JP2021032813A - ナビゲーション装置及び経路探索方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明を適用したナビゲーション装置1の構成を示す構成図である。ナビゲーション装置1は、ユーザにより設定された目的地までの走行経路を探索し、探索した走行経路を音声や地図画像によって案内する装置である。本実施形態では、ナビゲーション装置1が車両に搭載されている場合について説明するが、ナビゲーション装置1は、車両から脱着可能な装置であってもよい。以下では、ナビゲーション装置1が搭載された車両を自車両5と表記する。
音声入出力部70は、ユーザの音声をマイク71により収音し、収音した音声を音声データに変換して制御部100に出力する。また、音声入出力部70は、制御部100から入力される音声データに基づく音声をスピーカ73から出力する。
経路探索部135は、まず、入力された施設情報47に施設の出入口の位置を示す出入口情報が含まれるか否かを判定する。経路探索部135は、出入口情報が含まれる場合、この出入口情報が示す出入口の位置を走行経路の到着地点に設定する。
第1地点推定処理について図2を参照しながら説明する。以下では、施設検出部133が検出した施設を施設200と表記する。
経路探索部135は、施設情報47が示す施設200に隣接する道路を検出する。検出した道路を、以下では隣接道路という。経路探索部135は、入力された施設情報47に、施設200の敷地の形状を示す敷地情報が含まれる場合、この敷地情報が示す敷地に接する道路を隣接道路として特定する。なお、本実施形態では、経路探索部135により検出される隣接道路が、施設200又は施設200の敷地に接する道路である場合を説明するが、経路探索部135が検出する道路は、施設200又は施設200の敷地に接していなくてもよい。例えば、経路探索部135は、施設情報47に含まれる施設200の代表点の座標から予め設定された範囲内に道路の一区間が含まれる道路を、隣接道路として特定してもよい。
また、経路探索部135は、隣接道路に、優先順位が最も高い道路種別の隣接道路が複数存在した場合、第1地点推定処理による候補地点の設定は行わずに、第2地点推定処理を実行してもよい。
第2地点推定処理について図3を参照しながら説明する。
経路探索部135は、第1地点推定処理により候補地点を設定することができなかった場合、第2地点推定処理を実行する。経路探索部135は、第2地点推定処理を実行する場合、施設200の代表点の座標から予め設定された範囲内に配置されたバス停留所を検出する。経路探索部135は、予め設定された範囲内に1のバス停留所を検出した場合、このバス停留所に基づいて候補地点を設定する。
また、経路探索部135は、隣接道路301〜305上に設置されたバス停留所が複数存在する場合、隣接道路301〜305の道路種別の優先順位に基づいて1のバス停留所を選択してもよい。この場合、経路探索部135は、バス停留所が設置された隣接道路であって、道路種別の優先順位が最も高い隣接道路に設置されたバス停留所を選択する。
また、経路探索部135は、複数のバス停留所を検出した場合、施設200の最寄り駅を検出し、検出した最寄り駅に最も近いバス停留所を選択してもよい。
経路探索部135は、バス停留所350を検出又は選択すると、このバス停留所350から最も近い隣接道路311又は隣接道路312の地点を候補地点に設定する。図3には、隣接道路311と隣接道路312との交差点を、バス停留所350から最も近い隣接道路311又は隣接道路312の地点として特定した状態を示す。また、図3には、候補地点に設定された地点に星型の図形300を表示して示す。
経路探索部135は、バス停留所を検出できなかった場合、施設200の代表点の座標から予め設定された範囲内に存在する駅を検出する。
経路探索部135は、駅を検出した場合、検出した駅を中心にして、地図情報45が示す地図上に予め設定された半径の検出円370を設定する。経路探索部135は、検出円370を設定すると、設定した検出円370が隣接道路311又は312と交差するか否かを判定する。経路探索部135は、検出円370が隣接道路311又は312と交差しなかった場合、検出円370の半径を予め設定された値だけ大きな値に変更し、変更した検出円370が隣接道路311又は312と交差するか否かを再度、判定する。以降、経路探索部135は、検出円370の半径を予め設定された値ずつ大きな値に変更しながら、検出円370が隣接道路311、312と交差するか否かを判定する。経路探索部135は、この処理を、隣接道路311又は312と交差する検出円370を検出するまで継続する。
このように第1工程と第2工程との2つの工程に分け、変更する検出円370の半径を変更することで、隣接道路と交差し、半径が最も小さい検出円370の検出に要する時間を短縮することができる。
経路探索部135は、第1地点推定処理又は第2地点推定処理により設定した候補地点を、第3地点推定処理の処理結果に基づいて補正する。
経路探索部135は、施設200の敷地のうち、建物が立てられていない空き領域を検出する。経路探索部135が検出する空き領域は、敷地内に立てられた建物201、202及び203と、隣接道路321、322との間に挟まれた領域であって、建物201、202及び203同士の間に挟まれた領域ではない。例えば、図5に破線で示す空き領域254は、建物202と建物203との間に挟まれた領域であるため、経路探索部135は、この空き領域254を検出しない。また、図5に破線で示す空き領域255は、建物201、202又は203と、隣接道路321又は322との間に挟まれた領域ではないため、経路探索部135は、この空き領域255を検出しない。
経路探索部135が検出した空き領域が、図5に実線で示す空き領域251、252及び253の3つの領域であると仮定する。経路探索部135は、検出した空き領域251、252及び253に、図形251a、252a、253aをそれぞれ設定する。経路探索部135は、空き領域251、252及び253に、図形251a、252a、253aを設定すると、設定した図形251a、252a、253aの面積を比較して、面積が最も大きい図形251a、252a、253aを選択する。経路探索部135は、図5に示す例の場合、図形251aの面積が最も大きいと判定する。
図6に示すフローチャートを参照しながらナビゲーション装置1の動作を説明する。
まず、制御部100は、検索条件を操作部60又はタッチパネル80により受け付けたか否かを判定する(ステップS1)。制御部100は、検索条件を受け付けていない場合(ステップS1/NO)、検索条件を受け付けるまで処理の開始を待機する。
制御部100は、ステップS2で検出した施設200に隣接する隣接道路を、地図情報45を参照して検出する(ステップS21)。制御部100は、隣接道路を検出すると、複数の隣接道路を検出したか否かを判定する(ステップS22)。制御部100は、検出した隣接道路の本数が1本である場合(ステップS22/NO)、検出した隣接道路が施設200と隣接する道路区間である隣接区間に候補地点を設定する(ステップS23)。例えば、制御部100は、施設200の代表点の座標を通り隣接道路に直交する交線を引き、この交線が隣接道路と交差する地点に候補地点を設定する。
制御部100は、第1地点推定処理により候補地点を設定することができなかった場合、施設200の代表点の座標から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所350を、地図情報45を参照して検出する(ステップS31)。制御部100は、バス停留所350を検出した場合(ステップS32/YES)、検出したバス停留所350に基づいて候補地点を設定する。制御部100は、例えば、第1地点推定処理により検出した複数本の隣接道路上のいずれかの地点であって、検出したバス停留所350との距離が最も近い地点に候補地点を設定する。
まず、制御部100は、ステップS2で検出した施設200が設けられた土地の用途地域の情報を取得する(ステップS41)。次に、制御部100は、取得した用途地域に対応した建ぺい率や、施設200の属するジャンル、施設200内に建てられた建物の位置、面積等に基づき施設200の敷地を特定する(ステップS42)。
補助記憶装置40は、地図情報45を記憶する。
タッチパネル80は、検索条件を受け付ける。
施設検出部133は、地図情報45を検索して検索条件に該当する施設200を検出する。経路探索部135は、施設検出部133が検出した施設200への経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した到着地点までの走行経路を探索する。
また、経路探索部135は、隣接道路を複数検出した場合、複数の隣接道路の道路種別に基づいて1の隣接道路を選択する。そして、経路探索部135は、選択した隣接道路に到着地点を設定する。
従って、施設200に隣接道路であって、道路種別に基づいて選択した1の隣接道路上に到着地点を設定することができる。例えば、道路種別として国道等の道幅のある道路を選択することで、施設の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。
従って、優先順位の高い道路種別の道路を選択し、施設200の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。
経路探索部135は、施設に関する施設情報47と、地図情報45に基づく地図とに基づき、施設200の位置を示す地図上の座標を通り隣接道路に直交する交線と、この隣接道路との交点に到着地点を設定する。
従って、施設200を通り隣接道路に直交する交線の隣接道路との交点に、到着地点を設定することができる。このため、施設200の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。
従って、制限情報の設定が最も少ない隣接道路に到着地点を設定することができる。このため、施設200の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。
施設の最寄りのバスの乗客は、施設を利用する可能性が高く、乗客の利便性を考慮して施設の出入口が設置されている可能性が高い。このため、施設200の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。
施設の最寄り駅の乗客は、施設を利用する可能性が高く、乗客の利便性を考慮して施設の出入口が設置されている可能性が高い。このため、施設200の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。
従って、施設200の敷地のうち、車寄せや庭がある可能性が高い領域を特定し、特定した領域の中心を基準にして補正地点を設定することができる。このため、車寄せや庭等を考慮して到着地点を補正することができる。
従って、出入口の設置が禁止された領域に、到着地点を設定しないようにすることができる。
例えば、上述した実施形態では、第1地点推定処理で候補地点を設定できなかった場合に、第2地点推定処理を実行し、第1地点推定処理又は第2地点推定処理により設定した候補地点を第3地点推定処理により設定した補正地点に基づいて補正した。
これ以外の例として、第1地点推定処理と、第2地点推定処理とを並列に行い、第1地点推定処理及び第2地点推定処理により設定した候補地点のいずれか一方を選択してもよい。また、上述した実施形態では、候補地点を補正する補正地点を設定するために第3地点推定処理を実行したが、第3地点推定処理により求めた地点を候補地点に設定してもよい。例えば、第1地点推定処理、第2地点推定処理及び第3地点推定処理を並列に行い、これらの地点推定処理により設定した候補地点のいずれか一方を選択してもよい。
地図情報を記憶した記憶部と、
検索条件を受け付ける受付部と、
前記地図情報を検索して前記受付部が受け付けた検索条件に該当する施設を検出する施設検出部と、
前記施設検出部が検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索する経路探索部と、を備え、
前記経路探索部は、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が1本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて1の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
前記経路探索部は、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて1の前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記1記載のナビゲーション装置。
前記施設検出部は、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、
前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記1又は2記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記1から3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記1から4のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記1から5のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、
設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、
前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する、ことを特徴とする付記1から6のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する、ことを特徴とする付記1から7のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
検索条件を受け付けるステップと、
地図情報を検索して、受け付けた検索条件に該当する施設を検出するステップと、
検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索するステップと、を有し、
前記経路を探索するステップは、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が1本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて1の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とする経路探索方法。
前記走行経路を探索するステップは、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて1の前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記9記載の経路探索方法。
前記施設を検出するステップは、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、
前記走行経路を探索するステップは、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記9又は10記載の経路探索方法。
前記走行経路を探索するステップは、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記9から11のいずれか1項に記載の経路探索方法。
前記走行経路を探索するステップは、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記9から12のいずれか1項に記載の経路探索方法。
前記走行経路を探索するステップは、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記9から13のいずれか1項に記載の経路探索方法。
前記走行経路を探索するステップは、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、
設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、
前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する、ことを特徴とする付記9から14のいずれか1項に記載の経路探索方法。
前記走行経路を探索するステップは、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する、ことを特徴とする付記9から15のいずれか1項に記載の経路探索方法。
コンピュータに、
検索条件を受け付ける手順と、
地図情報を検索して、受け付けた検索条件に該当する施設を検出する手順と、
検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索する手順と、を実行させ、
前記経路を探索する手順は、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が1本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて1の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とするプログラム。
前記走行経路を探索する手順は、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて1の前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記17記載のプログラム。
前記施設を検出する手順は、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、
前記走行経路を探索する手順は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記17又は18記載のプログラム。
前記走行経路を探索する手順は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記17から19のいずれか1項に記載のプログラム。
前記走行経路を探索する手順は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記17から20のいずれか1項に記載のプログラム。
前記走行経路を探索する手順は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記17から21のいずれか1項に記載のプログラム。
前記走行経路を探索する手順は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、
設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、
前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する、ことを特徴とする付記17から22のいずれか1項に記載のプログラム。
前記走行経路を探索する手順は、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する、ことを特徴とする付記17から23のいずれか1項に記載のプログラム。
5 車両
10 GNSS受信部
15 アンテナ
20 相対方位検出部
30 交通情報取得部
40 補助記憶装置
45 地図情報
47 施設情報
50 通信I/F
55 通信バス
60 操作部
70 音声入出力部
71 マイク
73 スピーカ
80 タッチパネル
83 タッチセンサ
100 制御部
110 メモリ
115 制御プログラム
130 プロセッサ
131 位置情報算出部
133 施設検出部
135 経路探索部
137 表示制御部
200 施設
201〜203 建物
251〜255 空き領域
301 道路
301〜305 隣接道路
311、312、321、323 隣接道路
350 バス停留所
370、370a〜370g 検出円
Claims (9)
- 地図情報を記憶した記憶部と、
検索条件を受け付ける受付部と、
前記地図情報を検索して前記受付部が受け付けた検索条件に該当する施設を検出する施設検出部と、
前記施設検出部が検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索する経路探索部と、を備え、
前記経路探索部は、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が1本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて1の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記経路探索部は、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて1の前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
- 前記施設検出部は、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、
前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする請求項1又は2記載のナビゲーション装置。 - 前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、1の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、
設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、
前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する、ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記経路探索部は、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する、ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
- 検索条件を受け付けるステップと、
地図情報を検索して、受け付けた検索条件に該当する施設を検出するステップと、
検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索するステップと、を有し、
前記経路を探索するステップは、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が1本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて1の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とする経路探索方法。
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