JP2021032813A

JP2021032813A - ナビゲーション装置及び経路探索方法

Info

Publication number: JP2021032813A
Application number: JP2019155846A
Authority: JP
Inventors: 勇輝高岡; Yuki Takaoka
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2019-08-28
Filing date: 2019-08-28
Publication date: 2021-03-01

Abstract

【課題】目的地に設定された施設への経路案内において利便性の高い地点を到着地点に設定する。【解決手段】ナビゲーション装置１は、地図情報４５を記憶した補助記憶装置４０と、検索条件を受け付けるタチパネル８０と、地図情報４５を検索して、受け付けた検索条件に該当する施設２００を検出する施設検出部１３３と、施設検出部１３３が検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した到着地点までの走行経路を探索する経路探索部１３５と、を備え、経路探索部１３５は、施設２００に隣接する隣接道路を検出し、検出した隣接道路の本数が１本である場合、隣接道路上に到着地点を設定し、隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の隣接道路の道路種別に基づいて１の隣接道路を選択し、選択した隣接道路上に到着地点を設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置及び経路探索方法に関する。

設定された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置では、走行経路の最終地点を、目的地に設定された施設の入口等の利便性が高い地点に設定することが望ましい。特許文献１は、施設へ向かう経路誘導路の最終地点が施設への入口が面している道路上に位置していない場合、不整合を是正するための是正情報を取得し、取得した是正情報により経路誘導路の最終地点を是正する情報処理装置を開示する。

特開２００４−３８９４号公報

しかしながら、目的地に設定された施設に是正情報が存在しない場合、経路案内の最終地点を是正することができない。また、是正情報を作成する場合、実際に施設まで行って入口がある地点を特定し、情報処理装置に是正情報を提供するサーバ装置に、特定した地点の情報を登録しなければならない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、目的地に設定された施設への経路案内において利便性の高い地点を到着地点に設定することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、地図情報を記憶した記憶部と、検索条件を受け付ける受付部と、前記地図情報を検索して前記受付部が受け付けた検索条件に該当する施設を検出する施設検出部と、前記施設検出部が検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索する経路探索部と、を備え、前記経路探索部は、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が１本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて１の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定することを特徴とする。

上記ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて１の前記隣接道路を選択する構成でもよい。

上記ナビゲーション装置において、前記施設検出部は、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する構成でもよい。

上記ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する構成でもよい。

上記ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する構成でもよい。

上記ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する構成でもよい。

上記ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する構成でもよい。

上記ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する構成でもよい。

本発明の経路探索方法は、検索条件を受け付けるステップと、地図情報を検索して、受け付けた検索条件に該当する施設を検出するステップと、検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索するステップと、を有し、前記経路を探索するステップは、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が１本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて１の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定することを特徴とする。

本発明によれば、目的地に設定された施設への経路案内において利便性の高い地点を到着地点に設定することができる。

ナビゲーションの構成を示す構成図である。メモリに展開した地図を示す図である。メモリに展開した地図を示す図である。メモリに展開した地図を示す図である。メモリに展開した地図を示す図である。ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用したナビゲーション装置１の構成を示す構成図である。ナビゲーション装置１は、ユーザにより設定された目的地までの走行経路を探索し、探索した走行経路を音声や地図画像によって案内する装置である。本実施形態では、ナビゲーション装置１が車両に搭載されている場合について説明するが、ナビゲーション装置１は、車両から脱着可能な装置であってもよい。以下では、ナビゲーション装置１が搭載された車両を自車両５と表記する。

ナビゲーション装置１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部１０、相対方位検出部２０、交通情報取得部３０、補助記憶装置４０、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）５０、操作部６０、音声入出力部７０、タッチパネル８０及び制御部１００を備える。

ＧＮＳＳ受信部１０は、アンテナ１５を備え、不図示の人工衛星から送信された複数種類のＧＮＳＳ信号を受信する。ＧＮＳＳ受信部１０は、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車位置を算出するための測位データを算出し、算出した測位データを制御部１００に出力する。

相対方位検出部２０は、ジャイロセンサや加速度センサ、磁気方位センサを備え、自車両５の瞬時の進行方向を示す位置ベクトルを算出し、算出した位置ベクトルを制御部１００に出力する。

交通情報取得部３０は、ラジオ放送受信装置、ビーコン受信装置及び無線通信装置の少なくとも１つを備える。交通情報取得部３０は、ラジオ局又はビーコンから送られる交通情報（例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）、及びインターネットに接続されたサーバ装置が配信する交通情報の少なくとも１つを取得する。交通情報取得部３０は、取得した交通情報を制御部１００に出力する。サーバ装置の図示は省略する。

補助記憶装置４０は、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、フラッシュメモリ等の記憶装置を備える。補助記憶装置４０は、制御プログラムのほか、地図情報４５を記憶する。地図情報４５には、交差点やその他の道路網上の結線点を示すノードに関する情報や、ノードとノードとの道路区間を示すリンクに関する情報、道路の道路種別に関する情報、交通規制情報が含まれる。交通規制情報には、例えば、一方通行の情報や、冬季の交通規制の情報等が含まれる。また、地図情報４５には、施設に関する情報である施設情報４７が含まれる。施設情報４７には、例えば、施設名称、施設の代表点の位置情報（緯度及び経度）、ジャンル情報、住所、郵便番号、電話番号等が含まれる。また、施設情報４７には、施設への出入口の位置を示す出入口情報や、施設の有する敷地の形状等を示す敷地情報が含まれる場合がある。出入口情報や敷地情報は、すべての施設情報４７に含まれるわけではなく、施設情報４７には、出入口情報や敷地情報が含まれないものもある。

通信Ｉ／Ｆ５０は、インターフェイス回路を備える。通信Ｉ／Ｆ５０は、自車両５に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）やセンサに通信バス５５を介して接続される。通信Ｉ／Ｆ５０は、通信プロトコルに従ってＥＣＵやセンサとデータ通信を行う。通信バス５５には、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、イーサネット（登録商標）等を用いることができる。通信Ｉ／Ｆ５０が取得するデータには、カメラＥＣＵから取得する撮像画像や、センサであるミリ波レーダや、レーザレーダ、ソナー等の検出情報、自車両５の車速等が含まれる。

操作部６０は、複数のハードウェアボタンを備え、ユーザの操作を受け付ける受付部として機能する。操作部６０は、ユーザによって操作されたハードウェアボタンに対応した操作信号を制御部１００に出力する。ハードウェアボタンの図示は省略する。

音声入出力部７０は、マイク７１と、スピーカ７３とを備える。
音声入出力部７０は、ユーザの音声をマイク７１により収音し、収音した音声を音声データに変換して制御部１００に出力する。また、音声入出力部７０は、制御部１００から入力される音声データに基づく音声をスピーカ７３から出力する。

タッチパネル８０は、表示パネル８１と、タッチセンサ８３とを備え、ユーザの操作を受け付ける受付部として機能する。表示パネル８１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ８３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチパネル８０は、表示パネル８１に対する指のタッチ操作をタッチセンサ８３により検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチパネル８０は、生成した位置信号を制御部１００に出力する。

制御部１００は、メモリ１１０と、プロセッサ１３０と、を備える。

メモリ１１０は、不揮発性の記憶装置と、揮発性の記憶装置とを備える。不揮発性の記憶装置は、プロセッサ１３０が演算に使用するパラメータや、プロセッサ１３０が実行する制御プログラム１１５を記憶する。揮発性の記憶装置は、プロセッサ１３０の演算領域として使用される。不揮発性の記憶装置は、例えば、ＲＯＭ（read only memory）やフラッシュメモリによって構成され、揮発性の記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）等によって構成される。

プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central ProcessingUnit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）により構成される演算装置である。プロセッサ１３０は、制御プログラム１１５を実行してナビゲーション装置１の各部を制御する。プロセッサ１３０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１３０は、メモリ１１０の一部又は全部、若しくはその他の回路と統合されたＳｏＣ（System on Chip）により構成してもよい。また、プロセッサ１３０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Digital Signal Processor）との組み合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１３０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

制御部１００は、機能ブロックとして、位置情報算出部１３１、施設検出部１３３、経路探索部１３５及び表示制御部１３７を備える。これらの機能ブロックは、プロセッサ１３０が制御プログラム１１５に記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことにより実現される機能をブロックにより示したものである。

位置情報算出部１３１は、ＧＮＳＳ受信部１０から入力された測位データや、相対方位検出部２０から入力された位置ベクトル、補助記憶装置４０から読み出した地図情報４５、通信Ｉ／Ｆ５０が受信した車速等の情報に基づいて自車両５の現在位置を示す位置情報を生成する。位置情報算出部１３１は、生成した位置情報を経路探索部１３５に出力する。

施設検出部１３３は、タッチパネル８０や操作部６０により受け付けた検索条件に該当する施設の施設情報４７を、地図情報４５を参照して特定する。ユーザは、タッチパネル８０や操作部６０を操作して電話番号や住所、施設名称、ジャンル等の検索条件を入力する。ジャンルとは、例えば、施設が属するカテゴリーであり、例えば、娯楽施設や、博物館、美術館等の情報である。施設検出部１３３は、タッチパネル８０や操作部６０により受け付けた検索条件に該当する施設を、地図情報４５を参照して検出する。施設検出部１３３は、検出した施設の施設情報４７を地図情報４５から取得し、経路探索部１３５に出力する。

経路探索部１３５には、位置情報算出部１３１から位置情報が入力され、施設検出部１３３から施設情報４７が入力される。経路探索部１３５は、入力された情報等に基づいて、走行経路の終点である到着地点を設定する地点設定処理を実行する。また、経路探索部１３５は、入力された位置情報が示す位置から設定した到着地点までの走行経路を探索する経路探索処理を実行する。

表示制御部１３７は、表示パネル８１の表示を制御する。例えば、表示制御部１３７は、補助記憶装置４０から読み出した地図情報４５や、経路探索部１３５が探索した走行経路に基づき、走行経路を案内する案内画面を生成する。この案内画面には、地図情報４５に基づく地図の画像に、探索した走行経路を示す画像が重畳される。表示制御部１３７は、生成した案内画面を表示パネル８１に表示させる。

次に、経路探索部１３５が実行する地点設定処理の詳細について説明する。
経路探索部１３５は、まず、入力された施設情報４７に施設の出入口の位置を示す出入口情報が含まれるか否かを判定する。経路探索部１３５は、出入口情報が含まれる場合、この出入口情報が示す出入口の位置を走行経路の到着地点に設定する。

また、経路探索部１３５は、入力された施設情報４７に出入口情報が含まれていない場合、第１地点推定処理、第２地点推定処理及び第３地点推定処理の少なくとも１つを実行して施設の出入口がある地点を推定する。経路探索部１３５は、出入口があると推定した地点を、行経路の到着地点に設定する。第１地点推定処理、第２地点推定処理又は第３地点推定処理により推定した地点を、以下では候補地点という。

図２は、メモリ１１０に展開した地図を示す図であって、施設検出部１３３が検出した施設２００及びその周辺の地図を示す図である。
第１地点推定処理について図２を参照しながら説明する。以下では、施設検出部１３３が検出した施設を施設２００と表記する。
経路探索部１３５は、施設情報４７が示す施設２００に隣接する道路を検出する。検出した道路を、以下では隣接道路という。経路探索部１３５は、入力された施設情報４７に、施設２００の敷地の形状を示す敷地情報が含まれる場合、この敷地情報が示す敷地に接する道路を隣接道路として特定する。なお、本実施形態では、経路探索部１３５により検出される隣接道路が、施設２００又は施設２００の敷地に接する道路である場合を説明するが、経路探索部１３５が検出する道路は、施設２００又は施設２００の敷地に接していなくてもよい。例えば、経路探索部１３５は、施設情報４７に含まれる施設２００の代表点の座標から予め設定された範囲内に道路の一区間が含まれる道路を、隣接道路として特定してもよい。

次に、経路探索部１３５は、隣接道路が複数検出されたか否かを判定する。経路探索部１３５は、検出した隣接道路の本数が１本である場合、この検出した隣接道路を選択道路として選択する。

また、経路探索部１３５は、検出した隣接道路の本数が複数本である場合、これらの道の道路種別を地図情報４５から取得する。経路探索部１３５は、取得した複数本の道路の道路種別を比較して、優先順位が最も高い道路種別の隣接道路を選択道路として選択する。本実施形態では、一般国道の優先順位が最も高く設定され、次に都道府県道の優先順位が高く設定されている。また、市町村道の優先順位が最も低く設定されている。
また、経路探索部１３５は、隣接道路に、優先順位が最も高い道路種別の隣接道路が複数存在した場合、第１地点推定処理による候補地点の設定は行わずに、第２地点推定処理を実行してもよい。

また、経路探索部１３５は、優先順位が最も高い道路種別の隣接道路が複数ある場合、これらの隣接道路に設定された交通規制情報の数を比較して１の選択道路を選択してもよい。交通規制情報には、例えば、一方通行や冬季通行規制等が含まれる。経路探索部１３５は、交通規制情報が設定されていない道路、又は交通規制情報の設定数が最も少ない道路を選択道路に選択する。

図２に示す施設２００及びその周辺の地図には、隣接道路として道路３０１、３０２、３０３、３０４及び３０５の５本の道路が示されている。また、図２には、道路３０１、３０２、３０３、３０４及び３０５のうち、施設２００の敷地に隣接する区間である隣接区間を破線で示す。また、道路３０１、３０２、３０３、３０４及び３０５のうち、道路種別の優先順位が最も高く、選択道路に選択された道路が、道路３０１であると仮定する。

経路探索部１３５は、選択道路として道路３０１を選択すると、施設２００の代表点の座標である緯度及び経路を取得し、取得した緯度及び経路を通り選択道路である隣接道路３０１に直交する交線を引く。経路探索部１３５は、交線と隣接道路３０１と交差する交差点を、候補地点に設定する。図２には、第１地点推定処理により設定した候補地点に、星型の図形３００を表示して示す。

図３は、メモリ１１０に展開した地図を示す図であって、施設検出部１３３が検出した施設２００及びその周辺の地図を示す図である。
第２地点推定処理について図３を参照しながら説明する。
経路探索部１３５は、第１地点推定処理により候補地点を設定することができなかった場合、第２地点推定処理を実行する。経路探索部１３５は、第２地点推定処理を実行する場合、施設２００の代表点の座標から予め設定された範囲内に配置されたバス停留所を検出する。経路探索部１３５は、予め設定された範囲内に１のバス停留所を検出した場合、このバス停留所に基づいて候補地点を設定する。

また、経路探索部１３５は、施設２００の代表点の座標から予め設定された範囲内に複数のバス停留所を検出した場合、複数検出したバス停留所から１のバス停留所を選択する。例えば、経路探索部１３５は、施設２００の代表点の座標との距離が最も近いバス停留所を選択してもよい。また、経路探索部１３５は、第１地点推定処理により検出した隣接道路３０１〜３０５上に設置されたバス停留所を選択してもよい。
また、経路探索部１３５は、隣接道路３０１〜３０５上に設置されたバス停留所が複数存在する場合、隣接道路３０１〜３０５の道路種別の優先順位に基づいて１のバス停留所を選択してもよい。この場合、経路探索部１３５は、バス停留所が設置された隣接道路であって、道路種別の優先順位が最も高い隣接道路に設置されたバス停留所を選択する。
また、経路探索部１３５は、複数のバス停留所を検出した場合、施設２００の最寄り駅を検出し、検出した最寄り駅に最も近いバス停留所を選択してもよい。

経路探索部１３５は、１のバス停留所を検出した場合又は１のバス停留所を選択すると、このバス停留所の位置に基づいて候補地点を設定する。経路探索部１３５は、バス停留所との距離が最も近い隣接道路３０１〜３０５上の地点に候補地点を設定する。

図３において、第１地点推定処理により検出された道路が、隣接道路３１１及び隣接道路３１２であると仮定する。図３には、隣接道路３１１、３１２のうち、施設２００の敷地に隣接する区間である隣接区間を破線で示す。また、図３に示すバス停留所３５０が、第２地点推定処理により検出又は選択したバス停留所であると仮定する。
経路探索部１３５は、バス停留所３５０を検出又は選択すると、このバス停留所３５０から最も近い隣接道路３１１又は隣接道路３１２の地点を候補地点に設定する。図３には、隣接道路３１１と隣接道路３１２との交差点を、バス停留所３５０から最も近い隣接道路３１１又は隣接道路３１２の地点として特定した状態を示す。また、図３には、候補地点に設定された地点に星型の図形３００を表示して示す。

経路探索部１３５は、施設２００の代表点の座標から予め設定された範囲内にバス停留所を検出できなかった場合、第２地点推定処理として地図情報４５を参照して、施設２００の代表点の座標から予め設定された範囲内にある駅を検出する。経路探索部１３５は、検出した駅と、第１地点推定処理により検出した隣接道路とに基づいて候補地点を設定する。

図４は、メモリ１１０に展開した地図を示す図であって、施設検出部１３３が検出した施設２００及びその周辺の地図を示す図である。
経路探索部１３５は、バス停留所を検出できなかった場合、施設２００の代表点の座標から予め設定された範囲内に存在する駅を検出する。
経路探索部１３５は、駅を検出した場合、検出した駅を中心にして、地図情報４５が示す地図上に予め設定された半径の検出円３７０を設定する。経路探索部１３５は、検出円３７０を設定すると、設定した検出円３７０が隣接道路３１１又は３１２と交差するか否かを判定する。経路探索部１３５は、検出円３７０が隣接道路３１１又は３１２と交差しなかった場合、検出円３７０の半径を予め設定された値だけ大きな値に変更し、変更した検出円３７０が隣接道路３１１又は３１２と交差するか否かを再度、判定する。以降、経路探索部１３５は、検出円３７０の半径を予め設定された値ずつ大きな値に変更しながら、検出円３７０が隣接道路３１１、３１２と交差するか否かを判定する。経路探索部１３５は、この処理を、隣接道路３１１又は３１２と交差する検出円３７０を検出するまで継続する。

図４には、半径が異なる検出円３７０ａ、３７０ｂ、３７０ｃ、３７０ｄ、３７０ｅ、３７０ｆ、３７０ｇの７つの検出円３７０を地図上に設定した場合を示す。また、図４には、７つの検出円３７０を、地図上に同時に表示した状態を示すが、経路探索部１３５は、検出円３７０の半径を予め設定された値ずつ変更しながら、地図上に１つずつ設定していく。検出円３７０ａ、３７０ｂ、３７０ｃ、３７０ｄ、３７０ｅ、３７０ｆ、３７０ｇの７つの検出円３７０のうち、半径が最も大きい検出円３７０ｇは、隣接道路３１１に交差している。経路探索部１３５は、隣接道路３１１に交差する検出円３７０ｇを検出すると、この検出円３７０ｇと隣接道路３１１との交点を候補地点に設定する。

また、検出円３７０の半径の変更方法として、第１工程と第２工程との２工程で、検出円３７０の半径を変更してもよい。第１工程では、半径が徐々に大きくなるように検出円３７０の半径を変更し、第２工程では、半径が徐々に小さくなるように検出円３７０の半径を変更する。また、第１工程と第２工程とでは、変更する検出円３７０の半径が異なる。

経路探索部１３５は、第１工程において、検出円３７０の半径を設定値Ｒ１ずつ大きく変更しながら、最初に隣接道路３１１、３１２と交差する検出円３７０を検出する。経路探索部１３５は、隣接道路３１１、３１２と交差する検出円３７０を検出すると、第１工程から第２工程に処理を移行させる。経路探索部１３５は、第２工程において、検出円３７０の半径を設定値Ｒ２ずつ小さく変更しながら、検出円３７０と隣接道路３１１、３１２との交差点が検出されなくなるまで、検出円３７０の半径を変更する。設定値Ｒ２は、設定値Ｒ１よりも値が小さく設定されている。経路探索部１３５は、隣接道路３１１、３１２との交差点が検出されなくなると、交差点が検出されなくなった検出円３７０の１つ前の半径の検出円３７０と隣接道路との交差点を候補地点に設定する。
このように第１工程と第２工程との２つの工程に分け、変更する検出円３７０の半径を変更することで、隣接道路と交差し、半径が最も小さい検出円３７０の検出に要する時間を短縮することができる。

図５は、メモリ１１０に展開した地図を示す図であって、施設検出部１３３が検出した施設２００及びその周辺の地図を示す図である。
経路探索部１３５は、第１地点推定処理又は第２地点推定処理により設定した候補地点を、第３地点推定処理の処理結果に基づいて補正する。

まず、経路探索部１３５は、施設情報４７に、施設２００の敷地の形状を示す敷地情報が含まれる場合、この敷地情報に基づいて施設２００が有する敷地を特定する。また、経路探索部１３５は、施設情報４７に敷地情報が含まれない場合、施設２００が設けられた土地の用途地域のデータを取得する。経路探索部１３５は、取得した用途地域のデータに対応する土地の建ぺい率や、施設２００の属するジャンル、施設２００内に建てられた建物の位置、面積等に基づき施設２００の敷地を特定する。

経路探索部１３５は、施設２００内の敷地を特定すると、特定した敷地のうち、建物が立てられていない領域であって、面積が最も大きい空き領域を検出する。経路探索部１３５は、図５に示すように施設２００の敷地に所定形状の図形を配置する。図形の形状は任意であり、長方形や正方形等の矩形であってもよいし、円や楕円であってもよい。図形の形状が楕円である場合、偏平率が設定値以下であるとよい。経路探索部１３５は、図形の面積が最大となるように空き領域に図形を配置する。例えば、経路探索部１３５は、図形が隣接道路や、施設２００内に建てられた建物に重ならず、図形の面積が最大となるように空き領域に図形を配置する。

図５に示す施設２００の敷地には、建物２０１、２０２及び２０３の３つの建物が設けられている。また、図５おいて、第１地点推定処理により検出された道路が、隣接道路３２１及び隣接道路３２２であると仮定する。図５には、隣接道路３２１、３２２のうち、施設２００の敷地に接する隣接区間を破線で示す。
経路探索部１３５は、施設２００の敷地のうち、建物が立てられていない空き領域を検出する。経路探索部１３５が検出する空き領域は、敷地内に立てられた建物２０１、２０２及び２０３と、隣接道路３２１、３２２との間に挟まれた領域であって、建物２０１、２０２及び２０３同士の間に挟まれた領域ではない。例えば、図５に破線で示す空き領域２５４は、建物２０２と建物２０３との間に挟まれた領域であるため、経路探索部１３５は、この空き領域２５４を検出しない。また、図５に破線で示す空き領域２５５は、建物２０１、２０２又は２０３と、隣接道路３２１又は３２２との間に挟まれた領域ではないため、経路探索部１３５は、この空き領域２５５を検出しない。

経路探索部１３５は、空き領域を検出すると、検出した空き領域のうち面積が最も大きい空き領域を特定する。例えば、経路探索部１３５は、検出した空き領域に、円形の図形を設定し、設定した図形の面積が最も大きい空き領域を検出する。
経路探索部１３５が検出した空き領域が、図５に実線で示す空き領域２５１、２５２及び２５３の３つの領域であると仮定する。経路探索部１３５は、検出した空き領域２５１、２５２及び２５３に、図形２５１ａ、２５２ａ、２５３ａをそれぞれ設定する。経路探索部１３５は、空き領域２５１、２５２及び２５３に、図形２５１ａ、２５２ａ、２５３ａを設定すると、設定した図形２５１ａ、２５２ａ、２５３ａの面積を比較して、面積が最も大きい図形２５１ａ、２５２ａ、２５３ａを選択する。経路探索部１３５は、図５に示す例の場合、図形２５１ａの面積が最も大きいと判定する。

経路探索部１３５は、面積が最も大きい図形を判定すると、判定した図形の中心から隣接道路に向けて垂線を引く。経路探索部１３５は、隣接道路と垂線との交点を補正地点に設定し、この補正地点に基づいて、第１地点推定処理又は第２地点推定処理により設定した候補地点を補正する。例えば、経路探索部１３５は、第１地点推定処理又は第２地点推定処理により設定した候補地点を、第３地点推定処理により特定した補正地点に補正してもよい。また、経路探索部１３５は、第１地点推定処理又は第２地点推定処理により設定した候補地点と、第３地点推定処理により特定した補正地点との中間点に候補地点に設定してもよい。

また、経路探索部１３５は、施設２００のジャンルに基づいて、第３地点推定処理を実行するか否かを判定してもよい。例えば、施設検出部１３３が特定した施設２００のジャンルが、遊園地やテーマパーク等のレジャー施設である場合や、施設２００のジャンルが、遊園地やテーマパーク等のレジャー施設であり、施設２００内に敷地があると判定される場合に、第３地点推定処理を実行してもよい。

また、経路探索部１３５は、補正地点により補正した候補地点が、駐車場の出入口を設けてはいけない領域内の地点であった場合、この候補地点を、駐車場の出入口を設けてはいけない領域の外に補正する。駐車場の出入口を設けてはいけない領域は、例えば、交差点や、まがりかど、横断歩道、自転車横断帯、踏み切り等から予め設定された距離以内の領域である。

図６は、ナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
図６に示すフローチャートを参照しながらナビゲーション装置１の動作を説明する。
まず、制御部１００は、検索条件を操作部６０又はタッチパネル８０により受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。制御部１００は、検索条件を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、検索条件を受け付けるまで処理の開始を待機する。

また、制御部１００は、検索条件を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、受け付けた検索条件に基づいて地図情報４５を検索し、検索条件に該当する施設２００を検出する（ステップＳ２）。制御部１００は、施設を検出すると、検出した施設２００の施設情報４７を、地図情報４５を参照して取得する（ステップＳ３）。制御部１００は、施設情報４７を取得すると、取得した施設情報４７に、施設２００の出入口情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳ４）。

制御部１００は、施設情報４７に出入口情報が含まれる場合（ステップＳ３／ＹＥＳ）、出入口情報に基づいて走行経路の到達地点を設定する（ステップＳ５）。そして、制御部１００は、自車両５の現在位置から到達地点までの走行経路をダイクストラ法等の一般的に知られた手法により探索する（ステップＳ６）。制御部１００は、走行経路を探索すると、現在位置を示す地図の画像に、走行経路を示す画像を重畳した案内画面を生成する（ステップＳ７）。そして、制御部１００は、生成した案内画面を表示パネル８１に表示させ、自車両５が走行を開始すると、走行経路の案内を開始する（ステップＳ８）。

また、制御部１００は、施設情報４７に出入口情報が含まれない場合（ステップＳ４／ＮＯ）、第１地点推定処理を実行する（ステップＳ９）。第１地点推定処理の詳細については、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。次に、制御部１００は、第１地点推定処理により候補地点を設定したか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御部１００は、候補地点を設定した場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、ステップＳ１２に移行して第３地点推定処理を実行する（ステップＳ１２）。第３地点推定処理の詳細については、図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。

また、制御部１００は、第１地点推定処理により候補地点を設定できなかった場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、第２地点推定処理を実行し（ステップＳ１１）、その後、第３地点推定処理を実行する（ステップＳ１２）。第２地点推定処理の詳細については、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。

制御部１００は、第３地点推定処理を実行して補正地点を設定すると、設定した補正地点に基づいて候補地点を補正する（ステップＳ１３）。その後、制御部１００は、補正した候補地点を到着地点に設定し、自車両５の現在位置から到着地点までの走行経路を探索する（ステップＳ６）。制御部１００は、走行経路を探索すると、現在位置を示す地図の画像に、走行経路を示す画像を重畳して案内画面を生成する（ステップＳ７）。そして、制御部１００は、生成した案内画面を表示パネル８１に表示させ、自車両５が走行を開始すると、走行経路の案内を開始する（ステップＳ８）。

次に、図７に示すフローチャートを参照しながら第１地点推定処理について説明する。
制御部１００は、ステップＳ２で検出した施設２００に隣接する隣接道路を、地図情報４５を参照して検出する（ステップＳ２１）。制御部１００は、隣接道路を検出すると、複数の隣接道路を検出したか否かを判定する（ステップＳ２２）。制御部１００は、検出した隣接道路の本数が１本である場合（ステップＳ２２／ＮＯ）、検出した隣接道路が施設２００と隣接する道路区間である隣接区間に候補地点を設定する（ステップＳ２３）。例えば、制御部１００は、施設２００の代表点の座標を通り隣接道路に直交する交線を引き、この交線が隣接道路と交差する地点に候補地点を設定する。

また、制御部１００は、複数本の隣接道路を検出した場合（ステップＳ２２／ＹＥＳ）、検出した複数本の隣接道路の道路種別を地図情報４５からそれぞれ取得する（ステップＳ２４）。制御部１００は、取得した各隣接道路の道路種別を比較し、優先順位が最も高い道路種別の隣接道路が１本であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。制御部１００は、優先順位が最も高い道路種別の隣接道路が１本である場合（ステップＳ２５／ＹＥＳ）、この優先順位が最も高い道路種別の隣接道路の隣接区間に候補地点を設定する（ステップＳ２３）。また、制御部１００は、優先順位が最も高い道路種別の隣接道路が複数本存在する場合（ステップＳ２５／ＮＯ）、隣接道路を選択することができないため、候補地点の設定は行わず、未設定のままとする（ステップＳ２６）。

次に、図８に示すフローチャートを参照しながら第２地点推定処理について説明する。
制御部１００は、第１地点推定処理により候補地点を設定することができなかった場合、施設２００の代表点の座標から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所３５０を、地図情報４５を参照して検出する（ステップＳ３１）。制御部１００は、バス停留所３５０を検出した場合（ステップＳ３２／ＹＥＳ）、検出したバス停留所３５０に基づいて候補地点を設定する。制御部１００は、例えば、第１地点推定処理により検出した複数本の隣接道路上のいずれかの地点であって、検出したバス停留所３５０との距離が最も近い地点に候補地点を設定する。

また、制御部１００は、施設２００から予め設定された範囲内にバス停留所３５０を検出できなかった場合（ステップＳ３２／ＮＯ）、施設２００との距離が最も近い最寄り駅を検出する（ステップＳ３４）。制御部１００は、最寄り駅を検出すると、検出した最寄り駅を基準として検出円３７０を地図上に設定し（ステップＳ３５）、検出円３７０が隣接道路に交差するか否かを判定する（ステップＳ３６）。制御部１００は、検出円３７０が隣接道路に交差しなかった場合（ステップＳ３６／ＮＯ）、検出円３７０の半径を予め設定された値だけ大きな値に変更し（ステップＳ３７）、この検出円３７０が隣接道路と交差するか否かを再度、判定する（ステップＳ３６）。制御部１００は、検出円３７０の半径を予め設定された値ずつ大きな値に変更しながら、検出円３７０が隣接道路と交差するか否かを判定する。制御部１００は、この処理を、隣接道路と交差する検出円３７０が検出されるまで継続する。制御部１００は、隣接道路と交差する検出円３７０を検出すると(ステップＳ３６／ＹＥＳ)、この検出円３７０が隣接道路と交差する交差点に設定する（ステップＳ３８）。

次に、図９に示すフローチャートを参照しながら第３地点推定処理について説明する。
まず、制御部１００は、ステップＳ２で検出した施設２００が設けられた土地の用途地域の情報を取得する（ステップＳ４１）。次に、制御部１００は、取得した用途地域に対応した建ぺい率や、施設２００の属するジャンル、施設２００内に建てられた建物の位置、面積等に基づき施設２００の敷地を特定する（ステップＳ４２）。

次に、制御部１００は、特定した施設２００の敷地において、建物が設置されていない空き領域を検出する（ステップＳ４３）。制御部１００は、施設２００内に建てられた建物の位置、面積等に基づき、建物が設置されていない空き領域を検出する。制御部１００は、空き領域を検出すると、検出した空き領域に図形を設定する（ステップＳ４４）。制御部１００は、隣接道路や、施設２００内に建てられた建物に重ならず、図形の面積が最大となるように空き領域に図形を配置する。

次に、制御部１００は、ステップＳ４３で検出した空き領域が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４５）。制御部１００は、検出した空き領域の数が１つである場合（ステップＳ４５／ＮＯ）、この空き領域に設定した図形に基づいて補正地点を設定する（ステップＳ４７）。また、制御部１００は、検出した空き領域の数が複数である場合（ステップＳ４５／ＹＥＳ）、面積が最も大きい図形を選択する（ステップＳ４６）。そして、制御部１００は、選択した図形に基づいて補正地点を設定する（ステップＳ４７）。例えば、制御部１００は、図形の中心座標を通り、第１地点推定処理により検出した隣接道路に直交する交線を設定する。制御部１００は、設定した交線が隣接道路と交差する地点に補正地点を設定する。

以上説明したように本実施形態のナビゲーション装置１は、補助記憶装置４０と、タッチパネル８０と、施設検出部１３３と、経路探索部１３５とを備える。
補助記憶装置４０は、地図情報４５を記憶する。
タッチパネル８０は、検索条件を受け付ける。
施設検出部１３３は、地図情報４５を検索して検索条件に該当する施設２００を検出する。経路探索部１３５は、施設検出部１３３が検出した施設２００への経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した到着地点までの走行経路を探索する。

また、経路探索部１３５は、施設２００に隣接する隣接道路を検出し、検出した隣接道路上に到着地点を設定する。
また、経路探索部１３５は、隣接道路を複数検出した場合、複数の隣接道路の道路種別に基づいて１の隣接道路を選択する。そして、経路探索部１３５は、選択した隣接道路に到着地点を設定する。
従って、施設２００に隣接道路であって、道路種別に基づいて選択した１の隣接道路上に到着地点を設定することができる。例えば、道路種別として国道等の道幅のある道路を選択することで、施設の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。

また、経路探索部１３５は、道路種別に設定された優先順位に基づいて１の隣接する道路を選択する。
従って、優先順位の高い道路種別の道路を選択し、施設２００の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。

また、施設検出部１３３は、検出した施設２００に関する情報を地図情報４５から取得する。
経路探索部１３５は、施設に関する施設情報４７と、地図情報４５に基づく地図とに基づき、施設２００の位置を示す地図上の座標を通り隣接道路に直交する交線と、この隣接道路との交点に到着地点を設定する。
従って、施設２００を通り隣接道路に直交する交線の隣接道路との交点に、到着地点を設定することができる。このため、施設２００の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。

また、経路探索部１３５は、隣接道路を複数検出した場合であって、１の隣接道路を道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数の隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定が最も少ない道路を選択する。
従って、制限情報の設定が最も少ない隣接道路に到着地点を設定することができる。このため、施設２００の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。

また、経路探索部１３５は、隣接道路を複数検出した場合であって、１の隣接道路を道路種別に基づいて選択することができなかった場合、施設２００から予め設定された範囲内にあるバス停留所３５０を検出する。経路探索部１３５は、複数検出した隣接道路のうち、バス停留所との距離が最も近い隣接道路の地点に到着地点を設定する。
施設の最寄りのバスの乗客は、施設を利用する可能性が高く、乗客の利便性を考慮して施設の出入口が設置されている可能性が高い。このため、施設２００の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。

また、経路探索部１３５は、隣接する道路を複数検出した場合であって、１の隣接する道路を道路種別に基づいて選択することができなかった場合、施設から予め設定された範囲内になる駅を検出する。経路探索部１３５は、複数検出した隣接する道路のうち、駅との距離が最も近い隣接道路上の地点に到着地点を設定する。
施設の最寄り駅の乗客は、施設を利用する可能性が高く、乗客の利便性を考慮して施設の出入口が設置されている可能性が高い。このため、施設２００の出入口がある可能性が高い地点を到着地点に設定することができる。

経路探索部１３５は、施設情報４７と、地図情報４５に基づく地図とに基づき、施設２００の敷地に対応する地図上の領域であって、建物が建設されておらず、隣接道路に隣接する領域に、予め設定された形状の図形を、図形のサイズが最大になるように設定する。また、経路探索部１３５は、図形を複数設定した場合、面積が最も大きい図形を選択する。さらに、経路探索部１３５は、地図上において選択した図形の中心座標を通り、隣接道路に直交する交線と、隣接道路との交点を補正地点に設定する。そして、経路探索部１３５は、到着地点を、設定した補正地点に基づいて補正する。
従って、施設２００の敷地のうち、車寄せや庭がある可能性が高い領域を特定し、特定した領域の中心を基準にして補正地点を設定することができる。このため、車寄せや庭等を考慮して到着地点を補正することができる。

経路探索部１３５は、設定した到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、到着地点を、禁止された領域の外に補正する。
従って、出入口の設置が禁止された領域に、到着地点を設定しないようにすることができる。

上述した実施形態は、本発明の好適な実施の形態である。但し、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形実施が可能である。
例えば、上述した実施形態では、第１地点推定処理で候補地点を設定できなかった場合に、第２地点推定処理を実行し、第１地点推定処理又は第２地点推定処理により設定した候補地点を第３地点推定処理により設定した補正地点に基づいて補正した。
これ以外の例として、第１地点推定処理と、第２地点推定処理とを並列に行い、第１地点推定処理及び第２地点推定処理により設定した候補地点のいずれか一方を選択してもよい。また、上述した実施形態では、候補地点を補正する補正地点を設定するために第３地点推定処理を実行したが、第３地点推定処理により求めた地点を候補地点に設定してもよい。例えば、第１地点推定処理、第２地点推定処理及び第３地点推定処理を並列に行い、これらの地点推定処理により設定した候補地点のいずれか一方を選択してもよい。

また、上述した実施形態では、ナビゲーション装置１により走行経路の探索を行ったが、走行経路の探索を外部のサーバ装置により行うことも可能である。ナビゲーション装置１は、交通情報取得部３０に設けられた無線通信部によりネットワークに接続し、操作部６０やタッチパネル８０により受け付けた目的地や、自車両５の位置情報、探索条件等の情報をサーバ装置に送信する。サーバ装置は、ナビゲーション装置１から受信した情報に基づいて、現在位置から目的地までの走行経路を探索し、探索した走行経路の情報をナビゲーション装置１に送信する。また、地図情報４５も、サーバ装置に格納しておき、ナビゲーション装置１が通信により地図情報４５をダウンロードしてもよい。

また、図１は、本願発明を理解容易にするために、ナビゲーション装置１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、ナビゲーション装置１の構成は、処理内容に応じてさらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

また、図１に示した制御部１００において、プロセッサ１３０により実行されるプログラムは、例えば、通信ネットワークを介して外部のサーバ装置からダウンロードされ、メモリ１１０にロードされてプロセッサ１３０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置からメモリ１１０に直接ロードされ、プロセッサ１３０により実行されるようにしてもよい。或いは、制御部１００に接続された記憶媒体から、メモリ１１０にロードされるようにしてもよい。

また、図６〜図９に示したフローチャートの処理単位は、制御部１００による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。制御部１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

また、本発明の経路探索方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、ナビゲーション装置１が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
地図情報を記憶した記憶部と、
検索条件を受け付ける受付部と、
前記地図情報を検索して前記受付部が受け付けた検索条件に該当する施設を検出する施設検出部と、
前記施設検出部が検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索する経路探索部と、を備え、
前記経路探索部は、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が１本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて１の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。

（付記２）
前記経路探索部は、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて１の前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記１記載のナビゲーション装置。

（付記３）
前記施設検出部は、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、
前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記１又は２記載のナビゲーション装置。

（付記４）
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記１から３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。

（付記５）
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。

（付記６）
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。

（付記７）
前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、
設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、
前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する、ことを特徴とする付記１から６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。

（付記８）
前記経路探索部は、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する、ことを特徴とする付記１から７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。

（付記９）
検索条件を受け付けるステップと、
地図情報を検索して、受け付けた検索条件に該当する施設を検出するステップと、
検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索するステップと、を有し、
前記経路を探索するステップは、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が１本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて１の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とする経路探索方法。

（付記１０）
前記走行経路を探索するステップは、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて１の前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記９記載の経路探索方法。

（付記１１）
前記施設を検出するステップは、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、
前記走行経路を探索するステップは、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記９又は１０記載の経路探索方法。

（付記１２）
前記走行経路を探索するステップは、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記９から１１のいずれか１項に記載の経路探索方法。

（付記１３）
前記走行経路を探索するステップは、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記９から１２のいずれか１項に記載の経路探索方法。

（付記１４）
前記走行経路を探索するステップは、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記９から１３のいずれか１項に記載の経路探索方法。

（付記１５）
前記走行経路を探索するステップは、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、
設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、
前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する、ことを特徴とする付記９から１４のいずれか１項に記載の経路探索方法。

（付記１６）
前記走行経路を探索するステップは、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する、ことを特徴とする付記９から１５のいずれか１項に記載の経路探索方法。

（付記１７）
コンピュータに、
検索条件を受け付ける手順と、
地図情報を検索して、受け付けた検索条件に該当する施設を検出する手順と、
検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索する手順と、を実行させ、
前記経路を探索する手順は、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が１本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて１の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とするプログラム。

（付記１８）
前記走行経路を探索する手順は、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて１の前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記１７記載のプログラム。

（付記１９）
前記施設を検出する手順は、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、
前記走行経路を探索する手順は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記１７又は１８記載のプログラム。

（付記２０）
前記走行経路を探索する手順は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする付記１７から１９のいずれか１項に記載のプログラム。

（付記２１）
前記走行経路を探索する手順は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記１７から２０のいずれか１項に記載のプログラム。

（付記２２）
前記走行経路を探索する手順は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする付記１７から２１のいずれか１項に記載のプログラム。

（付記２３）
前記走行経路を探索する手順は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、
設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、
前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する、ことを特徴とする付記１７から２２のいずれか１項に記載のプログラム。

（付記２４）
前記走行経路を探索する手順は、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する、ことを特徴とする付記１７から２３のいずれか１項に記載のプログラム。

１ナビゲーション装置
５車両
１０ＧＮＳＳ受信部
１５アンテナ
２０相対方位検出部
３０交通情報取得部
４０補助記憶装置
４５地図情報
４７施設情報
５０通信Ｉ／Ｆ
５５通信バス
６０操作部
７０音声入出力部
７１マイク
７３スピーカ
８０タッチパネル
８３タッチセンサ
１００制御部
１１０メモリ
１１５制御プログラム
１３０プロセッサ
１３１位置情報算出部
１３３施設検出部
１３５経路探索部
１３７表示制御部
２００施設
２０１〜２０３建物
２５１〜２５５空き領域
３０１道路
３０１〜３０５隣接道路
３１１、３１２、３２１、３２３隣接道路
３５０バス停留所
３７０、３７０ａ〜３７０ｇ検出円

Claims

地図情報を記憶した記憶部と、
検索条件を受け付ける受付部と、
前記地図情報を検索して前記受付部が受け付けた検索条件に該当する施設を検出する施設検出部と、
前記施設検出部が検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索する経路探索部と、を備え、
前記経路探索部は、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が１本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて１の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
前記経路探索部は、前記道路種別に設定された優先順位に基づいて１の前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
前記施設検出部は、検出した前記施設に関する情報を前記地図情報から取得し、
前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の位置を示す前記地図の座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、複数本の前記隣接道路のうち、車両の通行を制限する制限情報の設定数が最も少ない前記隣接道路を選択する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置されたバス停留所を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記バス停留所との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、複数本の前記隣接道路を検出した場合であって、１の前記隣接道路を前記道路種別に基づいて選択することができなかった場合、前記施設から予め設定された範囲内に設置された駅を検出し、
複数本の前記隣接道路のうち、検出した前記駅との距離が最も近い前記隣接道路上の地点に前記到着地点を設定する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、前記施設に関する情報と、前記地図情報に基づく地図とに基づき、前記施設の敷地に対応する前記地図の領域であって、前記隣接道路と前記施設の建物とに挟まれた空き領域に、予め設定された形状の図形を、前記図形のサイズが最大となるように設定し、
設定した前記図形のうち面積が最大の前記図形の中心座標を通り前記隣接道路に直交する交線の前記隣接道路との交点に補正地点に設定し、
前記到着地点を、設定した前記補正地点に基づいて補正する、ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
前記経路探索部は、設定した前記到着地点が、出入口の設置が禁止された領域である場合、前記到着地点を、前記禁止された領域の外に補正する、ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
検索条件を受け付けるステップと、
地図情報を検索して、受け付けた検索条件に該当する施設を検出するステップと、
検出した施設に経路案内を行う場合の到着地点を設定し、設定した前記到着地点までの走行経路を探索するステップと、を有し、
前記経路を探索するステップは、前記施設に隣接する隣接道路を検出し、検出した前記隣接道路の本数が１本である場合、前記隣接道路上に前記到着地点を設定し、
前記隣接道路の本数が複数本である場合、複数本の前記隣接道路の道路種別に基づいて１の前記隣接道路を選択し、選択した前記隣接道路上に前記到着地点を設定する、
ことを特徴とする経路探索方法。