JP2907156B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、使用者によって
設定された目的地までの経路案内を行うナビゲーション
装置及びナビゲーション方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置は、道路情報
に基づいて形成された道路地図を用いて、検出された現
在位置から設定された目的地にいたるまでの経路を算出
し、現在位置の移動に伴って目的地まで経路に沿って案
内を提供するものである（特開平２−３８９９号参
照）。

【０００３】また、目的地の設定においては、入力され
た座標に対して、周辺の道路または交差点の検索を行
い、該検索された道路上の点または交差点を案内の終了
点として設定することにより、経路の探索を行う。

【０００４】また、表示においては、道路を座標列で構
成すると共に、大きな施設については、施設の敷地を確
認できるにように外周を表示すると共に施設名称を表示
することもある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置においては、表示されている施設の
入口が何処なのか分からないし、入力された地点を基準
にして案内の終了地点を設定して経路を算出するため、
目的地の周辺までは案内できるのであるが、目的地の形
状が複雑な形状であったり、いびつな形状である場合に
は、目的地の裏口やわき道に案内してしまうといった問
題がある。

【０００６】そこで、本発明においては、目的地に対し
て適切に経路を算出することが可能なナビゲーション装
置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、目的地となる場所の建造物に隣接する道路
上の地点を経路の終了地点とし、この終了地点に到達す
るための案内経路を設定するようにした。これにより、
案内経路の終点が目的地から離れた道路上に設定される
ことがなく、目的地に隣接する道路上まで案内経路が設
定される。

【０００８】

【発明の実施の形態】

１．実施例の要約 以下に説明する本発明に係る実施例は、建造物の形状を
表示するための建造物情報を格納する情報記憶手段（家
形データファイル）と、目的地や立ち寄り地や通過地等
の箇所・地点を入力するための入力手段（図１３のステ
ップ５１、図２３）と、上記入力手段により入力された
地点に該当する建造物を上記情報記憶手段より検索する
検索手段（図１３のステップ５１、図２３）と、上記検
索手段により検索された建造物を目的地として経路を探
索する経路算出手段（図１４のステップ６４）とを備
え、上記経路算出手段は、検索された建造物に隣接する
道路上の地点を経路の終了地点として経路を算出するこ
とを特徴とするナビゲーション装置である。

【０００９】また、以下に説明する実施例は、建造物の
形状を表示するための建造物情報を格納する情報記憶手
段（家形データファイル）と、目的のジャンルを入力す
るための入力手段（図２３のステップ２４４）と、上記
入力手段により入力されたジャンルに該当する建造物を
上記情報記憶手段から検索する検索手段（図２３のステ
ップ２４８）と、カーソルの位置を検出するカーソル位
置検出手段（図２３のステップ２６０）と、検出された
カーソル位置に該当する建造物を検索する建造物検索手
段（図２３のステップ２６２）と、上記入力手段により
入力されたジャンルに該当する建造物を第１の表示形態
で表示し（図２３のステップ２５８）、上記建造物検索
手段により検索された建造物を第２の表示形態で表示す
る（図２３のステップ２６４）表示手段（ディスプレイ
３３）とを備えることを特徴とするナビゲーション装置
である。

【００１０】２．全体回路 図１は、ナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処
理装置１は、ＣＰＵ２によってナビゲーション装置の動
作制御や演算を行う。フラッシュメモリ３には、ＣＰＵ
２で実行されるシステムプログラムや、表示制御と音声
案内制御に必要なプログラム及び各種パラメータ等が記
憶されている。ＲＡＭ４には、外部から入力されたデー
タ及び演算のために用いられる各種パラメータや演算結
果等が記憶される。

【００１１】ＲＯＭ５には、情報記憶装置３７を作動さ
せるためのプログラム、フラッシュメモリ３のプログラ
ムを書き換えるためのプログラムが記憶される。このＲ
ＯＭ５には、ルート案内と地図表示の表示データ、表示
出力制御と音声出力制御のプログラム及び各種パラメー
タ等が記憶されてもよい。時計６は時間情報を発生す
る。センサ入力インタフェイス７は、現在位置検出装置
２０の絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離
センサ２３、車速センサ２４から検出データを受け取
り、ＣＰＵ２へ送る。通信インタフェイス８は、データ
バス２８に接続された装置との間で各種データの送受を
行う。

【００１２】画像プロセッサ９は、画像メモリ１０に記
憶されている画像データを読み出して、ＣＲＴや液晶デ
ィスプレイ、プラズマディスプレイ等の画像表示が可能
なディスプレイ３３に画像データを出力する。画像メモ
リ１０は、ディスプレイ３３の画面に表示される画像デ
ータを記憶し、画像プロセッサ９との間で画像データの
送受を行う。画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの指令
によって地図データを表示用データに変換して、ディス
プレイ３３の画面に表示する画像データを形成する。こ
のとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３
に表示される画面の周囲の画像も形成されて画像メモリ
１０に保存される。ＲＯＭ５には、案内音声用の合成ま
たは肉声を録音した音声波形データが記憶されており、
ＣＰＵ２によって必要とされる音声波形データが読み出
されて音声プロセッサ１１へ送られる。音声プロセッサ
１１は、入力された音声波形データからアナログ波形の
音声波形を形成してスピーカ１３へ送る。

【００１３】現在位置検出装置２０は、自車の現在位置
を検出するためのデータを得るための装置である。絶対
方位センサ２１は、例えば地磁気を検出して絶対方位と
なる南北方向を示すデータを出力する地磁気センサであ
る。相対方位センサ２２は、絶対方位センサ２１により
検出される絶対方位に対する自車の進行方向の偏差を示
すデータを出力するものであり、例えば光ファイバジャ
イロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置や車輪の操舵
角を検出する操舵角センサである。距離センサ２３は、
自車の走行距離を示すデータを出力するものであり、例
えば走行距離メータに連動したデジタルカウンタであ
る。速度センサ２４は、自車の走行速度に比例する電圧
信号やデジタル信号を発生するものである。

【００１４】ＧＰＳ受信装置２５は、ＧＰＳ（Global P
ositioning System ）の信号を受信して位置データを出
力する。ビーコン受信装置２６は、ＧＰＳの補正データ
やＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の情報提供
システムからのビーコンを受信して、その受信データを
出力する。データ送受信装置２７では、セルラフォー
ン、ＦＭ多重信号または電話回線等の双方向通信を利用
して、情報提供システムとの間で情報の送受が行われ
る。例えば、ＡＴＩＳ（交通情報サービス）のように、
情報提供システムとの間で現在位置情報の送受信が行わ
れる。

【００１５】入出力装置３０は、出発地、目的地、立ち
寄り地または通過地等の目的地設定に必要な情報を入力
したり、ナビゲーション動作中に案内情報を出力する。
ディスプレイ３３の画面上には、透明なタッチパネル３
４が設けられている。このタッチパネルは、透明タッチ
スイッチを平面マトリクス状に配置したものである。プ
リンタ３５は、通信インタフェイス８を介して出力され
るてＩ／Ｏデータバス２８に接続され、後述するプログ
ラム、データなどが読み出される。

【００１６】図２は情報記憶装置３７の記憶内容を示
す。この情報記憶装置３７には、ディスク管理情報が記
憶されている。この情報は、次述するデータ、プログラ
ムに関する情報、例えば当該プログラムのバージョン情
報である。

【００１７】この情報記憶装置３７には、後述するフロ
ーチャートに応じたＣＰＵ２によって実行されるナビゲ
ーション処理プログラムやその他の処理に関するプログ
ラムが記憶されている。これらのプログラムは、情報記
憶装置３７（外部記憶手段／媒体）から読み出され、上
記フラッシュメモリ３（内部記憶手段／媒体）に書き込
まれ記憶される（インストール／転送／複写される）。

【００１８】このインストール（転送／複写）は、情報
記憶装置３７を本ナビゲーション装置にセットしたとき
自動的に実行され、または本ナビゲーション装置の電源
を入れたとき自動的に実行され、または操作者の操作に
よって実行される。この情報記憶装置３７は、他の情報
記憶装置３７と入れ替えることができ、これにより上記
プログラムおよびデータがより新しいまたは最新のもの
に入れ替えられる。この結果、この交換によって最新の
ナビゲーションシステムが供給される。

【００１９】情報記憶装置３７（データベース）には、
ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点デー
タ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点
データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読
みデータ、家形データ、その他のデータとして表示案内
データ、音声案内データ、簡略案内経路画像データ等が
記憶される。この情報記憶装置３７は、例えばＩＣメモ
リ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード、光ディスク、磁
気ディスク等の記録媒体とその読取り装置で構成されて
いる。

【００２０】地図データファイルには、全国道路地図等
の道路地図データと、主要な都市の市区町村等の特定の
区域についての住宅地図データが記憶されている。道路
地図データとしては、同一地域について複数の異なる縮
尺の地図が設けられている。住宅地図データは、各区域
について一つの地図データであっても良いし、異なる縮
尺の複数の地図データが設けられていても良い。

【００２１】例えば、図３は最も拡大された縮尺の道路
地図データに基づいてディスプレイ３３に表示された画
面の例である。道路データに基づく道路地図の表示画面
では、太さと色が異なる線で道路が区別されている。ま
た、主要な建物や施設等は、その存在する場所の中心の
座標にシンボルマークが表示される。その他に図示は省
略するが、建物や施設の名称、主要道路の名称、地区
名、一方通行等の道路規制のマーク等が表示される。

【００２２】住宅地図（建造物形状地図）では、家形つ
まり実際の建造物の形状が表わされ、さらに地理的情報
も表示される。この家形は、建造物の外的情報すなわち
実際の建物、施設、家、道路、河川等の形状を表わす。
この家形は、例えば実際の建造物の寸法の比率とほぼ同
じ比率で表示されたり、平面的に区画された場所の区
画、建物、敷地等の平面的形状、または建造物等の斜視
図等の立体的外観形状、これらの平面的形状及び立体的
外観形状を遠近法によって表わした形状である。この家
形は、他に建造物の階数、面積、高さ、広告体、色とい
った外的特徴も含まれる。説明の便宜上「家形」が用い
られるが、家形には、施設の敷地、道路、河川等の家以
外の場所も含まれる。これらの定義は、以下の説明でも
同じである。

【００２３】例えば、図４は最も拡大された縮尺の道路
地図データに基づいてディスプレイ３３に表示された画
面の例である。道路データに基づく道路地図の表示画面
では、太さと色が異なる線で道路が区別されている。ま
た、主要な建物や施設等は、その存在する座標にシンボ
ルマークが表示される。その他に図示は省略するが、建
物や施設の名称、主要道路の名称、地区名、一方通行等
の道路規制のマーク等が表示される。

【００２４】他方、住宅地図は、例えば図４に示すよう
に、図３の最も拡大された縮尺の道路地図データの縮尺
よりもさらに拡大された縮尺の地図、または同一縮尺の
地図である。この住宅地図の各道路の幅の比率は、実際
の道路の幅の比率と同じであり、歩道や歩道橋等の表示
もある。その他には、信号交差点の表示、地図記号、図
示は省略するが、建物や施設の名称、主要道路の名称、
地区名、道路規制の表示等が表示される。住宅地図デー
タは、このような住宅地図をディスプレイ３３に表示す
るためのデータである。

【００２５】交差点データファイルには、交差点の位置
や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。ノ
ードデータファイルには、道路上に設定されたノードの
データが記憶されている。道路データファイルには、道
路の位置と種類、車線数、各道路間の接続関係等の道路
に関するデータが記憶されている。写真データファイル
には、各種の施設、観光地、主要な交差点等の視覚的表
示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶さ
れている。

【００２６】目的地データファイルには、主要な観光
地、建物、電話帳に記載されている企業または事業所等
の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称
等の目的地に関するデータが記憶されている。案内地点
データファイルには、道路に設置されている案内表示板
の内容や分岐点の案内等の案内が要求される地点の案内
データが記憶されている。詳細目的地データファイルに
は、上記目的地データファイルに記憶されている目的地
に関して、さらに詳細なデータが記憶されている。目的
地読みデータファイルには、上記目的地データファィル
に記憶されている目的地をその読みから検索するための
リストデータが記憶されている。

【００２７】家形データファイルには、上記住宅地図デ
ータに対応して、家形を表示するための家形の形状デー
タ及び各家形に関する識別データが記憶されている。そ
の他のデータファイルには、上記目的地を住所から検索
するための住所リストデータファイル、上記目的地を電
話番号から検索するための電話番号リストデータファイ
ル、仕事上の取引先等の使用者によって登録された目的
地に関するデータファイル等がある。この家形データフ
ァイルには、建造物の内的情報つまり建造物の内的特徴
が記憶される。この内的特徴は、上述の電話番号、住所
以外に、名称、郵便番号、分野、業種、銘柄、品目、価
格、業績または実績等である。

【００２８】道路地図とは、道路網と、主要な建物や施
設等の場所を表す文字、記号、図形等と、地図記号、市
町村名等の地理的名称等の地理的情報が表示された地図
である。また、住宅地図とは、道路、河川、建物、施設
等の場所の家形が実際の寸法の比率と同じ比率で表示さ
れ、さらに、地理的情報が表示された地図である。ま
た、家形とは、実際の建物、施設、道路、河川等の平面
的に区画された場所の、その区画、建物、敷地等の平面
的形状、または斜視図等で平面的に表現されたその場所
の立体的な外観形状である。説明の便宜上「家形」を用
いるが、家形には、施設の敷地、道路、河川等の家以外
の場所も含まれる。これらの定義は、以下の説明でも同
じである。

【００２９】３．データ群図５はＲＡＭ４内に記憶され
るデータ群の一部を示す。外部データＧＤには、上記情
報記憶装置３７に記憶されているデータの全部または一
部が複写される。現在位置データＭＰは、現在位置検出
装置２０によって検出された自車の現在位置データであ
る。絶対方位データＺＤは、絶対方位センサ２１からの
データに基づいて求められた南北方向を示すデータであ
る。相対方位角データθは、相対方位センサ２２からの
データに基づいて求められた自車の進行方向が絶対方位
に対してなす角度である。走行距離データＭＬは、距離
センサ２３からのデータに基づいて求められた自車の走
行距離である。現在位置情報ＰＩは、ビーコン受信装置
２６またはデータ送受信装置２７から入力された現在位
置に関するデータである。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩ
ＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送
受心装置２７から入力されたＶＩＣＳまたはＡＴＩＳの
データである。登録目的地データＴＰは、使用者が登録
した目的地の位置や名称等の目的地に関するデータであ
る。案内経路データＭＷは、後述する経路探索処理（ス
テップ５２）で検索された目的地までの最適な経路また
は推奨される経路を示すデータである。案内開始地点デ
ータＳＰは、経路探索処理（ステップ５２）で決定され
る、ナビゲーション動作の開始地点の地図上の座標デー
タである。最終案内地点データＥＰは経路探索処理（ス
テップ５２）で決定される、ナビゲーション動作の終了
地点の地図上の座標データである。立ち寄り地データＤ
Ｐは、目的地設定処理（ステップ５１）で設定される立
ち寄り地に関するデータである。

【００３０】４．道路データ 図６は、上記情報記憶装置３７に記憶されている道路デ
ータファイルの中の道路データの一部を示す。この道路
データファイルには、地図データファイルに記憶されて
いる地域の範囲内に存在する一定幅以上の道路に関する
情報が含まれている。この道路データファイルに含まれ
る道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する道路データ
が含まれており、各道路データは、道路ナンバデータ、
案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内デ
ータ、長さデータから構成されている。

【００３１】道路ナンバデータは、地図データに含まれ
る道路の全てを交差点で分断し、分断された道路毎に付
した識別番号である。案内対象フラグには、案内対象道
路であれば“１”、非案内対象道路であれば“０”が記
憶されている。案内対象道路とは、案内経路を設定する
ときに選択できる道路であり、主幹道路や一般道路等の
所定幅以上の道路である。また、非案内対象道路とは、
案内経路を設定するときに選択できない道路であり、あ
ぜ道や路地等の所定幅以下の狭い道路、或いは敷地内の
私道である。

【００３２】道路属性データは、高架道路、地下道、高
速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状デ
ータは道路の形状を示すデータであり、道路の始点、終
点、及び始点から終点までのノードの座標データであ
る。例えば、図７に示すように、交差点Ｋ１〜Ｋ７で分
断された道路に道路ナンバ１〜１４が付されている。そ
して、道路ナンバ１、４、１４の道路にノードＮ１〜Ｎ
４が設けられている。ノードは、直線道路では一定間隔
で設けられ、屈曲した道路では、直線で近似するために
多数設けられている。また、図８に示すように、一つの
道路には互いに進行方向が逆方向の車線があるので、両
車線には別々の道路ナンバＬ１〜Ｌ８が付されている。
但し、対をなす道路の交差点及びノードの座標は共通で
ある。例えば、道路ナンバＬ１とＬ２の始点Ｋａと終点
Ｋｄは共通の座標データである。

【００３３】案内データには、交差点名称データ、注意
点データ、道路名称データ、道路名称音声データ、行き
先データが含まれている。交差点名称データは、道路の
終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデ
ータである。注意点データは、踏切、トンネル入口、ト
ンネル出口、幅員減少等の道路上の注意点に関するデー
タである。道路名称音声データは、音声案内に使用され
る道路名称を表す音声データである。長さデータは、道
路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまで
の長さ、及び各ノード間の長さのデータである。

【００３４】行き先データは、道路の終点に連続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータには、行き先の道路ナンバを示す行
き先道路ナンバデータ、行き先の道路名称を示す行き先
名称データ、行き先の道路名称を音声案内するための行
き先名称音声データ、行き先の道路が向いている方向を
示す行き先方向データ、行き先の道路に入るために右車
線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりす
ることを案内するための走行案内データが含まれてい
る。

【００３５】５．家形データ 上述のように、住宅地図データは主要な都市の市区町村
について設けられており、各区域毎に住宅地図ナンバが
付されている。そして、家形データは住宅地図ナンバに
対応して区分され、住宅地図ナンバに対応する家形デー
タには、形状データ及び各場所の識別データ等が記憶さ
れている。このように、家形データは、家形の形状デー
タに、種別データ、隣接道路データ、詳細データ等の場
所の識別データを関連させたデータである。本実施例で
は、形状データは、住宅地図内に存在する建物や施設等
の平面的に区画された場所の、その区画、敷地、または
建物の平面的形状を表すデータである。

【００３６】図９は、家形データファイル内の一つの区
域の家形データを示す。住宅地図ナンバデータは、上記
地図データファイルに記憶されている住宅地図データの
ナンバデータに対応している。データ数データは、住宅
地図ナンバで示される一つの区域内に存在する家形の数
Ｎである。そして、Ｎ個の家形データには、それぞれ種
別データ、形状データ、隣接道路データ、詳細データ、
その他のデータが含まれている。このうち形状データは
建造物の外的情報であり、形状データ以外のデータは建
造物の内的情報である。

【００３７】種別データは、官公庁、学校、病院等の公
共施設、個人の住宅、集合住宅、一戸建て住宅等の建物
の種類を表すデータのほか、道路、鉄道、河川等の境界
線により区分される場所の種類を表すデータも含まれ
る。形状データは、家形の形状を座標列により表す座標
データであり、一つの家形を表すための座標数データ
と、平面的形状の各頂点の座標データが含まれている。
例えば、図９に示すように、家形が６角形である場合に
は、その各頂点の座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ）〜（Ｘ5 ，Ｙ5 ）
が家形を表す座標データである。曲線は、細かい線分で
近似的に表して各頂点の座標を座標データとする。

【００３８】隣接道路データは、家形に隣接する道路の
ナンバデータと、この隣接道路に含まれるノードのうち
で、家形に最も近い位置にあるノードの座標データ（道
路箇所）である。隣接道路が複数の場合には、隣接道路
データには、それぞれの道路ナンバデータと家形に最も
近いノードの座標データが含まれる。例えば図１１に示
すように、２本の案内対象道路ＬＤ１とＬＤ２が交差点
Ｋｐで交差しており、登録目的地ＴＰ１が、案内対象道
路ＬＤ１とＬＤ２に隣接しているものとする。これらの
道路ＬＤ１とＬＤ２は、交差点Ｋｐで分断され、左右の
車線に分けられ、ＬＤ１ａ、ＬＤ１ｂ、ＬＤ２ａ、ＬＤ
２ｂ、ＬＤ３ａ、ＬＤ３ｂ、ＬＤ４ａ、ＬＤ４ｂの道路
ナンバが付されている。従って、登録目的地ＴＰ１の家
形データの隣接道路データには、道路ナンバＬＤ１ｂと
ＬＤ２ａが記憶されている。また、家形は、頂点Ａ〜Ｆ
で囲まれた範囲であり、道路に面した座標Ａ、Ｂ、Ｆに
最も近いノードＮＤ１とＮＤ２の座標データが隣接道路
データに記憶されている。

【００３９】また、図１２に示すように、登録目的地Ｔ
Ｐ２が、非案内対象道路ＬＤ５に隣接する場合には、非
案内対象道路ＬＤ５の道路ナンバが隣接道路データに記
憶されている。非案内対象道路ＬＤ５は幅が狭いため、
左右の車線に分けられていない道路である。非案内対象
道路でも、左右の車線に分けられている場合には、登録
目的地ＴＰ２に隣接する側の車線に付された道路ナンバ
が、隣接道路データに記憶される。また、登録目的地Ｔ
Ｐ２に最も近いノードＮＤ６の座標データが隣接道路デ
ータに記憶される。

【００４０】詳細データは、一つの家形に関する詳細内
容を表すデータである。例えば、家形の種別が雑居ビル
ディングの場合には、詳細データには、その場所の名
称、例えばビルディングの名称と、その場所の住所デー
タと、建物の階数データと、その建物内に存在する会社
や部署の名称数データと、各会社や部署の内容データが
含まれている。住所データは、都道府県、市区町村、丁
目、番地、号、大字、字等の住所を表すデータである。

【００４１】内容データには、会社名や部署名等の名称
データ、電話番号データ、区分データ、分類データ等が
含まれている。区分データは、部屋番号或いは階数を示
すデータである。分類データは、業務内容を示すデータ
であり、その分類は、例えば、職業別の電話番号帳にお
ける職業分類に沿って決められている。例えば、ガソリ
ンスタンド、レストラン、コンビニエンスストア、駐車
場、交番、薬局、銀行、郵便局、駅、病院、学校、映画
館、ホール・劇場、ライブハウス、美術館、図書館、資
料館、動物館・水族館・植物館、遊園地、ボーリング・
スケート場、ディスコ・クラブ、カラオケ、スポーツ施
設、ホテル・旅館・宿泊、デパート・ショッピングセン
ター、書店、ＣＤ・ビデオ、スポーツショップ、雑貨・
その他、グルメ、会社（一般）、…のような分類が用い
られる。

【００４２】特定座標データには、建物の入口の座標デ
ータ、建物に付随する駐車場の入口の座標データ等のそ
の場所に入るために最も便利な地点の座標データが記憶
されている。その他のデータには、詳細データをディス
プレイ３３に表示するためのリスト画像データ、家形の
形状を立体表示するための立体表示画像データ等が含ま
れている。

【００４３】６．全体処理 図１３は、ＣＰＵ２によって実行される全体処理のフロ
ーチャートである。この処理は、電源投入によってスタ
ートし、電源オフによって終了する。この電源オン・オ
フはエンジンスタート（イグニッション）のオン・オフ
に連動していてもよい。スタート時にはＣＰＵ２、ＲＡ
Ｍ４、画像メモリ９等のイニシャライズ処理（ステップ
５５）が行われる。そして、現在位置取得処理（ステッ
プ５０）、目的地設定処理（ステップ５１）、経路探索
処理（ステップ５２）、案内・表示処理（ステップ５
３）及びその他の処理（ステップ５４）が繰り返し実行
される。

【００４４】現在位置取得処理（ステップ５０）では、
上記現在位置検出装置２０から送られたデータに基づい
て自車の現在位置が演算される。この現在位置の演算処
理では、ＧＰＳ受信装置２５から入力されたデータから
緯度及び経度が算出されて、この緯度及び経度は現在位
置データＭＰとしてＲＡＭ４に記憶される。この現在位
置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ送
受信装置２７から入力された現在位置に関する情報によ
って修正される。

【００４５】また、絶対方位データＺＤと、相対方位角
データθと、走行距離データＭＬとに基づいて、自車位
置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によっ
て求められた自車位置は、外部データＧＤ内の地図デー
タと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示され
るように補正が行われる。この補正処理によって、トン
ネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車の現
在位置を正確に求めることができる。

【００４６】目的地設定処理（ステップ５１）では、使
用者による目的地の設定操作に応じて目的地を設定する
処理が実行される。目的地は、使用者によって道路地図
画面または住宅地図画面において指定されたり、使用者
によって項目別のリスト表示から希望の場所が選択され
ることにより指定される。目的地が決まったら、使用者
が目的地の確定を指示する操作を行うことにより、確定
した目的地に関するデータが登録目的地データＴＰとし
てＲＡＭ４に記憶される。住宅地図画面で目的地が指定
された場合には、目的地となる場所の家形データが家形
データファイルから読み出されて登録目的地データＴＰ
とされ、道路地図画面で目的地が指定された場合には、
目的地となる場所の目的地データが目的地データファイ
ルから読み出されて登録目的地データＴＰとされる。

【００４７】また、案内経路に従って走行中に、食事や
買い物等の突然の要求が生じることがある。このような
場合に、現在位置の周囲に使用者が要求する場所がある
か否かをナビゲーション装置によって探索することがで
きる。このような、突然の欲求によって経由する場所を
「立ち寄り地」とする。そして、上記目的地の設定と同
様にして、立ち寄り地を設定する。この場合には、使用
者が希望するジャンルを指定することにより、この指定
されたジャンルに該当する立ち寄り地の候補地がディス
プレイ３３に表示されるので、使用者はこの中から希望
する場所を選択する。選択された場所は、立ち寄り地デ
ータとしてＲＡＭ４に記憶される。また、住宅地図画面
で立ち寄り地が指定された場合には、立ち寄り地となる
場所の家形データが家形データファイルから読み出され
て立ち寄り地データＤＰとされ、道路地図画面で立ち寄
り地が指定された場合には、立ち寄り地となる場所の目
的地データが目的地データファイルから読み出されて立
ち寄り地データＤＰとされる。なお、この目的地設定処
理（ステップ５１）は、新たな目的地設定操作または立
ち寄り地設定操作が行われない場合にはジャンプされ
る。

【００４８】経路探索処理（ステップ５２）では、登録
目的地データＴＰと、現在位置データＭＰと、道路デー
タとに基づいて、目的地までの案内経路が探索される。
そして、この案内経路を構成する道路の道路ナンバデー
タが出発地から目的地までの道順に従って並べられ、こ
の並べられた道路ナンバデータが案内経路データＭＷと
してＲＡＭ４に記憶される。例えば、出発地から目的地
まで行く場合には、目的地設定処理（ステップ５１）に
おいて、使用者が目的地を指定することによって、指定
された目的地が登録目的地とされ、この目的地に近い案
内対象道路上の地点が最終案内地点ＥＰとされる。

【００４９】また、現在位置が出発地とされ、現在位置
または現在位置に近い案内対象道路上の地点が案内開始
地点ＳＰとされる。そして、この案内開始地点ＳＰから
最終案内地点ＥＰまでに至る最適な経路または推奨され
る経路が自動的に探索される。そして、この案内経路を
構成する道路ナンバデータが案内経路データＭＷとして
ＲＡＭ４に記憶される。従って、案内経路は、案内開始
地点から最終案内地点に至る経路に設定される。また、
上記立ち寄り地が設定された場合には、現在位置から立
ち寄り地までの案内経路が設定される。そして、立ち寄
り地に到着した後には、自動的にこの立ち寄り地から当
初の登録目的地までの案内経路が設定される。

【００５０】また、次の案内・表示処理（ステップ５
３）の処理中に、現在位置が案内経路から外れた場合に
は、所定のスイッチ操作または音声入力に応答して、或
いは自動的に、経路探索処理（ステップ５２）が実行さ
れて、案内経路の再設定が行われる。なお、この経路探
索処理（ステップ５２）は、案内経路に変更がなければ
ジャンプされる。

【００５１】案内・表示処理（ステップ５３）では、上
記経路検索処理（ステップ５２）で求められた案内経路
が、ディスプレイ３３に表示された画像中に赤、青、そ
の他目立つ色の太線で表示される。案内経路は、上記案
内開始地点から開始され、上記最終案内地点で終了す
る。また、現在位置を示す現在位置マークと現在位置に
対する目的地または立ち寄り地の方向を示す方向マーク
が表示される。そして、この案内経路に従って自車が走
行できるように、案内がスピーカ１３から音声によって
発音されたり、案内が地図画面中に表示される。案内経
路を表示するための画像は、現在位置周辺の道路地図、
または現在位置周辺の住宅地図である。なお、道路地図
の代わりに、地理的情報の表示を省略して案内経路と目
的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の必要最小限
の情報のみを表示する簡略案内経路画像が表示されても
良い。

【００５２】また、交差点等の予め決められた案内地点
に自車が近付いたときには、案内地点付近の拡大地図が
表示され、案内表示が行われるとともに、音声による案
内が発音される。また、現在位置は自車の進行に応じて
修正され、現在位置の移動に伴って地図画面が自動的に
スクロールされる。さらに、この案内・表示処理（ステ
ップ５３）では、表示されている画像を、道路地図また
は簡略案内経路画像から住宅地図に変更したり、或いは
住宅地図から道路地図または簡略案内経路画像に変更し
たりする。この地図の変更は、使用者のマニュアル操作
に応答して行われたり、自動的に行われたりする。例え
ば、自車の走行速度が所定速度以上のときには道路地図
または簡略案内経路画像が表示され、自車の走行速度が
所定速度以下になったり、停車したときに、道路地図ま
たは簡略案内経路画像から住宅地図への切り換えが可能
になる。また、住宅地図が表示されているときに、現在
位置座標が住宅地図の座標範囲から外れた場合には、現
在位置周辺の道路地図または簡略案内経路画像に切り換
えられる。なお、目的地または立ち寄り地が所定距離以
内に近付いたときに、道路地図表示または簡略案内経路
画像から住宅地図表示に切り換えられても良い。

【００５３】７．経路探索処理 図１４は、上記経路探索処理（ステップ５２）のフロー
チャートである。この処理では、案内開始地点決定処理
（ステップ６０）と、最終案内地点決定処理（ステップ
６２）とによって、現在位置から目的地、または現在位
置から立ち寄り地までの案内経路の始点と終点が決定さ
れる。案内開始地点が始点であり、最終案内地点が終点
である。そして、案内開始地点と最終案内地点が決定さ
れると、案内開始地点から最終案内地点に到達するため
に、最適な、または推奨される経路が設定される（ステ
ップ６４）。この案内経路は、上記道路データファイル
の中から、案内開始地点ＳＰから順次連続する道路を選
択して作成され、最短距離で、幹線道路を多く使用し
て、円滑に最終案内地点ＥＰまで到達できるような経路
である。そして、この案内経路を構成する道路ナンバデ
ータが案内経路データＭＷとしてＲＡＭ４に記憶され
る。

【００５４】８．案内開始地点決定処理 図１５は、経路探索処理（ステップ５２）内において実
行される案内開始地点決定処理（ステップ６０）のフロ
ーチャートを示す。所定幅以下の細い道路や私道は非案
内対象道路であるため、現在位置が非案内対象道路また
は道路以外の地点にある場合には、案内対象道路上の地
点から案内経路が開始される。従って、この経案内開始
地点決定処理では、現在位置が案内対象道路上に無い場
合には、案内対象道路上にあって現在位置から最も近い
地点が検索され、この地点が案内開始地点ＳＰとされ
る。

【００５５】まず、ＣＰＵ２に現在位置データＭＰが読
み込まれ（ステップ７２）、現在位置が案内対象道路上
であるか否かが判別される（ステップ７４）。例えば、
道路データファイル中の案内対象道路データを検索する
ことにより、案内対象道路の道路データ中に、現在位置
の座標に一致する形状データがあるか否かが判別され
る。一致する形状データがあれば、現在位置が案内対象
道路上にあるものと判別される。

【００５６】現在位置が案内対象道路上にある場合に
は、この現在位置データＭＰが案内開始地点データＳＰ
としてＲＡＭ４に記憶される（ステップ８４）。他方、
現在位置が案内対象道路上に無い場合には、次に、現在
位置から所定距離範囲内に存在する案内対象道路上の始
点データ及びノードデータが読み出される（ステップ７
６）。そして、読み出された始点データ及びノードデー
タのそれぞれと、現在位置との距離が計算される（ステ
ップ６８）。さらに、このステップ６８で求められた距
離の大小が比較されることにより、現在位置から最短距
離にある始点またはノード（これを、最短地点とする）
が求められる（ステップ８０）。なお、最短地点が複数
ある場合には、登録目的地ＴＰまたは立ち寄り地ＤＰに
最も近いものが選ばれる。そして、この最短地点の座標
が案内開始地点データＳＰとしてＲＡＭ４に記憶される
（ステップ８２）。

【００５７】なお、上記ステップ８０で求められた最短
地点の座標と、この最短地点の隣にある始点またはノー
ドの座標を結ぶ直線に、現在位置の座標から垂線を引い
たときに、この垂線と直線との交点との座標を案内開始
地点としても良い。この場合には、最短地点を案内開始
地点とする場合よりも、さらに現在位置に近い地点を案
内開始地点とすることができる。上記交点が複数ある場
合には、これらの交点のうちで最も現在位置に近いもの
が案内開始地点とされる。

【００５８】９．最終案内地点決定処理 図１６は、経路探索処理（ステップ５２）内で実行され
る最終案内地点決定処理（ステップ６２）のフローチャ
ートである。まず、ＣＰＵ２により、ＲＡＭ４から登録
目的地データＴＰが読み出される（ステップ９０）。そ
して、この登録目的地データＴＰが家形データであるか
否かが判別される（ステップ９２）。前述したように、
目的地設定処理（ステップ５１）で、住宅地図画面中で
目的地が指定された場合には、登録目的地データＴＰは
家形データであり、道路地図画面中で目的地が指定され
た場合には、登録目的地データＴＰは目的地データであ
る。例えば、家形データと目的地データとの違いを示す
フラグが登録目的地データＴＰに付加されており、この
フラグによって判別される。ここで、登録目的地データ
ＴＰが家形データであれば、次に、この家形データ内の
隣接道路データが読み出される（ステップ９４）。そし
て、この読み出された隣接道路データの中のノードの座
標データが最終案内地点データＥＰとしてＲＡＭ４に記
憶される（ステップ９６）。

【００５９】他方、ステップ９２で登録目的地データＴ
Ｐが家形データではないと判別された場合には、次に、
道路データファイルが検索されることにより、案内対象
道路上の終点及びノードであって、登録目的地ＴＰから
所定距離範囲内に存在する地点が求められる（ステップ
９８）。例えば、登録目的地ＴＰの座標を中心とする所
定距離範囲の境界にある複数の地点を計算し、この複数
の境界地点の座標と道路データに含まれる終点及びノー
ドの座標の大小比較を行うことにより、所定距離範囲内
の地点であるか否かが判別される。

【００６０】次に、ステップ９８で求められた終点及び
ノードのそれぞれと、登録目的地ＴＰとの距離が計算さ
れる（ステップ１００）。例えば、各終点またはノード
の座標と登録目的地ＴＰの座標との差が求められ、ピタ
ゴラスの定理を用いて計算される。さらに、このステッ
プ１００で求められた距離の大小が比較されることによ
り、登録目的地ＴＰから最短距離にある終点またはノー
ド（これを、最短終点とする）が求められる（ステップ
１０２）。そして、この最短終点の座標が最終案内地点
データＥＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ１０
４）。

【００６１】なお、上記ステップ１０２で求められた最
短終点の座標と、この最短終点の隣にある終点またはノ
ードの座標を結ぶ直線に、登録目的地の座標から垂線を
引いたときに、この垂線と上記直線との交点の座標を最
終案内地点としても良い。この場合には、最短終点を最
終案内地点とする場合よりも、さらに登録目的地に近い
地点を最終案内地点とすることができる。上記交点が複
数ある場合には、これらの交点のうちで最も登録目的地
に近いものが最終案内地点とされる。

【００６２】１０．案内経路探索処理 図１７は、経路探索処理（ステップ５２）内で実行され
る案内経路探索処理（ステップ６４）のフローチャート
である。まず、ＣＰＵ２によってＲＡＭ４から案内開始
地点データＳＰ、最終案内地点データＥＰ、及び登録目
的地データＴＰが読み出される（ステップ１１０）。次
に、登録目的地データＴＰが家形データであるか否かが
判別される（ステップ１１２）。前述したように、目的
地設定処理（ステップ５１）で、住宅地図画面中で目的
地が指定された場合には、登録目的地データＴＰは家形
データであり、道路地図画面中で目的地が指定された場
合には、登録目的地データＴＰは目的地データである。

【００６３】ここで、登録目的地データＴＰが家形デー
タであれば、次に、この家形データ内の隣接道路データ
が読み出される（ステップ１１４）。そして、この読み
出された隣接道路データの中に非案内対象道路があるか
否かが判別される（ステップ１１６）。例えば、隣接道
路データ中の道路ナンバに一致する道路データが道路デ
ータファイルから読み出され、この道路データの案内対
象フラグがオフであるか否かによって判別される。ここ
で、隣接道路データの中に非案内対象道路が含まれてい
る場合には、この非案内対象道路の道路データに含まれ
る行き先道路ナンバデータから、この非案内対象道路に
連続する道路の道路ナンバが読み出される。そして、こ
の読み出された道路ナンバデータが連続道路ナンバデー
タＬＮとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ１１
８）。他方、隣接道路データ内に非案内対象道路が含ま
れていない場合には、このステップ１１８の処理は行わ
れない。

【００６４】次に、案内開始地点ＳＰがある道路ナンバ
が道路データファイルから検索され、この道路ナンバが
ＲＡＭ４内の案内経路データレジスタＭＷの最初のデー
タエリアに書き込まれる（ステップ１２０）。そして、
この道路に連続する道路であって、登録目的地ＴＰに到
達するために有利な条件を有する案内対象道路が道路デ
ータファイルから検索される（ステップ１２２）。次に
連続する道路の道路ナンバは、図６に示した道路データ
の中の行き先道路ナンバデータから求められ、条件は道
路属性データ及び行き先方向データに基づいて判断され
る。この条件が判断されることにより、幹線道路が優先
的に選択され、行き先方向が登録目的地ＴＰの方向に近
い道路が優先される。登録目的地の方向は、登録目的地
設定処理（ステップ５１）で登録目的地ＴＰが設定され
たときに求められ、目的地方向データＭＨとしてＲＡＭ
４に記憶されている。登録目的地の方向は、例えば、案
内開始地点ＳＰと最終案内地点ＥＰとを結ぶ直線が絶対
方位ＺＤに対してなす角度である。また、このステップ
１２２では、連続する道路の中から、上記条件を満たす
最も有利な道路が抽出される。同一条件の道路が複数抽
出された場合には、さらに、他の条件が判断される。例
えば、各道路の始点から最終案内地点ＥＰまでの距離が
最も短いものが抽出される。そして、この抽出された道
路の道路ナンバが、案内経路データレジスタＭＷの次の
データエリアに書き込まれる（ステップ１２２）。

【００６５】次に、ステップ１２２で検索された道路が
隣接道路であるか否かが判別される（ステップ１２
４）。すなわち、ステップ１２２で検索された道路の道
路ナンバデータが、隣接道路データ内の道路ナンバデー
タに一致するか否かが判別される。ここで、隣接道路で
なければ、次に、ステップ１２２で検索された道路がス
テップ１１８で読み出された道路ＬＮであるか否かが判
別される（ステップ１４０）。ここで、道路ＬＮでなけ
れば、再びステップ１２２に戻って、次に連続する有利
な案内対象道路が検索される。従って、ステップ１２２
で、隣接道路または上記道路ＬＮが検索されるまでは、
順次連続する案内対象道路が検索されて、案内経路デー
タレジスタＭＷに順番に書き込まれていく（ステップ１
２２、１２４、１４０）。

【００６６】他方、ステップ１２２で検索された道路が
隣接道路であれば、案内経路が登録目的地ＴＰに到達し
たことになるので、この隣接道路の道路ナンバデータが
案内経路データレジスタＭＷの最終データエリアに書き
込まれる（ステップ１２６）。そして、隣接道路データ
内のノードデータの中から、ステップ１２２で検索され
た道路上のノードデータが読み出されて、このノードの
座標データが最終案内地点データＥＰに決定される（ス
テップ１２８）。このステップ１２８では、上記最終案
内地点決定処理（ステップ６２）でＲＡＭ４に書き込ま
れた最終案内地点データＥＰが消去されて、ステップ１
２８で決定された最終案内地点データＥＰが書き込まれ
る。これにより、複数の最終案内地点データＥＰがあっ
た場合には、その中の一つに決められる。

【００６７】例えば、図１１において、案内経路が道路
ＬＤ１ｂの上方向から来た場合には、隣接道路ＬＤ１の
道路ナンバが案内経路データレジスタＭＷの最終データ
エリアに書き込まれ、ノードＮＤ１の座標データが最終
案内地点データＥＰに決定される。また、案内経路が道
路ＬＤ３ｂまたはＬＤ４ｂから来た場合には、これらの
道路ＬＤ３ｂ、ＬＤ４ｂに連続する道路として隣接道路
ＬＤ２ａが優先的に抽出される。従って、隣接道路ＬＤ
２ａの道路ナンバが案内経路データレジスタＭＷの最終
データエリアに書き込まれ、ノードＮＤ２の座標データ
が最終案内地点データＥＰに決定される。なお、ステッ
プ１２２では、最終案内地点ＥＰが隣接道路上のノード
であることを前提として、連続する道路の抽出が行われ
るので、案内経路が道路ＬＤ２ｂの右方向から来ること
はない。

【００６８】他方、上記ステップ１２４で連続する道路
が隣接道路ではない場合には、次に、ステップ１２２で
検索された道路がステップ１１８で読み出された非案内
対象道路に連続する道路ＬＮであるか否かが判別される
（ステップ１４０）。このステップ１４０の判別がＹＥ
Ｓであれば、次に、この道路ＬＮの道路ナンバデータが
案内経路データレジスタＭＷに書き込まれる（ステップ
１４２）。さらに、この道路ＬＮに連続する隣接道路の
道路ナンバデータが隣接道路データ内から読み出され、
案内経路データレジスタＭＷの最終データエリアに書き
込まれる（ステップ１４４）。例えば、隣接道路の道路
ナンバに一致する道路データが道路データファイルから
読み出され、道路データ中の行き先道路ナンバデータに
道路ＬＮの道路ナンバが含まれている道路データが検索
される。この検索された道路データの道路ナンバが道路
ＬＮに連続する隣接道路の道路ナンバである。そして、
隣接道路データ内のノードデータの中から、この道路Ｌ
Ｎに連続する隣接道路のノードの座標データが読み出さ
れ、最終案内地点データＥＰに決定される（ステップ１
４６）。このステップ１４６でも、上記ステップ１２８
と同様に、上記最終案内地点決定処理（ステップ６２）
でＲＡＭ４に書き込まれた最終案内地点データＥＰが消
去されて、ステップ１４６で決定された最終案内地点デ
ータＥＰが書き込まれる。

【００６９】例えば図１２では、道路ＬＤ２ａ及び道路
ＬＤ２ｂの道路ナンバが、隣接道路ＬＤ５に連続する道
路ＬＮとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ１１
８）。そして、案内経路が道路ＬＤ２ａの左方向から来
た場合、または道路ＬＤ２ｂの右方向から来た場合に
は、道路ＬＤ２ａまたはＬＤ２ｂの道路ナンバが案内経
路データレジスタＭＷに書き込まれ（ステップ１４
２）、さらに、隣接道路ＬＤ５の道路ナンバが案内経路
データレジスタＭＷの最終データエリアに書き込まれる
（ステップ１４４）。そして、隣接道路ＬＤ５のノード
ＮＤ６の座標データが最終案内地点データＥＰに決定さ
れる（ステップ１４６）。

【００７０】他方、上記ステップ１１２で、登録目的地
データＴＰが家形データではないと判別された場合に
は、次に、案内開始地点ＳＰがある道路の道路ナンバが
道路データファイルから検索され、この検索された道路
ナンバデータが案内経路データレジスタＭＷの最初のデ
ータエリアに書き込まれる（ステップ１３０）。そし
て、この道路に連続する道路であって、登録目的地ＴＰ
に到達するために有利な条件を有する案内対象道路が道
路データファイルから検索される（ステップ１３２）。
そして、この抽出された道路の道路ナンバデータが、案
内経路データレジスタＭＷの次のデータエリアに書き込
まれる（ステップ１３４）。これらのステップ１３２、
１３４の処理は上記ステップ１２２の処理と同一であ
る。

【００７１】次に、ステップ１３２で検索された道路に
最終案内地点ＥＰがあるか否かが判別される（ステップ
１３６）。例えば、ステップ１３２で検索された道路の
道路データ内に含まれるノードデータが読み出されて、
これらのノードの座標データと最終案内地点ＥＰの座標
データとが一致するか否かが判別される。ここで、最終
案内地点ＥＰが無ければ、再びステップ１３２に戻っ
て、次に連続する有利な案内対象道路が検索される（ス
テップ１３２）。従って、最終案内地点ＥＰがある道路
が検索されるまでは、順次連続する案内対象道路が検索
されて、案内経路データレジスタＭＷに順番に書き込ま
れていく（ステップ１３２、１３４、１３６）。

【００７２】そして、ステップ１３２で最終案内地点Ｅ
Ｐがある道路が検索された場合には、ステップ１３６の
判別がＹＥＳとなり、この検索された道路上にある最終
案内地点ＥＰが最終案内地点ＥＰに決定される。例え
ば、上記最終案内地点決定処理（ステップ６２）でＲＡ
Ｍ４に書き込まれた最終案内地点データＥＰが複数あっ
た場合には、これらの最終案内地点データＥＰが消去さ
れて、ステップ１３８で決定された最終案内地点データ
ＥＰが書き込まれる。これにより、複数の最終案内地点
データＥＰの中から、案内経路の終点となる一つの最終
案内地点が決定される。

【００７３】なお、立ち寄り地が設定された場合には、
この立ち寄り地に到達する案内経路が、上記登録目的地
までの案内経路の設定処理と同様の処理によって設定さ
れる。この立ち寄り地までの案内経路の設定処理は、上
記案内開始地点決定処理（ステップ６０）、最終案内地
点決定処理（ステップ６２）、案内経路探索処理（ステ
ップ６４）の各処理中の登録目的地データＴＰを立ち寄
り地データＤＰに置き換えた処理である。

【００７４】このように、本実施例では、住宅地図上で
目的地または立ち寄り地が設定されるときには、家形デ
ータ内に隣接道路データが含まれており、この隣接道路
データに基づいて案内経路が設定される（ステップ６
４）。そして、案内・表示処理（ステップ５３）で登録
目的地または立ち寄り地が住宅地図中に家形で表示され
る場合には、隣接道路上のノードであって登録目的地ま
たは立ち寄り地の家形に最も近い位置のノードまで案内
経路が表示される。従って、隣接道路が複数ある場合に
は、案内経路の最終地点として最適な地点が、複数の隣
接道路上のノードの中から選択される。

【００７５】例えば、道路地図上で登録目的地が設定さ
れた場合には、案内経路の設定処理（ステップ５２）で
隣接道路データが使用されない（図１７のステップ１３
０〜１３８）。この場合には、案内経路が案内対象道路
のみで作成されるので、最終案内地点ＥＰが隣接道路上
ではない場合もある。これに対して、住宅地図上で登録
目的地が設定された場合には、案内経路の設定処理（ス
テップ５２）で隣接道路データが用いられる（図１７の
ステップ１１４）。そして、この隣接道路データには非
案内対象道路を含めることができる。これにより、案内
経路が非案内対象道路を含めて設定され、登録目的地に
隣接する道路まで案内経路を到達させることができる。

【００７６】１１．特定座標データを用いた実施例（第
２実施例） 上記実施例（第１実施例）では、目的地または立ち寄り
地が家形データである場合に、この家形に隣接する道路
上のノードを最終案内地点とすることにより、目的地ま
たは立ち寄り地に到達するために有利な地点まで案内経
路が設定される。以下に説明する実施例では、さらに、
家形データ内の特定座標データに基づいて、目的地また
は立ち寄り地の建物の入口または駐車場の入口等の特定
の位置に近い位置に到達する案内経路を設定する。

【００７７】この実施例では、ＲＡＭ４に図５中の破線
で示すように、家形データ内の特定座標データの中から
使用者によって選択された指定位置データＩＺが記憶さ
れるレジスタと、この指定位置がある隣接道路の道路ナ
ンバデータを表す特定隣接道路ナンバデータＳＮが記憶
されるレジスタが付加されている。そして、目的地設定
処理（図１３のステップ５１）で、図１８に示す到着地
点指定処理（ステップ１５０）が行われ、図１４中の最
終案内地点決定処理（ステップ６２）は図１９に示す処
理となり、図１４中の案内経路探索処理（ステップ６
４）は、図２０に示す処理となる。これらの処理につい
て以下に説明する。

【００７８】１２．第２実施例の到着地点指定処理 図１８は、目的地設定処理（ステップ５１）内で行われ
る到着地点指定処理（ステップ１５０）のフローチャー
トである。この処理が開始される前に、前述したよう
に、使用者によって目的地が指定され、この指定された
目的地についての目的地データまたは家形データが登録
目的地データＴＰとしてＲＡＭ４に記憶される。この登
録目的地データＴＰがＲＡＭ４に記憶された後に、この
処理が開始される。まず、登録目的地ＴＰがＲＡＭ４に
記憶されたか否かが判別される（ステップ１５２）。こ
のステップ１５２の判別がＹＥＳであれば、次に、登録
目的地データＴＰが家形データであるか否かが判別され
る（ステップ１５４）。前述したように、住宅地図画面
中で目的地が指定された場合には、登録目的地データＴ
Ｐは家形データであり、道路地図画面中で目的地が指定
された場合には、登録目的地データＴＰは目的地データ
である。

【００７９】ここで、登録目的地データＴＰが家形デー
タでなく目的地データの場合には、特定位置を決めるこ
とができないので、この到着地点指定処理（ステップ１
５０）は終了する。他方、登録目的地データＴＰが家形
データであれば、次に、登録目的地データＴＰとして記
憶されている家形データ内から特定座標データが読み出
される（ステップ１５６）。そして、この特定座標デー
タの内容がディスプレイ３３に表示される（ステップ１
５８）。例えば、特定座標データに、特定位置の座標デ
ータとともに、ディスプレイ３３に表示するための画像
データが付加されており、この画像データに基づいてデ
ィスプレイ３３に特定座標に関する画像が表示される。
例えば、特定座標データが、建物の入口と駐車場の入口
であれば、「建物の入口」の文字と「駐車場の入口」の
文字がディスプレイ３３に表示される。そして、使用者
によって特定位置の選択が行われたか否かが判別される
（ステップ１６０）。使用者は、ディスプレイ３３に表
示された画像を見て、希望する位置を選択する操作を行
う。特定位置の選択が行われると、選択された特定位置
の座標データが指定位置データＩＺとしてＲＡＭ４に記
憶される。

【００８０】１３．第２実施例の最終案内地点決定処理 図１９は、経路探索処理（ステップ５２）中で行われる
最終案内地点決定処理のフローチャートである。なお、
図１９では、図１６に示した上記実施例における最終案
内地点決定処理内のステップと同一処理を行うステップ
に同一符号が付されている。まず、ＣＰＵ２により、Ｒ
ＡＭ４から登録目的地データＴＰが読み出される（ステ
ップ９０）。そして、この登録目的地データＴＰが家形
データであるか否かが判別される（ステップ９２）。こ
こで、登録目的地データＴＰが家形データであれば、次
に、ＲＡＭ４から指定位置データＩＺが読み出される
（ステップ１７０）。さらに、登録目的地データＴＰと
された家形データ内から隣接道路データが読み出される
（ステップ１７２）。

【００８１】そして、この隣接道路データ内に含まれて
いる各ノードと上記指定位置との距離が計算され（ステ
ップ１７４）、指定位置に最も近い位置にあるノードが
求められる（ステップ１７６）。この求められたノード
の座標データが最終案内地点データＥＰとしてＲＡＭ４
に記憶される（ステップ１７８）。また、この最終案内
地点となったノードがある隣接道路の道路ナンバデータ
が、特定隣接道路ナンバデータＳＮとしてＲＡＭ４に記
憶される（ステップ１８０）。

【００８２】他方、ステップ９２で登録目的地データＴ
Ｐが家形データではないと判別された場合には、次に、
道路データファイルが検索されることにより、案内対象
道路上の終点及びノードであって、登録目的地ＴＰから
所定距離範囲内に存在する地点が求められる（ステップ
９８）。次に、ステップ９８で求められた終点及びノー
ドのそれぞれと、登録目的地ＴＰとの距離が計算される
（ステップ１００）。さらに、このステップ１００で求
められた距離の大小が比較されることにより、最短終点
が求められる（ステップ１０２）。そして、この最短終
点の座標が最終案内地点データＥＰとしてＲＡＭ４に記
憶される（ステップ１０４）。

【００８３】１４．第２実施例の案内経路探索処理 図２０は、経路探索処理（ステップ５２）中で行われる
案内経路探索処理のフローチャートである。なお、図２
０では、図１７に示した上記実施例における案内経路探
索処理内のステップと同一処理を行うステップに同一符
号が付されている。まず、ＣＰＵ２によってＲＡＭ４か
ら案内開始地点データＳＰ、最終案内地点データＥＰ、
及び登録目的地データＴＰが読み出される（ステップ１
１０）。次に、登録目的地データＴＰが家形データであ
るか否かが判別される（ステップ１１２）。

【００８４】ここで、登録目的地データＴＰが家形デー
タであれば、次に、ＲＡＭ４から特定隣接道路データＳ
Ｎが読み出される（ステップ１９０）。そして、この読
み出された特定隣接道路データＳＮの中に非案内対象道
路があるか否かが判別される（ステップ１１６）。例え
ば、特定隣接道路データ中の道路ナンバに一致する道路
データが道路データファイルから読み出され、この道路
データの案内対象フラグがオフであるか否かによって判
別される。ここで、特定隣接道路データＳＮの中に非案
内対象道路が含まれている場合には、この非案内対象道
路の道路データに含まれる行き先道路ナンバデータか
ら、この非案内対象道路に連続する道路の道路ナンバが
読み出される。そして、この読み出された道路ナンバデ
ータが連続道路ナンバデータＬＮとしてＲＡＭ４に記憶
される（ステップ１１８）。他方、特定隣接道路データ
ＳＮ内に非案内対象道路が含まれていない場合には、こ
のステップ１１８の処理は行われない。

【００８５】次に、案内開始地点ＳＰがある道路ナンバ
が道路データファイルから検索され、この道路ナンバが
ＲＡＭ４内の案内経路データレジスタＭＷの最初のデー
タエリアに書き込まれる（ステップ１２０）。そして、
この道路に連続する道路であって、登録目的地ＴＰに到
達するために有利な条件を有する案内対象道路が道路デ
ータファイルから検索される（ステップ１２２）。次に
連続する道路の道路ナンバは、図６に示した道路データ
の中の行き先道路ナンバデータから求められ、条件は道
路属性データ及び行き先方向データに基づいて判断され
る。また、このステップ１２２では、連続する道路の中
から、上記条件を満たす最も有利な道路が抽出される。
そして、この抽出された道路の道路ナンバデータが、案
内経路データレジスタＭＷの次のデータエリアに書き込
まれる（ステップ１２２）。

【００８６】次に、ステップ１２２で検索された道路が
特定隣接道路であるか否かが判別される（ステップ１９
２）。ここで、特定隣接道路でなければ、次に、ステッ
プ１２２で検索された道路がステップ１１８で読み出さ
れた道路ＬＮであるか否かが判別される（ステップ１４
０）。ここで、道路ＬＮでなければ、再びステップ１２
２に戻って、次に連続する有利な案内対象道路が検索さ
れる。従って、ステップ１２２で、隣接道路または上記
道路ＬＮが検索されるまでは、順次連続する案内対象道
路が検索されて、案内経路データレジスタＭＷに順番に
書き込まれていく（ステップ１２２、１９２、１４
０）。

【００８７】他方、ステップ１２２で検索された道路が
特定隣接道路であれば、案内経路が登録目的地ＴＰに到
達したことになるので、この特定隣接道路の道路ナンバ
が案内経路データレジスタＭＷの最終データエリアに書
き込まれる（ステップ１９４）。そして、この特定隣接
道路上の最終案内地点データＥＰが最終案内地点データ
ＥＰに決定される（ステップ１９６）。このステップ１
９６では、上記最終案内地点決定処理（ステップ６２）
でＲＡＭ４に書き込まれた最終案内地点データＥＰが消
去されて、ステップ１９６で決定された最終案内地点デ
ータＥＰが書き込まれる。これにより、複数の最終案内
地点データＥＰがあった場合には、その中の一つに決め
られる。

【００８８】例えば、図１１において、登録目的地ＴＰ
１の家形データ内に２つの特定座標データＴＺ１とＴＺ
２があり、使用者によって特定座標ＴＺ２が指定された
とする。この場合には、指定位置データＩＺは特定座標
データＴＺ２である（図１８のステップ１６２）。そし
て、最終案内地点ＥＰは、この特定座標ＴＺ２に最も近
いノードＮＤ２である（図１９のステップ１７８）。ま
た、特定隣接道路ナンバＳＮは、このノードＮＤ２があ
る隣接道路ＬＤ２ａの道路ナンバである（ステップ１８
０）。

【００８９】例えば案内経路が道路ＬＤ１ｂの上方向か
ら来た場合には、ノードＮＤ１が登録目的地ＴＰ１に近
いノードであっても、指定位置に最も近いノードではな
いので最終案内地点ＥＰから除外される。この場合に
は、最終案内地点ＥＰはノードＮＤ２であるから、案内
経路ＭＷの最終データエリアには、特定隣接道路ＬＤ２
ａの道路ナンバが書き込まれる（ステップ１９４）。ま
た、案内経路が道路ＬＤ３ｂまたはＬＤ４ｂから来た場
合には、これらの道路ＬＤ３ｂ、ＬＤ４ｂに連続する道
路として特定隣接道路ＬＤ２ａが優先的に抽出される。
従って、隣接道路ＬＤ２ａの道路ナンバが案内経路デー
タレジスタＭＷの最終データエリアに書き込まれ、ノー
ドＮＤ２の座標データが最終案内地点データＥＰに決定
される。なお、ステップ１２２では、最終案内地点ＥＰ
が特定隣接道路上のノードであることを前提として、連
続する道路の抽出が行われるので、案内経路が道路ＬＤ
２ｂの右方向から来ることはない。従って、使用者によ
って特定座標ＴＺ１が指定された場合には、最終案内地
点ＥＰはノードＮＤ１になり、特定隣接道路は道路ＬＤ
１ｂになるので、ノードＮＤ１が終点となるような案内
経路は特定隣接道路ＬＤ１ｂの上方から来る場合のみで
ある。

【００９０】他方、上記ステップ１２４で連続する道路
に最終案内地点ＥＰが無い場合には、次に、ステップ１
２２で検索された道路がステップ１１８で読み出された
非案内対象道路に連続する道路ＬＮであるか否かが判別
される（ステップ１４０）。そして、このステップ１４
０の判別がＹＥＳであれば、次に、この道路ＬＮの道路
ナンバデータが案内経路データレジスタＭＷに書き込ま
れる（ステップ１４２）。さらに、この道路ＬＮに連続
する特定隣接道路の道路ナンバデータＳＮが読み出さ
れ、案内経路データレジスタＭＷの最終データエリアに
書き込まれる（ステップ２００）。そして、隣接道路デ
ータ内からこの特定隣接道路上のノードの座標データが
読み出されて、最終案内地点データＥＰに決定される
（ステップ２０２）。このステップ２０２でも、上記ス
テップ１９６と同様に、上記最終案内地点決定処理（ス
テップ６２）でＲＡＭ４に書き込まれた最終案内地点デ
ータＥＰが消去されて、ステップ２０２で決定された最
終案内地点データＥＰが書き込まれる。

【００９１】例えば図１２では、登録目的地ＴＰ２に
は、一つの特定座標ＴＺ３と一つの隣接道路ＬＤ５があ
るから、最終案内地点ＥＰはノードＮＤ６であり（図１
９のステップ１７８）、特定隣接道路道路はＬＤ５であ
る（図１９のステップ１８０）。従って、道路ＬＤ２ａ
及び道路ＬＤ２ｂの道路ナンバが、隣接道路ＬＤ５に連
続する道路ＬＮとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ
１１８）。そして、案内経路が道路ＬＤ２ａの左方向か
ら来た場合、または道路ＬＤ２ｂの右方向から来た場合
には、道路ＬＤ２ａまたはＬＤ２ｂの道路ナンバが案内
経路データレジスタＭＷに書き込まれ（ステップ１４
２）、さらに、特定隣接道路ＬＤ５の道路ナンバが案内
経路データレジスタＭＷの最終データエリアに書き込ま
れる（ステップ２００）。そして、隣接道路ＬＤ５のノ
ードＮＤ６の座標データが最終案内地点データＥＰに決
定される（ステップ１４６）。

【００９２】他方、上記ステップ１１２で、登録目的地
データＴＰが家形データではないと判別された場合に
は、図１７と同様に、次に、案内開始地点ＳＰがある道
路の道路ナンバが道路データファイルから検索され、こ
の検索された道路ナンバデータが案内経路データレジス
タＭＷの最初のデータエリアに書き込まれる（ステップ
１３０）。そして、この道路に連続する道路であって、
登録目的地ＴＰに到達するために有利な条件を有する案
内対象道路が道路データファイルから検索される（ステ
ップ１３２）。そして、この抽出された道路の道路ナン
バデータが、案内経路データレジスタＭＷの次のデータ
エリアに書き込まれる（ステップ１３４）。

【００９３】次に、ステップ１３２で検索された道路に
最終案内地点ＥＰがあるか否かが判別される（ステップ
１３６）。ここで、最終案内地点ＥＰが無ければ、再び
ステップ１３２に戻って、次に連続する有利な案内対象
道路が検索される（ステップ１３２）。従って、最終案
内地点ＥＰがある道路が検索されるまでは、順次連続す
る案内対象道路が検索されて、案内経路データレジスタ
ＭＷに順番に書き込まれていく（ステップ１３２、１３
４、１３６）。そして、ステップ１３２で最終案内地点
ＥＰがある道路が検索された場合には、ステップ１３６
の判別がＹＥＳとなり、この検索された道路上にある最
終案内地点ＥＰが最終案内地点ＥＰに決定される（ステ
ップ１３８）。

【００９４】また、特定隣接道路が複数になる場合に
は、案内対象道路として決定される特定隣接道路は、ス
テップ１２２で検索された道路、またはこの道路に連続
する一つの特定隣接道路（ステップ２００）になり、最
終案内地点ＥＰもこの道路上のノードに限定される（ス
テップ１９６、２０２）。

【００９５】なお、立ち寄り地が設定された場合には、
この立ち寄り地に到達する案内経路が、上記登録目的地
までの案内経路の設定処理と同様の処理によって設定さ
れる。この立ち寄り地までの案内経路の設定処理は、上
記案内開始地点決定処理（ステップ６０）、最終案内地
点決定処理（ステップ６２）、案内経路探索処理（ステ
ップ６４）、到着地点指定処理（ステップ１５０）の各
処理中の登録目的地データＴＰを立ち寄り地データＤＰ
に置き換えた処理である。

【００９６】１５．第３実施例 上記第１、第２実施例では、家形に隣接する道路の道路
ナンバと家形に最も近いノードの座標が隣接道路データ
であるが、この代わりに、家形の形状データの中の道路
に隣接する座標データに、道路に隣接する旨のフラグを
付加しても良い。以下、このフラグを隣接フラグとす
る。また、図５の破線で示すように、ＲＡＭ４には、隣
接道路データＬＤを記憶するレジスタが付加されてい
る。この隣接道路データＬＤは、登録目的地ＴＰの家形
に隣接する道路の道路ナンバデータである。従って、家
形データ内の隣接道路データは、この第３実施例では設
けられていない。なお、この第３実施例では、道路デー
タには、案内対象道路と非案内対象道路との区別が無い
ものとする。従って、最終案内地点決定処理（ステップ
６２）と案内経路探索処理（ステップ６４）は、図２
１、図２２のようになる。

【００９７】１６．第３実施例の最終案内地点決定処理 図２１は、第３実施例の最終案内地点決定処理（ステッ
プ６２）のフローチャートである。なお、図２１では、
図１５に示した第１実施例における最終案内地点決定処
理内のステップと同一処理を行うステップに同一符号が
付されている。まず、ＣＰＵ２により、ＲＡＭ４から登
録目的地データＴＰが読み出される（ステップ９０）。
そして、この登録目的地データＴＰが家形データである
か否かが判別される（ステップ９２）。ここで、登録目
的地データＴＰが家形データであれば、次に、登録目的
地データＥＰとされた家形データの中から形状データが
読み出される（ステップ２１０）。さらに、読み出され
た形状データの中から、隣接フラグが付されている座標
データが検索される（ステップ２１２）。

【００９８】次に、道路データファイルが検索されるこ
とにより、隣接フラグが付されている座標から所定距離
範囲内に存在する終点またはノードが求められる（ステ
ップ２１４）。次に、ステップ２１４で求められた終点
及びノードのそれぞれと、上記隣接フラグが付されてい
る各座標との距離が計算される（ステップ２１６）。さ
らに、このステップ２１６で求められた距離の大小が比
較されることにより、上記隣接フラグが付されている各
座標毎にに最短距離にある終点またはノードが求められ
る（ステップ２１８）。そして、このステップ２１８で
求められた終点またはノードがある道路ナンバが道路デ
ータファイルから検索され、さらに、登録目的地ＴＰの
家形に隣接する車線の道路ナンバが抽出され、この抽出
された道路ナンバデータが隣接道路データＬＤとしてＲ
ＡＭ４に記憶される（ステップ２２０）。

【００９９】例えば、ステップ２１８で求められた終点
またはノードの座標データに一致する形状データを有す
る道路データが検索される。そして、上記ステップ２１
８で求められた終点またはノードと上記家形の隣接フラ
グが付加されている頂点の座標に近い側の車線の道路ナ
ンバが抽出される。この場合、道路属性データには、中
央線に対してどの方向にある車線であるかを示す車線情
報データが含まれている。そして、上記ステップ２１８
で求められた終点またはノードの座標に対して上記隣接
フラグが付されている頂点の座標の方向を求め、この方
向と上記車線情報データとを比較することにより、隣接
道路が求められる。そして、上記ステップ２１８で求め
られた終点またはノードの座標が最終案内地点データＥ
ＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ１０４）。

【０１００】他方、ステップ９２で登録目的地データＴ
Ｐが家形データではないと判別された場合には、次に、
道路データファイルが検索されることにより、案内対象
道路上の終点及びノードであって、登録目的地ＴＰから
所定距離範囲内に存在する地点が求められる（ステップ
９８）。次に、ステップ９８で求められた終点及びノー
ドのそれぞれと、登録目的地ＴＰとの距離が計算される
（ステップ１００）。さらに、このステップ１００で求
められた距離の大小が比較されることにより、最短終点
が求められる（ステップ１０２）。そして、この最短終
点の座標が最終案内地点データＥＰとしてＲＡＭ４に記
憶される（ステップ１０４）。

【０１０１】１７．第３実施例の案内経路探索処理 図２２は、第３実施例の案内経路探索処理のフローチャ
ートである。なお、図２２では、図１７に示した上記実
施例における案内経路探索処理内のステップと同一処理
を行うステップに同一符号が付されている。まず、ＣＰ
Ｕ２によってＲＡＭ４から案内開始地点データＳＰ、最
終案内地点データＥＰ、及び登録目的地データＴＰが読
み出される（ステップ１１０）。次に、登録目的地デー
タＴＰが家形データであるか否かが判別される（ステッ
プ１１２）。前述したように、目的地設定処理（ステッ
プ５１）で、住宅地図画面中で目的地が指定された場合
には、登録目的地データＴＰは家形データであり、道路
地図画面中で目的地が指定された場合には、登録目的地
データＴＰは目的地データである。ここで、登録目的地
データＴＰが家形データであれば、次に、ＲＡＭ４に記
憶されている隣接道路データＬＤが読み出される（ステ
ップ２３０）。

【０１０２】次に、案内開始地点ＳＰがある道路ナンバ
が道路データファイルから検索され、この道路ナンバが
ＲＡＭ４内の案内経路データレジスタＭＷの最初のデー
タエリアに書き込まれる（ステップ１２０）。そして、
この道路に連続する道路であって、登録目的地ＴＰに到
達するために有利な条件を有する道路が道路データファ
イルから検索され、この検索された道路の道路ナンバ
が、案内経路データレジスタＭＷの次のデータエリアに
書き込まれる（ステップ２３２）。

【０１０３】次に、ステップ２３２で検索された道路が
隣接道路であるか否かが判別される（ステップ１２
４）。すなわち、ステップ１２２で検索された道路の道
路ナンバデータが、隣接道路データＬＤの道路ナンバデ
ータに一致するか否かが判別される。ここで、隣接道路
でなければ、再びステップ２３２に戻って、次に連続す
る有利な道路が検索される。従って、ステップ２３２
で、隣接道路が検索されるまでは、順次連続する道路が
検索されて、案内経路データレジスタＭＷに順番に書き
込まれていく（ステップ２３２、１２４）。

【０１０４】他方、ステップ２３２で検索された道路が
隣接道路であれば、案内経路が登録目的地ＴＰに到達し
たことになるので、この隣接道路の道路ナンバデータが
案内経路データレジスタＭＷの最終データエリアに書き
込まれる（ステップ１２６）。そして、隣接道路上にあ
る最終案内地点が最終案内地点データＥＰに決定される
（ステップ２３４）。このステップ２３４では、上記最
終案内地点決定処理（ステップ６２）でＲＡＭ４に書き
込まれた最終案内地点データＥＰが消去されて、ステッ
プ２３４で決定された最終案内地点データＥＰが書き込
まれる。これにより、複数の最終案内地点データＥＰが
あった場合には、その中の一つに決められる。図２１の
ステップ２２０では、各隣接道路の道路ナンバとその上
にある最終案内地点とが関連付けられてＲＡＭ４に記憶
されている。

【０１０５】例えば、図１１において、登録目的地ＴＰ
１の家形データ内にある形状データは、各頂点Ａ〜Ｆの
座標データである。そして、道路ＬＤ１ｂとＬＤ２ａに
隣接している頂点Ａ、Ｂ、Ｆの座標データに隣接フラグ
が付されている。従って、最終案内地点決定処理（図２
１）では、頂点Ａ、Ｂ、Ｆのそれぞれから最短距離にあ
る終点またはノードが求められる（図２１のステップ２
１８）。この場合には、ノードＮＤ１とＮＤ２である。
交差点の中央で停止することはできないので、交差点Ｋ
ｐは最終案内地点の候補から除かれる。

【０１０６】例えば案内経路が道路ＬＤ１ｂの上方向か
ら来た場合には、ノードＮＤ１が最終案内地点ＥＰに決
定される（図２２のステップ１３８）。また、案内経路
が道路ＬＤ３ｂまたはＬＤ４ｂから来た場合には、これ
らの道路ＬＤ３ｂ、ＬＤ４ｂに連続する道路として隣接
道路ＬＤ２ａが優先的に抽出される。従って、隣接道路
ＬＤ２ａの道路ナンバが案内経路データレジスタＭＷの
最終データエリアに書き込まれ（図２２のステップ１２
６）、ノードＮＤ２の座標データが最終案内地点データ
ＥＰに決定される（図２２のステップ２３４）。なお、
ステップ２３２では、最終案内地点ＥＰが隣接道路上の
ノードであることを前提として、連続する道路の抽出が
行われるので、案内経路が道路ＬＤ２ｂの右方向から来
ることはない。

【０１０７】他方、上記ステップ１１２で、登録目的地
データＴＰが家形データではないと判別された場合に
は、図１７と同様に、次に、案内開始地点ＳＰがある道
路の道路ナンバが道路データファイルから検索され、こ
の検索された道路ナンバデータが案内経路データレジス
タＭＷの最初のデータエリアに書き込まれる（ステップ
１３０）。そして、この道路に連続する道路であって、
登録目的地ＴＰに到達するために有利な条件を有する道
路が道路データファイルから検索される（ステップ２３
６）。そして、この抽出された道路の道路ナンバデータ
が、案内経路データレジスタＭＷの次のデータエリアに
書き込まれる（ステップ１３４）。

【０１０８】次に、ステップ２３６で検索された道路に
最終案内地点ＥＰがあるか否かが判別される（ステップ
１３６）。ここで、最終案内地点ＥＰが無ければ、再び
ステップ１３２に戻って、次に連続する有利な道路が検
索される（ステップ２３６）。従って、最終案内地点Ｅ
Ｐがある道路が検索されるまでは、順次連続する道路が
検索されて、案内経路データレジスタＭＷに順番に書き
込まれていく（ステップ２３６、１３４、１３６）。そ
して、ステップ２３６で最終案内地点ＥＰがある道路が
検索された場合には、ステップ１３６の判別がＹＥＳと
なり、この検索された道路上にある最終案内地点ＥＰが
最終案内地点ＥＰに決定される（ステップ１３８）。

【０１０９】なお、立ち寄り地が設定された場合には、
この立ち寄り地に到達する案内経路が、上記登録目的地
までの案内経路の設定処理と同様の処理によって設定さ
れる。この立ち寄り地までの案内経路の設定処理は、上
記案内開始地点決定処理（ステップ６０）、最終案内地
点決定処理（ステップ６２）、案内経路探索処理（ステ
ップ６４）の各処理中の登録目的地データＴＰを立ち寄
り地データＤＰに置き換えた処理である。

【０１１０】１８．第４実施例 例えば、目的地、通過地、立ち寄り地、寄り道地点等の
地点を設定するとき、希望の施設が予め特定できていな
い場合に、地点設定が容易に行えるように、ジャンルか
ら選択することができるように、メニューとリストで構
成された操作手段が従来技術としてある。

【０１１１】従来の道路情報に基づいて形成されている
道路地図では、メモリの容量から施設情報をあまり多く
格納することができなかった。また、メモリ容量を増加
させて、施設情報を充実することができても、施設の位
置を認識することが困難であった。そこで、建造物の形
状をデータ化して、地点の視認性を向上した住宅地図で
地図を表示する。さらに、地点の選択を容易にするた
め、指定されたジャンルを判断し、指定されたジャンル
に該当する建造物の表示形態を変更することにより、表
示される地図画面で該当する建造物を認識し、選択する
ことが容易となる。

【０１１２】１９．第４実施例の地点設定処理 図２３は、地点設定処理（ステップ２４０）のフローチ
ャートである。まず、車両が走行しているか否かを判断
する（ステップ２４２）。仮に、車両が走行状態である
と判断された場合には、地点設定の処理を行わずに終了
する。また、車両が停車していると判断された場合に
は、地点設定処理が可能であり、操作メニューからジャ
ンル（範囲情報）による地点設定の操作がされたか否か
を判断する（ステップ２４４）。ジャンルによる地点設
定の操作がされた場合には、ジャンルリストを表示し
て、利用者は該リストから所望のジャンルを選択する
（ステップ２４６）。

【０１１３】次に、選択されたジャンルに該当する地点
を表示（または、音声出力）して、利用者は所望の地点
を選択する。次に、該選択された施設・地点を情報記憶
手段より検索する（ステップ２４８）。次に、検索され
た地点が住宅地図に存在するか否かを判断し（ステップ
２５０）、住宅地図に存在すると判断された場合には、
該地点を中心とする地図を表示する（ステップ２５
６）。また、現在表示している地図が道路地図であるか
判断し、道路地図であると判断した場合には、現在の表
示縮尺を記憶する。

【０１１４】さらに、上記入力されたジャンルに該当す
る建造物を家形情報から検索し、該当する建造物を第１
の表示形態で表示する（ステップ２５８）。なお、第１
の表示形態は、選択されているジャンルに該当する建造
物が、他の建造物に対して判別または識別することが容
易となるように、通常の表示形態または他の表示物の表
示形態に対して、色彩、輝度、明度等が異なる。次に、
表示されている地図画面から地点を設定できるように、
カーソルによる入力形式で、カーソルの位置を検出する
（ステップ２６０）。

【０１１５】上記ジャンルは、住所、ストリート、アベ
ニュ、郵便番号、電話番号（一部）等の地理的範囲、名
称、業種、銘柄、品目、価格、実績等の商業的範囲、階
数、面積、高さ等の等の建築範囲といった各種の範囲情
報で指定することもできる。

【０１１６】次に、カーソルの位置に該当する建造物を
家形情報から検索し（ステップ２６２）、該検索された
建造物を第２の表示形態で表示する（ステップ２６
４）。なお、第２の表示形態は、カーソルの示している
位置が識別し易くなるように、第１の表示形態に対し
て、例えば、明度であれば、第１の表示形態よりも明る
くして、表示を強調できるように変更できれば良い。こ
の第２の表示形態も、通常の表示形態または他の表示物
の表示形態に対して、色彩、輝度、明度等が異なるとと
もに、上記第１の表示形態とも異なり識別される。

【０１１７】また、表示形態は、カーソルの移動に伴っ
て変化する。例えば、第１の表示形態で表示されていた
建造物にカーソルを移動すると、カーソルの位置が該建
造物に示しているときと判断されて、該建造物の表示形
態は第２の表示形態に変更される。さらに、カーソルを
移動して、該建造物からカーソルの位置が外れて別の建
造物を指した場合には、該建造物は第１の表示形態で表
示する（ステップ２６６）。

【０１１８】このカーソルは、表示画面内の特定の建造
物または特定箇所を指定するが、他の指定方法も可能で
ある。例えば、現在位置または画面中心から特定の枠内
である。この枠内の建造物が上記第２の表示形態に変更
される。または、上述の詳細データまたは内容データに
応じた特定の特徴を指定することである。この指定情報
に応じた建造物が上記ジャンル（範囲情報）内の建造物
の詳細データまたは内容データに基づいて検索され、上
記第２の表示形態で表示される。

【０１１９】さらに、各建造物に関する詳細情報を格納
することにより、利用者の要求に応じてカーソルの示し
ている建造物の詳細情報を報知（表示案内・音声案内）
することができる（ステップ２６８、２７０）。次に、
希望の地点が見つかると、該地点を設定（登録）された
か否かを判断して（ステップ２８２）、登録されたと判
断した場合には、地点設定フラグをオンにして、地点設
定処理を終了する（ステップ２８４、２８６）。

【０１２０】一方、選択された地点が、住宅地図情報に
格納された地点ではないと判断された場合には（ステッ
プ２５０がＮＯ）、現在の地図表示が道路地図であるか
否かを判断して（ステップ２７２）、住宅地図を表示し
ていると判断した場合には、前回記憶した道路地図の地
図縮尺に基づいて、選択された地点を中心に道路地図を
表示する（ステップ２７４、２７６）。

【０１２１】次に、カーソル位置を検出して（ステップ
２７８）、所望の地点で利用者は該当する地点を登録す
る事ができる（ステップ２８２、２８４、２８６）。ま
た、処理の途中で希望する地点が見つからなかった場合
には、リターンを操作することにより、途中で処理を終
了させることができる（ステップ２８０）。

【０１２２】２０．第４実施例の経路探索処理 図２４は、経路探索処理（ステップ３００）のフローチ
ャートである。まず、利用者により入力された目的地を
情報記憶手段から検索する（ステップ３０２）。検索さ
れた目的地が住宅地図情報の範囲である場合には、住宅
地図情報から隣接道路を検索する（ステップ３０４）。
なお、隣接道路は、家形データの中に予め格納すること
もできるし、家形の形状から目的地の座標と共有する座
標を有する道路を隣接道路として設定することもでき
る。

【０１２３】次に、特定情報、例えば、入口、出口、駐
車場等の地点情報が、入力された目的地の家形情報に格
納されているか否かを判断する（ステップ３０６）。特
定情報があると判断された場合には、特定情報に基づい
て最も近い道路上のノードを算出し、案内の終了地点と
して設定する（ステップ３０８、３１０）。すなわち、
入力された目的地の家形データに、特定情報として入口
の情報が格納してあるとすると、該入口の情報に基づい
て、最も入口に近い道路上のノードわ経路の最終地点と
することができるので、隣接道路が複数存在する場合で
あっても、確実に利用者の希望する地点まで経路案内す
ることができる。なお、特定情報を複数格納することも
可能であり、この場合には、目的地の特定情報を利用者
が選択できるように構成することにより、利用者の要
求、例えば、『駐車場に案内してほしい。』、『正門前
まで案内してほしい。』、『迎えのため出口に案内して
ほしい。』等、様々な要求に適切に対応することが可能
である。

【０１２４】次に、現在位置検出手段により検出された
現在位置から上記算出された案内の終了点までの経路を
探索する（ステップ３１２）。また、特定情報が家形デ
ータにない場合には、例えば、家形の中心地点に最も近
いノードを検索することにより、案内の終了点を設定し
（ステップ３１４）、目的地までの経路を探索する（ス
テップ３１０、３１２）。

【０１２５】なお、本発明は上記実施例に限定されず、
本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
例えば、第１、第２実施例では、道路データに案内対象
道路と非案内対象道路との区別がある場合を説明した
が、このような区別が無い道路データを用いても良い。
この場合には、図１７、図２０中のステップ１１６、１
１８、１４０〜１４６、２００、２０２の処理は不要で
ある。

【０１２６】また、上記第２実施例において、使用者に
よって指定された特定座標を最終案内地点に決定し、こ
の特定座標まで案内経路を設定するようにしても良い。
さらに、隣接道路データや隣接フラグを設けずに、家形
データ内の形状データに基づいて、隣接道路を計算によ
って求めても良い。例えば、道路データと家形データと
の共通する座標を検索することにより求めることができ
る。

【０１２７】なお、住宅地図とは、建築物、施設、橋等
の建造物に関する全体形状または一部形状を座標により
認識することのできる地図であればよい。建造物の形状
の表示については、データにある全ての建造物を表示し
ても良い。すなわち、画面に表示される地図中の全ての
建造物、敷地の形状等の外観を表示しても良い。また、
必要に応じて、表示されている地図中の一部または一つ
の建造物、敷地の形状等の外観を表示しても良い。ま
た、家形データについては、建造物の形状や建造物に属
する詳細な情報を表すためのデータであれば良い。建造
物の形状をデータとして形成し、建造物の形状を認識す
ることにより、入力された地点に対する建造物を検索が
可能であり、利用者は要求する目的地の建造物の入力操
作を容易に行うことができる。また、建造物の形状デー
タを利用し、表示画面上に建造物の形状を表示する構成
にすると、現在表示されている地点の視認性を向上させ
ることができ、地点を認識することが容易になる。

【０１２８】また、入力手段として、上述においてタッ
チスイッチ入力を説明しているが、ジョイスティック入
力、リモコン入力、音声入力等の様々な変更が可能であ
ることは言うまでもない。上記情報記憶装置３７は室内
のコンピュータまたはその他の携帯用のコンピュータに
セットすることができ、これにより上述のナビゲーショ
ン処理が車両以外の場所でも実行され得る。例えば、地
図表示、現在位置から目的地までのシュミレーション移
動、または地図のあらゆる地点間の道路に沿った距離計
算である。そして、アウトドアの行動に当該携帯用のナ
ビゲーション装置を所持することができ、この行動は例
えばサイクリング、旅行、登山、ハイキング、釣り等で
ある。

【０１２９】上記プログラム及び／またはデータはデー
タ送受信装置２７を介して外部システムからフラッシュ
メモリ３へ送られ（送信され）てもよい。この外部シス
テムは現在位置情報の供給システムまたはＡＴＩＳ（交
通情報サービス）の情報処理センターである。この外部
システムはナビゲーション装置から遠方に設けられてい
る。この送られたプログラムは、このプログラムが本ナ
ビゲーション装置に送られたとき、または操作者が指示
したとき、上記フラッシュメモリ３にインストール（転
送／複写）される。

【０１３０】上述の経路探索処理（ステップ５２）、案
内開始地点処理（ステップ４６０）、最終案内地点決定
処理（ステップ４６２）、案内経路探索処理（ステップ
４６４）、地点設定処理（ステップ４６０）等が上記外
部システムで実行されてもよい。この処理結果及び地図
情報が当該外部システムから本ナビゲーション装置送ら
れる（送信される）。受信されたこの処理結果及び地図
情報に基づいて、このナビゲーション装置で道路情報表
示及び経路案内が実行される。この場合、道路情報、地
図情報、施設情報及び交通混雑情報は上記外部システム
で一括で処理かつ制御されるので、より最適な経路探索
及び地点設定が可能となる。

【０１３１】上記プログラムは、情報記憶装置３７を本
ナビゲーション装置にセットしたとき自動的に実行さ
れ、または本ナビゲーション装置の電源を入れたとき自
動的に実行され、または操作者の操作によって実行され
る。このプログラム及びデータはＲＡＭ４に不揮発的に
保存されることができないので、このインストールは上
記電源投入等のたびに実行される。もし上記情報記憶装
置３７からの情報読み出し速度が高速ならば、ＣＰＵ２
が情報記憶装置３７のプログラムを直接読み出して実行
してもよい。上記フラッシュメモリ３は、バッテリーバ
ックアップのあるＲＡＭ、ＩＣメモリカードまたはＥＰ
ＲＯＭでもよい。

【０１３２】なお、上記ディスプレイ３３及び画像メモ
リ１０が２つ以上に分割され、分割された画像メモリ１
０それぞれに上記道路地図のデータと上記住宅地図のデ
ータとが書き込まれ、この道路地図と住宅地図とが同時
に表示される。この場合、両地図は現在位置または目的
地若しくは立ち寄り地に対応した地図であるが、一方の
み目的地または立ち寄り地に対応した地図で、他方のみ
現在位置に対応した地図でもよい。

【０１３３】上記現在位置は場合によって出発地または
案内できるスタート地点を含む。上記出発地は場合によ
って現在位置または案内できるスタート地点を含む。上
記目的地は立ち寄り地または案内できるエンド地点を含
む。 ［Ａ］ 入力された目的地までの経路を算出し、
経路に従って経路案内を行うナビゲーション装置におい
て、 建造物の形状を表示するための建造物情報を格納
する情報記憶手段と、目的地や通過地点等の地点を入力
するための入力手段と、 上記入力手段により入力され
た地点に該当する建造物を上記情報記憶手段より検索す
る検索手段と、 上記検索手段により検索された建造物
を目的地として経路を探索する経路算出手段と、を備
え、 上記経路算出手段は、検索された建造物に隣接す
る道路上の地点を経路の終了地点として経路を算出する
ことを特徴とするナビゲーション装置。 ［Ｂ］ 上記
情報手段は、さらに、特定地点の情報を格納し、 上記
経路算出手段は、上記情報記憶手段より特定地点の情報
に基づいて、特定地点までの経路を探索することを特徴
とする上記Ａ記載のナビゲーション装置。 ［Ｃ］上記
特定地点の情報は、建造物の入口の情報であることを特
徴とする上記Ｂ記載のナビゲーション装置。 ［Ｄ］
上記特定地点の情報は、駐車場の情報であることを特徴
とする上記Ｂ記載のナビゲーション装置。 ［Ｅ］ 入
力された目的地までの経路を算出し、経路に従って経路
案内を行うナビゲーション装置において、 建造物の形
状を表示するための建造物情報を格納する情報記憶手段
と、目的のジャンルを入力するための入力手段と、 上
記入力手段により入力されたジャンルに該当する建造物
を上記情報記憶手段から検索する検索手段と、 カーソ
ルの位置を検出するカーソル位置検出手段と、 検出さ
れたカーソル位置に該当する建造物を検索する建造物検
索手段と、 上記入力手段により入力されたジャンルに
該当する建造物を第１の表示形態で表示し、上記建造物
検索手段により検索された建造物を第２の表示形態で表
示する表示手段と、を備えることを特徴とするナビゲー
ション装置。 ［Ｆ］ 記憶された各建造物の形状に関
する建造物の外的情報及び同じく記憶されたこの各建造
物に最も近い道路箇所の情報の中から、入力または指定
された目的地、通過地または立ち寄り地に相当する建造
物を検索させるようにし、 この検索された建造物まで
の経路を、記憶された道路情報に基づいて探索させるよ
うにし、 この探索された経路の上記検索された建造物
に対応した上記最も近い道路箇所を当該探索経路の最終
地点とすることを特徴とする建造物検索処理のためのコ
ンピュータプログラムを記憶した媒体。［Ｇ］ 記憶さ
れた建造物の形状に関する建造物の外的情報の中から、
入力または指定された範囲情報に該当する建造物を検索
させるようにし、 この検索された建造物の外的情報を
他の表示物から判別できるように表示手段に表示させる
ことを特徴とする建造物検索処理のためのコンピュータ
プログラムを記憶した媒体。 ［Ｈ］ 記憶された建造
物に関する情報と道路に関する情報とに基づいて、入力
または指定された箇所に相当する建造物を検索させるよ
うにし、 この検索された建造物に最も近い道路を選択
させるようにし、 この選択された道路を利用して上記
建造物までの経路を探索させることを特徴とする経路探
索処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒
体。 ［Ｉ］ 上記記憶された建造物の外的情報または
上記判別表示された建造物の外的情報の中から、入力ま
たは指定された指定情報に該当する建造物を検索させる
ようにし、 この検索された建造物の外的情報を他の表
示物から判別できるように、しかも上記判別表示とは異
なるように表示手段に表示させることを特徴とする上記
Ｇ記載の建造物検索処理のためのコンピュータプログラ
ムを記憶した媒体。

【０１３４】また、本発明は、所定の地域に含まれる平
面的に区画された場所の形状を表す家形、各場所の位
置、及び各場所に関する情報を関連させた家形データが
記憶された家形データ記憶手段と、所定の地域に含まれ
る道路に関する情報を記憶する道路データ記憶手段と、
使用者によって指定された目的地となる場所の家形デー
タを目的地に関するデータとして記憶する目的地設定手
段と、上記家形に隣接する道路に関する情報を記憶する
隣接道路情報記憶手段と、移動手段の現在位置を検出す
る現在位置検出手段と、この現在位置検出手段により検
出された現在位置に基づいて案内経路の開始地点を決定
する案内開始地点決定手段と、上記目的地となる場所の
家形データに隣接する道路に関する情報を上記隣接道路
情報記憶手段から抽出する第１の隣接道路抽出手段と、
上記家形データ記憶手段に記憶されている各家形毎に、
予め特定された位置の座標データを記憶する特定位置記
憶手段と、上記目的地設定手段により記憶された目的地
となる場所について、上記特定位置記憶手段に記憶され
ている特定位置を決定する特定位置決定手段と、この特
定位置決定手段により決定された特定位置に最も近い隣
接道路または、特定位置に隣接する道路に関する情報を
上記隣接道路情報記憶手段から抽出する第２の隣接道路
抽出手段と、上記家形データ記憶手段に記憶されている
家形毎に、家形が道路に隣接する位置を示す情報を記憶
する隣接位置情報記憶手段と、この隣接位置情報記憶手
段から、上記目的地設定手段により記憶された目的地と
なる場所の隣接位置情報を検索する隣接位置情報検索手
段と、この隣接位置情報検索手段により検索された目的
地となる場所の隣接位置情報に基づいて、この目的地と
なる場所の家形に隣接する道路の情報を上記道路データ
記憶手段から抽出する第３の隣接道路抽出手段と、上記
第１、第２または第３の隣接道路抽出手段により抽出さ
れた隣接道路情報に基づいて、上記目的地設定手段によ
り設定された目的地となる場所の家形に隣接する道路上
の所定の地点を最終案内地点とする最終案内地点決定手
段と、上記第１または第２の隣接道路抽出手段により抽
出された隣接道路が案内対象道路であるか非案内対象道
路であるかを判別する道路判別手段と、この道路判別手
段により隣接道路が非案内対象道路であると判別された
場合に、この隣接道路に連続する案内対象道路を上記道
路データ記憶手段から検索する連続道路検索手段と、上
記案内開始地点決定手段により決定された案内開始地点
から上記最終案内地点決定手段により決定された最終案
内地点までに至る道路を順次を探索する案内経路探索手
段と、この案内経路探索手段により探索された道路が上
記第１、第２または第３の隣接道路抽出手段により抽出
された隣接道路であるか否かを判別する隣接道路判別手
段と、上記案内経路探索手段により探索された道路が上
記連続道路検索手段により検索された案内対象道路であ
るか否かを判別する連続道路判別手段と、上記隣接道路
判別手段により上記抽出された隣接道路であると判別さ
れた場合には、上記最終案内地点決定手段で決定された
最終案内地点の中からこの抽出された隣接道路上の最終
案内地点を一つの最終案内地点とする第１の最終案内地
点確定手段と、上記連続道路判別手段により上記隣接道
路に連続する案内対象道路であると判別された場合に
は、上記最終案内地点決定手段で決定された最終案内地
点の中からこの案内対象道路に連続する隣接道路上の最
終案内地点を一つの最終案内地点とする第２の最終案内
地点確定手段と、画像を表示する表示手段と、上記案内
経路探索手段により探索された案内経路及び上記現在位
置検出手段により検出された現在位置を上記表示手段に
表示する経路表示制御手段とを備えたことを特徴とする
ナビゲーション装置でも良い。

【０１３５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、目的地
となる場所の建造物に隣接する道路上の地点を案内の終
了地点とし、この終了地点に到達するための案内経路を
設定するようにした。これにより、案内経路の終点が目
的地から離れた道路上に設定されることがなく、目的地
に隣接する道路上の所定位置まで案内経路が設定され
る。従って、目的地の前を通る道路まで経路の案内が行
われ、使用者は、住宅地図に表示された目的地の家形に
よって目的地の周囲のどの位置に到着したかを知ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。

【図２】 情報記憶装置３７を示す図である。

【図３】 道路地図の表示例を示す図である。

【図４】 住宅地図の表示例を示す図である。

【図５】 ＲＡＭ４内に記憶されるデータの一部を示す
図である。

【図６】 道路データファイルの内容を示す図である。

【図７】 案内経路の一例を示す図である。

【図８】 道路ナンバデータの構成を説明するための図
である。

【図９】 家形データの内容を示す図である。

【図１０】 家形の形状データの例を示す図である。

【図１１】目的地の家形と隣接道路との関係を示す図で
ある。

【図１２】隣接道路が非案内対象道路の場合の目的地の
家形と道路との関係を示す図である。

【図１３】全体処理のフローチャートを示す図である。

【図１４】経路探索処理のフローチャートを示す図であ
る。

【図１５】案内開始地点決定処理のフローチャートを示
す図である。

【図１６】最終案内地点決定処理のフローチャートを示
す図である。

【図１７】案内地点探索処理のフローチャートを示す図
である。

【図１８】第２実施例の到着地点指定処理のフローチャ
ートを示す図である。

【図１９】第２実施例の最終案内地点決定処理のフロー
チャートを示す図である。

【図２０】第２実施例の案内経路探索処理のフローチャ
ートを示す図である。

【図２１】第３実施例の最終案内地点決定処理のフロー
チャートを示す図である。

【図２２】第３実施例の案内経路探索処理のフローチャ
ートを示す図である。

【図２３】第４実施例の地点設定処理のフローチャート
を示す図である。

【図２４】第４実施例の経路探索処理のフローチャート
を示す図である。

【符号の説明】

１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモ
リ、４…ＲＡＭ、５…ＲＯＭ、９…画像プロセッサ、１
０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピー
カ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、
２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４…車速
センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装
置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装置、３３
…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶
装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G09B 29/00

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力された目的地までの経路を算出し、
   経路に従って経路案内を行うナビゲーション装置におい
   て、 建造物の形状を表示するための建造物情報を格納する情
   報記憶手段と、 目的地や通過地点等の地点を入力するための入力手段
   と、 上記入力手段により入力された地点に該当する建造物を
   上記情報記憶手段より検索する検索手段と、 上記検索手段により検索された建造物を目的地として経
   路を探索する経路算出手段と、 を備え、 上記経路算出手段は、検索された建造物に隣接する道路
   上の地点を経路の終了地点として経路を算出することを
   特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 上記情報手段は、さらに、特定地点の情
   報を格納し、 上記経路算出手段は、上記情報記憶手段より特定地点の
   情報に基づいて、特定地点までの経路を探索することを
   特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 上記特定地点の情報は、建造物の入口の
   情報であることを特徴とする請求項２記載のナビゲーシ
   ョン装置。
4. 【請求項４】 上記特定地点の情報は、駐車場の情報で
   あることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 入力された目的地までの経路を算出し、
   経路に従って経路案内を行うナビゲーション装置におい
   て、 建造物の形状を表示するための建造物情報を格納する情
   報記憶手段と、 目的のジャンルを入力するための入力手段と、 上記入力手段により入力されたジャンルに該当する建造
   物を上記情報記憶手段から検索する検索手段と、 カーソルの位置を検出するカーソル位置検出手段と、 検出されたカーソル位置に該当する建造物を検索する建
   造物検索手段と、 上記入力手段により入力されたジャンルに該当する建造
   物を第１の表示形態で表示し、上記建造物検索手段によ
   り検索された建造物を第２の表示形態で表示する表示手
   段と、 を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 経路に沿って案内情報を出力し、目的地
   まで車両を誘導するナビゲーション装置において、 建造物の外的情報及び内的情報を関連付けて記憶する情
   報記憶手段と、 特定の地点を入力するための入力手段と、 この入力手段によって入力された地点に該当する建造物
   を上記情報記憶手段に記憶された情報から検索する検索
   手段と、 この検索手段によって検索された建造物を通過地点また
   は目的地として設定して、この通過地点または目的地ま
   での経路を算出する経路算出手段と、を備え、 上記情報記憶手段は、上記建造物の内的情報として、各
   建造物に隣接する道路を隣接道路として記憶し、 上記経路算出手段は、上記検索手段によって検索された
   建造物の隣接道路の情報を上記情報記憶手段から検索し
   て、この隣接道路を含む経路を算出することを特徴とす
   るナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 経路に沿って案内情報を出力させ、目的
   地まで車両を誘導させるナビゲーション方法において、 建造物の外的情報及び内的情報を関連付けて記憶する情
   報記憶手段であって、この建造物の内的情報は各建造物
   に隣接する道路の隣接道路を含む情報記憶手段に対し、 入力された地点に該当する建造物を上記情報記憶手段に
   記憶された情報から検索させ、 この検索された建造物を通過地点または目的地として設
   定させて、この通過地点または目的地までの経路を算出
   させるとともに、この検索された建造物の隣接道路の情
   報を上記情報記憶手段から検索させて、この隣接道路を
   当該算出された経路に含ませることを特徴とするナビゲ
   ーション方法。