JPH0843116A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 推奨経路を簡易かつ迅速に演算する。 【構成】 一般計算用ＤＢと遠距離計算用ＤＢを格納す
る地図記憶メモリ３を有する車両用経路誘導装置に適用
され、計算開始点から計算終了開始点までの距離が長い
場合には、まず計算開始点周辺と計算終了点周辺につい
て、一般計算用ＤＢを用いて経路探索を行なう。一方、
遠距離計算用ＤＢには、道路地図を所定範囲の方形エリ
アに区分けし、各方形エリアの境界線上にあるノードの
うち特定のノードに関する情報を予め記憶しておく。次
に、計算開始点から計算終了点まで遠距離計算用ＤＢを
用いて経路探索を行なう。この経路探索が終了すると、
出発地周辺の推奨経路をディスプレイ８に表示し、車両
の誘導を開始する。同時に、遠距離計算用ＤＢを用いて
経路探索を行なった範囲の中から２点を選択し、この２
点間について一般計算用ＤＢを用いて再度経路探索を行
なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の出発地から目的
地までの推奨経路を演算し、演算した推奨経路に従って
車両を目的地まで誘導する車両用経路誘導装置に関し、
特に、推奨経路の演算時間の短縮を図るものである。

【０００２】

【従来の技術】車両の出発地から目的地まで経路探索を
行って推奨経路を演算し、演算した推奨経路と車両の現
在地とをディスプレイに表示して車両の経路誘導を行う
車両用経路誘導装置が知られている。この種の装置で
は、公知のダイクストラ法（特開昭62-86499号公報参
照）等を用いて経路探索を行なう。図９は、ダイクスト
ラ法等による経路探索結果を示す図であり、図示の四角
形領域は道路地図を示し、図示の斜線領域はすでに経路
探索された範囲を示す。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ダイクストラ法等で
は、図９に示すように、車両の出発地近傍に計算開始点
Ｓを設定し、この計算開始点Ｓを中心としてほぼ円形状
に経路探索していく。このため、計算終了点Ｅまで経路
探索を行なうには、計算開始点Ｓと計算終了点Ｅとを結
ぶ線分を半径とする円形領域について経路探索を行なわ
なければならず大変に時間がかかる。また、従来の車両
用経路誘導装置は、計算終了点Ｅまで経路探索を行なう
まで、その結果を出力できなかったため、運転者は計算
終了点Ｅまで経路探索されるまで待たなければならなか
った。

【０００４】一方、このような問題を解決するため、図
１０に示すように、道路地図データを階層化し、出発地
から目的地までの距離が長い場合には、現在地周辺と目
的地周辺の範囲については詳細な道路地図データを含む
下位階層のデータ（図１０のハッチ領域Ｐ）を用いて経
路探索を行ない、その間の範囲については主要道路だけ
を含む上位階層のデータ（図１０のハッチ領域Ｑ）を用
いて経路探索を行なうようにすることも考えられる。こ
の手法によれば演算時間を短縮できるが、上位階層のデ
ータを用いて演算した範囲については、すべての経路を
検討していないため、最短経路でない経路を推奨経路と
して誤って選択するおそれがある。

【０００５】本発明の目的は、区分けした範囲内でのノ
ードに関する情報に基づいて経路探索を行なうことで、
信頼性の高い推奨経路を簡易かつ迅速に演算するように
した車両用経路誘導装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、本発明は、道路地図に関す
る道路地図データを記憶する道路地図記憶手段３と、車
両の現在地を検出する車両位置検出手段１，２，１０
と、車両の出発地を設定する出発地設定手段１，２，１
０と、車両の目的地を設定する目的地設定手段９と、道
路地図データに基づいて出発地から目的地までの推奨経
路を演算する推奨経路演算手段と、現在地周辺の推奨経
路を含む道路地図をディスプレイに表示させる表示制御
手段とを備えた車両用経路誘導装置に適用され、道路地
図記憶手段３に記憶されている道路地図データを道路地
図上の所定範囲ごとに区分けし、その区分けされた各範
囲内の道路地図データに含まれるノードのうち、経路探
索演算に必要なノードに関する情報を記憶する小領域内
データ記憶手段を備え、小領域内データ記憶手段に記憶
されているノードに関する情報に基づいて推奨経路を演
算するように推奨経路演算手段を構成することにより、
上記目的は達成される。請求項２に記載の発明は、請求
項１に記載された車両用経路誘導装置において、区分け
された範囲の境界線上にあるノードのうち、所定の条件
を満たすノードに関する情報を記憶するように小領域内
データ記憶手段を構成するものである。請求項３に記載
の発明は、請求項１または２に記載された車両用経路誘
導装置において、区分けされた範囲の境界線上にあるノ
ード数が多いほど、より上位の道路種別の道路上のノー
ドに関する情報を記憶するように小領域内データ記憶手
段を構成するものである。請求項４に記載の発明は、請
求項１〜３のいずれかに記載された車両用経路誘導装置
において、経路探索演算に必要なノードとして抽出され
た各ノードごとに、そのノードに隣接するノードの総
数、隣接するノードの位置およびコストを記憶するよう
に小領域内データ記憶手段を構成するものである。請求
項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれかに記載さ
れた車両用経路誘導装置において、道路地図データに基
づいて現在地周辺の経路探索を行なう現在地周辺探索手
段と、道路地図データに基づいて目的地周辺の経路探索
を行なう目的地周辺探索手段と、現在地周辺探索手段お
よび目的地周辺探索手段によって経路探索されていない
範囲について、小領域内データ記憶手段に記憶されてい
るノードに関する情報に基づいて経路探索を行なう第１
経路演算手段と、第１経路演算手段による演算終了後、
現在地周辺探索手段および目的地周辺探索手段によって
経路探索されていない範囲について、道路地図データに
基づいて経路探索を行なう第２経路演算手段とを推奨経
路演算手段に設けたものである。

【０００７】

【作用】請求項１に記載の発明では、道路地図記憶手段
３に記憶されている道路地図データを道路地図上の所定
範囲ごとに区分けし、その区分けされた各範囲内の道路
地図データに含まれる経路探索演算に必要なノードに関
する情報を小領域内データ記憶手段によって記憶する。
そして、推奨経路演算手段は、小領域内データ記憶手段
に記憶されているノードに関する情報に基づいて推奨経
路を演算する。請求項２に記載の発明では、区分けされ
た範囲の境界線上にあるノードのうち、所定の条件を満
たすノードに関する情報を、小領域内データ記憶手段に
よって記憶する。請求項３に記載の発明の小領域内デー
タ記憶手段は、区分けされた範囲の境界線上にあるノー
ド数が多いほど、上位の道路種別の道路上のノードに関
する情報を記憶する。請求項４に記載の発明の小領域内
データ記憶手段は、経路探索演算に必要なノードとして
抽出された各ノードごとに、そのノードに隣接するノー
ドの総数、隣接するノードの位置およびコストを記憶す
る。請求項５に記載の発明の推奨経路演算手段は、現在
地周辺探索手段、目的地周辺探索手段、第１経路演算手
段および第２経路演算手段を有し、現在地周辺探索手段
では道路地図データに基づいて現在地周辺の経路探索を
行ない、目的地周辺探索手段では道路地図データに基づ
いて目的地周辺の経路探索を行なう。また、第１経路演
算手段では、現在地周辺探索手段および目的地周辺探索
手段によって経路探索されていない範囲について、小領
域内データ記憶手段に記憶されているノードに関する情
報に基づいて経路探索を行ない、第２経路演算手段で
は、第１経路演算手段による演算終了後、現在地周辺探
索手段および目的地周辺探索手段によって経路探索され
ていない範囲について、道路地図データに基づいて経路
探索を行なう。

【０００８】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【０００９】

【実施例】図１は本発明による車両用経路誘導装置の一
実施例のブロック図である。図１において、１は車両の
進行方位を検出する方位センサである。２は車両走行速
度に応じて所定数のパルス信号を出力する車速センサで
あり、例えば車両のトランスミッションに取り付けられ
る。３は交差点ネットワークデータを含む道路地図デー
タを記憶する地図記憶メモリである。この地図記憶メモ
リ３の内部には、出発地と目的地との距離が短い場合に
使用する一般計算用データベース（以下、一般計算用Ｄ
Ｂと呼ぶ）と、出発地と目的地との距離が長い場合に使
用する遠距離計算用データベース（以下、遠距離計算用
ＤＢと呼ぶ）の２種類のデータベースが格納されてい
る。

【００１０】一般計算用ＤＢには、交差点やカーブ地点
等を示す全ノードに関する詳細な情報、例えば各ノード
の位置情報や隣接ノードとの距離情報等が格納されてい
る。一方、遠距離計算用ＤＢには、以下に示すように、
特定のノードに関する情報のみが格納されている。

【００１１】遠距離計算用ＤＢに格納するデータを作成
する際は、まず道路地図を所定面積の方形エリアに区分
けし、各方形エリアの境界線上に存在するノードのう
ち、所定の基準を満たすノード（以下、構成ノードと呼
ぶ）を抽出する。具体的には、各方形エリアの境界線上
に存在するノードを道路種別ごとに分類するとともに、
境界線上に存在するノードの総数を計測する。そして、
例えばノードの総数が３０個を越えた場合には、主要道
府県道より上位の道路種別の道路上のノードを構成ノー
ドとして抽出する。

【００１２】このように、本実施例では、境界線上に存
在するノード数に応じて、抽出する構成ノードの種類を
変えることによって、遠距離計算用ＤＢに記憶される各
方形エリアごとのデータ量のばらつきを抑える。

【００１３】なお、使用するＣＰＵの処理能力が優れて
いる場合には、境界線上のすべてのノードを構成ノード
として選択してもよい。

【００１４】図２は道路地図上の方形エリアの一例を示
す図であり、図中の最も太い道路は高速／有料道路を、
中程度の太さの道路は国道を、細線はその他の道路を示
す。図２の方形エリアの境界線上にある白丸１〜２０は
構成ノードとして抽出されたノードを示しており、図２
では、高速／有料道路または国道上のノードを構成ノー
ドとして抽出している。以下では、白丸１〜２０をそれ
ぞれ構成ノード１〜２０と呼ぶ。また、高速／有料道路
の境界線上には、２個の構成ノードが隣接して設けられ
ている。これは、高速／有料道路の上下車線はそれぞれ
一方通行であり、進行方向を区別する必要があるためで
ある。

【００１５】図３は、図２の方形エリアの境界線（上
辺、右辺、下辺、左辺）に存在するノードを道路種別ご
とに分類し、各境界線上のノード数を示した図である。
なお、図３では道路種別が上位の道路から順に並べてお
り、主要都道府県道より下位の道路種別の道路について
は、図２ではすべて細線で表示している。各方形エリア
ごとに構成ノードの選択が終了すると、次に、各方形エ
リアごとに構成ノードのコスト演算を行なう。具体的に
は、構成ノードの１つを計算開始点とし、この計算開始
点から到達可能な他の構成ノード（以下、隣接ノードと
呼ぶ）までの距離・時間等を示すコストを演算する。以
上の処理をすべての構成ノードについて行なった後、各
構成ノードから到達可能な隣接ノードの種類、コスト及
び総数を遠距離計算用ＤＢに格納する。なお、構成ノー
ドから到達可能な隣接ノードの総数は各構成ノードごと
に異なるため、遠距離計算用ＤＢ内の各構成ノードに対
応するデータ量は可変長になる。

【００１６】図４は遠距離計算用ＤＢのデータ構成を示
す図である。図示のように、遠距離計算用ＤＢは「ノー
ド番号」、「リンク数（ｎ）」、「隣接ノード情報＃１
〜ｎ」の各項目に分かれている。このうち、「ノード番
号」には方形エリア内の各構成ノードに固有の番号が入
力され、「リンク数（ｎ）」には構成ノードに隣接する
隣接ノードの総数が入力され、「隣接ノード情報＃１〜
ｎ」には隣接ノードに固有の番号と構成ノードから隣接
ノードに到達するまでのコストが入力される。

【００１７】例えば図２に示す構成ノード１の隣接ノー
ドは、構成ノード３，４，６，１１，１２，１４，１
５，１６，１８，１９，２０の計１１個であり、構成ノ
ード２の隣接ノードは図２の方形エリアの中には存在し
ない。一方、構成ノード３の隣接ノードは、構成ノード
２，５，６，１１，１２，１４，１５，１６，１８，１
９，２０の計１１個である。上記構成ノード１の隣接ノ
ード情報は遠距離計算用ＤＢの「ノード番号」が「１」
の行に格納される。すなわち、その行の「リンク数」に
は「１１」が入力され、「隣接ノード情報＃１」には構
成ノード３のコスト値（例えば、３２４７）が格納され
る。同様に、「隣接ノード情報＃２」には構成ノード４
のコスト値が格納される。一方、構成ノード２の隣接ノ
ード情報は「ノード番号」が「２」の行に格納され、そ
の行の「リンク数」には「０」が入力される。同様に、
「ノード番号」が「３」の行の「リンク数」には構成ノ
ード３の隣接ノード数である「１１」が入力され、その
行の「隣接ノード情報＃１〜１１」には、構成ノード３
の隣接ノード情報が格納される。このように、遠距離計
算用ＤＢには、各方形エリア内の境界線上の構成ノード
に関する隣接ノード情報が格納される。

【００１８】図１に戻って、４は後述する図２の処理を
行うＣＰＵ、５はＣＰＵ４が実行する制御プログラム等
を記憶するＲＯＭ、６はＣＰＵ４による演算結果を記憶
するＲＡＭ、７はＣＰＵ４によって作成された画像デー
タを記憶するＶ−ＲＡＭであり、このＶ−ＲＡＭ７の記
憶内容に応じてディスプレイ８に絵文字情報が表示され
る。９は現在地または目的地を入力する操作ボード、１
０はＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信
機である。１１はインタフェース回路であり、方位セン
サ１、車速センサ２、地図記憶メモリ３、ＣＰＵ４、Ｒ
ＯＭ５、ＲＡＭ６、Ｖ−ＲＡＭ７、ディスプレイ８、操
作ボード９およびＧＰＳ受信機１０の間での信号の受け
渡しを行う。

【００１９】図５，６はＣＰＵによる推奨経路演算処理
を示すフローチャートである。不図示のイグニションキ
ーがＡＣＣ，ＩＧＮ，ＳＴＡＲＴのいずれかに操作され
ると、ＣＰＵ４は図５のフローチャートの処理を開始す
る。以下、図２のフローチャートに基づいて本実施例の
動作を説明する。図５のステップＳ１では、車両の出発
地を検出する。この出発地の検出は、ＧＰＳ受信機１０
によってＧＰＳ信号を受信することによって行なう。た
だし、トンネル走行中などＧＰＳ信号の受信状態が悪い
場合は、方位センサ１または車速センサ２の出力に基づ
いて出発地を検出する。あるいは、操作ボート９によっ
て出発地を入力してもよい。

【００２０】ステップＳ２では、操作ボード９によって
入力された目的地を読み込む。ステップＳ３では、車両
の出発地に近接し、かつ前述した方形エリアの境界線上
にある構成ノードを計算開始点Ｓとして選択する。同様
に、目的地に近接し、かつ前述した方形エリアの境界線
上にある構成ノードを計算終了点Ｅとして選択する。ス
テップＳ４では、計算開始点Ｓから計算終了点Ｅまでの
直線距離Ｄを演算する。ステップＳ５では、直線距離Ｄ
が所定の基準距離Ｌよりも長いか否かを判定する。この
基準距離Ｌは計算開始点Ｓから計算終了点Ｅまで遠距離
か否かを判断するために用いられ、直線距離Ｄが基準距
離Ｌより大きい場合には、遠距離と判断する。

【００２１】ステップＳ５の判定が肯定されるとステッ
プＳ６に進み、以後ステップＳ６〜Ｓ９の処理によっ
て、遠距離計算用ＤＢを用いて推奨経路を演算する。ま
ず、ステップＳ６では、地図記憶メモリ３内の一般計算
用ＤＢを用いて、従来と同様の手法によって出発地周辺
の経路探索を行なう。そして、ステップＳ３で選択した
計算開始点Ｓを含む範囲まで経路探索を行なうと、ステ
ップＳ７に進む。ステップＳ７では、ステップＳ６と同
様に、一般計算用ＤＢを用いて目的地周辺の経路探索を
行ない、計算終了点Ｅを含む範囲まで経路探索を行なう
と、ステップＳ８に進む。

【００２２】図７は本実施例による経路探索結果を図式
化した図であり、この図では、計算開始点と計算終了点
が縦横とも５個分の方形エリアだけ離れている例を示し
ている。ステップＳ６とＳ７による経路探索結果は、そ
れぞれ図示のハッチ領域Ａ，Ｂで示される。なお、本来
は経路探索範囲は円形に近い形状になるはずであるが、
図７では便宜上四角形で表示している。図５のステップ
Ｓ８では、地図記憶メモリ３内の遠距離計算用ＤＢを用
いて、計算開始点Ｓから計算終了点Ｅまで経路探索を行
なう。前述したように、遠距離計算用ＤＢには、各方形
エリアの境界線上にある構成ノードのコスト情報が予め
格納されているため、このステップＳ８では、遠距離計
算用ＤＢに格納されている構成ノードだけを対象にして
経路探索を行なう。例えば図７の場合、ハッチ領域Ｃの
範囲について経路探索を行なう。計算開始点Ｓから計算
終了点Ｅまでの経路探索が終了するとステップＳ９に進
み、ステップＳ８の演算によって求めた推奨経路をディ
スプレイ８に表示する。また、その際、ステップＳ６と
Ｓ７によって求めた経路については異なる色で表示す
る。例えば、図８では、ステップＳ６とＳ７によって求
めた経路を実線で表示し、それ以外の経路を破線で表示
している。

【００２３】このように、ステップＳ６とＳ７によって
求めた経路を異なる色で明示するようにしたのは、これ
らの経路はすべての道路を対象として経路探索を行なっ
ているため、演算された経路探索の精度は極めて高いた
めである。したがって、出発地からステップＳ６で演算
した範囲までは、このステップＳ９の処理が終了した時
点で車両を誘導することができる。

【００２４】図６のステップＳ１０では、遠距離計算用
ＤＢを用いて経路探索を行なった範囲の中から２点（計
算開始点Ｓと計算終了点Ｅ）を選択する。すなわち、ス
テップＳ６またはＳ７の処理によって経路探索しなかっ
た範囲の中から２点を選択する。ステップＳ１０の処理
が終了した場合とステップＳ５の判定が否定された場合
はともにステップＳ１１に進み、計算開始点Ｓから計算
終了点Ｅまで一般計算用ＤＢを用いて経路探索を行な
う。ステップＳ１２では、ステップＳ１１によって求め
た推奨経路をディスプレイ８に表示する。ステップＳ１
３では、出発地から目的地までの全経路について、一般
計算用ＤＢを用いて経路探索を行なったか否かを判定す
る。判定が否定されるとステップＳ１０に戻り、一方判
定が肯定されると処理を終了する。

【００２５】以上、図６の推奨経路演算処理をまとめる
と、まず計算開始点Ｓから計算終了開始点までの距離Ｄ
が所定の基準距離Ｌより長いか否かを判定し、短い場合
には従来と同様の経路探索を行ない、長い場合にはまず
計算開始点周辺と計算終了点周辺について、一般計算用
ＤＢを用いて経路探索を行なう。また、遠距離計算用Ｄ
Ｂには、道路地図を所定範囲の方形エリアに区分けし、
各方形エリアの境界線にある特定のノードに関するコス
ト情報を予め記憶しておく。次に、計算開始点から計算
終了点まで遠距離計算用ＤＢを用いて経路探索を行な
う。この経路探索が終了すると、出発地周辺の推奨経路
をディスプレイ８に表示して車両の誘導を開始する。同
時に、遠距離計算用ＤＢを用いて経路探索を行なった範
囲の中から２点を選択し、この２点間について一般計算
用ＤＢを用いて再度経路探索を行なう。

【００２６】このように、本実施例では、各方形エリア
の境界線上にある主要なノードに関する情報を遠距離計
算用ＤＢに予め記憶しておき、出発地と目的地までの距
離が長い場合には、この遠距離計算用ＤＢを用いて経路
探索を行なうようにしたため、出発地から目的地までの
経路探索時間を大幅に短縮できる。また、遠距離計算用
ＤＢを用いた経路探索が終了した時点で車両の誘導を開
始し、誘導と同時に一般計算用ＤＢを用いて再度経路探
索をやり直すようにしたため、演算を開始してから車両
を誘導するまでの時間が大幅に短縮されるとともに、推
奨経路を精度よく演算できる。

【００２７】上記実施例では、一般計算用ＤＢと遠距離
計算用ＤＢを地図記憶メモリ３の内部に設けたが、ＲＯ
Ｍ５またはＲＡＭ６の内部に設けてもよい。特に、ＲＡ
Ｍ６の内部に設けるようにすれば、ＣＰＵ４は必要に応
じて遠距離計算用ＤＢの内容を変更できるため、大変都
合がよい。すなわち、遠距離計算用ＤＢ内のコストを演
算する際に、隣接ノードまでの距離だけでなく、ＦＭ多
重放送受信機等で受信した渋滞情報を加味してコストを
演算できるため、遠距離計算用ＤＢの信頼性が高くな
り、より実情に沿った経路探索を行なうことが可能とな
る。

【００２８】このように構成した実施例にあっては、地
図記憶メモリ３が道路地図記憶手段に、方位センサ１、
車速センサおよびＧＰＳ受信機１０が車両位置検出手段
と出発地設定手段に、操作ボード９が目的地設定手段
に、図５，６の処理が推奨経路演算手段に、図５のステ
ップＳ９が表示制御手段に、遠距離計算用データベース
が小領域内データ記憶手段に、図５のステップ６が現在
地周辺探索手段に、図５のステップＳ７が目的地周辺探
索手段に、図５のステップＳ８が第１経路演算手段に、
図６のステップＳ１１が第２経路演算手段に、それぞれ
対応する。

【００２９】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、道路地図上の所定範囲ごとに道路地図データを区
分けし、区分けされた各範囲内に含まれるノードのうち
経路探索演算に必要なノードに関する情報を予め記憶し
ておき、この記憶内容に基づいて推奨経路を演算するよ
うにしたため、推奨経路を短時間で求めることができ
る。請求項２に記載の発明によれば、区分けされた範囲
の境界線上にあるノードのうち所定の条件を満たすノー
ドに関する情報を予め記憶するようにしたため、区分け
された範囲の境界線上だけを対象として経路探索を行な
えば済む。すなわち、区分けされた範囲の内部領域につ
いては経路探索を行なう必要がない。請求項３に記載の
発明によれば、区分けされた範囲の境界線上にあるノー
ド数が多い場合には、道路種別が上位の道路上のノード
に関する情報のみを記憶するようにしたため、方形エリ
アごとの情報記憶量のばらつきを抑えることができる。
請求項５に記載の発明によれば、区分けされた範囲ごと
のノードに関する情報に基づいていったん経路探索を行
なって車両の誘導を開始した後、再度詳細な経路探索を
行なうようにしたため、推奨経路の全経路が求まる前に
車両の誘導を開始できるとともに、演算される推奨経路
の精度が悪くなることもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用経路誘導装置の一実施例の
ブロック図。

【図２】方形エリア内の道路地図を示す図。

【図３】図２の方形エリア内の道路を道路種別によって
分類した図。

【図４】遠距離計算用ＤＢのデータ構成を示す図。

【図５】ＣＰＵによる推奨経路演算処理を示すフローチ
ャート。

【図６】図５に続くフローチャート。

【図７】遠距離計算用ＤＢを用いた経路探索を示す図。

【図８】遠距離計算用ＤＢを用いて演算された推奨経路
を示す図。

【図９】ダイクストラ法等による経路探索範囲を示す
図。

【図１０】道路地図を階層化して経路探索する例を示す
図。

【符号の説明】

１ 車速センサ ２ 方位センサ ３ ＧＰＳ受信機 ４ 加速度センサ ５ ＣＰＵ ６ ＲＯＭ ７ ＲＡＭ ８ ディスプレイ ９ 操作ボード １０ ＧＰＳ受信機

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図に関する道路地図データを記憶
   する道路地図記憶手段と、 車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、 車両の出発地を設定する出発地設定手段と、 車両の目的地を設定する目的地設定手段と、 前記道路地図データに基づいて前記出発地から前記目的
   地までの推奨経路を演算する推奨経路演算手段と、 前記現在地周辺の前記推奨経路を含む道路地図をディス
   プレイに表示させる表示制御手段とを備えた車両用経路
   誘導装置において、 前記道路地図記憶手段に記憶されている道路地図データ
   を道路地図上の所定範囲ごとに区分けし、その区分けさ
   れた各範囲内の道路地図データに含まれるノードのう
   ち、経路探索演算に必要なノードに関する情報を記憶す
   る小領域内データ記憶手段を備え、 前記推奨経路演算手段は、前記小領域内データ記憶手段
   に記憶されている前記ノードに関する情報に基づいて前
   記推奨経路を演算することを特徴とする車両用経路誘導
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載された車両用経路誘導装
   置において、 前記小領域内データ記憶手段は、前記区分けされた範囲
   の境界線上にあるノードのうち、所定の条件を満たすノ
   ードに関する情報を記憶することを特徴とする車両用経
   路誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載された車両用経
   路誘導装置において、 前記小領域内データ記憶手段は、前記区分けされた範囲
   の境界線上にあるノード数が多いほど、より上位の道路
   種別の道路上のノードに関する情報を記憶することを特
   徴とする車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかに記載された車
   両用経路誘導装置において、 前記小領域内データ記憶手段は、前記経路探索演算に必
   要なノードとして抽出された各ノードごとに、そのノー
   ドに隣接するノードの総数、前記隣接するノードの位置
   およびコストを記憶することを特徴とする車両用経路誘
   導装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかに記載された車
   両用経路誘導装置において、 前記推奨経路演算手段は、 前記道路地図データに基づいて前記現在地周辺の経路探
   索を行なう現在地周辺探索手段と、 前記道路地図データに基づいて前記目的地周辺の経路探
   索を行なう目的地周辺探索手段と、 前記現在地周辺探索手段および前記目的地周辺探索手段
   によって経路探索されていない範囲について、前記小領
   域内データ記憶手段に記憶されているノードに関する情
   報に基づいて経路探索を行なう第１経路演算手段と、 前記第１経路演算手段による演算終了後、前記現在地周
   辺探索手段および前記目的地周辺探索手段によって経路
   探索されていない範囲について、前記道路地図データに
   基づいて経路探索を行なう第２経路演算手段とを備える
   ことを特徴とする車両用経路誘導装置。