JP3401885B2 - 車載用経路取得装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車載用経路取得装置に
関し、より詳しくは、道路交通情報等のリアルタイム情
報を加味した目的地又はその付近までの経路情報を、情
報センターから通信回線又は路上装置を経由して得、こ
れを基にして目的地までの最適経路を表示したり、音声
等により目的地まで誘導したりすることができる車載用
経路取得装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より画面上に車両の位置方位等を表
示し、見知らぬ土地や夜間等における走行の便宜を図る
ために開発された車載ナビゲーション装置が知られてい
る。前記車載ナビゲーション装置は、ディスプレイ、方
位センサ、距離センサ、道路地図メモリ、コンピュータ
（ロケータ）等を車両に搭載し、方位センサから入力さ
れる方位データ、距離センサから入力される走行距離デ
ータ、及び道路地図メモリに格納されている道路パター
ンに基づいて車両位置を検出し、この車両位置を道路地
図とともにディスプレイに表示するものである。

【０００３】この場合、出発地から目的地に至る走行経
路の選択をするために、運転者による目的地の設定入力
に応じて車両の現在地から目的地までの経路をコンピユ
ータにより自動的に計算する方法が提案されている（特
開平５−53504 号公報参照）。この方法は計算の対象と
なる道路（車線）を一連のベクトルとして表し（このベ
クトルを「リンク」という）、出発地（目的地でもよ
い）に近いリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発
地でもよい）に近いリンクを計算終了リンクとし、これ
らの間の道路地図メモリに記憶された道路地図データを
読み出して作業領域に移し、作業領域においてリンクの
ツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコ
スト（リンクの走行時間や走行距離のこと）を順次加算
して（加算されたコストをルートコストという）、計算
終了リンクに到達する最もルートコストの少ない経路の
みを選択する方法である。

【０００４】この方法で経路を計算し、経路に沿って走
行していけば確実に目的地に到達するので、道を知らな
い運転者にとって便利である。ところで、前記の方法で
経路を計算するには、その前提として、各リンクのリン
クコストが一意的に求められていることが必要である。
ところが、リンクコストは、道路の渋滞状況、道路工事
による通行制限、事故の有無等によって時々刻々変動す
るものである。

【０００５】このため、厳密に経路計算をするには、そ
の時その時のリンクコストデータを車両側で持っていな
ければならないが、これはほとんど不可能なことであ
る。結局、車両側では、道路の渋滞や工事等を考慮しな
い平均的なリンクコストをデータベースとして持つ他は
なかった。そこで、路上の各所に設置される路上ビーコ
ン回線や通信回線（自動車電話回線）を通して、車両を
目的地まで誘導するための最新情報を車両に送信するシ
ステムが現在検討されている。このシステムによれば、
道路の渋滞状況、通行制限、事故情報を含む最新のリン
クコストを使った経路情報をシステム側で用意してお
き、路上ビーコンや自動車電話を通じて車両から目的地
情報を取得すると、その直ぐ後に同一の路上ビーコンを
通じて又は自動車電話を通じて経路情報を車両に送信す
る。これにより車両が最適な経路を取得するのを援助す
ることができる（ただし、現在のところ発表されている
のは、自動車電話を使った道路の渋滞状況を送信するシ
ステム(ATIS)のみである）。

【０００６】ただし、このシステムでは、システム側で
用意している経路情報は、道路地図に含まれるすべての
リンクを利用したものではなく、当該システムのサービ
スエリア内に設置されている路上ビーコンや車両感知器
間、又は主要な交差点間を結んだ粗いリンクを使った経
路情報に限定されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前記のように路上ビー
コン等から車両に伝えることのできる情報量は限られて
いるので、情報を受け取った車両側では、自車の中で得
られる詳細な経路情報で補ってやらなければならない。
ところが、前記システムでは、路上ビーコン等から車両
に伝えることのできる経路情報は、システム側で持って
いる粗いリンクからなる道路地図に基づいた情報である
が、システム側の道路地図と、通常、車両で持っている
道路地図との規格の統一はとれていないと考えなければ
ならない。したがって、車両がシステム側から経路情報
を取得しても、データの整合性がとれないため、規格間
の対応テーブルを持っていない限り全く利用できないこ
とになる。

【０００８】また仮に、規格間の対応テーブルを持って
いる場合であっても、車両側で持っている情報に比べる
と、システム側の情報は、現在の主要交差点間の設置状
況、路上ビーコンや超音波探知器等の設置状況に基づい
て常に書き替えられている最新の情報であるので、車両
側の対応テーブルでは定義されていないリンクのデータ
が入ってくることがある。この場合には、車両側では、
車両側で持っている対応テーブルを常に最新のものに更
新してやらなければこのリンクを特定できないことにな
る。

【０００９】そこで、最も現実的な解決方法として、シ
ステムから車両に対しては、絶対的な座標データを送信
する方法が想定される。これによれば、車両側では、座
標データと自車の持っているリンクデータとの対応付け
さえすれば、システムから受け取った経路情報を、自由
に処理することができる。ところが、座標列として送ら
れてきたデータをいかに処理して、自己のリンクデータ
の中に取り込み、当該車両が処理できる形のデータとす
るかの問題は残る。例えば座標列は、点列にすぎず、運
転者が利用できるようにしようとすれば、点同士の間を
埋めるためリンクでつなぐ必要がある。

【００１０】そこで本発明は、走行中、路上ビーコンや
自動車電話回線等を通して送られてくる経路情報を処理
加工して、当該車両の処理に最も適した経路情報を得る
ことができる車載用経路取得装置を提供することを目的
とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段及び作用】本発明の車載用
経路取得装置は、車両通信手段を通して座標点列を取得
した後、前記道路地図記憶手段に記憶されている道路地
図データを読み出して経路計算をするときには、前記各
座標点に対応するリンクを中間リンクとしてこれらの中
間リンクを結ぶ経路を順に取得していき、計算の過程で
最短経路の候補となるリンクとして前記座標点に対応す
るリンクを見出した場合には、このリンクを最短経路を
構成するリンクとして確定して、この確定されたリンク
から再び経路計算を進めていくことによって、前記各座
標点を通過する経路を得るものである（請求項１）。ま
た、本発明の車載用経路取得装置は、車両通信手段を通
して座標点列のデータを取得した後、前記道路地図記憶
手段に記憶されている道路地図データを読み出して座標
点列を結ぶ経路の計算をするときには、前記各座標点に
対応するリンクのルートコストを負の十分大きな値にお
き、前記座標点列を結ぶ経路を一度に計算するものであ
る（請求項２）。

【００１２】前記構成によれば、車両通信手段を通して
得られる座標点に対応するリンクを見出して、これらの
リンクを経由する経路を得ることができる。なお、「座
標点に対応するリンク」という意味は、座標点と、リン
クの位置を特定する点（始点、終点、中間点等）とが一
致するか、一定距離以内にあるリンクをいう。

【００１３】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例につ
いて詳細に説明をする。図３は、経路情報送信システム
の概略図であり、経路情報を提供するサービスエリア内
の主要交差点等に双方向路上ビーコンが設置され、各路
上ビーコンは通信回線（公衆回線又は専用回線）を通し
て情報センターと結ばれている。

【００１４】情報センターは、時々刻々変化する道路交
通情報を考慮した、当該路上ビーコンの設置位置、車両
感知器又は主要な交差点同士を結ぶ最短経路を随時計算
し、路上ビーコンに対してこの経路データを送信するも
のである。この情報センターの経路計算機能について詳
説すると、情報センターは、地図専用メモリ、制御装置
及び通信回線用モデムを有している。地図専用メモリ
は、経路情報を提供するサービスエリア内に設置されて
いるそれぞれの路上ビーコンや車両感知器（以下「ビー
コン等」という）の設置位置同士、又は主要な交差点に
対応する点同士を結んだリンクのデータ（リンクデータ
という）を記憶している。

【００１５】前記リンクデータは、各リンクの識別番
号、リンクを通過するときのリンクコスト（走行時
間）、リンク長（距離）、そのリンクの始点と終点の座
標（以下単に「リンクの座標」という）、そのリンクの
始点に接続される他の進入リンク（前リンクという）へ
のポインタ、そのリンクの終点に接続される他の退出リ
ンク（後リンクという）へのポインタ、接続コスト等を
含んでいる。

【００１６】ここで言葉の定義をしておくと、リンクの
始点から当該リンクを見た場合を退出リンク、リンクの
終点から当該リンクを逆方向に見た場合を進入リンクと
表現している。接続コストとは、当該リンクから退出し
て次のリンクに進入するための右左折又は直進コストで
ある。例えば、進入禁止の場合、接続コストは無限大と
なり、信号がある場合、右左折又は直進時の平均的な信
号待ち時間を考慮したコストとなる。

【００１７】前記リンクコストや接続コストは、通常法
定速度走行時のコストを使うが、情報センターに例えば
道路の渋滞情報等が入ってくれば、それを考慮した変更
が行われる。例えば、事故のため、あるリンクが上下と
も普通になったときには、当該リンクのリンクコスト
は、通行再開までそれぞれ無限大になる。またある道路
の上り車線が渋滞中であれば、上りコストがその渋滞に
応じて増大する。

【００１８】情報センターの持っているリンクデータの
リンクの形態を具体的に示すと次のようになる。例えば
道路地図が図４に示されるようなものであったとし、路
上ビーコン等Ｂ₁ ，Ｂ₂ ，Ｂ₃ ，Ｂ₄ が図示のように主
要な路上位置に配置されているものとすると、リンク
は、図５に示すように、地点Ｎ₁ からＮ₂ までを結ぶリ
ンクＬ₁₂、地点Ｎ₂ からＮ₁ までを結ぶリンクＬ₂₁、…
といったように表される。

【００１９】重要なことは、情報センターの持っている
リンクは、道路地図に存在するすべての交差点同士を結
んだリンクでなく、主要な交差点や路上ビーコン等の設
置位置に対応する点同士を結んだリンクであるというこ
とである。したがって、路上ビーコン等の設置されてい
ない位置は、それが大きな交差点でない限りリンクの端
点（ノードという）にはなりえず、情報センターは、例
えば図４に示した非幹線道路に対応するリンクをデータ
として持っていないということである。後述する車載経
路計算用道路地図データはほとんどの道路のリンクデー
タを持っているのと異なる。

【００２０】情報センターは、主要な交差点や当該路上
ビーコン等の設置位置からサービスエリア内の他の主要
な交差点や路上ビーコン等の設置位置までの経路を計算
し、その経路情報を路上ビーコンに送信する。路上ビー
コンは、情報センターから、前記経路情報を取得すれ
ば、自己のメモリの中に経路情報を、経路テーブルの形
で記憶する。この経路情報は、経路の終端となる終端リ
ンクの座標、一連の前リンクの座標、経路距離及びルー
トコスト（旅行所要時間）等からなるものであって、最
新の経路情報を表わすものである。

【００２１】図２は、車載ナビゲーション装置の構成を
示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置
は、車両に搭載されて車両の走行を支援するために用い
られるものであって、前記路上ビーコンから経路情報を
取得する機能の他、車載ナビゲーション装置独自で経路
を計算する機能を備えている。この装置は、方位センサ
としてＧＰＳ受信機５を備えており、車速センサとして
エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）６の車速信号
を取得するようにしている。これらの検出出力は、車両
位置検出部１４へ与えられる。

【００２２】車両位置検出部１４は、ＧＰＳ受信機５で
検出された方位情報と、車速信号に基づく位置情報と、
車載地図専用ディスクＤに格納されている道路パターン
との比較（いわゆる地図マッチング法、特開昭64-53112
号公報参照）に基づいて車両位置を算出する。この算出
は、一定周期（例えば１．２秒）ごとに行われるので、
車両位置情報は車両の走行に連れてこの周期で更新され
ていくことになる。

【００２３】車両位置検出部１４で検出された車両の現
在地を表わすデータは、車載ナビゲーション装置本体１
内のコントローラ１６へ与えられる。コントローラ１６
は、この車載ナビゲーション装置本体１の制御中枢で、
経路計算手段として機能する。コントローラ１６は、Ｃ
ＰＵ１６１、ＳＲＡＭ１６２、ＤＲＡＭ１６３等を含ん
でいて、コントローラ１６は車載ナビゲーション装置本
体１内のバスを通して、車載ナビゲーション装置本体１
内に備えられたメモリ制御部１１、表示制御部１２、入
力制御部１３、車両位置検出部１４、外部経路取得部１
５、目的地等送信部１７、音声制御部１８に接続されて
いる。

【００２４】表示制御部１２は車内に設けられた液晶デ
ィスプレイ３に接続されている。入力制御部１３は、複
数のメカスイッチを有するリモコンキー４に接続されて
いる。このリモコンキー４は、目的地、高速道路走行の
有無、極力右折回避等の各種計算条件を入力するための
計算条件入力手段として機能するものであって、例え
ば、地図のスクロール、位置の設定、メニューの選択を
行う「ジョイスティックキー」、カーマークを中心にし
て道路地図画面を表示させる「地図キー」、道路地図の
表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車両の進行
方向を上に表示するか、地図の北を上に表示するかを選
択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示するかしな
いかを切り替える「軌跡キー」、現在地から目的地まで
の経路を計算させたいときにワンタッチで計算要求信号
を入力できる「ルートキー」、メニュー操作時、１つ前
の画面に戻す「リターンキー」、「目的地設定」「ルー
ト設定」などのメニュー画面を表示させる「メニューキ
ー」等の各種のキー（いずれも図示せず）を備えてい
る。

【００２５】メモリ制御部１１は、ＣＤドライブ２を制
御するものである。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１
１から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ている地図専用ディスクＤから車両現在地、目的地及び
中間領域に対応する道路地図データ等を読み出し、メモ
リ制御部１１へ出力するものである。道路地図データに
は、車両位置検出用道路地図データ、表示用道路地図デ
ータ、経路計算用道路地図データ、交差点案内用道路地
図データがある。ここでは発明の実施に関係のある経路
計算用道路地図データについて説明する。

【００２６】経路計算用道路地図データは、道路地図
（高速自動車国道、自動車専用道路、その他の国道、都
道府県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含
む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノード
とリンクとの組み合わせからなる経路を、高速道路・国
道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図とに分けて記
憶している。高速道路・国道対応地図は主として高速道
路（高速自動車国道）や国道等（自動車専用道路、その
他の国道）を含み、一般道路対応地図は、高速道路や国
道等とともに一般道路（道幅５．５ｍ以上）をも含んで
いる。詳細地図は、高速道路、国道等、一般道路ととも
に生活道路（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道
路地図データベースの特性上、国道以上の道路について
は全国的に閉じたネットワークが形成されている。

【００２７】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差40分で分割し縦横の距離を約80km×80kmとし
た上位メッシュと、この上位メッシュを縦横８等分し縦
横の距離を約10km×10kmとした中位メッシュと、中位メ
ッシュを縦横１０等分し縦横の距離を約１km×１kmとし
た下位メッシュとの三重構造を持っている。ノードと
は、一般に、道路の交差点や折曲点を特定するための座
標位置のことであり、交差点を表わすノードを交差点ノ
ード、道路の折曲点（交差点を除く）を表わすノードを
補間点ノードという。リンクは始点ノードと終点ノード
をつないだものであって、道路の形に沿った方向付きの
折れ線と理解できる（図６参照）。

【００２８】図７−図９は、この実施例の車載ナビゲー
ション装置において現在地から目的地までの経路誘導を
行う場合の制御手順を示すフローチャートである。ま
ず、運転者がリモコンキー４を使って目的地や各種計算
条件を入力し、計算要求信号を入力する（ステップＳ
１）。その後、走行中に、経路誘導をする所定の地点、
例えば経路途上の交差点等の手前に達すると（ステップ
Ｓ２；このような所定地点に達したことの判断は、車両
位置検出部１４の車両位置情報に基づいてする）、最適
経路（本明細書では、最適経路を、経路表示や経路誘導
に用いるための経路という意味で用いる。）が得られて
いることを条件にして（ステップＳ３）、運転者に対し
て交差点形状や誘導方向を画面又は音声で指示する（ス
テップＳ４）。このような経路誘導をしながら、車両が
走行しているときに路上ビーコンのサービスエリア内に
入ったと判断されると（ステップＳ５）、目的地等送信
部１７は、旅行の目的地の座標を送受信機７から路上ビ
ーコンに送信する（ステップＳ６）。このとき運転者の
好みに応じて経路計算条件を示すデータを併せて送信す
るようにしてもよい。このようにして送信された目的地
データ等は、路上ビーコンによって受信される。

【００２９】路上ビーコンの制御装置は、目的地データ
等を受信すると、最も近いリンクである終端リンクを特
定し、前記経路テーブルにアクセスして、当該終端リン
クに達する一連の座標列、及び経路距離、ルートコスト
等を取得し、送信する。ここで一連の座標列は、例えば
図１に示すように、路上ビーコンＢ₁ が終端地点Ｎ₃ま
での経路データを送信する場合、中間地点Ｎ₂ の座標、
目的地に最も近い路上ビーコンＢ₂ に対応する地点Ｎ₃
の座標となる。路上ビーコンＢ₁ に対応する地点Ｎ₁ の
座標は、車両の現在位置に相当する座標であり、送信の
必要はない。

【００３０】この経路テーブルにアクセスするとき、経
路テーブルは、前に述べたように通信回線を通して情報
センターから入ってくる経路情報によって更新されてい
るので、現時点で事故や渋滞等を避けることができる経
路を得られる利点がある。ただし、前述したように、路
上ビーコンから送られてくる経路データは、座標列の形
であるので、車両側で処理できるようにリンク列の形に
変換し、かつリンク間を最短経路で結ぶ必要がある。

【００３１】そこで、車載ナビゲーション装置として
は、以下のような処理を行う。まず、車両が前記経路情
報を受信すると（図８；ステップＳ１１）、主要な交差
点や路上ビーコンのある地点の次の中間地点を「仮の目
的地」として（ステップＳ１２）、車両の現在位置に最
も近いリンクを計算開始リンクとして経路計算を開始す
る（ステップＳ１３）。詳説すると、コントローラ１６
は、リンクバッファに記憶されている計算開始リンクか
ら連鎖的に連なるリンクのツリーを全て探索し、ツリー
を構成する経路のリンクコストをそれぞれ加算していく
という、いわゆるダイクストラ法又はダイクストラ法の
一種であるポテンシャル法（小林他「推奨経路表示機能
付ナビゲーションシステム」住友電気第１４１号，PP.1
55-160, １９９２年９月）を用いて経路を計算する。そ
して、加算されたルートコストの確定したリンクの座標
を、前記「仮の目的地」の座標と比較し（ステップＳ１
４）、一致するリンクがあれば、このリンクに到るまで
の経路をリンク列としてＤＲＡＭ１６３に登録する（ス
テップＳ１５）。

【００３２】次に、前記「仮の目的地」を計算開始リン
クとしてリンクバッファに登録し（ステップＳ１６）、
他の全てのリンクのリンクコストをリンクバッファの上
で初期値（十分大きな値）に設定して（ステップＳ１
７）、リンクバッファに存在する他の全てのリンクの登
録を抹消する（ステップＳ１８）。そして、次の中間地
点を「仮の目的地」として（ステップＳ１９）、この
「仮の目的地」が終端リンクに相当するかどうかを判断
し（ステップＳ２０）、一致しなければ、前記の経路計
算を繰り返す。一致すれば予定した終端リンクに到る経
路が得られたことになり、図９の処理に移る。

【００３３】図９の処理では、路上ビーコンを通して座
標列が受信され、前記のように座標列を結ぶ経路が確定
すると、この経路を表示して、今まで最適経路として誘
導してきた経路とのどちらを選ぶか運転者に示して選択
させる。選択させる理由は、、前述したように、情報セ
ンターの経路データは、主要な交差点や路上ビーコン等
の設置位置に対応する点同士を結んだリンクであるので
粗く、必ずしもすべての道路の網羅しているのではな
い。したがって、この経路を利用すると、交通渋滞等が
なくても遠回りになるおそれがある。そこで、車載ナビ
ゲーション装置としては、路上ビーコンから得られる経
路情報を採用すべきか、車両独自で経路計算した経路で
代替すべきかを判断できるようにするためである。

【００３４】まず、座標列を結ぶ経路を登録し（ステッ
プＳ２１）、既に最適経路が得られているかどうか判定
し（ステップＳ２２）、得られていれば、両方の経路が
一致するかどうかを判定する（ステップＳ２３）。一致
していれば、改めて経路表示をすることなくステップＳ
２に戻る。改めて経路表示をしないのは、運転者にとっ
て、今まで誘導されてきた経路と同じ経路を表示される
のは、煩わしいからである。ただし、常時経路表示をし
ていて、経路が変更になったときのみ運転者に注意を促
すようにしてもよい。一致していなければ、座標点を結
んだ経路を表示し、「主要幹線を通る経路を表示してい
ます。好ましくなければ、経路計算をやり直します。」
という文章を表示して、運転者に、座標点を結んだ経路
が都合よいものかどうか、例えば遠回りの経路になって
もよいかどうかを自分で決めさせる（ステップＳ２
４）。もし運転者に、座標点を結んだ経路でよいと判断
されれば、その経路を最適経路として、誘導をする（ス
テップＳ３０）。もし運転者に、座標点を結んだ経路は
不適と判断されれば、その経路は妥当でないと判断して
（ステップＳ２６）、車両の現在位置から目的地までの
経路を、車両に備えられている道路地図データに基づき
独自で計算する（ステップＳ２７）。すなわち、コント
ローラ１６は、車両位置検出部１４で検出された現在地
データと、リモコンキー４から入力された目的地と、メ
モリ制御部１１から与えられた道路地図データとに基づ
いて現在地から目的地までの経路をダイクストラ法又は
ポテンシャル法によって計算する。そしてこの経路を最
適経路とし（ステップＳ２８）、道路地図とその地図上
における車両現在地マークと最適経路に沿った線（破
線、点線等）を生成させ、表示制御部１２を通して液晶
ディスプレイ３に表示させる（ステップＳ２９；このと
き、目的地までの経路距離、旅行所要時間等も合わせて
表示してもよい。）。

【００３５】以上のように、実施例では、路上ビーコン
を通して受信した座標点列に基づいて、これらの座標点
列結ぶ最短の経路を計算し、運転者に表示するようにし
ている。したがって、車載ナビゲーション装置の方で
は、路上ビーコンから送られてくるリンクデータと自己
が記憶しているリンクデータとの対応テーブルを持って
いる必要はない。

【００３６】以上、実施例に基づいて本発明の説明をし
たが、本発明は前記実施例に限られるものではない。例
えば、実施例では、ステップＳ１３で車両の現在位置に
最も近いリンクを計算開始リンクとしてダイクストラ法
又はポテンシャル法を用いて経路計算を開始している。
この方法によれば、最短コストを実現する経路を得るこ
とができるのであるが、計算開始リンクから連鎖的に連
なるリンクのツリーを１本ずつ延ばしていくごとに、コ
スト比較の演算をしなければならず、計算時間がかかる
ので運転者にすぐに経路を表示できないという不都合が
ある。そこで、比較演算をしないで、真先に「仮の目的
地」に対応するリンクにぶつかると、そのリンクまでの
経路を確定してしまうという簡易計算方法も考えられ
る。この方法によれば、計算時間をさらに短縮化するこ
とができる。

【００３７】また、図９ステップＳ２４で、路上ビーコ
ンを通して受信した座標点列に基づいて得られた経路を
表示して運転者に判断させることとしているが、この場
合でも、従来より得られている最適経路との両方を色分
け等をして示し、どちらを選ぶか運転者に示して選択さ
せることとしてもよい。この場合、例えば「経路を２つ
表示しています。どちらかの経路を選定して下さい。」
と表示する。運転者は、車両独自で計算した最短の経路
を常に知ることができ、その上でいずれの経路にするか
選択することができる。

【００３８】また、図９のステップＳ２６で、運転者が
座標点を結ぶ経路を妥当でないと判断したときに車両の
現在位置から目的地までの経路を独自で計算している
が、車両が独自の経路を計算するタイミングは、これに
限らない。例えば図７のステップＳ１で、経路計算条件
を入力したときに経路を計算することにすれば、この経
路を最初の最適経路として車両を誘導することができる
ので好ましい。

【００３９】また、前記図８の座標点を結ぶリンクを取
得する手順においては、車両が座標列からなる経路情報
を受信すると、中間地点を「仮の目的地」として、「仮
の目的地」が終端リンクの座標と一致するまで、何回も
経路計算を繰り返していた。しかし、この方法によら
ず、請求項５に対する発明として各中間地点に対応する
リンクを経由リンクとしてまとめて登録し、経由リンク
に係るルートコストに負の十分大きな値を与えて経路を
計算していき、経由リンクの探索が終了すれば、当該経
由リンクに通過済のステータスを与え、後に探索するリ
ンクが前記ステータスを持った経由リンクに到達すれ
ば、そのリンクについての探索を打ち切ることによっ
て、経由リンクを必ず通過し、しかも１回のみ通過する
経路を得るようにしてもよい（特願平５−１７８１３５
号明細書）。この方法を採用すれば１回の計算で全経路
を得ることができる。

【００４０】また、前記図７−図９の実施例では、図３
に示されるように、経路情報を提供するサービスエリア
内の主要交差点等に双方向路上ビーコン等が設置され、
各路上ビーコンは通信回線（公衆回線又は専用回線）を
通して情報センターと結ばれていることを想定してい
た。そして、車両は路上ビーコンを通して通信すること
を前提としていた。しかしこれ以外にも、図１０に示す
ように、情報センターと車両とを直接通信回線（自動車
電話回線等）で結んで、経路情報をやり取りするように
してもよい。この場合は、図７のステップＳ５の「ビー
コン受信？」という判断内容を、「自動車電話等によ
り、情報センターと交信？」という内容に代え、ステッ
プＳ６の「ビーコンに目的地データを送信」という処理
内容を、「情報センターに車両の現在位置、目的地、経
路計算条件等のデータを送信」という内容に代える。情
報センターに車両の現在位置のデータを送信するのは、
路上ビーコンのように路上に設置されていないので、路
上ビーコンの設置位置を車両の位置とすることができな
いからである。

【００４１】

【発明の効果】以上のように、請求項１又は請求項２記
載の本発明によれば、外部の通信装置を通して受信した
座標点列に基づいて、これらの座標点列を結ぶ経路を計
算して、車両側で処理できる形にすることができる。し
たがって、車載ナビゲーション装置の方では、外部の通
信装置から送られてくるリンクデータと自己が記憶して
いるリンクデータとの対応テーブルを持っている必要は
ないので、対応テーブルの内容を常に更新しておくとい
う手間を省くことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】路上ビーコンＢ₁ が目的地までの経路データを
送信する場合、終端リンクに達する一連の座標列Ｎ_i を
示す地図である。

【図２】本発明の一実施例に係る車載ナビゲーション装
置の構成を示すブロック図である。

【図３】路上ビーコンを通した経路情報送信システムの
概略図である。

【図４】主要な位置に路上ビーコン等が設置されている
道路地図である。

【図５】図４の道路地図に基づいて設定されるリンクを
示す図である。

【図６】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリン
クを示す図解図である。

【図７】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路誘導を行う場合の制御手順を示すフロー
チャートである。

【図８】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路誘導を行う場合の制御手順を示すフロー
チャート（図７の続き）である。

【図９】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路誘導を行う場合の制御手順を示すフロー
チャート（図８の続き）である。

【図１０】情報センターと車両とを直接通信回線（自動
車電話回線等）で結んで、経路情報をやり取りするよう
にした経路情報送信システムの概略図である。

【符号の説明】

１ 車載ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ ディスプレイ ４ リモコンキー ５ ＧＰＳ受信機 ６ ＥＣＵ ７ 送受信機 １１ メモリ制御部 １２ 表示制御部 １４ 車両位置検出部 １５ 外部経路取得部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ １６２ ＳＲＡＭ １６３ ＤＲＡＭ １７ 目的地等送信部 １８ 音声制御部 Ｄ 地図専用ディスク

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G09B 29/10

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部の通信装置と双方向通信を行うための
   車両通信手段と、経路計算用道路地図データを記憶して
   いる道路地図記憶手段と、目的地等の各種計算条件を入
   力するための計算条件入力手段と、前記道路地図記憶手
   段に記憶されている道路地図データを読み出して、現在
   地及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
   経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手
   段とを備えるとともに、前記計算条件入力手段によって
   入力された目的地のデータを前記車両通信手段を通して
   外部の通信装置に送信すると、これに応答して外部の通
   信装置から出力される当該目的地又はその付近までの経
   路データを座標点列のデータの形で前記車両通信手段を
   通して受信することができる車載用経路取得装置であっ
   て、 前記経路計算手段は、前記車両通信手段を通して座標点
   列のデータを取得した後、前記道路地図記憶手段に記憶
   されている道路地図データを読み出して座標点列を結ぶ
   経路の計算をするときには、前記各座標点に対応するリンクを中間リンクとしてこれ
   らの中間リンクを結ぶ経路を順に取得していき、 計算の
   過程で座標点列を結ぶ経路の候補となるリンクとして前
   記座標点に対応するリンクを見出した場合には、このリ
   ンクを座標点列を結ぶ経路を構成するリンクとして確定
   して、この確定されたリンクから再び経路計算を進めて
   いくことによって、前記車両通信手段を通して受信され
   た各座標点を結ぶ経路を得るものであることを特徴とす
   る車載用経路取得装置。
2. 【請求項２】外部の通信装置と双方向通信を行うための
   車両通信手段と、経路計算用道路地図データを記憶して
   いる道路地図記憶手段と、目的地等の各種計算条件を入
   力するための計算条件入力手段と、前記道路地図記憶手
   段に記憶されている道路地図データを読み出して、現在
   地及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
   経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手
   段とを備えるとともに、前記計算条件入力手段によって
   入力された目的地のデータを前記車両通信手段を通して
   外部の通信装置に送信すると、これに応答して外部の通
   信装置から出力される当該目的地又はその付近までの経
   路データを座標点列のデータの形で前記 車両通信手段を
   通して受信することができる車載用経路取得装置であっ
   て、 前記経路計算手段は、前記車両通信手段を通して座標点
   列のデータを取得した後、前記道路地図記憶手段に記憶
   されている道路地図データを読み出して座標点列を結ぶ
   経路の計算をするときには、 前記各座標点に対応するリンクのルートコストを負の十
   分大きな値におき、前記座標点列を結ぶ経路を一度に計
   算することを特徴とする車載用経路取得装置。
3. 【請求項３】前記外部の通信装置とは路上に設置された
   路上ビーコン装置であり、前記車両通信手段とはこの路
   上ビーコン装置と通信を行う送受信機である請求項１又
   は請求項２記載の車載用経路取得装置。
4. 【請求項４】前記外部の通信装置とは通信回線を通して
   車両との通信を行う通信施設であり、前記車両通信手段
   とはこの通信施設と通信を行う送受信機であり、車両の
   現在位置を検出する位置検出手段をさらに備える請求項
   １又は請求項２記載の車載用経路取得装置。