるナビゲーション装置によれば、
交通信号搭載車両の加速性能、減速性能及び回転性能を
考慮した走行速度に基づき、正確な走行所要時間を演算
することができ、最短所要時間の経路を選択することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態
の構成例を示すブロック図である。

【図２】リンクの属性を説明するための説明図である。

【図３】接続角度を説明するための説明図である。

【図４】車線数テーブルを説明するための説明図であ
る。

【図５】接続角度テーブルを説明するための説明図であ
る。

【図６】リンクの接続組合せの例を説明する為の説明図
である。

【図７】本発明に係るナビゲーション装置の動作を説明
する為の説明図である。

【図８】本発明に係る記録媒体の実施の形態の構成を説
明する為の説明図である。

【符号の説明】

１ 操作入力部 ２ 道路網記憶部 ２ａ リンクテーブル ３ 測位センサ ４ 車輪速センサ ５ 現在位置演算部 ６ メイン制御部 ７ 車両性能記憶手段（性能記憶手段） ７ａ 車線数テーブル（車線数速度記憶手段） ７ｂ 接続角度テーブル（接続角度速度記憶手段） ８ 経路探索手段（ルート設定手段） ９ 表示部 １０ 表示制御部 ＣＤ コンパクトディスク（記録媒体） ＮＶ ナビゲーション装置

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記憶した道路網を、検出した位置と共に
   表示し、前記道路網の所定区間毎の情報を記憶し、記憶
   した所定区間の接続組合せの走行所要時間を、ルート設
   定手段が演算することにより現在地点及び入力された目
   的地点間の走行ルートを選択設定し、選択設定した走行
   ルートを、前記道路網と共に表示するナビゲーション装
   置において、 前記所定区間の車線数及び制限速度に対応する走行速度
   を記憶する車線数速度記憶手段を備え、前記所定区間毎
   の情報は所定区間の車線数及び制限速度を含み、前記ル
   ート設定手段は、前記車線数速度記憶手段が記憶し前記
   所定区間の車線数及び制限速度に対応する走行速度に基
   づき、前記走行所要時間を演算することにより、前記走
   行ルートを選択設定すべくなしてあることを特徴とする
   ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記所定区間及び該所定区間に接続する
   他の所定区間の接続角度に対応する走行速度を記憶する
   接続角度速度記憶手段を更に備え、前記所定区間毎の情
   報は、該所定区間に接続する他の所定区間及びその接続
   角度を更に含み、前記ルート設定手段は、前記接続角度
   速度記憶手段が記憶し前記接続角度に対応する走行速度
   に基づき、前記走行所要時間を演算することにより、前
   記走行ルートを選択設定すべくなしてある請求項１記載
   のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記所定区間毎の情報は、交通信号の有
   無及び走行速度に影響を与える道路標識の有無を更に含
   み、前記ルート設定手段は、交通信号の有無及び前記道
   路標識の有無に基づき、前記走行所要時間を演算するこ
   とにより、前記走行ルートを選択設定すべくなしてある
   請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 搭載車両の加速性能、減速性能及び回転
   性能を記憶する性能記憶手段を更に備え、前記ルート設
   定手段は、該性能記憶手段が記憶している加速性能、減
   速性能及び回転性能に基づき、前記走行所要時間を演算
   することにより、前記走行ルートを選択設定すべくなし
   てある請求項１〜３の何れかに記載のナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 道路網情報と、該道路網情報に含まれる
   道路の、車線数及び制限速度を含む所定区間毎の情報
   と、該所定区間毎の情報に含まれる車線数及び制限速度
   に対応する走行速度を示す車線数走行速度情報とを記録
   してあることを特徴とするナビゲーション装置での読み
   取りが可能な記録媒体。
6. 【請求項６】 前記所定区間及び該所定区間に接続する
   他の所定区間の接続角度に対応する走行速度を示す接続
   角度走行速度情報を更に記録してあり、前記所定区間毎
   の情報は、該所定区間に接続する他の所定区間を示す接
   続所定区間情報及びその接続角度を示す接続角度情報を
   更に含む請求項５記載の記録媒体。
7. 【請求項７】 前記所定区間毎の情報は、交通信号の有
   無情報及び走行速度に影響を与える道路標識の有無情報
   を更に含む請求項５又は６記載の記録媒体。
8. 【請求項８】 前記所定区間の接続組合せの走行所要時
   間を前記車線数走行速度情報に基づき演算する演算プロ
   グラムコード手段と、該演算プログラムコード手段が演
   算した走行所要時間により、現在地点及び入力された目
   的地点間の走行ルートを選択設定するプログラムコード
   手段とを含む請求項５〜７の何れかに記載の記録媒体。
9. 【請求項９】 前記演算プログラムコード手段は、前記
   接続角度情報に対応する接続角度走行速度情報に基づ
   き、前記走行所要時間を演算する請求項６〜８の何れか
   に記載の記録媒体。
10. 【請求項１０】 前記演算プログラムコード手段は、前
    記交通信号の有無情報及び前記道路標識の有無情報に基
    づき、前記走行所要時間を演算する請求項７〜９の何れ
    かに記載の記録媒体。
11. 【請求項１１】 搭載車両の加速性能情報、減速性能情
    報及び回転性能情報を記憶する記憶プログラムコード手
    段を更に含み、前記演算プログラムコード手段は、該記
    憶プログラムコード手段が記憶した加速性能情報、減速
    性能情報及び回転性能情報に基づき、前記走行所要時間
    を演算する請求項６〜１０の何れかに記載の記録媒体。