JP2614979B2 - 車載用経路取得装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車載用経路取得装置に
関し、より詳しくは、道路交通情報等のリアルタイム情
報を加味した目的地又はその付近までの経路情報を、情
報センターから通信回線又は路上装置を経由して得、こ
れを基にして目的地までの最適経路を表示したり、音声
等により目的地まで誘導したりすることができる車載用
経路取得装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より画面上に車両の位置方位等を表
示し、見知らぬ土地や夜間等における走行の便宜を図る
ために開発された車載ナビゲーション装置が知られてい
る。前記車載ナビゲーション装置は、ディスプレイ、方
位センサ、距離センサ、道路地図メモリ、コンピュータ
（ロケータ）等を車両に搭載し、方位センサから入力さ
れる方位データ、距離センサから入力される走行距離デ
ータ、及び道路地図メモリに格納されている道路パター
ンに基づいて車両位置を検出し、この車両位置を道路地
図とともにディスプレイに表示するものである。

【０００３】この場合、出発地から目的地に至る走行経
路の選択をするために、運転者による目的地の設定入力
に応じて車両の現在地から目的地までの経路をコンピユ
ータにより自動的に計算する方法が提案されている（特
開平５−53504 号公報参照）。この方法は計算の対象と
なる道路（車線）を一連のベクトルとして表し（このベ
クトルを「リンク」という）、出発地（目的地でもよ
い）に近いリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発
地でもよい）に近いリンクを計算終了リンクとし、これ
らの間の道路地図メモリに記憶された道路地図データを
読み出して作業領域に移し、作業領域においてリンクの
ツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコ
スト（リンクの走行時間や走行距離のこと）を順次加算
して、計算終了リンクに到達する最もリンクコストの少
ない経路のみを選択する方法である。

【０００４】この方法で経路を計算し、経路に沿って走
行していけば確実に目的地に到達するので、道を知らな
い運転者にとって便利である。ところで、前記の方法で
経路を計算するには、その前提として、各リンクのリン
クコストが一意的に求められていることが必要である。
ところが、リンクコストは、道路の渋滞状況、道路工事
による通行制限、事故の有無等によって時々刻々変動す
るものである。

【０００５】このため、厳密に経路計算をするには、そ
の時その時のリンクコストデータを車両側で持っていな
ければならないが、これはほとんど不可能なことであ
る。結局、車両側では、道路の渋滞や工事等を考慮しな
い平均的なリンクコストをデータベースとして持つ他は
なかった。そこで、路上の各所に設置される路上ビーコ
ン回線や通信回線（自動車電話回線）を通して、車両を
目的地まで誘導するための最新情報を車両に送信するシ
ステムが現在検討されている。このシステムによれば、
道路の渋滞状況、通行制限、事故情報を含む最新のリン
クコストを使った経路情報をシステム側で用意してお
き、路上ビーコンや自動車電話を通じて車両から目的地
情報を取得すると、その直ぐ後に同一の路上ビーコンを
通じて又は自動車電話を通じて経路情報を車両に送信す
る。これにより車両が最適な経路を取得するのを援助す
ることができる（ただし、現在のところ発表されている
のは、自動車電話を使った道路の渋滞状況を送信するシ
ステム(ATIS)のみである）。

【０００６】しかし、このシステムでは、システム側で
用意している経路情報は、道路地図に含まれるすべての
リンクを利用したものではなく、当該システムのサービ
スエリア内に設置されている路上ビーコンや車両感知器
間、又は主要な交差点間を結んだ粗いリンクを使った経
路情報に限定されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前記システムでは、路
上ビーコンや自動車電話を通して車両に伝えることので
きる情報量は限られているので、情報を受け取った車両
側では、自車の中で得られる経路情報で補ってやらなけ
ればならない。具体的にいうと、システムから送られて
くるリンク情報は粗くて、その情報だけを用いて経路を
決定し車両を誘導しても、目的地まで遠回りになる経路
しか得られないことがある。また、自車の中で計算し経
路が常に渋滞や工事をしている経路であるとは限らな
い。

【０００８】そこで、自車の中で計算した経路と比較
し、条件次第ではシステムから得られる経路を全面的に
採用するか、自車で計算した経路を採用するか、あるい
は折衷的に両方の経路を織りまぜるか等を決定しなけれ
ばならない。本発明は、走行中、路上ビーコンや自動車
電話等を通して送られてくる経路情報を補って、当該車
両の走行条件に最も適した経路情報を得ることができる
車載用経路取得装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段及び作用】(1) 本発明の車
載用経路取得装置は、車両通信手段を通して得られた経
路を所定の基準によって評価し、この経路が信頼性が高
く妥当な経路であるかどうかを判定する判定手段と、前
記判定手段によって前記車両通信手段を通して得られた
経路が妥当であると判定された場合に、当該経路を最適
経路として経路表示や経路誘導に用い、前記車両通信手
段を通して得られた経路が妥当でないと判定された場合
に、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適経
路、又は経路計算手段によって計算された経路を新たに
最適経路として経路表示や経路誘導に用いる制御誘導手
段とを備えるものである（請求項１）。

【００１０】前記構成によれば、車両通信手段を通して
得られた経路が妥当でない場合、例えば、経路を最適経
路として車両を誘導しても、目的地まで遠回りになる経
路しか得られない場合に、それまで経路表示や経路誘導
に用いていた最適経路、又は前記経路計算手段によって
計算された経路を使用することができる。 (2) また、本発明の車載用経路取得装置は、前記判定手
段と、前記判定手段によって前記車両通信手段を通して
得られた経路が妥当であると判定された場合に、当該車
両通信手段を通して得られた経路を最適経路として経路
表示や経路誘導に用い、前記車両通信手段を通して得ら
れた経路が妥当でないと判定された場合に、前記車両通
信手段を通して得られた経路と、それまで経路表示や経
路誘導に用いていた最適経路又は前記経路計算手段によ
って計算された経路との両方を、それらの経路を区別で
きるように表示する表示手段と、前記表示手段によって
表示された両方の経路のいずれを最適経路として経路表
示や経路誘導に用いるかを手動選択できる手動選択手段
とを備えるものである（請求項２）。

【００１１】この構成によれば、前記車両通信手段を通
して得られた経路が妥当でないと判定された場合であっ
ても、運転者に、最新の道路交通情報に基づいた車両通
信手段を通して得られた経路を示すことができるので、
運転者の選択の余地が広がる。とくに、それまで経路表
示や経路誘導に用いていた最適経路又は前記経路計算手
段によって計算された経路が渋滞や工事をしている経路
であれば有効である。

【００１２】(3) 前記車両通信手段を通して得られた経
路が妥当であるかどうかの判断基準として、次のような
基準が考えられる。 車両通信手段を通して得られた経路を構成するリンク
の中に、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適
経路又は前記経路計算手段によって計算された経路を構
成するリンクが一定割合以上あるかどうか（請求項
３）。

【００１３】車両通信手段を通して得られた経路の経
路距離又は旅行所要時間と、それまで経路表示や経路誘
導に用いていた最適経路又は前記経路計算手段によって
計算された経路の経路距離又は旅行所要時間との差又は
倍率が一定差又は一定倍率未満であるかどうか（請求項
４）。前記の各基準によれば、前記経路計算手段に
よって計算された経路は、最新の道路交通情報を加味し
ないで車両独自で計算されたものであるが、詳細な地図
データに基づいているので、物理的な最短経路を表して
いると考えることができる。したがって車両通信手段を
通して得られた経路が、この経路を多く含んでいるか、
差や倍率が小さいならば、車両通信手段を通して得られ
た経路は遠回りの経路ではないという推測ができる。

【００１４】目的地までの直線距離、車両通信手段を
通して得られた経路の経路距離、又はそれまで経路表示
や経路誘導に用いていた最適経路又は前記経路計算手段
によって計算された経路の経路距離のいずれかが一定距
離以上であるかどうか（請求項５）。このの基準によ
れば、目的地がある程度遠いと、車両通信手段を通して
得られた経路は遠回りの経路を示すものではないという
推測ができる。なぜなら、車両通信手段を通して得られ
た経路は、前述のように、道路地図に含まれるすべての
道路を利用したものではなく、サービスエリア内の主要
位置を結んだ粗いリンクを使った経路情報に基づいてい
るが、この粗いリンクは、ほぼ幹線道路と一致している
と考えられる。したがって、目的地が遠いならば、幹線
道路に沿った経路が最適経路であることが多いので、車
両通信手段を通して得られた経路は最短経路を示してい
ると考えられるからである。

【００１５】(4) また、本発明の車載用経路取得装置
は、経路データを前記車両通信手段を通して受信したと
きに、当該経路データに対応する経路を表示する表示手
段と、前記表示手段によって表示された車両通信手段を
通して得られた経路と、それまで経路表示や経路誘導に
用いていた最適経路、又は前記経路計算手段によって計
算された経路とのいずれを最適経路として経路表示や経
路誘導に用いるかを手動選択できる手動選択手段を備え
るものである（請求項６）。

【００１６】この構成によれば、運転者に、最新の道路
状況を加味した車両通信手段を通して得られた経路を参
考に示すことができ、その後は、運転者の判断に委ねる
ことができる。

【００１７】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例につ
いて詳細に説明をする。図２は、経路情報送信システム
の概略図であり、経路情報を提供するサービスエリア内
の主要交差点等に双方向路上ビーコンが設置され、各路
上ビーコンは通信回線（公衆回線又は専用回線）を通し
て情報センターと結ばれている。

【００１８】情報センターは、時々刻々変化する道路交
通情報を考慮した、当該路上ビーコンの設置位置、車両
感知器又は主要な交差点同士を結ぶ最短経路を随時計算
し、路上ビーコンに対してこの経路データを送信するも
のである。この情報センターの経路計算機能について詳
説すると、情報センターは、地図専用メモリ、制御装置
及び通信回線用モデムを有している。地図専用メモリ
は、経路情報を提供するサービスエリア内に設置されて
いるそれぞれの路上ビーコンや車両感知器（以下「ビー
コン等」という）の設置位置同士、又は主要な交差点に
対応する点同士を結んだリンクのデータ（リンクデータ
という）を記憶している。

【００１９】前記リンクデータは、各リンクの識別番
号、リンクを通過するときのリンクコスト（走行時
間）、リンク長（距離）、そのリンクの始点と終点の座
標、そのリンクの始点に接続される他の進入リンク（前
リンクという）へのポインタ、そのリンクの終点に接続
される他の退出リンク（後リンクという）へのポイン
タ、接続コスト等を含んでいる。

【００２０】ここで言葉の定義をしておくと、リンクの
始点から当該リンクを見た場合を退出リンク、リンクの
終点から当該リンクを逆方向に見た場合を進入リンクと
表現している。接続コストとは、当該リンクから退出し
て次のリンクに進入するための右左折又は直進コストで
ある。例えば、進入禁止の場合、接続コストは無限大と
なり、信号がある場合、右左折又は直進時の平均的な信
号待ち時間を考慮したコストとなる。

【００２１】前記リンクコストや接続コストは、通常法
定速度走行時のコストを使うが、情報センターに例えば
道路の渋滞情報等が入ってくれば、それを考慮した変更
が行われる。例えば、事故のため、あるリンクが上下と
も普通になったときには、当該リンクのリンクコスト
は、通行再開までそれぞれ無限大になる。またある道路
の上り車線が渋滞中であれば、上りコストがその渋滞に
応じて増大する。

【００２２】情報センターの持っているリンクデータの
リンクの形態を具体的に示すと次のようになる。例えば
道路地図が図３に示されるようなものであったとし、路
上ビーコン等Ｂ₁ ，Ｂ₂ ，Ｂ₃ ，Ｂ₄ が図示のように主
要な路上位置に配置されているものとすると、リンク
は、図４に示すように、地点Ｎ₁ からＮ₂ までを結ぶリ
ンクＬ₁₂、地点Ｎ₂ からＮ₁ までを結ぶリンクＬ₂₁、…
といったように表される。

【００２３】重要なことは、情報センターの持っている
リンクは、道路地図に存在するすべての交差点同士を結
んだリンクでなく、主要な交差点や路上ビーコン等の設
置位置に対応する点同士を結んだリンクであるというこ
とである。したがって、路上ビーコン等の設置されてい
ない位置は、それが大きな交差点でない限りリンクの端
点（ノードという）にはなりえず、情報センターは、例
えば図３に示した非幹線道路に対応するリンクをデータ
として持っていないということである。後述する車載経
路計算用道路地図データはほとんどの道路のリンクデー
タを持っているのと異なる。

【００２４】情報センターは、主要な交差点や当該路上
ビーコン等の設置位置からサービスエリア内の他の主要
な交差点や路上ビーコン等の設置位置までの経路を計算
し、その経路情報を路上ビーコンに送信する。路上ビー
コンは、情報センターから、前記経路情報を取得すれ
ば、自己のメモリの中に経路情報を、経路テーブルの形
で記憶する。この経路情報は、経路の終端となる終端リ
ンク、一連の前リンク、経路距離及びトータルリンクコ
スト（旅行所要時間）等からなるものであって、最新の
経路情報を表わすものである。

【００２５】図１は、車載ナビゲーション装置の構成を
示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置
は、車両に搭載されて車両の走行を支援するために用い
られるものであって、前記路上ビーコンから経路情報を
取得する機能の他、車載ナビゲーション装置独自で経路
を計算する機能を備えている。この装置は、方位センサ
としてＧＰＳ受信機５を備えており、車速センサとして
エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）６の車速信号
を取得するようにしている。これらの検出出力は、車両
位置検出部１４へ与えられる。

【００２６】車両位置検出部１４は、ＧＰＳ受信機５で
検出された方位情報と、車速信号に基づく位置情報と、
車載地図専用ディスクＤに格納されている道路パターン
との比較（いわゆる地図マッチング法、特開昭64-53112
号公報参照）に基づいて車両位置を算出する。この算出
は、一定周期（例えば１．２秒）ごとに行われるので、
車両位置情報は車両の走行に連れてこの周期で更新され
ていくことになる。

【００２７】車両位置検出部１４で検出された車両の現
在地を表わすデータは、車載ナビゲーション装置本体１
内のコントローラ１６へ与えられる。コントローラ１６
は、この車載ナビゲーション装置本体１の制御中枢で、
経路計算手段として機能する。コントローラ１６は、Ｃ
ＰＵ１６１、ＳＲＡＭ１６２、ＤＲＡＭ１６３等を含ん
でいて、コントローラ１６は車載ナビゲーション装置本
体１内のバスを通して、車載ナビゲーション装置本体１
内に備えられたメモリ制御部１１、表示制御部１２、入
力制御部１３、車両位置検出部１４、外部経路取得部１
５、目的地等送信部１７、音声制御部１８に接続されて
いる。

【００２８】表示制御部１２は車内に設けられた液晶デ
ィスプレイ３に接続されている。入力制御部１３は、複
数のメカスイッチを有するリモコンキー４に接続されて
いる。このリモコンキー４は、目的地、高速道路走行の
有無、極力右折回避等の各種計算条件を入力するための
計算条件入力手段として機能するものであって、例え
ば、地図のスクロール、位置の設定、メニューの選択を
行う「ジョイスティックキー」、カーマークを中心にし
て道路地図画面を表示させる「地図キー」、道路地図の
表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車両の進行
方向を上に表示するか、地図の北を上に表示するかを選
択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示するかしな
いかを切り替える「軌跡キー」、現在地から目的地まで
の経路を計算させたいときにワンタッチで計算要求信号
を入力できる「ルートキー」、メニュー操作時、１つ前
の画面に戻す「リターンキー」、「目的地設定」「ルー
ト設定」などのメニュー画面を表示させる「メニューキ
ー」等の各種のキー（いずれも図示せず）を備えてい
る。

【００２９】メモリ制御部１１は、ＣＤドライブ２を制
御するものである。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１
１から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ている地図専用ディスクＤから車両現在地、目的地及び
中間領域に対応する道路地図データ等を読み出し、メモ
リ制御部１１へ出力するものである。道路地図データに
は、車両位置検出用道路地図データ、表示用道路地図デ
ータ、経路計算用道路地図データ、交差点案内用道路地
図データがある。ここでは発明の実施に関係のある経路
計算用道路地図データについて説明する。

【００３０】経路計算用道路地図データは、道路地図
（高速自動車国道、自動車専用道路、その他の国道、都
道府県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含
む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノード
とリンクとの組み合わせからなる経路を、高速道路・国
道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図とに分けて記
憶している。高速道路・国道対応地図は主として高速道
路（高速自動車国道）や国道等（自動車専用道路、その
他の国道）を含み、一般道路対応地図は、高速道路や国
道等とともに一般道路（道幅５．５ｍ以上）をも含んで
いる。詳細地図は、高速道路、国道等、一般道路ととも
に生活道路（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道
路地図データベースの特性上、国道以上の道路について
は全国的に閉じたネットワークが形成されている。

【００３１】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差40分で分割し縦横の距離を約80km×80kmとし
た上位メッシュと、この上位メッシュを縦横８等分し縦
横の距離を約10km×10kmとした中位メッシュと、中位メ
ッシュを縦横１０等分し縦横の距離を約１km×１kmとし
た下位メッシュとの三重構造を持っている。ノードと
は、一般に、道路の交差点や折曲点を特定するための座
標位置のことであり、交差点を表わすノードを交差点ノ
ード、道路の折曲点（交差点を除く）を表わすノードを
補間点ノードという。リンクは始点ノードと終点ノード
をつないだものであって、道路の形に沿った方向付きの
折れ線と理解できる（図５参照）。

【００３２】なお、地図専用ディスクＤには、前記各道
路地図データの他、路上ビーコンから送られてくるリン
クデータと自己が記憶しているリンクデータとの対応テ
ーブルが記憶されていて、この対応テーブルの内容は、
コントローラ１６によって読み出され、ＳＲＡＭ１６２
の中に記憶される。図６、図７は、この実施例の車載ナ
ビゲーション装置において現在地から目的地までの経路
誘導を行う場合の制御手順を示すフローチャートであ
る。

【００３３】まず、運転者がリモコンキー４を使って目
的地や各種計算条件を入力し、計算要求信号を入力する
（ステップＳ１）。その後、走行中に、経路誘導をする
所定の地点、例えば経路途上の交差点等の手前に達する
と（ステップＳ２；このような所定地点に達したことの
判断は、車両位置検出部１４の車両位置情報に基づいて
する）、最適経路（本明細書では、最適経路を、経路表
示や経路誘導に用いるための経路という意味で用い
る。）が得られていることを条件にして（ステップＳ
３）、運転者に対して交差点形状や誘導方向を画面又は
音声で指示する（ステップＳ４）。このような経路誘導
をしながら、車両が走行しているときに路上ビーコンの
サービスエリア内に入ったと判断されると（ステップＳ
５）、目的地等送信部１７は、旅行の目的地の座標又は
目的地のリンクを特定する番号が分かっていればその番
号を送受信機７から路上ビーコンに送信する（ステップ
Ｓ６）。このとき運転者の好みに応じて経路計算条件を
示すデータを併せて送信するようにしてもよい。このよ
うにして送信された目的地データ等は、路上ビーコンに
よって受信される。

【００３４】路上ビーコンの制御装置は、目的地データ
等を受信すると、最も近いリンクである終端リンクを特
定し、前記経路テーブルにアクセスして、当該終端リン
クに達する一連のリンク列、及び経路距離、トータルリ
ンクコスト等を取得し、送信する。この経路テーブルに
アクセスするとき、経路テーブルは、前に述べたように
通信回線を通して情報センターから入ってくる経路情報
によって更新されているので、現時点で事故や渋滞等を
避けることができる経路を得られる利点がある。

【００３５】ただし、前述したように、情報センターの
リンクデータは、主要な交差点や路上ビーコン等の設置
位置に対応する点同士を結んだリンクであるので粗く、
必ずしもすべての道路の網羅しているのではない。した
がって、この経路を利用すると、交通渋滞等がなくても
遠回りになるおそれがある。そこで、車載ナビゲーショ
ン装置としては、路上ビーコンから得られる経路情報を
採用すべきか、車両独自で経路計算した経路で代替すべ
きかを判断しなければならない。

【００３６】そこで、このいずれを採用するかの判断が
問題になるが、この実施例では、次のような処理を行
う。まず、車両が前記経路情報を受信すると（図７；ス
テップＳ７）、コントローラ１６は、当該走行における
初めての経路情報受信であるかどうかを判定する（ステ
ップＳ８）。初めての受信であれば、受信位置と目的地
との直線距離Ｄを算出し、ＤＲＡＭ１６３に記憶してお
く（ステップＳ９）。初めてでなければ、前に記憶して
おいた最初の受信位置と目的地との直線距離Ｄを参照す
る（ステップＳ１７）。

【００３７】そして、この直線距離Ｄが一定距離より短
いかどうか判定する（ステップＳ１０）。この「一定距
離」は、車両が走行するのにこの距離より長い距離を走
行する場合は、路上ビーコン等が多く設置されている幹
線道路に沿って走行すると考えられるような距離に選ば
れる。短ければ、路上ビーコンから得られる経路は妥当
でないと判断する（ステップＳ１１）。さらに、既に最
適経路が得られているかどうか判定し（ステップＳ１
２）、得られていれば、車両が現在その経路に沿って走
行しているかどうか判定する（ステップＳ１３）。この
判定は、車両位置検出部１４によって検出される車両位
置に基づいて行われることはいうまでもない。車両が現
在その経路を外れて走行していれば、車両の現在位置か
ら目的地までの経路を車両に備えられている道路地図デ
ータに基づき独自で計算する（ステップＳ１４）。すな
わち、コントローラ１６は、車両位置検出部１４で検出
された現在地データと、リモコンキー４から入力された
目的地と、メモリ制御部１１から与えられた道路地図デ
ータとに基づいて現在地から目的地までの経路を計算す
る。さらに詳説すると、コントローラ１６は、車両位置
検出部１４から入力される車両の現在地に近いリンクの
うち、ルート設定画面で設定のあった種別の道路に対応
するリンクを出発地リンクとし、目的地に近いリンクを
目的地リンクとし、出発地リンクから目的地リンクに至
る（この逆でもよい）リンクのツリーを全て探索し、ツ
リーを構成する経路のリンクコストをそれぞれ加算し
て、目的地リンクに到達する最もリンクコストの少ない
経路のみを選択するという、いわゆるダイクストラ法又
はダイクストラ法の一種であるポテンシャル法（小林他
「推奨経路表示機能付ナビゲーションシステム」住友電
気第１４１号，PP.155-160, １９９２年９月）を用いて
経路を計算する。

【００３８】そして、この経路を最適経路とし（ステッ
プＳ１５）、道路地図とその地図上における車両現在地
マークと最適経路に沿った線（破線、点線等）を生成さ
せ、表示制御部１２を通して液晶ディスプレイ３に表示
させる（ステップＳ１６；このとき、目的地までの経路
距離、旅行所要時間等も合わせて表示してもよい。）。

【００３９】なお、ステップＳ１２で、既に最適経路が
得られていない場合は、受信され妥当でないと判断され
た経路しか持っていないので、これを最適経路として表
示する（ステップＳ１５，１６）。このときは、表示経
路が妥当でない旨を通知することが望ましい。例えば、
「重要幹線を通る経路を表示していますので、遠回りの
経路が表示されることがあります。」という注意表示を
文字でしてもよく、音声で出力してもよい。また、同時
に経路表示の色を変えたり、経路を点滅させたりしても
よい。その後必要なタイミングになればこの最適経路に
基づいて車両を誘導する（図６；ステップＳ２以下）。

【００４０】もし、ステップＳ１０で、最初の受信位置
と目的地との直線距離Ｄが一定距離より長い場合は、ス
テップＳ１８に進み、今までに得られた最適経路がある
かどうか判定し、もしあれば、路上ビーコンから受信さ
れた経路が、最適経路に一定割合以上含まれているかど
うか判定する（ステップＳ１９）。この判定は、ＳＲＡ
Ｍ１６２に記憶されている前述した対応テーブルを使用
して行われる。一定割合以上含まれていなければ今まで
の最適経路に従って経路誘導を続けることにし、ステッ
プＳ２に戻る。一定割合以上含まれていれば、受信され
た経路を最適経路として（ステップＳ２１）、この経路
に従って誘導を続けることにしてステップＳ２に戻る。

【００４１】なお、「一定割合」は、経験上決めること
が好ましい。例えば、路上ビーコンから受信された経路
が、車両独自で計算した経路に１００％含まれていなけ
れば、路上ビーコンから得られる経路は妥当でないと判
断することも可能であるし、３０％含まれていれば、路
上ビーコンから得られる経路は妥当であると判断するこ
とも可能である。

【００４２】以上のように、実施例では、最初に路上ビ
ーコンを受信した位置と目的地との直線距離Ｄを算出し
ておいて、一定距離より長い場合にのみ、路上ビーコン
から受信された経路を採用することとしている。この理
由は、情報センターのリンクデータは、路上ビーコンや
車両感知器、主要な交差点の設置位置に対応する点同士
を結んだリンクについてのリンクデータであるので粗
く、出発地と目的地との距離が一定距離より短い場合
は、遠回りの経路になっている可能性が高いからであ
る。

【００４３】また、実施例では、路上ビーコンから受信
された経路を採用する場合に、この経路が、今までの最
適経路を含むかどうかを判定し、含んでいなければ路上
ビーコンから受信された経路を採用しないようにしてい
る。今までの最適経路を含まない経路を採用すれば、車
両がその経路を走行するために進路を変えなければなら
ず、結局遠回りになる可能性か高いからである。

【００４４】以上、実施例に基づいて本発明の説明をし
たが、本発明は前記実施例に限られるものではない。例
えば、ステップＳ１９で、経路Ｌ_B の経路距離又は旅行
所要時間と、経路Ｌ_C の経路距離又は旅行所要時間との
差が一定距離（例えば３ｋｍ）未満又は一定時間未満で
あるかどうか判断してもよい。この一定距離や一定時間
も、経験上決められる値である。また、経路Ｌ_B の経路
距離又は旅行所要時間の、経路Ｌ_C の経路距離又は旅行
所要時間に対する倍率が一定倍率（例えば１．５倍）未
満であるかどうか判断してもよい。

【００４５】また、実施例では、図７ステップＳ１３
で、車両独自で算出された経路に沿って走行していると
の判定がされれば、その経路に沿った誘導を続けること
とし、ステップＳ２に戻っていたが、車両独自で算出さ
れた経路に沿って走行しているとの判定がされた場合で
も、図８に示すように、受信された経路と計算された経
路のどちらを選ぶか運転者に示して選択させることとし
てもよい（ステップＳ２２）。この場合、例えば「経路
を２つ表示しています。どちらかの経路を選定して下さ
い。」と表示する。運転者は、路上ビーコンを通して取
得した渋滞等のない経路を常に知ることができ、その上
で、いずれの経路にするか選択することができる（ステ
ップＳ２３）。

【００４６】また、図７のステップＳ８以下の判定をし
ないで、路上ビーコンを通して経路が受信されると、直
ちに経路を表示して、受信された経路と今まで最適経路
として誘導してきた経路のどちらを選ぶか運転者に示し
て選択させることとしてもよい。この場合のフローチャ
ートを図９に示す。まず、ビーコンから経路情報を受信
すると（ステップＳ３１）、既に最適経路が得られてい
るかどうか判定し（ステップＳ３２）、得られていれ
ば、両方の経路が一致するかどうかを判定する（ステッ
プＳ３３）。この判定は前述した対応テーブルを使って
行われることはいうまでもない。一致していれば、改め
て経路表示をすることなくステップＳ２に戻る。改めて
経路表示をしないのは、運転者にとって、今まで誘導さ
れてきた経路と同じ経路を表示されるのは、煩わしいか
らである。ただし、常時経路表示をしていて、経路が変
更になったときのみ運転者に注意を促すようにしてもよ
い。一致していなければ、ビーコンを通して受信した経
路を表示し、「主要幹線を通る経路を表示しています。
好ましくなければ、経路計算をやり直します。」という
文章を表示して、運転者に、受信された経路が都合よい
ものかどうか、例えば遠回りの経路になってもよいかど
うかを自分で決めさせる（ステップＳ３４）。もし運転
者に、受信された経路でよいと判断されれば、その経路
を最適経路として、誘導をする（ステップＳ４０）。も
し運転者に、受信された経路は不適と判断されれば、そ
の経路は妥当でないと判断して（ステップＳ３６）、車
両の現在位置から目的地までの経路を改めて計算し（ス
テップＳ３７）、最適経路とする（ステップＳ３８）。
そしてこの最適経路をディスプレイ３に表示する（ステ
ップＳ３９）。このようにして、まず運転者の判断を尊
重して、その後、その判断に応じた処理に入ることがで
きる。

【００４７】また、図７のステップＳ１４で、車両が最
適経路を離れて走行していれば、車両の現在位置から目
的地までの経路を独自で計算しているが、車両が独自の
経路を計算するタイミングは、これに限らない。例えば
図６のステップＳ１で、経路計算条件を入力したときに
経路を計算することにすれば、この経路を最初の最適経
路として車両を誘導することができるので好ましい。

【００４８】また、前記の実施例では路上ビーコンの制
御装置は、車両から目的地データ等を受信すると、最も
近いリンクである終端リンクを特定し、当該終端リンク
に達する一連のリンク列等を送信していた。しかし、路
上ビーコンから送られてくる経路データは、一連の座標
列の形であってもよい。この場合は、車両側では、対応
テーブルを持つ必要がなくなるという利点があるが、車
両側で処理できるようにリンク列の形に変換し、かつリ
ンク間を最短経路で結ぶ計算が必要となる。

【００４９】具体的にいうと、車両が座標列からなる経
路情報を受信すると、これらの座標の１つである中間地
点の最も近い座標を「仮の目的地」として登録し、車両
の現在位置に最も近いリンクを計算開始リンクとして、
計算開始リンクから連鎖的に連なるリンクのツリーを全
て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコストをそれ
ぞれ加算していく。そして、加算されたリンクコストが
確定したリンクの座標を、前記「仮の目的地」の座標と
比較し、一致するリンクがあれば、このリンクに到るま
での経路を確定リンク列として登録する。次に、前記
「仮の目的地」を計算開始リンクとし、次の中間地点を
「仮の目的地」として、「仮の目的地」が終端リンクの
座標と一致するまで、同じような計算を繰り返す。この
ようにして、座標列からなる経路情報を車両側で処理で
きる形にすることができる。

【００５０】また、前記図６−図９の実施例では、図２
に示されるように、経路情報を提供するサービスエリア
内の主要交差点等に双方向路上ビーコン等が設置され、
各路上ビーコンは通信回線（公衆回線又は専用回線）を
通して情報センターと結ばれていることを想定してい
た。そして、車両は路上ビーコンを通して通信すること
を前提としていた。しかしこれ以外にも、図１０に示す
ように、情報センターと車両とを直接通信回線（自動車
電話回線等）で結んで、経路情報をやり取りするように
してもよい。この場合は、図６のステップＳ５の「ビー
コン受信？」という判断内容を、「自動車電話等によ
り、情報センターと交信？」という内容に代え、ステッ
プＳ６の「ビーコンに目的地データを送信」という処理
内容を、「情報センターに車両の現在位置、目的地、経
路計算条件等のデータを送信」という内容に代える。情
報センターに車両の現在位置のデータを送信するのは、
路上ビーコンのように路上に設置されていないので、路
上ビーコンの設置位置を車両の位置とすることができな
いからである。

【００５１】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の本発明に
よれば、車両通信手段を通して得られた経路の方が信頼
性が高く妥当な経路であるかどうかを所定の基準により
判定することによって、車両通信手段を通して得られた
経路を使用するか、それまで経路表示や経路誘導に用い
ていた経路、又は前記経路計算手段によって計算された
経路を使用するか決めることができる。したがって、目
的地までかえって遠回りになる経路に沿って誘導してし
まうという不都合を避けることができ、当該車両の走行
条件に最も適した経路に沿った誘導ができることにな
る。

【００５２】また、請求項２記載の本発明によれば、前
記車両通信手段を通して得られた経路が妥当でないと判
定された場合であっても、運転者に、この最新の道路状
況を加味した経路を示すことができるので、運転者の選
択の余地を広げることができる。また、請求項６記載の
本発明によれば、運転者に車両通信手段を通して得られ
た経路を示すことができ、その後は、運転者は、車両通
信手段を通して得られた経路を使用するか、それまで経
路表示や経路誘導に用いていた経路又は前記経路計算手
段によって計算された経路を使用するか決めることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲーション装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】路上ビーコンを通した経路情報送信システムの
概略図である。

【図３】主要な位置に路上ビーコン等が設置されている
道路地図である。

【図４】図３の道路地図に基づいて、設定されるリンク
を示す図である。

【図５】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリン
クを示す図解図である。

【図６】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路計算を行う場合の制御手順を示すフロー
チャートである。

【図７】車載ナビゲーション装置において現在地から目
的地までの経路計算を行う場合の制御手順を示すフロー
チャート（図６の続き）である。

【図８】他の実施例にかかる経路選択手順の要部を解説
するためのフローチャートである。

【図９】路上ビーコンを通して経路を受信すると、直ち
に経路を表示して、受信された経路と今まで最適経路と
して誘導してきた経路のどちらを選ぶか運転者に選択さ
せる処理を示すフローチャートである。

【図１０】情報センターと車両とを直接通信回線（自動
車電話回線等）で結んで、経路情報をやり取りするよう
にした経路情報送信システムの概略図である。

【符号の説明】

１ 車載ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ ディスプレイ ４ リモコンキー ５ ＧＰＳ受信機 ６ ＥＣＵ ７ 送受信機 １１ メモリ制御部 １２ 表示制御部 １４ 車両位置検出部 １５ 外部経路取得部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ １６２ ＳＲＡＭ １６３ ＤＲＡＭ １７ 目的地等送信部 １８ 音声制御部 Ｄ 地図専用ディスク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−129888（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−131100（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−173815（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−163210（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−83685（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−26693（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−28833（ＪＰ，Ａ)

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部の通信装置と双方向通信を行うための
   車両通信手段と、経路計算用道路地図データを記憶して
   いる道路地図記憶手段と、目的地等の各種計算条件を入
   力するための計算条件入力手段と、前記道路地図記憶手
   段に記憶されている道路地図データを読み出して、現在
   地及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
   経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手
   段とを備えるとともに、前記計算条件入力手段によって
   入力された目的地のデータを前記車両通信手段を通して
   外部の通信装置に送信すると、これに応答して外部の通
   信装置から出力される当該目的地又はその付近までの経
   路データを前記車両通信手段を通して受信することがで
   きる車載用経路取得装置であって、 前記車両通信手段を通して得られた経路を所定の基準に
   よって評価し、この経路が信頼性が高く妥当な経路であ
   るかどうかを判定する判定手段と、 前記判定手段によって前記車両通信手段を通して得られ
   た経路が妥当であると判定された場合に、当該経路を最
   適経路として経路表示や経路誘導に用い、前記車両通信
   手段を通して得られた経路が妥当でないと判定された場
   合に、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適経
   路、又は前記経路計算手段によって計算された経路を新
   たに最適経路として経路表示や経路誘導に用いる制御誘
   導手段とを備えることを特徴とする車載用経路取得装
   置。
2. 【請求項２】外部の通信装置と双方向通信を行うための
   車両通信手段と、経路計算用道路地図データを記憶して
   いる道路地図記憶手段と、目的地等の各種計算条件を入
   力するための計算条件入力手段と、前記道路地図記憶手
   段に記憶されている道路地図データを読み出して、現在
   地及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
   経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手
   段とを備えるとともに、前記計算条件入力手段によって
   入力された目的地のデータを前記車両通信手段を通して
   外部の通信装置に送信すると、これに応答して外部の通
   信装置から出力される当該目的地又はその付近までの経
   路データを前記車両通信手段を通して受信することがで
   きる車載用経路取得装置であって、 前記車両通信手段を通して得られた経路を所定の基準に
   よって評価し、この経路が信頼性が高く妥当な経路であ
   るかどうかを判定する判定手段と、 前記判定手段によって前記車両通信手段を通して得られ
   た経路が妥当であると判定された場合に、当該車両通信
   手段を通して得られた経路を最適経路として経路表示や
   経路誘導に用い、前記車両通信手段を通して得られた経
   路が妥当でないと判定された場合に、前記車両通信手段
   を通して得られた経路と、それまで経路表示や経路誘導
   に用いていた最適経路又は前記経路計算手段によって計
   算された経路との両方を、それらの経路を区別できるよ
   うに表示する表示手段と、 前記表示手段によって表示された両方の経路のいずれを
   最適経路として経路表示や経路誘導に用いるかを手動選
   択できる手動選択手段とを備えることを特徴とする車載
   用経路取得装置。
3. 【請求項３】前記判定手段は、前記車両通信手段を通し
   て得られた経路を構成するリンクの中に、前記最適経路
   又は前記経路計算手段によって計算された経路を構成す
   るリンクが一定割合以上含まれているかどうかをチェッ
   クし、一定割合以上含まれていれば車両通信手段を通し
   て得られた経路を妥当な経路であると判定するものであ
   る請求項１又は２記載の車載用経路取得装置。
4. 【請求項４】前記判定手段は、前記車両通信手段を通し
   て得られた経路の経路距離又は旅行所要時間と、前記最
   適経路又は前記経路計算手段によって計算された経路の
   経路距離又は旅行所要時間との差又は倍率が一定差又は
   一定倍率未満であるかどうかをチェックし、一定差又は
   一定倍率未満であれば車両通信手段を通して得られた経
   路を妥当な経路であると判定するものである請求項１又
   は２記載の車載用経路取得装置。
5. 【請求項５】前記判定手段は、目的地までの直線距離、
   前記車両通信手段を通して得られた経路の経路距離、又
   は前記最適経路若しくは前記経路計算手段によって計算
   された経路の経路距離のいずれかが一定距離以上である
   かどうかを判定し、一定距離以上あれば車両通信手段を
   通して得られた経路を妥当な経路であると判定するもの
   である請求項１又は２記載の車載用経路取得装置。
6. 【請求項６】外部の通信装置と双方向通信を行うための
   車両通信手段と、経路計算用道路地図データを記憶して
   いる道路地図記憶手段と、目的地等の各種計算条件を入
   力するための計算条件入力手段と、前記道路地図記憶手
   段に記憶されている道路地図データを読み出して、現在
   地及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
   経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手
   段とを備えるとともに、前記計算条件入力手段によって
   入力された目的地のデータを前記車両通信手段を通して
   外部の通信装置に送信すると、これに応答して外部の通
   信装置から出力される当該目的地又はその付近までの経
   路データを前記車両通信手段を通して受信することがで
   きる車載用経路取得装置であって、 経路データを前記車両通信手段を通して受信したとき
   に、当該経路データに対応する経路を表示する表示手段
   と、 前記表示手段によって表示された車両通信手段を通して
   得られた経路と、それまで経路表示や経路誘導に用いて
   いた最適経路、又は前記経路計算手段によって計算され
   た経路とのいずれを最適経路として経路表示や経路誘導
   に用いるかを手動選択できる手動選択手段を備えること
   を特徴とする車載用経路取得装置。
7. 【請求項７】前記外部の通信装置とは路上に設置された
   路上ビーコン装置であり、前記車両通信手段とはこの路
   上ビーコン装置と通信を行う送受信機である請求項１，
   ２又は６のいずれかに記載の車載用経路取得装置。
8. 【請求項８】前記外部の通信装置とは通信回線を通して
   車両との通信を行う通信施設であり、前記車両通信手段
   とはこの通信施設と通信を行う送受信機であり、車両の
   現在位置を検出する位置検出手段をさらに備える請求項
   １，２又は６のいずれかに記載の車載用経路取得装置。