JPH109886A - 経路案内装置および経路案内方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 細街路において、分かりやすい案内を行う。 【解決手段】 ナビゲーションＥＣＵ１０は、ＤＧＰＳ
装置１２からの信号により、現在地を認識し、地図デー
タベース２２のデータを参照し、現在細街路を走行中か
を判定する。そして、細街路走行中においては、案内交
差点について、交差点の数や道路標識の数で特定して、
ディスプレイ２４やスピーカ２６による案内を行う。ま
た、ライト点灯装置４０の操作により夜間と認識した場
合には、目印を明るいものに変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定された経路に
沿った走行が行えるように、分岐点における進行方向を
案内する経路案内装置およびその方法、特に走行環境の
変化に応じて、分岐点を特定する表現などを変更するも
のに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両走行中において、適宜タ
イミングで交差点（分岐点）の右左折等を案内し、予め
設定された目的地までの経路を案内する経路案内装置が
知られている。このような装置では、通常右左折する分
岐点（案内分岐点）の手前で、その交差点をそこからの
距離に基づいて案内する。例えば、「この先５００ｍ○
○交差点を左折です。」等の音声によって、交差点及び
右左折方向を特定して、ドライバーに経路を案内する。

【０００３】一方、案内交差点を特定する表現（案内分
岐点特定表現）としては、その分岐点に存在する看板、
コンビニエンスストア名、一時停止標識などの目印を利
用した表現の方が好ましい場合もある。そこで、特開平
７−６３５７１号公報には、案内交差点を特定する表現
として、その交差点に最適な目印を利用するものが示さ
れている。

【０００４】このように目印を利用し、経路案内を行う
ことによって、ドライバーは右左折する交差点をより容
易に認識することができるようになり、好ましい経路案
内が行える。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した目印
を利用する経路案内の場合、交差点の１つ１つで目印が
最も適切なものに変更される。従って、どのような目印
についての案内がされるか分からない。そこで、目印に
ついての音声を聞き損なったり、案内されたときの視線
の方向などの都合で、その目印が目に入らなかったとき
などに、ドライバーがかえって戸惑ってしまう場合もあ
る。

【０００６】従って、案内目印が頻繁に変更されるよ
り、ある程度共通している方がよい場合が多い。例え
ば、住宅地などの細街路を走行しているときには、案内
目印が頻繁に変更されるよりは、例えば一時停止を基本
として案内がなされた方がかえって分かりやすいと考え
られる。

【０００７】さらに、夜間では、昼間と同じ目印が必ず
しも分かりやすいとは限らない。例えば、昼間目立つ看
板でも夜間は余り目立たないことも多い。特に、住宅地
の道路や、細街路等では、照明設備が少ないため、昼間
と同一の目印は、非常に見にくい場合も多い。

【０００８】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、細街路、夜間などの走行環境に応じて、より適切
な経路案内が得られる経路案内装置を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、設定された経
路に従った走行が行えるように、分岐点における進行方
向を案内する経路案内装置において、案内する分岐点を
特定するための表現として、複数種類の分岐点特定表現
を生成する分岐点特定情報生成手段と、自車が住宅地な
どにおける細街路を走行中であるか否かを検出する細街
路走行検出手段と、を有し、細街路走行検出手段の検出
結果に応じて、分岐点特定情報生成手段において生成す
る分岐点特定表現の種類を変更することを特徴とする。

【００１０】このように、本発明では、予め種類分けし
た分岐点特定情報を生成する。すなわち、細街路である
と判定されたときには、細街路について決定されている
交差点数や道路標識などある程度固定した基準で、案内
表現を決定する。従って、ドライバーにおいて分かりや
すい案内が行える。特に、細街路であることを前提とし
て、細街路の案内表現が決定されるため、ある程度固定
した基準で案内が行える。なお、細街路であるか否かは
道路毎に予め記憶しておいてもよいが、分岐点間隔が短
いことで判定してもよい。

【００１１】また、本発明は、前記分岐点特定情報生成
手段が、細街路走行中において、案内交差点までに通過
する交差点数に基づいて分岐点特定表現を生成すること
を特徴とする。

【００１２】細街路では、分岐点が比較的短く、また目
印の少ない場合も多い。そこで、右左折する案内分岐点
をそこまでの分岐点数で特定することでドライバーに分
かりやすい表現になる。例えば、４つ目の交差点（分岐
点）を左折です等の表現が採用できる。また、交差点数
は、必ずカウントできるため、常に案内に利用できると
いうメリットもある。

【００１３】また、本発明は、前記分岐点特定情報生成
手段が、案内交差点までに存在する道路標識に基づいて
分岐点特定表現を生成することを特徴とする。

【００１４】細街路では、一方通行、一時停止等が多
く、道路標識が多く存在する。そこで、この道路標識を
用いて好適な案内が行える。例えば、２つ目の一時停止
を左折です等の表現が利用できる。

【００１５】また、本発明は、前記細街路走行検出手段
において、細街路を走行中でないと判定された時には、
前記分岐点特定情報生成手段が、案内交差点までの距離
に基づいて分岐点特定表現を生成することを特徴とす
る。

【００１６】一般道路では、従来通り距離に基づく案内
を行い、細街路のみ異なる基準で案内を行うため、ドラ
イバーにとって分かりやすい表現になる。また、案内の
基準が頻繁に変わりドライバーが混乱することもさけら
れる。

【００１７】また、本発明は、設定された経路に従った
走行が行えるように、分岐点における進行方向を案内す
る経路案内装置において、案内する分岐点を特定するた
めの表現として、複数種類の分岐点特定表現を生成する
分岐点特定情報生成手段と、昼夜を判定する昼夜判定手
段と、昼夜判定手段の判定結果に応じて、分岐点特定情
報生成手段において生成する分岐点特定表現の種類を変
更することを特徴とする。

【００１８】昼間に目立つ看板であっても、夜間は全く
目立たない場合も多い。夜間昼間を認識し、目印を変更
することで、夜間も分かりやすい案内が行える。

【００１９】また、本発明は、設定された経路に従っ
て、分岐点における進行方向を案内する経路案内方法で
あって、自車が住宅地などにおける細街路を走行中であ
るか否かを検出し、細街路走行中であると判定された時
には、案内する分岐点を特定する表現として、細街路用
の種類の表現を採用し、採用された種類の分岐点特定表
現を利用して案内する分岐点を特定し、経路案内を行う
ことを特徴とする。

【００２０】この方法により、上述の装置と同様に、細
街路において好適な分岐点の特定が行え、分かりやすい
経路案内が行える。

【００２１】また、本発明は、設定された経路に従っ
て、分岐点における進行方向を案内する経路案内方法で
あって、昼夜の別を判定し、案内する分岐点を特定する
表現として、判定された昼夜の別に応じて、昼用または
夜用の表現を採用し、採用された分岐点特定表現を利用
して案内する分岐点を特定し、経路案内を行うことを特
徴とする。

【００２２】この方法により、上述の装置と同様に、昼
夜の別に応じた好適な分岐点の特定が行え、分かりやす
い経路案内が行える。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。

【００２４】図１は、第１実施形態の全体構成を示すブ
ロック図であり、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトリッ
ク・コントロール・ユニット）１０が、経路案内につい
ての各種処理を行う。ナビゲーションＥＣＵ１０には、
自車位置評定用の装置として、ＤＧＰＳ（ディファレン
シャル・グローバル・ポジショニング・システム）装置
１２が接続されている。このＤＧＰＳ装置１２は、人工
衛星からの電波受信により、自車位置を特定するＧＰＳ
装置に、ＦＭ多重放送などから得られるＧＰＳの誤差情
報を合わせ、検出位置を向上したものである。すなわ
ち、ＧＰＳによる位置評定では、１００ｍ位の誤差があ
るが、この誤差がどのようなものであるかを所定の固定
局で検出し、この誤差が提供されるため、誤差修正後の
検出位置は例えば１ｍ程度に改善される。

【００２５】また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、地
図データベース２２が接続されている。この地図データ
ベース２２は、全国の道路情報を記憶するものであり、
ナビゲーションＥＣＵ１０は、経路案内の際に表示する
地図データや、経路探索の際に用いる道路の形状距離な
どの情報をこの地図データベース２２から得る。特に本
実施形態では、地図データベース２２内部に、各住宅の
詳細データまで記憶する住宅データベースが内蔵されて
おり、この住宅データベースの内容が必要に応じて読み
出され利用される。

【００２６】そして、ナビゲーションＥＣＵ１０には、
ディスプレイ２４及びスピーカ２６が接続されている。
ディスプレイ２４は、現在地を表示した地図が表示し、
右左折などの案内交差点では、進行方向を示すガイダン
ス地図を表示する。また、スピーカ２６は、案内交差点
における音声による右左折の指示を行う。なお、画像表
示のための処理や、音声出力のための処理もナビゲーシ
ョンＥＣＵ１０が行っている。なお、入力装置２８は、
経路設定の際の目的地データなどの各種指示を入力する
ためのものである。

【００２７】また、ナビゲーションＥＣＵ１０に、ＦＭ
多重受信機３０、光ビーコン通信機３２、電波ビーコン
通信機３４が接続されている。

【００２８】ＦＭ多重受信機３０は、通常のＦＭ放送波
に多重されている渋滞情報などの交通情報を受信するも
のであり、受信したデータをナビゲーションＥＣＵ１０
に提供する。なお、上述のＤＧＰＳ装置１２の誤差情報
もこのＦＭ多重受信機３０において、受信できる。

【００２９】光ビーコン通信機３２は、一般道等の道路
脇に設置されている光ビーコンとの間で通信するための
ものであり、絶対位置情報、渋滞情報のサービスを受け
られる。さらに、電波ビーコン通信機３４は、高速道路
等の道路脇に設置されている電波ビーコンとの間で通信
するためのものであり、光ビーコン通信機３２と同様の
サービスを受けられる。

【００３０】さらに、ナビゲーションＥＣＵ１０には、
ライト点灯装置４０を接続されている。このライト点灯
装置４０は、ドライバーの操作によって、ヘッドライ
ト、バックライトを制御するものであり、この点消灯情
報がナビゲーションＥＣＵ１０に供給される。そこで、
ナビゲーションＥＣＵ１０は、このライトの点消灯情報
によって、夜間・昼間の別を判定できる。なお、ナビゲ
ーションＥＣＵ１０は、現在時刻についての情報も持っ
ているため、時刻で昼夜を判定してもよいし、両方を組
み合わせて昼夜を判定してもよい。

【００３１】「全体処理」まず、本実施形態では、自車
の走行道路に応じて、案内を変更する。そこで、この全
体的な処理について、図２に基づいて説明する。

【００３２】まず、経路案内中において、右左折などを
行う分岐（案内分岐点）に近づいた場合には、道路種別
を判定し、案内の内容を変更する。まず、現在走行中の
リンクが高速道路か否かを判定する（Ｓ１１）。ここ
で、リンクとは、道路を所定の分岐点で分割したもの
で、ここでは案内分岐点までに走行する道路を意味して
いる。そして、現在走行中のリンクが高速道路であった
場合には、高速道路用の案内を行う（Ｓ１２）。例え
ば、本線の左側車線から分岐路に進入することを２ｋｍ
前から知らせる。一方、Ｓ１１の判定において、高速道
路でなかった場合には、走行リンクが２車線以上かを判
定する（Ｓ１３）。そして、２車線以上であった場合に
は、車線変更の必要性も考慮し、案内分岐点の手前７０
０ｍ、３００ｍ、１００ｍの３段階で、案内を行う（Ｓ
１４）。また、Ｓ１３の判定において、２車線以上でな
かった場合には、細街路リンクか否かを判定する（Ｓ１
５）、細街路でなかった場合には、通常通り、案内分岐
点の手前３００ｍ、１００ｍの２段階案内を行う（Ｓ１
６）。一方、Ｓ１５の判定で細街路リンクの走行中であ
った場合には、細街路用の案内を行う（Ｓ１７）。

【００３３】このように、本実施形態では、細街路にお
いて、これに適した案内を行う。例えば、細街路では、
次のような特徴がある。

【００３４】（ｉ）交差点間隔が狭い。例えば、２０〜
３０ｍ程度 （ｉｉ）また、一時停止が多い （ｉｉｉ）一方通行が多い （ｉｖ）目印となるような焦点が少ない （ｖ）駐車場が別の場合が多い（車両を駐車できるスペ
ースがすくない） （ｖｉ）歩行者が多く、ディスプレイを見る余裕がすく
ない そこで、これらを考慮して、分かりやすい案内にする。

【００３５】なお、高速道路、２車線以上の判定は、地
図データベース２２から読み出した現在走行中のリンク
についてのデータによって判定する。また、リンクが細
街路リンクであるかについても、地図データベース２２
に記憶しておき、ここからデータを読み出して判定して
もよいが、通常の地図データベースに記憶されている情
報から判定してもよい。

【００３６】「細街路の判定」地図データベース２２
に、細街路であるか否かについてのデータが記憶されて
いない場合には、図３に示すような手順で、細街路か否
かを判定する。

【００３７】まず、道路種別が国道か否かを判定する
（Ｓ２１）。国道が細街路に該当することはないため、
国道でなかった場合にのみ、現走行リンク上の交差点
（分岐点）間隔をカウントする（Ｓ２２）。細街路の場
合、交差点間隔が短く、通常１つのリンク上に複数の交
差点が存在する。そこで、各交差点間隔を全て算出す
る。

【００３８】そして、交差点間隔の最小値ｄmin を検出
し、これが例えば５０ｍ以下というかなり小さな値であ
るかを判定する（Ｓ２３）。そして、ＹＥＳであった場
合に、細街路と判定する（Ｓ２４）。なお、この処理で
は、現走行リンク上のみのデータから判定した。通常の
場合大きな道路との交差点でリンクは分割されるため、
現走行リンクのみで判定するのが好都合である。しか
し、次のリンクまでのデータから判定してもよい。

【００３９】「細街路における案内」ここで、細街路の
走行は、目的地近くにおいて行われる。これは、目的地
まで遠い場合には、細街路は通行せず、幹線道路等を走
行した方が距離、走行時間等全ての面で有利だからであ
る。そこで、目的地までの案内を含め細街路の案内動作
を図４に基づいて説明する。

【００４０】まず、細街路か否かを判定し（Ｓ３１）、
細街路でなかった場合には、通常のモードに戻る。一
方、細街路であった場合には、地図データベース２２の
中の住宅地についての詳細データを読みとる（Ｓ３
２）。そして、現走行道路上に目的地があるかを判定す
る（Ｓ３３）。現走行道路上の目的地がない場合には、
次に、右左折など案内を行う案内交差点は次の交差点か
を判定する（Ｓ３４）。次の交差点が案内交差点でなけ
れば、案内交差点までの交差点数及び距離を算出する
（Ｓ３５）。そして、得られた交差点数及び距離から例
えば「２００ｍ先、４つ目の交差点を左折です」という
案内音声を出力し（Ｓ３６）、Ｓ３４に戻る。

【００４１】Ｓ３４において、次が案内交差点であった
場合には、交差点の角の住宅の詳細データを読み出し
（Ｓ３７）、例えば「左側、茶色の２階建て、○○さん
宅を左折です。２ｍ幅員道路です。」という案内音声を
出力する（Ｓ３８）。

【００４２】このようにして、案内交差点を通過した場
合には、Ｓ３３に戻る。そして、Ｓ３３において、現走
行路上に目的地があった場合には、目的地までの住宅数
を左右両側においてカウントし（Ｓ３９）、例えば「右
側４件目が目的地です。」という案内音声を出力する
（Ｓ４０）。目的地に着いたときは、たとえば「右側２
階建て。目的地に着きました。」という目的地到達を知
らせる案内音声を出力する（Ｓ４１）。

【００４３】さらに、目的地に着いたときは、その場所
に駐車可能かを判定する（Ｓ４２）。判定不能であれ
ば、駐車場を探すか否かの入力をユーザに求めてもよ
い。そして、駐車可能であった場合やユーザが駐車場の
探索を不要とした場合には、処理を終了する。一方、駐
車場の探索が必要な場合には、最寄りの駐車場を探索
し、この駐車場までの経路案内を行う（Ｓ４３）。な
お、目的地に到達したときに、「右側が目的地です。駐
車場は１００ｍ先突き当たりの公園前にあります。」と
いう案内を行うことも好適である。

【００４４】このように、目的地到達については、非常
に詳しい案内を行う。従って、初めての住宅を訪問する
場合にも目的地までのドライブが非常に容易になる。さ
らに一旦目的地に到達した後、駐車場にまで案内するた
め、駐車場から目的地に戻ることが容易である。なお、
駐車場が遠い場合や、先に駐車場に行きたいとの明示の
指示があれば、先に駐車場に案内する。

【００４５】本実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１
０は、細街路であることを判定した場合に、交差点数を
基に案内を行う。すなわち、細街路であると判定した場
合には、案内交差点までの交差点数をカウントし、この
交差点数を案内交差点を特定するための情報として利用
する。この交差点数は、いつでも利用できる案内であ
り、また目印の少なく交差点間隔の短い細街路において
は非常に有用である。

【００４６】さらに、細街路においては、道路標識も重
要な目印である。すなわち、細街路においては、一時停
止や一方通行が多い。そこで、「４つめの一時停止の交
差点を左折です。」、「２つ目の交差点。一方通行道路
へ左折です。」、「３つ目の交差点。左方向進入禁止の
交差点の次の交差点を左折です。」等の案内も好適であ
る。また、住宅個数も利用することができる。

【００４７】このように、本実施形態では、細街路にお
いて、交差点を特定するための表現を変更する。そし
て、細街路では、案内交差点を特定する情報として、交
差点数、道路標識など、ある程度予め定められた目印を
中心とした表現を採用する。そこで、交差点毎に異なる
目印で案内され、ドライバーが戸惑うことを防止でき
る。

【００４８】特に、このような表現は、細街路について
行い、一般道路では行わない。すなわち、細街路エリア
走行中か否かを判定し、その走行中にのみ表現を変更す
るため、走行環境に合った案内を行うことができ、ドラ
イバーにおいて分かりやすい案内が行える。

【００４９】「夜間案内」さらに、本実施形態では、昼
間と夜間とで案内を変更する。すなわち、ライト点灯装
置４０などに基づきナビゲーションＥＣＵ１０は、夜間
か昼間かを認識している。

【００５０】一方、地図データベース２２では、交差点
名や美術館、図書館、警察署等の目印として使用するラ
ンドマークの他に、夜間時に確認しやすい目印について
記憶しておく。また、夜間は確認しにくい目印について
も記憶しておくとよい。

【００５１】そして、夜間の案内においては、案内表現
に夜間専用の目印を付け加えたり、昼間の目印を夜間の
目印に変更したりする。そこで、夜間において、ドライ
バーが容易に確認できるネオンサインや明るい建造物な
どを特定して案内ができる。また、昼間は目立つ看板で
も照明がなく夜間は目立たないものを目印から除外する
ことができる。従って、夜間において、ドライバーに分
かりやすい案内が行える。

【００５２】例えば、公衆電話ボックス、２４時間営業
のコンビニエンスストア、自動販売機、街路灯などを目
印にして、「左側の公衆電話ボックスの先の交差点を左
折です。」等の案内を行うことができる。また、ディス
プレイ２４においても、音声案内と同様に表示する目印
を変更するとよい。

【００５３】図５に昼夜を区別する案内の動作フローチ
ャートを示す。まず、案内分岐点の所定距離手前で、経
路案内モードに入った（Ｓ５１）場合には、ライトが点
灯されているか否かを判定する（Ｓ５２）。そして、ラ
イトが点灯されている場合には、夜間専用の経路案内を
行い（Ｓ５３）、ライトが点灯されていなかった場合に
は昼間専用の経路案内を行う（Ｓ５４）。そして、目的
地までの走行において案内分岐点があるか否かを判定し
（Ｓ５５）、あればＳ５１に戻り、なければ処理を終了
する。

【００５４】このような処理によって、夜間昼間で、経
路案内の目印を変更することができ、夜間においても好
適な案内が行える。特に、細街路においては、夜間は街
路灯の数をカウントし、「３つ目の街路灯の先の交差点
を左折」等の表現を採用することも好適である。また、
夜間は住宅の屋根の色などは、目印に使用しないように
するとよい。

【００５５】「その他の構成」地図データベース２２の
中に住宅データベースを設け、住宅についての詳細デー
タは、この住宅データベースに記憶するとよい。この際
に、渋滞区データベースに各住宅に住む家族構成、生年
月日を追加し、次のような処理を行うことも好適であ
る。

【００５６】（ｉ）幼児（２〜１２才）のいる住宅の前
では、飛び出しに注意することの案内を行う （ｉｉ）小学生がいる場合には、現在時刻と、登下校時
間の比較からガイダンス、警告などを行う。

【００５７】また、一時停止を習慣づけさせる意味か
ら、音声ガイダンス発生を交差点での一時停止を前提に
発生させる制御を行ってもよい。例えば、一時停止しな
かった場合には、ガイダンスが不能である旨の出力を行
うとよい。さらに、制限スピードをチェックし、スピー
ドオーバーの場合には、サービスが不能である旨の出力
を行ってもよい。

【００５８】図６に一時停止及びスピード違反の警告の
処理を示す。まず、走行速度と規制速度を比較し（Ｓ６
１）、規制速度を超えている場合には、スピードオーバ
ーの警告を発する（Ｓ６２）。次に、前方交差点が一時
停止の交差点かを判定し（Ｓ６３）、一時停止であれ
ば、その警告を行う（Ｓ６４）。次に、停止したかを判
定し（Ｓ６５）、停止していなかった場合には、これに
ついて警告を行う（Ｓ６６）。このような警告により、
スピードの出しすぎや一時停止のし忘れに対し、警告を
発することできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施形態の構成を示すブロック図である。

【図２】 走行環境による案内の全体処理を示すフロー
チャートである。

【図３】 細街路判定のフローチャートである。

【図４】 細街路案内の動作を示すフローチャートであ
る。

【図５】 昼夜の別による処理を示すフローチャートで
ある。

【図６】 スピード、一時停止警告の動作を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１０ ナビゲーションＥＣＵ、１２ ＤＧＰＳ装置、２
２ 地図データベース、２４ ディスプレイ、２６ ス
ピーカ、２８ 入力装置、３０ ＦＭ多重受信機、３２
光ビーコン通信機、３４ 電波ビーコン通信機、４０
ライト点灯装置。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 設定された経路に従った走行が行えるよ
   うに、分岐点における進行方向を案内する経路案内装置
   において、 案内する分岐点を特定するための表現として、複数種類
   の分岐点特定表現を生成する分岐点特定情報生成手段
   と、 自車が住宅地などにおける細街路を走行中であるか否か
   を検出する細街路走行検出手段と、 を有し、 細街路走行検出手段の検出結果に応じて、分岐点特定情
   報生成手段において生成する分岐点特定表現の種類を変
   更することを特徴とする経路案内装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の装置において、 前記分岐点特定情報生成手段は、細街路走行中におい
   て、案内交差点までに通過する交差点数に基づいて分岐
   点特定表現を生成することを特徴とする経路案内装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の装置におい
   て、 前記分岐点特定情報生成手段は、案内交差点までに存在
   する道路標識に基づいて分岐点特定表現を生成すること
   を特徴とする経路案内装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３に記載の装置において、 前記細街路走行検出手段において、細街路を走行中でな
   いと判定された時には、前記分岐点特定情報生成手段
   は、案内交差点までの距離に基づいて分岐点特定表現を
   生成することを特徴とする経路案内装置。
5. 【請求項５】 設定された経路に従った走行が行えるよ
   うに、分岐点における進行方向を案内する経路案内装置
   において、 案内する分岐点を特定するための表現として、複数種類
   の分岐点特定表現を生成する分岐点特定情報生成手段
   と、 昼夜を判定する昼夜判定手段と、 昼夜判定手段の判定結果に応じて、分岐点特定情報生成
   手段において生成する分岐点特定表現の種類を変更する
   ことを特徴とする経路案内装置。
6. 【請求項６】 設定された経路に従って、分岐点におけ
   る進行方向を案内する経路案内方法であって、 自車が住宅地などにおける細街路を走行中であるか否か
   を検出し、 細街路走行中であると判定された時には、案内する分岐
   点を特定する表現として、細街路用の種類の表現を採用
   し、 採用された種類の分岐点特定表現を利用して案内する分
   岐点を特定し、経路案内を行うことを特徴とする経路案
   内方法。
7. 【請求項７】 設定された経路に従って、分岐点におけ
   る進行方向を案内する経路案内方法であって、 昼夜の別を判定し、 案内する分岐点を特定する表現として、判定された昼夜
   の別に応じて、昼用または夜用の表現を採用し、 採用された分岐点特定表現を利用して案内する分岐点を
   特定し、経路案内を行うことを特徴とする経路案内方
   法。