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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugnavigationssystem, das Fahrzeugfahrer zu einem Ziel entlang eines empfohlenen Fahrzeugfahrweges navigiert.
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Verschiedene Fahrzeugnavigationssysteme werden vorgeschlagen und verwendet, um einen empfohlenen Fahrzeugfahrweg zu einem Ziel anzugeben, wodurch Fahrzeugfahrer zu dem Ziel navigiert werden. Der empfohlene Fahrweg ist eine Folge von Straßen (Links bzw. Verbindungsstücken) und wird mittels einem Verfahren nach dem Dijakstra-Algorithmus oder dergleichen auf der Grundlage gespeicherter Straßenkartendaten bestimmt. Zum Beispiel berechnet der Dijakstra-Algorithmus die Kosten bzw. den Aufwand für jedes Verbindungsstück (Link) zwischen zwei Kreuzungen (Knoten) und bestimmt die Folge von Verbindungsstücken zu dem Ziel, die einen minimalen Fahrzeugfahrgesamtaufwand ergibt.
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Es ist eine allgemeine Praxis, den empfohlenen Fahrweg unter Verwendung der Daten von Verbindungsstücken wie z. B. Autobahnen, Landstraßen, Präfekturstraßen, Großstadt- oder Kleinstadtstraßen und dergleichen zu bestimmen. Einige der obigen Straßen sind schmal, für Einbahnverkehr oder nur für Fußgänger, und sind daher vom Typ eingeschränkter Verkehr. Jene Straßen eingeschränkter Art werden bei dem Prozess zur Bestimmung des empfohlenen Fahrweges nicht verwendet, da die zu verwendenden Daten über Straßen eingeschränkter Art in vielen Fällen unvollständig oder unzuverlässig sind.
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Das konventionelle Fahrzeugnavigationssystem ist folglich nur dazu geeignet, den empfohlenen Fahrweg bis zu einem Punkt zu bestimmen und anzugeben, wo hinreichende Straßendaten verfügbar sind, oder den empfohlenen Fahrweg anzugeben, der einen unnötigen Umweg nimmt, sogar falls einige Straßen eingeschränkter Art in Wirklichkeit für die Fahrzeugbefahrung verfügbar sind.
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Weitere relevante Fahrzeugnavigationssysteme sind bekannt aus der
DE 37 00 552 A1 , der
JP 06137881 A und der
JP 10009886 A .
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeugnavigationssystem bereitzustellen, das die Bestimmung und Angabe eines empfohlenen Fahrzeugfahrweges unter Verwendung von Daten über Straßen eingeschränkter Art sicherstellt.
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Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1.
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Ein Fahrzeugnavigationssystem verwendet sowohl die Linkinformationen bzw. Verbindungsstückinformationen von den normalen Straßen als auch den Straßen eingeschränkter Art beim Bestimmen eines empfohlenen Fahrweges zu einem Ziel, und eine spezifische Führung, die eine Befahrung der Straße eingeschränkter Art anzeigt, wenn ein Fahrzeug auf der Straße eingeschränkter Art fährt. Die Straßen eingeschränkter Art sind als Straßen definiert, die für den Fahrzeugzutritt nicht verfügbar sind, wie z. B. Einbahnverkehrsstraßen oder schmale Straßen.
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Die spezifische Führung bei der Befahrung der Straße eingeschränkter Art wird als stimmlicher Schall oder in einem Modus ausgegeben, der von der Befahrung der normalen Straße verschieden ist.
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Die Unteransprüche beziehen sich auf vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.
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Weitere Aufgaben, Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen anhand der Zeichnungen.
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Es zeigen:
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1 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugnavigationssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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2 ein Flussdiagramm, das einen Prozess zur Bestimmung und Angabe des empfohlenen Fahrweges zeigt, der in der in 1 gezeigten Ausführungsform ausgeführt wird;
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3 ein Flussdiagramm, das einen ersten Teil des in 2 gezeigten Prozesses zur Bestimmung des empfohlenen Fahrweges zeigt;
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4 ein Flussdiagramm, das einen zweiten Teil des in 2 gezeigten Prozesses zur Bestimmung des empfohlenen Fahrweges zeigt;
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5 ein schematisches Diagramm des Prozesses zur Bestimmung des empfohlenen Fahrweges;
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die 6A bis 6C andere schematische Diagramme des Prozesses zur Bestimmung des empfohlenen Fahrweges; und
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7 ein schematisches Diagramm zu den Zeitsteuerungen des Anzeigens der Straßen eingeschränkter Art in der in 1 gezeigten Ausführungsform.
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Wie in 1 zu sehen ist, wird ein Fahrzeugnavigationssystem mit dem Bezugszeichen 20 gekennzeichnet. Das Navigationssystem 20 umfasst einen Positionsdetektor 22, einen Kartendatenspeicher 24, eine Funktionsschaltergruppe 26, einen Fernsteuerungssensor 27, eine Anzeigevorrichtung 28, einen Lautsprecher 30, einen externen Speicher 32, eine Kommunikationsvorrichtung 34 und eine elektronische Steuereinheit (ECU) 36.
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Der Positionsdetektor 22 besitzt ein Gyroskop 38, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 und einen GPS-Empfänger 42, der die Fahrzeugpositionen auf der Grundlage von Radiosignalen von Satelliten erfaßt bzw. ermittelt. Jene Vorrichtungen 38, 40 und 42 werden in kombinierter Form verwendet, um Fehler zu kompensieren, die jede Vorrichtung besitzt. Die Vorrichtungen können auf nur eine beschränkt sein, oder zusätzliche Vorrichtungen wie ein Erdmagnetismussensor, ein Steuerwinkelsensor oder ein Fahrzeugradgeschwindigkeitssensor können verwendet werden.
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Im Kartendatenspeicher 24 werden Straßenkartendaten gespeichert. Die Kartendaten umfassen Straßenverbindungsdaten (Straßennetzwerkdaten), Kartenanpassungsdaten zum Verbessern der Genauigkeit der Positionserfassung, und dergleichen. Der Speicher 24 kann eine CD-ROM, eine DVD oder dergleichen sein.
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Die Straßennetzwerkdaten umfassen Verbindungsstückinformationen (Straßeninformationen), Knoteninformationen (Kreuzungsinformationen) und Zwischenverbindungsstückverbindungsinformationen (Interlinkverbindungsinformationen), welche auch als Verknüpfungsinformationen bezeichnet werden. Die Verbindungsstückinformationen umfassen eine Anzahl von Informationen, die jedes Verbindungsstück betreffen. Insbesondere umfassen sie eine ”Verbindungsstück-ID”, die jedes Verbindungsstück spezifiziert, eine ”Verbindungsstückklasse”, die die Art eines jeden Verbindungsstückes angibt, ”Startpunktkoordinaten” und ”Endpunktkoordinaten” von jedem Verbindungsstück, eine ”Verbindungsstücklänge”, die die Länge eines jeden Verbindungsstückes angibt, und dergleichen. Die Verbindungsstückklasse identifiziert, ob ein Verbindungsstück eine Autobahn, eine Landstraße, eine Präfekturstraße, eine Großstadt- oder Kleinstadtstraße und eine Straße eingeschränkter Art ist. Die Informationen über die Straße eingeschränkter Art in dem Kartendatenspeicher 24 sind im allgemeinen weder vollständig noch von einem Lieferanten der Kartendaten in Bezug auf ihre Genauigkeit bestätigt, da sie für eine Fahrzeugbefahrung zu schmal ist, oder aus anderen Gründen.
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Die Knoteninformationen umfassen eine ”Knoten-ID”, die jeden Knoten spezifiziert, der mit den Verbindungsstücken verbunden ist, Informationen über eine fehlende Rechts- oder Linksabzweigung und über eine Verkehrsampel bei jeder Kreuzung, und dergleichen. Die Zwischenverbindungsstückverbindungsinformationen umfassen, zum Beispiel, Informationen über keinen Fahrzeugzutritt infolge von Einbahnverkehr. Es ist zu beachten, dass in dem Fall von Einbahnverkehr das Verbindungsstück für eine Fahrzeugbefahrung von einem Verbindungsstück aber nicht von einem anderen Verbindungsstück her verfügbar ist. Folglich wird die Verfügbarkeit des Verbindungsstückes für die Fahrzeugbefahrung auf der Grundlage der Zwischenverbindungsstückverbindungsinformationen bestimmt.
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Die Funktionsschaltergruppe 26 umfasst verschiedene Schalter, die die Operation des Navigationssystems 20 anweisen. Insbesondere umfasst sie einen Schalter zum Wechseln eines Anzeigeinhaltes auf der Anzeigevorrichtung 28, einen Schalter zum Einstellen eines Zieles durch einen Fahrer, und dergleichen. Die Schalter können von einem mechanischen Typ sein oder vom Typ eines Berührungssensors, der mit der Anzeigevorrichtung 28 integriert ist. Der Fernsteuerungssensor 27 ist bereitgestellt zum Empfangen von Signalen von einer Fernsteuerung 27a, die verschiedene Schalter besitzt, durch die ein Fahrer verschiedene Befehle eingeben kann. Die Fernsteuerung 27a ermöglicht es dem Fahrer, mittels ihr dieselben Befehle auf dieselbe Weise wie durch die Schaltergruppe einzugeben.
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Die Anzeigevorrichtung 28 wird bereitgestellt, um eine Straßenkarte anzuzeigen, die von dem Kartendatenspeicher 24 abgerufen wird, eine Markierung für die gegenwärtige Fahrzeugposition, die von dem Positionsdetektor 22 erfaßt bzw. ermittelt wird, eine Fahrzeugfahrzielmarkierung, einen empfohlenen Fahrweg von der gegenwärtigen Position zu dem Ziel, und dergleichen. Die Markierung für die gegenwärtige Position, die Zielmarkierung und der empfohlene Fahrweg werden auf der angezeigten Straßenkarte angezeigt.
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Der Lautsprecher 30 wird bereitgestellt, um eine Fahrführung in stimmlichem Schall zusätzlich zu der visuellen Angabe bzw. Anzeige durch die Anzeigevorrichtung 28 auszugeben. Zum Beispiel, wenn bei der nächsten Kreuzung eine Rechtsabzweigung angegeben werden soll, zeigt die Anzeigevorrichtung 28 eine rechtsgerichtete Markierung an der nächsten Kreuzung auf der angezeigten Straßenkarte an und der Lautsprecher 30 verkündigt ”Bitte machen Sie eine Rechtsabzweigung an der nächsten Kreuzung”.
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Die Kommunikationsvorrichtung 34 wird bereitgestellt, um Informationen von einer Informationsstation 10 für ein Fahrzeuginformationskommunikationssystem (VICS) zu empfangen und Informationen an externe Plätze bzw. Anlagen zu übertragen. Die von den externen Plätzen bzw. Anlagen empfangenen Informationen werden in der elektronischen Steuereinheit 36 verarbeitet, um den empfohlenen Fahrweg zu bestimmen. Die Kommunikationsvorrichtung 34 kann ein maßgeschneiderter Empfänger oder eine mobile Kommunikationsvorrichtung wie ein Autotelefon oder ein Zellulartelefon bzw. Mobiltelefon sein.
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Die elektronische Steuereinheit 36 ist ein Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM, einen RAM, einen E/A, einen Bus und dergleichen besitzt. Die Steuereinheit 36 verarbeitet von dem Positionsdetektor 22, dem Kartendatenspeicher 24, der Schaltergruppe 26, dem Fernsteuerungssensor 27 und der Kommunikationsvorrichtung 34 angelegte Signale, um den empfohlenen Fahrweg zu bestimmen und um die Anzeigevorrichtung 28 und den Lautsprecher 30 anzusteuern. Der bestimmte empfohlene Fahrweg wird in dem externen Speicher 32 gespeichert, der von einer Batterie (nicht gezeigt) gesichert wird.
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Die Informationsstation 10 umfasst eine Sammelvorrichtung 12 für externe Zustände, einen Straßennetzwerkdatenspeicher 14, eine Kommunikationsvorrichtung 16 und eine Steuereinheit 18. Die Informationssammelvorrichtung 12 wird bereitgestellt, um externe Zustände wie zum Beispiel Straßenzustände zu sammeln, die von verschiedenen Sensoren S erfaßt werden, die entlang der Straßenränder bereitgestellt sind. Der Netzwerkdatenspeicher 14 wird bereitgestellt, um verschiedene Verkehrsinformationen, die aus verschiedenen Verkehrsvorschriften erstellt werden, und die externen Zustände, die von der Informationssammelvorrichtung 12 gesammelt werden, ebenso wie eine Straßenkarte in einem zentralen Bereich zu speichern. Die Kommunikationsvorrichtung 16 wird bereitgestellt, um mit dem Navigationssystem 20 durch eine drahtlose Vorrichtung wie ein Autotelefon, ein Zellulartelefon oder dergleichen zu kommunizieren. Die Steuereinheit 18 wird bereitgestellt, um Straßen zu spezifizieren, die unter Verkehrsvorschriften liegen oder einen Verkehrsstau aufweisen, aus den Positionsdaten (gegenwärtige Position und Ziel), die von dem Navigationssystem 20 empfangen werden, und den Informationen, die in dem Straßennetzwerkdatenspeicher 14 gespeichert sind. Die Steuereinheit 18 überträgt jene Informationen zu dem Navigationssystem 20, um beider Bestimmung des empfohlenen Fahrweges verwendet zu werden.
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In dem Navigationssystem 20, wenn ein Fahrer ein Fahrzeugfahrziel durch Manipulation bzw. Bedienung der Funktionsschaltergruppe 26 eingibt, bestimmt die Steuereinheit 36 automatisch den empfohlenen Fahrweg von der gegenwärtigen Position zu dem Ziel und gibt den bestimmten Weg auf der Anzeigevorrichtung 28 und durch den Lautsprecher 30 an.
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Insbesondere bestimmt die Steuereinheit 36 den empfohlenen Fahrweg auf die folgende Weise. Wenn der Fahrer das Ziel auf der auf der Anzeigevorrichtung 28 angezeigten Straßenkarte eingibt, bestimmt die Steuereinheit 36 die gegenwärtige Position des Fahrzeuges auf der Grundlage von von dem GPS-Empfänger 42 empfangenen Satellitendaten. Die Steuereinheit 36 bestimmt dann den kürzesten Fahrweg von der gegenwärtigen Position zu dem Ziel. Dieser Fahrweg wird unter Verwendung des bekannten Dijakstra-Algorithmus bestimmt, der einen Fahrweg aus bzw. unter Bestimmung eines minimalen Fahraufwandes (minimaler Fahrkosten) berechnet.
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Bei der Bestimmung des empfohlenen Fahrweges unter Verwendung des Dijakstra-Algorithmus werden die Kosten bzw. der Aufwand (Bewertungswerte) der Fahrwege von der gegenwärtigen Position zu jedem Knoten unter Verwendung der Verbindungsstückinformationen eines Verbindungsstückes zwischen Knoten und Verbindungsinformationen zwischen Verbindungsstücken einschließlich der Verkehrsvorschriften berechnet. Nachdem der Aufwand für alle Wege bzw. alle Wegkosten berechnet sind, werden die Verbindungsstücke, die den minimalen Gesamtwegaufwand (die minimalen Gesamtwegkosten) liefern, als der empfohlene Fahrweg verbunden. Die Wegaufwandsberechnung für jedes Verbindungsstück wird nach ”Verbindungsstücklänge × Straßenbreitekoeffizient × Straßenartkoeffizient × Staurate” berechnet.
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Gemäß der gegenwärtigen Ausführungsform wird der empfohlene Fahrweg bestimmt mittels Verwendung von nicht nur Verbindungsstückinformationen von normalen Straßen (Autobahnen, Landstraßen, Präfekturstraßen, Großstadt- oder Kleinstadtstraßen) sondern auch von Verbindungsstückinformationen von Straßen eingeschränkter Art wie z. B. schmale Straßen. Zusätzlich wird eine Fahrführung in Bezug auf die Straßen eingeschränkter Art gemacht, wenn in dem empfohlenen Fahrweg enthalten, so dass ein Fahrer bei den Straßen eingeschränkter Art geeignete Aktionen unternehmen kann. Das heißt, die Steuereinheit 36 ist so programmiert, dass sie wie in 2 gezeigt funktioniert.
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Die Steuereinheit 36 stellt in Schritt 100 ein Ziel ein, wenn ein Fahrer ein Fahrziel auf der Grundlage der auf der Anzeigevorrichtung 28 angezeigten Straßenkarte durch Bedienen der Schaltergruppe 26 eingibt. Die Steuereinheit 36 bestimmt dann in Schritt 200 eine gegenwärtige Position (Fahrstartpunkt) auf der Grundlage der Erfassungsdaten von dem Positionsdetektor 22 und berechnet in Schritt 300 einen Fahrweg.
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In der Fahrwegberechnung, wie ausführlich in den 3 und 4 gezeigt, fixiert die Steuereinheit 36 einen Suchstartknoten in Schritt 310 und fixiert einen Suchendknoten in Schritt 320. Insbesondere wird nach den nahesten Verbindungsstücken von den Koordinaten der gegenwärtigen Position bzw. des Zieles her gesucht, und ein Referenzpunkt auf jedem Verbindungsstück wird bestimmt, indem eine senkrechte Linie von den Koordinaten her gezogen wird. Einer von den zwei Knoten eines jeden Verbindungsstückes, der dem Referenzpunkt näher liegt, wird zur Fixierung als der Suchstartknoten bzw. der Suchendknoten ausgewählt.
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Die Steuereinheit 36 registriert in Schritt 330 den Suchstartknoten als einen unfixierten Knoten und spezifiziert in Schritt 340 einen Minimalkostenknoten bzw. Minimalaufwandknoten unter den unfixierten Knoten. Die Steuereinheit 36 überprüft in Schritt 350, ob der spezifizierte Knoten mit dem Suchendknoten zusammenfällt, und sucht in Schritt 360 nach einem Verbindungsstück, das mit dem spezifizierten Knoten verbunden ist, falls das Ergebnis der Überprüfung in Schritt 350 NEIN ist.
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Die Steuereinheit 36 berechnet in Schritt 370 einen Aufwand, der erforderlich ist, um zu den Verbindungsknoten des gesuchten bzw. untersuchten Verbindungsstückes (eins, falls es mehrere gibt) zu fahren, und registriert in Schritt 380 den Verbindungsknoten als den unfixierten Knoten. Die Steuereinheit 36 überprüft schließlich in Schritt 390, ob die obige Verarbeitung für alle berechneten Verbindungsknoten beendet worden ist. Der Begriff ”berechneter Verbindungsknoten” bezeichnet irgendeinen Knoten, der mit einem Knoten verbunden ist, der unter den unfixierten Knoten als der Minimalaufwandknoten spezifiziert ist.
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Falls das Ergebnis der Überprüfung in Schritt 390 NEIN ist, wiederholt die Steuereinheit 36 die Schritte 370 bis 390 in Bezug auf ein anderes Verbindungsstück. Falls das Ergebnis der Überprüfung in Schritt 390 JA ist, wiederholt die Steuereinheit 36 die Schritte 340 bis 390, bis der spezifizierte Knoten mit dem Suchendknoten zusammenfällt, das heißt, bis das Ergebnis der Überprüfung in Schritt 350 ein JA wird. Falls das Ergebnis der Überprüfung in Schritt 350 JA ist, was anzeigt, dass die Fahrwegsuche beendet worden ist, führt die Steuereinheit 36 die in 4 gezeigten Schritte 3000 bis 3300 aus.
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Der obige Prozess der Fahrwegsuche ist schematisch in den 5 und 6 gezeigt. In jenen Figuren werden ein fixierter Knoten (∎), ein unfixierter Knoten (•), ein spezifizierter Knoten (⌾) und ein ungesuchter bzw. ungeprüfter Knoten (O) betrachtet. Der fixierte Knoten ist ein Knoten, nach dem schon gesucht bzw. der schon untersucht worden ist und der in Bezug auf seinen Aufwand (seine Kosten) fixiert wurde. Der unfixierte Knoten ist ein Knoten, nach dem schon gesucht bzw. der schon untersucht worden ist, der aber in Bezug auf seinen Aufwand noch nicht fixiert wurde. Der spezifizierte Knoten ist ein Knoten, der von den unfixierten Knoten als der Minimalaufwandknoten (Minimalkostenknoten) ausgewählt wird. Auf der Grundlage des spezifizierten Knotens als einer Referenz wird nach Knoten gesucht, die mit dem spezifizierten Knoten verbunden sind (Schritt 360 in 3). Der spezifizierte Knoten wird als der fixierte Knoten klassifiziert. Der ungesuchte bzw. ungeprüfter Knoten ist ein Knoten, nach dem noch nicht gesucht bzw. der noch nicht untersucht worden ist.
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In 6A ist angenommen, dass es fünf unfixierte Knoten (•) gibt, die mit dem fixierten Knoten (∎) verbunden sind. Einer jener unfixierten Knoten (•), der sich als der Minimalaufwandknoten herausstellt, wird, wie in 6B gezeigt, als der spezifizierte Knoten (⌾) ausgewählt. Drei ungesuchte bzw. ungeprüfte Knoten (O), die mit dem spezifizierten Knoten (⌾) verbunden sind, werden einer weiteren Suche bzw. Untersuchung unterworfen und werden, wie in 6C gezeigt, die unfixierten Knoten (•). Auf diese Weise wird ein Fahrweg von dem Suchstartknoten zu dem Suchendknoten für den empfohlenen Fahrweg eingestellt.
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Wie in 4 gezeigt ist, speichert die Steuereinheit 36 in Schritt 3000 die Wegverbindungsstücke, die in ihrer in 3 gezeigten Verarbeitung eingestellt wurden, und bildet in Schritt 3100 auf der Grundlage der gespeicherten Verbindungsstücke Fahrweganzeigedaten. Die Steuereinheit 36 bildet des Weiteren in Schritt 3200 Fahrwegführungsdaten und steuert die Anzeigeeinheit 28 an, um den empfohlenen Fahrweg auf der angezeigten Straßenkarte anzugeben.
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Nach dem obigen Fahrwegberechnungsschritt 300 (3 und 4) überprüft die Steuereinheit 36 in Schritt 400 die Klasse des Verbindungsstückes, auf dem sich das Fahrzeug gegenwärtig fortbewegt, und überprüft in Schritt 500, ob das gegenwärtige Verbindungsstück als die Straße eingeschränkter Art klassifiziert ist. Falls das Ergebnis der Überprüfung in Schritt 500 NEIN ist, steuert die Steuereinheit 36 in Schritt 600 die Anzeigevorrichtung 28 und den Lautsprecher 30 an, um die normale Fahrführung zu machen. Somit wird, zum Beispiel, die empfohlene Route, die genommen werden soll, auf der Anzeigevorrichtung 28 angezeigt, und von dem Lautsprecher 30 wird eine vorbestimmte stimmliche Ankündigung ausgegeben, um anzugeben, in welcher Richtung oder wie das Fahrzeug an der nächsten Kreuzung abzweigen sollte.
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Falls das Ergebnis der Überprüfung in Schritt 500 ein JA ist, was anzeigt, dass das gegenwärtige Verbindungsstück als eine Straße eingeschränkter Art klassifiziert ist, steuert die Steuereinheit 36 in Schritt 700 die Anzeigevorrichtung 28 und den Lautsprecher 30 an, um zusätzlich zu der normalen Fahrführung, die in Schritt 600 gemacht wird, eine Führung für die Befahrung einer Straße eingeschränkter Art zu machen. Die Steuereinheit 36 überprüft in Schritt 800, ob die Fahrführung beendet worden ist. Falls das Ergebnis dieser Überprüfung NEIN ist, wiederholt die Steuereinheit 36 die Schritte 400 bis 700, um die Fahrführung fortzusetzen. Falls das Ergebnis dieser Überprüfung JA ist, was anzeigt, dass das Fahrzeug an dem Ziel angekommen ist oder der Fahrer die Fahrführung deaktiviert hat, beendet die Steuereinheit 36 ihren Betrieb.
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Es ist zu beachten, dass die Fahrführung für eine Straße eingeschränkter Art in Schritt 700 in den folgenden fünf beispielhaften Modi gemacht werden kann, die einzeln oder in Kombination übernommen bzw. gewählt werden können.
- (1) Die stimmliche Ankündigung, die die Befahrung der Straße eingeschränkter Art anzeigt, wird von dem Lautsprecher 30 ausgegeben. Diese Ankündigung kann nur einmal gemacht werden, unmittelbar nachdem das Fahrzeug in jedes Verbindungsstück eingetreten ist, das als der eingeschränkte Typ bezeichnet wird, das heißt, bei jeder Zeitsteuerung oder jedem Punkt, der in 7 mit ”a”, ”b”, ”c”, ”d” und ”e” gekennzeichnet ist. Sie kann alternativ in regelmäßigen Zeit- oder Fahrintervallen gemacht werden, während sich das Fahrzeug auf solchen Straßen fortbewegt. Es ist vorteilhaft, die Ankündigung ”Die nächste Straße ist eine Straße eingeschränkter Art.” zu machen, unmittelbar bevor das Fahrzeug in solch eine Straße hineinfahren wird, insbesondere in dem Fall, dass die Straßen eingeschränkter Art in Folge miteinander verbunden sind. Das heißt, diese Ankündigung wird an den in 7 gezeigten Punkten ”A”, ”B”, ”C” und ”D” ausgegeben.
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Eine weitere stimmliche Ankündigung ”Die nächste Straße ist vom eingeschränkten Typ.” kann ebenfalls während der Befahrung einer normalen Straße gemacht werden, falls das nächste Verbindungsstück, zu dem sich das Fahrzeug als Nächstes hinbewegt, vom eingeschränkten Typ ist. Insbesondere wird diese Ankündigung im Verlauf der normalen Fahrführung, die in Schritt 600 gemacht wird, gemacht, das heißt, an Punkt ”α” in 7, bevor das Fahrzeug in die Straße eingeschränkter Art hineinfährt. Falls die Straße eingeschränkter Art eine Einbahnverkehrsstraße ist, die einen Zutritt von der gegenwärtigen Straße her verbietet, wird es angekündigt, dass das Fahrzeug nicht hineinfahren und einen Umweg bzw. eine Umgehung machen sollte, ein gutes Stück bevor man zu nahe an die Straße eingeschränkter Art heranfährt.
- (2) Ein Piep-Laut, der in der normalen Fahrführung vor der stimmlichen Ankündigung ausgegeben wird, wird in dem Fall der Befahrung einer Straße eingeschränkter Art zu einem anderen Laut geändert.
- (3) Die Ankündigung kann in dem Fall der Befahrung einer Straße eingeschränkter Art von der normalen Führung variiert werden. Zum Beispiel kann die Ankündigung ”Falls möglich, zweige an der nächsten Kreuzung bitte links ab.” sein. Mit dieser Art von Ankündigung, die den Fahrer zur eigenen Entscheidung auffordert, wird der Fahrer in die Lage versetzt, die umgebenden Straßenzustände zu verstehen.
- (4) Eine Nachricht, die angibt, dass sich das Fahrzeug auf der Straße eingeschränkter Art fortbewegt, kann auf der Anzeigevorrichtung 28 angezeigt werden. Es ist vorteilhaft, sie kontinuierlich bzw. ununterbrochen anzuzeigen, während das Fahrzeug auf der Straße eingeschränkter Art fährt. Der Fortbestand dieser Nachrichtenanzeige wird Fahrer weniger belästigen als eine Wiederholung stimmlicher Ankündigungen.
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Es ist eine allgemeine Praxis, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung nähert, eine vergrößerte Karte der Kreuzung anzuzeigen. Es ist ebenfalls vorteilhaft, die obige Nachricht auf der vergrößerten Karte der Kreuzung beizubehalten.
- (5) Die Hintergrundfarbe der Anzeigevorrichtung 28 kann zwischen der Befahrung einer normalen Straße und der Befahrung einer Straße eingeschränkter Art geändert bzw. gewechselt werden, so dass Fahrer an der Änderung der Farbe bemerken können, dass das Fahrzeug auf der Straße eingeschränkter Art fährt.
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden alle Straßenkartendaten, die in dem Straßenkartenspeicher 24 gespeichert sind, verwendet, um den empfohlenen Fahrweg zu dem Ziel zu bestimmen, sei es, dass die Daten von jeder Straße zuverlässig oder unzuverlässig sind, das heißt, sei es, dass jede Straße eine normale oder vom eingeschränkten Typ ist. Falls die Straße eingeschränkter Art in dem empfohlenen Fahrweg enthalten ist, wird die Fahrführung von der normalen variiert, um eine Befahrung auf der Straße eingeschränkter Art anzuzeigen. Falls die Straße eingeschränkter Art den Zutritt von Fahrzeugen verbietet, kann der Fahrer oder die Fahrerin selbst einen Umweg bzw. eine Umleitung bestimmen. Weiterhin, falls die Straße eingeschränkter Art in Wirklichkeit für eine Fahrzeugbefahrung verfügbar ist, kann der Fahrer die Straße eingeschränkter Art nehmen, während er den kürzesten Weg und Minimalaufwandweg bzw. Minimalkostenweg zu dem Ziel sicherstellt.
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Die obige Ausführungsform kann wie folgt modifiziert werden.
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Zusätzlich zu der stimmlichen Ankündigung, dass sich das Fahrzeug der Straße eingeschränkter Art nähert und/oder sich auf der Straße eingeschränkter Art fortbewegt, kann eine andere stimmliche Ankündigung gemacht werden, um anzugeben, dass sich das Fahrzeug der normalen Straße nähert oder in die normale Straße hineingefahren bzw. eingetreten ist. Die Straßenkartendaten, die die Straßen eingeschränkter Art betreffen, können optional als Reaktion auf einen Befehl des Fahrers verwendet werden, der mittels der Funktionsschaltergruppe gemacht wird. Die Farbe des empfohlenen Fahrweges kann auf der Anzeigevorrichtung zwischen den normalen Straßen und den Straßen eingeschränkter Art variieren.
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Die vorliegende Erfindung wird durch die obige Ausführungsform und Modifikationen nicht eingeschränkt, sondern kann auf verschiedene andere Arten und Weisen implementiert werden, ohne von dem Prinzip der Erfindung abzuweichen.
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Zusammengefaßt verwendet in einem Fahrzeugnavigationssystem 20 eine elektronische Steuereinheit 36 in ihrer Verarbeitung 300 zur Bestimmung des empfohlenen Fahrzeugfahrweges Daten über Straßen eingeschränkter Art, die weniger zuverlässig sind als jene von normalen Straßen. Eine Anzeigevorrichtung 28 zeigt den empfohlenen Fahrweg auf einer darauf angezeigten Straßenkarte an. Wenn sich ein Fahrzeug auf der Straße eingeschränkter Art fortbewegt, wird eine Fahrführung ausgegeben 500, 700, die für die Straße eingeschränkter Art spezifisch ist, um einen Fahrer davon in Kenntnis zu setzen, dass er auf der Straße eingeschränkter Art fährt, und dadurch den Fahrer oder die Fahrerin aufzufordern, selber zu entscheiden. Die Führung kann in der Form einer stimmlichen Ankündigung von einem Lautsprecher 30 und/oder einer visuellen Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 28 erfolgen.
