JPH07234995A

JPH07234995A - 経路誘導装置

Info

Publication number: JPH07234995A
Application number: JP13337994A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Shimoura; 弘下浦; Kenji Tenmoku; 健二天目
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1994-06-15
Publication date: 1995-09-05
Anticipated expiration: 2019-10-13
Also published as: JP3575494B2

Abstract

(57)【要約】【目的】目的地を外部の通信装置に送信し、これに応答
して外部の通信装置から送信される目的地までの経路デ
ータを受信して、目的地までの経路誘導を行う装置にお
いて、出発地と目的地との間の経路の一部が経路提供エ
リア外であっても、経路提供エリア内の最新の経路デー
タを最大限利用すること。【構成】経路提供エリア外に目的地が設定されると、目
的地に応じた最適経路が計算される（Ｔ１，Ｔ２）。こ
の最適経路上において、経路提供エリア内の現在地から
最も遠いリンクに対応する座標点が中間座標点として記
憶される（Ｔ４）。路上ビーコンとの交信があると、記
憶されている中間座標点が現在地とともに路上ビーコン
に送信され、これに応答して路上ビーコンから送信され
る現在地と中間座標点との間の経路データが受信される
と（Ｔ７〜Ｔ９）、この受信された経路に上記最適経路
の一部が置換えられる（Ｔ１６）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載されて用い
られる経路誘導装置に関し、より詳しくは、交通情報等
のリアルタイム情報を加味した目的地またはその付近ま
での経路データを、情報センターから外部の通信装置を
経由して取得し、これを基にして目的地までの最適経路
を表示したり、音響化したりすることにより目的地まで
誘導することができる経路誘導装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、不案内な土地における車両で
の走行を支援するため、検出された車両の現在地をその
周辺の道路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲ
Ｔなどの表示装置に表示するようにしたナビゲーション
装置が車両に搭載されて用いられている。このようなナ
ビゲーション装置には目的地を運転者が設定入力できる
ものがあり、設定入力された目的地は検出された現在地
とともに上記道路地図上に重ねて表示される。そのた
め、運転者は、表示されている目的地に向かって走行す
れば、目的地に確実に到達することができる。

【０００３】ところが、上記ナビゲーション装置では、
目的地に到達するために走行すべき経路の選択は、運転
者自身に委ねられていた。そのため、見知らぬ土地や夜
間等における走行では、運転者自身が目的地に至る道路
の選択に迷い、最適な道路の選択に時間を要するおそれ
がある。その結果、目的地へスムーズに到達できず、目
的地に達するのに時間がかかったり、あるいは道に迷い
込み安全に走行できないことがあった。

【０００４】そこで、本出願人により、運転者の負担を
軽減するため、目的地まで車両を誘導するための機能を
備えたナビゲーション装置が種々開発されている（たと
えば特開平５−５３５０４号公報参照）。このような経
路誘導機能を備えたナビゲーション装置では、運転者に
よる目的地の設定入力に応じて車両の現在地と目的地と
の間の経路がコンピュータにより自動的に計算される。

【０００５】具体的には、計算の対象となる道路（車
線）を一連のベクトルとして表し（それぞれのベクトル
を「リンク」という）、出発地（目的地でもよい）に近
いリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発地でもよ
い）に近いリンクを計算終了リンクとし、これらの間の
道路地図メモリに記憶された道路地図データを読出して
作業領域に移し、作業領域においてリンクのツリーを全
て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコスト（リン
クの走行時間や走行距離のこと）を順次加算して、計算
終了リンクに到達する最もリンクコストの少ない経路の
みを選択する。

【０００６】そして、このようにして求められた経路が
表示される。そのため、この表示されている経路に沿っ
て走行すれば、確実に目的地に到達することができるの
で、道を知らない運転者にとって便利である。ところ
で、上記の方法で経路計算するには、その前提として、
各リンクのリンクコストが一意的に求められていること
が必要である。ところが、リンクコストは、道路の渋滞
状況、道路工事による通行制限、事故の有無等の交通状
況によって時々刻々変化するものである。そのため、厳
密に経路計算をするには、時々刻々変化する交通状況を
含むリンクコストデータを車両側で持っていなければな
らないが、これはほとんど不可能なことである。結局、
車両側では、交通状況を考慮しない平均的なリンクコス
トをデータベースとして持ち、時々刻々と変化する交通
状況を加味しない経路しか求めることができなかった。

【０００７】そこで、路上の各所に設置される路上ビー
コンや自動車電話回線網を通して、車両を目的地まで誘
導するための最新の交通状況を加味した経路データを車
両に送信するシステムが現在検討されている。このシス
テムによれば、交通状況を含む最新のリンクコストを使
った経路データをシステム側で用意しておき、路上ビー
コンや自動車電話回線網を通じて車両から目的地データ
を取得すると、その直ぐ後に同一の路上ビーコンや自動
車電話回線網を通じて最新のリンクコストを使った経路
データを車両に送信する。これにより、車両が最適な経
路を取得するのを援助することができる（ただし、現在
のところ発表されているのは、自動車電話回線網を利用
した道路の渋滞状況を送信するシステム（ＡＴＩＳ），
またはビーコンシステムやＦＭ多重等を用いるシステム
（ＶＩＣＳ）などがあるだけであるのみである）。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、最新の
リンクコストを使った経路データを車両に送信するシス
テムは、大規模プロジェクトであり、当面は都市圏に設
置されると考えられる。したがって、田園部は、経路デ
ータを提供できるエリア（以下「経路提供エリア」とい
う）から外れてしまう。そのため、出発地が経路提供エ
リア内に存在していたとしても、目的地が経路提供エリ
ア内に存在するとは限らず、またその逆もあり得る。さ
らに、出発地および目的地が経路提供エリア内に存在し
ていても、その途中の走行すべき経路が経路提供エリア
外である場合もある。このような場合には、経路提供エ
リア外の経路を路上ビーコンや自動車電話回線網を介し
て得ることができない。

【０００９】そこで、本発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、出発地と目的地との間の経路の一部が経路
提供エリア外であっても、経路提供エリア内の最新のリ
ンクコストを使った経路データを最大限利用して目的地
までの経路誘導を行うことができる経路誘導装置を提供
することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１記載の経路誘導装置は、目的地等の経路計算
条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図
データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段か
ら経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶
されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入
力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近
いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って
計算する経路計算手段と、上記入力手段から入力された
目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合
には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地と
の間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリ
ア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対
応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶
手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間
座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信すると
ともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信さ
れる現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列
の形式で受信する通信手段と、上記地図メモリから経路
計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計
算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信され
た座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段
と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との
間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成さ
れた現在地と中間座標点との間の経路に置換えて車両の
誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作
成手段とを含むことを特徴とする。

【００１１】ここで、上記中間座標点に対応するリンク
を選ぶための「所定の基準」とは、たとえば現在地から
最も遠い経路提供エリア内のリンクであることをいう。
また、「経路提供エリア」とは経路データを提供できる
エリアのことをいう。また、請求項２記載の経路誘導装
置は、上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標
点との間の経路データを所定の基準によって評価し、上
記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか
否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作
成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成
された現在地と中間座標点との間の経路データが妥当で
あると判定されると、その経路を経路計算手段で計算さ
れた経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内
に利用するための最適経路とするものであることを特徴
とする。

【００１２】ここで、上記判定手段における評価の基準
となる「所定の基準」としては、次のような基準が考え
られる。経路作成手段で作成された経路を構成するリンクの中
に、それまでの経路表示や経路誘導に用いていた最適経
路または経路計算手段で計算された経路を構成するリン
クが一定割合以上あるかどうか。

【００１３】経路作成手段で作成された経路の経路距
離または旅行時間と、それまで経路表示や経路誘導に用
いていた最適経路や経路計算手段で計算された経路の経
路距離または旅行時間との差または倍率が一定差未満ま
たは一定倍率未満であるかどうか。目的地までの直線距離、経路作成手段で作成された経
路の経路距離、またはそれまでに経路表示や経路誘導に
用いていた最適経路や経路計算手段で計算された経路の
経路距離のいずれかが一定距離以上であるかどうか。

【００１４】経路計算手段で計算された経路は、最新の
交通情報を加味せずに車両独自で計算されたものである
が、詳細な地図データに基づいているので、物理的な最
短経路を表していると考えられる。したがって、上記
の各基準によれば、経路作成手段で作成された経路
は、経路計算手段で計算された経路とほぼ一致するか、
あるいは少なくとも遠回りの経路でないと推測できる。

【００１５】一方、上記の基準によれば、目的地があ
る程度遠い場合、経路作成手段で作成された経路は遠回
りの経路を示すものでないと推測できる。その理由は以
下のとおりである。すなわち、経路作成手段で作成され
る経路は、前述のように、道路地図に含まれるすべての
道路を利用したものではなく、経路提供エリア内の主要
位置を結んだ粗いリンクを使った経路情報に基づいてい
るが、この粗いリンクは、ほぼ幹線道路と一致している
と考えられる。一方、目的地が遠い場合には、幹線道路
に沿った経路が最適経路であることが多い。そのため、
経路作成手段で作成された経路は最短経路を示している
と考えることができる。

【００１６】また、請求項３記載の経路誘導装置は、目
的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経
路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリ
と、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上
記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図デー
タを読出し、上記入力手段から入力された目的地および
現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計
算条件に従って計算する経路計算手段と、上記入力手段
から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリ
ア外である場合には、上記経路計算手段において目的地
から現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で
求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア
内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間点
座標として記憶する中間点座標記憶手段と、この中間座
標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地
を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答
して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座
標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通
信手段と、上記地図メモリから経路計算用道路地図デー
タを読出し、この読出された経路計算用道路地図データ
に基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで
経路を作成するための経路作成手段と、この経路作成手
段で作成された経路と、上記経路計算手段で計算された
中間座標点と現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導
や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手
段とを含むことを特徴とする。

【００１７】また、請求項４記載の経路誘導装置は、上
記外部の通信装置は、路上に設置された路上ビーコンで
あり、上記通信手段は、上記路上ビーコンと通信を行う
ビーコン送受信機であることを特徴とする。また、請求
項５記載の経路誘導装置は、上記外部の通信装置は、無
線基地局であり、上記通信手段は、上記無線基地局と通
信を行う無線電話機であることを特徴とする。

【００１８】また、請求項６記載の経路誘導装置は、車
両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等
の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算
用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記
入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メ
モリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出
し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置
検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリン
クの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経
路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現
在地が無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合に
は、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との
間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア
内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応
する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手
段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座
標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無
線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線
基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路
データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記
地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、こ
の読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記
無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成す
るための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算され
た現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記
経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の
経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適
経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とす
る。

【００１９】ここで、上記中間座標点に対応するリンク
を選ぶための「所定の基準」とは、たとえば目的地から
最も遠い経路提供エリア内のリンクであることをいう。
また、請求項７記載の経路誘導装置は、上記経路作成手
段で作成された中間座標点と目的地との間の経路データ
を所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性
が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手
段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手
段により上記経路作成手段で作成された中間座標点と目
的地との間の経路データが妥当であると判定されると、
その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または
全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適
経路とするものであることを特徴とする。

【００２０】また、請求項８記載の経路誘導装置は、車
両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等
の経路計算条件を入力するための入力手段と、上記無線
基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情
報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地
図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力され
ると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路
地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的
地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地に
それぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に
従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検
出された車両の現在地が無線基地局の経路提供エリア外
に存在する場合には、上記経路計算手段において現在地
から目的地に向かって経路計算を行い、その計算過程で
求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア
内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間座
標点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座
標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入
力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信す
るとともに、これに応答して上記無線基地局から送信さ
れる中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列
の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経
路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路
計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信
された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成
手段と、この経路作成手段で作成された経路と、上記経
路計算で計算された現在地と中間座標点との間の経路と
を繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路と
する最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。

【００２１】また、請求項９記載の経路誘導装置は、車
両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等
の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算
用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記
入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メ
モリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出
し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置
検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリン
クの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算す
る経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両
の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞ
れ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であっ
て、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と
目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外であ
る場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目
的地との間の経路を構成するリンクのうち、一方の無線
基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準
で選ばれたリンクに対応する座標を仮目的地として記憶
するとともに、上記経路を構成するリンクのうち、他方
の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定
の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮出発地とし
て記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されている
仮目的地または仮出発地と、上記位置検出手段で検出さ
れた車両の現在地または上記入力手段から入力された目
的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応
答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地
との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経
路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上
記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、
この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上
記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成
するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算さ
れた現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上
記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の
経路または仮現在地と目的地との間の経路に置換えて車
両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経
路作成手段とを含むことを特徴とする。

【００２２】また、請求項１０記載の経路誘導装置は、
上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間
の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路デー
タを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼
性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定
手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定
手段により上記経路作成手段で作成された現在地と仮目
的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間
の経路データが妥当であると判定されると、その経路を
経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換
えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする
ものであることを特徴とする。

【００２３】また、請求項１１記載の経路誘導装置は、
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地
等の経路計算条件を入力するための入力手段と、上記無
線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア
情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された
地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力さ
れると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道
路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目
的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地
にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件
に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で
検出された車両の現在地および入力手段から入力された
目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エ
リア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車
両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供
エリア外である場合には、上記経路計算手段において現
在地または目的地からそれぞれ目的地または現在地に向
かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路
を構成するリンクが一方の経路提供エリア内になったと
き、または上計算過程で求められる経路を構成するリン
クが他方の経路提供エリア内になったときに、そのリン
クに対応する座標をそれぞれ仮目的地または仮現在地と
して記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されてい
る仮目的地または仮現在地と、上記位置検出手段で検出
された車両の現在地または上記入力手段から入力された
目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに
応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的
地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の
経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出
し、この読出された経路計算用道路地図データに基づい
て上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を
作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作
成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地
と目的地との間の経路と、上記経路計算手段で計算され
た仮目的地と目的地との間の経路または現在地と仮現在
地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用する
ための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを
特徴とする。

【００２４】

【作用】上記請求項１記載の構成では、入力手段から入
力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外で
ある場合において、経路計算手段で現在地と目的地との
間の経路が計算されると、この計算された経路を構成す
るリンクのうち、経路提供エリア内のリンクの中から所
定の基準で選ばれたリンク（現在地から最も遠いリン
ク）に対応する座標が中間座標点として記憶される。

【００２５】記憶された中間座標点は、現在地とともに
通信手段により外部の通信装置に送信される。これに応
答して外部の通信装置から送信される現在地と中間座標
点との間の経路データが座標点列の形式で通信手段で受
信されると、この座標点列が結ばれて経路が作成され
る。そして、経路計算手段で計算された現在地と目的地
との間の経路の一部または全部が上記作成された現在地
と中間座標点との間の経路に置換えられる。そして、こ
の置換えられた後の現在地と目的地との間の経路が最適
経路とされる。

【００２６】このように、上記構成によれば、経路提供
エリア外に目的地が設定された場合でも、受信された経
路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地ま
での経路誘導を行うことができる。また、請求項２記載
の構成では、判定手段において、通信手段で受信された
現在地と中間座標点との間の経路が所定の基準によって
評価され、その経路が信頼性が高く妥当な経路であるか
どうかが判定される。その結果、上記経路が妥当である
と判定されると、その経路が経路計算手段で計算された
経路の一部または全部に置換えられて車両の誘導や案内
に利用するための最適経路とされる。そのため、この構
成によれば、経路誘導に関する信頼性の向上を図ること
ができる。

【００２７】また、請求項３記載の構成では、入力手段
から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリ
ア外である場合には、経路計算手段において目的地から
現在地に向かって計算が行われる。この計算過程におい
て、上記計算過程で求められる経路を構成するリンクが
経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応す
る座標が中間座標点として記憶される。

【００２８】記憶された中間座標点は、現在地とともに
通信手段により外部の通信装置に送信される。これに応
答して外部の通信装置から送信される現在地と中間座標
点との間の経路データが座標点列の形式で通信手段で受
信されると、この受信された座標点列を結んで経路が作
成され、この作成された経路と上記経路計算手段で計算
された目的地と中間座標点との間の経路とが繋がれ、こ
の繋がれた後の経路が最適経路とされる。

【００２９】このように、上記構成によれば、経路提供
エリア外に目的地が設定された場合でも、受信された経
路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地ま
での経路誘導を行うことができる。なお、上記経路計算
手段における経路計算は、中間座標点を検索した時点で
打切ってもよく、現在地まで求めてもよい。前者の場合
には、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を
計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮する
ことができる。一方、後者の場合には、無線基地局から
送信される現在地と中間リンクとの間の経路データを補
完するのに役立つ。

【００３０】また、請求項４記載の構成では、路上ビー
コンから送信される経路データが車両に搭載されている
ビーコン送受信機で受信されるので、ドライバが特に操
作しなくても自動的に経路を得ることができる。また、
請求項５記載の構成では、無線電話機を利用して経路デ
ータが取得されるので、たとえ現在地が無線基地局の経
路提供エリア外であっても、経路データを取得できる。

【００３１】なお、次に説明する請求項６，７および８
記載の構成は、無線基地局の経路提供エリア外に車両が
存在する場合を想定したものであり、請求項９，１０お
よび１１記載の構成は、互いに異なる無線基地局の各経
路提供エリア内にそれぞれ車両および目的地が存在する
場合を想定したものである。また、請求項６記載の構成
では、車両が経路提供エリア外に存在する場合におい
て、経路計算手段で現在地と目的地との間の経路が計算
されると、この計算された経路を構成するリンクのう
ち、経路提供エリア内のリンクの中から目的地から最も
遠いリンクに対応する座標が中間座標点として記憶され
る。

【００３２】記憶された中間座標点は、入力手段から入
力された目的地とともに無線電話機により無線基地局に
送信される。これに応答して無線基地局から送信される
中間座標点と目的地との間の経路データが座標点列の形
式で無線電話機で受信されると、この受信された座標点
列が結ばれて経路が作成され、この作成された経路に経
路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の
一部または全部が置換えられて最適経路が生成される。

【００３３】このように、上記構成によれば、経路提供
エリア外に車両が存在する場合でも、受信された経路提
供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの
経路誘導を行うことができる。また、請求項７記載の構
成では、判定手段において、無線電話機で受信された中
間座標点と目的地との間の経路が所定の基準によって評
価され、その経路が信頼性が高く妥当な経路であるかど
うかが判定される。その結果、上記経路が妥当であると
判定されると、その経路が経路計算手段で計算された経
路の一部または全部に置換えられて車両の誘導や案内に
利用するための最適経路とされる。そのため、この構成
によれば、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることが
できる。

【００３４】また、請求項８記載の構成では、車両が無
線基地局の経路提供エリア外である場合には、経路計算
手段において現在地から目的地に向かって計算が行われ
る。そして、その計算過程で求められる経路を構成する
リンクが経路提供エリア内になったときに、そのリンク
に対応する座標点が中間座標点として記憶される。記憶
された中間座標点は、入力手段から入力された目的地と
ともに無線電話機により無線基地局に送信される。これ
に応答して無線基地局から送信される中間座標点と目的
地との間の経路データが座標点列の形式で無線電話機で
受信されると、この受信された座標点列を結んで経路が
作成され、この作成された経路と上記経路計算手段で計
算された現在地と中間座標点との間の経路とが繋がれ、
この繋がれた後の経路が最適経路とされる。

【００３５】このように、上記構成によれば、経路提供
エリア外に車両が存在する場合でも、受信された経路提
供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの
経路誘導を行うことができるとともに、上記請求項３記
載の構成と同様の作用を奏する。また、請求項９記載の
構成では、車両の現在地および入力手段から入力された
目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エ
リア内であって、かつ経路計算手段で計算された車両の
現在地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外
において、経路計算手段で計算された経路を構成するリ
ンクのうち、一方の無線基地局の経路提供エリア内のリ
ンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座
標点が仮目的地として記憶されるとともに、上記経路を
構成するリンクのうち、他方の無線基地局の経路提供エ
リア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに
対応する座標点が仮出発地として記憶される。

【００３６】記憶された仮目的地または仮現在地は、位
置検出手段で検出されている車両の現在地または入力手
段から入力された目的地とともに無線基地局に送信され
る。これに応答して無線基地局から送信される現在地と
仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地と
の間の経路データが座標点列の形式で無線電話機で受信
されると、この受信された座標点列を結んで経路が作成
され、この作成された経路に経路計算手段で計算された
現在地と目的地との間の経路の一部または全部が置換え
られて最適経路が生成される。

【００３７】このように、上記構成によれば、経路計算
手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の
一部が上記経路提供エリア外の場合でも、受信された経
路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地ま
での経路誘導を行うことができる。また、請求項１０記
載の構成では、判定手段において、経路作成手段で作成
された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と
目的地との間の経路が所定の基準によって評価され、そ
の経路が信頼性が高く妥当な経路であるかどうかが判定
される。その結果、上記経路が妥当であると判定される
と、その経路が経路計算手段で計算された経路の一部ま
たは全部に置換えられて車両の誘導や案内に利用するた
めの最適経路とされる。そのため、この構成によれば、
経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。

【００３８】また、請求項１１記載の構成では、経路計
算手段において現在地または目的地からそれぞれ目的地
または現在地に向かって計算が行われる。そして、その
計算過程で求められる経路を構成するリンクが一方の経
路提供エリア内または他方の経路提供エリア内になった
ときに、そのリンクに対応する座標がそれぞれ仮目的地
または仮現在地として記憶される。

【００３９】記憶された仮目的地または仮現在地は、そ
れぞれ位置検出手段で検出された車両の現在地または入
力手段から入力された目的地とともに無線電話機により
無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局か
ら送信される現在地と仮目的地との間の経路データまた
は仮現在地と目的地との間の経路データが無線電話機で
受信されると、この受信された各経路と上記経路計算手
段で計算された仮目的地と目的地との間の経路または現
在地と仮現在地との間の経路とが繋がれ、この繋がれた
後の経路が最適経路とされる。

【００４０】このように、上記構成によれば、経路計算
手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の
一部が上記経路提供エリア外の場合でも、経路提供エリ
ア内で受信された経路データを最大限利用して目的地ま
での経路誘導を行うことができるとともに、上記請求項
３記載の構成と同様の作用を奏する。

【００４１】

【実施例】以下では、本発明の実施例を、添付図面を参
照して詳細に説明する。〈第１実施例〉図２は、本発明の経路誘導装置が適用さ
れた第１実施例の経路情報送信システムの概略図であ
る。この経路情報送信システムは、車両に搭載されたビ
ーコン送受信機Ａに対して最新の交通情報を加味した経
路データを送信するためのもので、上記最新の交通情報
を加味した経路データを計算するための情報センターＢ
と、上記情報センターＢで計算された経路データをビー
コン送受信機Ａに対して送信するための路上ビーコンＣ
とを含むものである。なお、本実施例では、上記情報セ
ンターＢと路上ビーコンＣとが外部の通信装置に対応し
ている。

【００４２】上記経路情報送信システムの構成について
より具体的に説明すると、上記情報センターＢには、地
図専用メモリ１１０、制御装置１２０およびモデム１３
０が備えられている。地図専用メモリ１１０には、経路
データを提供できるエリアである経路提供エリア内の主
要な交差点に対応する点同士を結んだリンクに関するデ
ータが記憶されている。

【００４３】この記憶されているリンクデータは、各リ
ンクの識別番号，このリンクに対応する緯度・経度，リ
ンクを通過するときのリンクコスト（通過時間），リン
ク長（距離），そのリンクの起点に接続される他の進入
リンク（前リンクともいう）へのポインタ，そのリンク
の終点に接続される他の退出リンク（後リンクともい
う）へのポインタ，接続コスト等を含むものである。

【００４４】なお、リンクの起点からこのリンクを見た
場合を退出リンク、リンクの終点からこのリンクを逆方
向に見た場合を進入リンクと表現している。また、上記
接続コストとは、このリンクから退出して次のリンクに
進入するための右左折または直進コストのことである。
たとえば、進入禁止の場合には接続コストは無限大とな
り、信号がある場合には右左折または直進時の平均的な
信号待ち時間を考慮したコストとなる。

【００４５】上記リンクコストや接続コストは、通常、
法定速度走行時のコストが使用されるが、情報センター
Ｂに最新の交通情報が入ってくれば、その内容に応じた
変更が行われる。たとえば、事故のため、あるリンクが
不通になったときには、このリンクのリンクコストは通
行再開まで無限大とされる。またある道路の上り車線が
渋滞中であれば、当該リンクのコストがその渋滞に応じ
て増加される。

【００４６】上記地図専用メモリ１１０に記憶されてい
るリンクデータのリンクの形態を具体的に示すと図３の
ようになる。すなわち、たとえば道路地図が同図に示さ
れるようなものであったとすると、リンクは、図４に示
すように、交差点Ｎ₁からＮ ₂までを結ぶリンクＬ₁₂、
交差点Ｎ₂からＮ₁までを結ぶリンクＬ₂₁、・・・とい
ったように表される。

【００４７】ここで、上記リンクは、道路地図に存在す
るすべての交差点同士を結んだリンクではなく、主要な
交差点等に対応する点同士を結んだリンクである。した
がって、主要でない非幹線道路の交差点はリンクの端点
（以下「ノード」という）にはなりえない。この点で、
後述する車載地図専用ディスクに記憶されている経路計
算用道路地図データと異なる。

【００４８】なお、上記リンクは、たとえば路上ビーコ
ンＣの設置位置同士を結んだリンクであってもよい。情
報センターＢでは、制御装置１２０において、上記リン
クに対応する主要な交差点に対応する点から経路提供エ
リア内の他の主要な交差点に対応する点までの経路が随
時計算され、その計算された経路がモデム１３０および
通信回線Ｌを介して路上ビーコンＣに送信される。

【００４９】路上ビーコンＣは、モデム２１０、制御装
置２２０および送受信機２３０を備えている。路上ビー
コンＣでは、通信回線Ｌおよびモデム２１０を介して情
報センターＢから経路データが受信されると、制御装置
２２０内のメモリ（図示せず）に上記経路データが経路
テーブルの形式で記憶される。この経路データは、目的
地リンク，一連の前リンクへのポインタ，経路距離，お
よびトータルリンクコスト（旅行時間）等から構成され
ており、上述のように、最新の交通情報を加味したデー
タである。

【００５０】制御装置２２０では、後述するように、ビ
ーコン送受信機Ａから車両の現在地データおよび目的地
データが送受信機２３０で受信されると、上記現在地と
目的地との間の経路に対応する経路データがメモリから
読出され、この読出された経路データが送受信機２３０
からビーコン送受信機Ａに送信される。図１は、上記ビ
ーコン送受信機Ａを含む車載用ナビゲーションシステム
の構成を示すブロック図である。この車載用ナビゲーシ
ョンシステムは、車両に搭載されて用いられるもので、
ＧＰＳ受信機５およびエンジンコントロールユニット
（ＥＣＵ）６をそれぞれ方位センサおよび距離センサと
して使用している。これらＧＰＳ受信機５およびＥＣＵ
６の各出力は、車載用ナビゲーション装置本体１内の位
置検出手段として機能する車両位置検出部１４へ与えら
れる。

【００５１】車両位置検出部１４では、ＧＰＳ受信機５
の出力に基づいて車両の進行方位が求められるととも
に、ＥＣＵ６の出力に基づいて車両の走行距離が求めら
れる。車両位置検出部１４には、たとえば車両が発進す
る前に車両の正確な初期位置データが運転者によって与
えられており、車両位置検出部１４では、この予め与え
られている初期位置データと、上記車両の進行方位およ
び走行距離とに基づいて車両の現在地が検出される。こ
の車両の現在地の検出は、一定周期（たとえば１．２
秒）ごとに行われる。

【００５２】車両位置検出部１４ではまた、上記検出さ
れた車両の現在地が、いわゆる地図マッチング技術（た
とえば特開昭６３−１４８１１５号公報参照）により補
正される。すなわち、上記ＧＰＳ受信機５およびＥＣＵ
６の各出力に基づいて検出された車両の軌跡と、車載用
地図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとが
照合され、その結果に応じて車両の軌跡が道路パターン
上に修正される。

【００５３】地図マッチング技術により補正された車両
の現在地データはコントローラ１６に与えられる。コン
トローラ１６は、車載用ナビゲーション装置本体１の制
御中枢であって、ＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２，およ
び中間座標点記憶手段などとして機能するＤＲＡＭ１６
３等を含んでおり、これらＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６
２およびＤＲＡＭ１６３は互いに内部バス１６４に接続
されている。コントローラ１６は、車両位置検出部１４
から車両の現在地データが与えられると、メモリ制御部
１１およびＣＤドライブ２を介して車載用地図専用ディ
スクＤから表示用道路地図データを読出す。この読出さ
れた表示用道路地図データおよび上記現在地データは表
示制御部１２に与えられる。表示制御部１２では、上記
表示用道路地図データおよび現在地データが与えられる
と、車両の現在地を表すカーマークを道路地図に重畳し
て液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴ等から構成された表
示装置３に表示させる。

【００５４】上記車載地図専用ディスクＤには、上記表
示用道路地図データの他に、車両位置検出用道路地図デ
ータ、経路計算用道路地図データ、交差点案内用道路地
図データが格納されている。次に、本実施例に特に関係
のある経路計算用道路地図データについて説明する。経
路計算用道路地図データは、道路地図（高速自動車国
道，自動車専用道路，その他の国道，都道府県道，政令
指定都市の市道，その他の生活道路を含む）をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組合
わせからなる経路を、高速道路・国道対応地図と一般道
路対応地図と詳細地図とに分けて記憶している。この経
路計算用道路地図データには、上記情報センターＢの地
図専用メモリ１１に記憶されているリンクデータの構成
内容に加えて、各リンクが経路提供エリア内であるか否
かを示すエリア情報も含まれている。

【００５５】上記高速道路・国道対応地図は、主として
高速道路（高速自動車国道，自動車専用道路）やその他
の国道等を含み、一般道路対応地図は、高速道路やその
他の国道等とともに一般道路（道幅５．５ｍ以上）をも
含んでいる。詳細地図は、高速道路，その他の国道等，
および一般道路とともに生活道路（道幅３．３ｍ以上）
までも含んでいる。道路地図データベースの特性上、国
道以上の道路については全国的に閉じたネットワークが
形成されている。

【００５６】上記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差40分で分割し縦横の距離を約８０ｋｍ×８０
ｋｍとした上位メッシュと、この上位メッシュを縦横８
等分し縦横の距離を約１０ｋｍ×１０ｋｍとした中位メ
ッシュと、中位メッシュを縦横１０等分し縦横の距離を
約１ｋｍ×１ｋｍとした下位メッシュとの三重構造から
構成させている。

【００５７】ノードとは、一般に、道路の交差点や折曲
点を特定するための座標位置のことであり、交差点を表
わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除
く）を表わすノードを補間点ノードという。リンクは、
始点ノードと終点ノードをつないだものであって、道路
の形に沿った方向付きの折れ線と理解できる（図５参
照）。

【００５８】コントローラ１６には、目的地等の各種計
算条件を入力するための入力手段として機能するリモー
トコントローラキー（以下単に「リモコンキー」とい
う）４が入力制御部１３を介して接続されている。コン
トローラ１６では、運転者によりリモコンキー４を介し
て目的地等の各種計算条件が入力されると、この入力さ
れた目的地データ等がＤＲＡＭ１６３に記憶されるとと
もに、車載地図専用ディスクＤから経路計算用道路地図
データが読出され、ＳＲＡＭ１６２内の専用領域（以下
「リンクバッファ」という）に記憶される。そして、コ
ントローラ１６では、目的地と車両位置検出部１４で検
出された現在地とにそれぞれ近いリンクの間の経路が上
記記憶されている経路計算用道路地図データに基づいて
たとえばダイクストラ法を用いて計算される。計算され
た経路は、表示装置３に表示されている道路地図上にた
とえば破線で重畳表示されるとともに、音声制御部１８
を介してマイクＭから音響出力される。

【００５９】ここで、上記ダイクストラ法とは、計算の
対象となる道路を幾つも区切って、区切った点をノード
とし、ノードとノードとを結ぶ経路をリンクとし、出発
地（目的地でもよいが、本実施例では出発地）に近いノ
ードまたはリンクを終点とし、目的地（出発地でもよい
が、本実施例では目的地）に最も近いノードまたはリン
クを終点とし、始点から終点に至るリンクのツリーを想
定し、ツリーを構成する全ての経路のリンクコストを順
次加算して、目的地または出発地に到達する最もリンク
コストの少ない経路を最適経路とする方法である。

【００６０】リモコンキー４には、たとえば地図のスク
ロール，位置の設定，メニューの選択を行う「ジョイス
ティックキー」、現在地を表すカーマークを中心にして
道路地図画面を表示させる「地図キー」、道路地図の表
示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車両の進行方
向を上に表示するか、地図の北を上に表示するかを選択
する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示するかしない
かを切り替える「軌跡キー」、現在地から目的地までの
経路を計算させたいときにワンタッチで計算要求信号を
入力できる「ルートキー」、メニュー操作時、１つ前の
画面に戻す「リターンキー」、「目的地設定」，「ルー
ト設定」などのメニュー画面を表示させる「メニューキ
ー」等の各種のキー（いずれも図示せず）が備えられて
いる。

【００６１】コントローラ１６にはまた、ビーコン送受
信機Ａが接続されている。コントローラ１６は、路上ビ
ーコンＣとの交信が行われると、ＤＲＡＭ１６３に記憶
されている目的地データを読出し、この読出された目的
地データをそのときに車両位置検出部１４で検出されて
いる車両の現在地データとともに目的地等送信部１７を
介してビーコン送受信機Ａから上記回線が接続されてい
る路上ビーコンＣに対して送信する。

【００６２】一方、上記目的地データ等の送信に応答し
て路上ビーコンＣから送信された現在地と目的地との間
の経路データがビーコン送受信機Ａで受信されると、コ
ントローラ１６は、この受信された経路データを外部経
路取得部１５を介して取込み、ＤＲＡＭ１６３に記憶さ
せる。この記憶された経路データは後述する経路取得処
理に利用される。

【００６３】なお、本実施例では、上記コントローラ１
６は、経路計算手段，経路作成手段，最適経路作成手段
および判定手段などとして機能する。図６は、上記車載
用ナビゲーションシステムにおける経路取得処理を説明
するためのフローチャートである。この図６に示す経路
取得処理は、図７に示すように、情報センターＢの経路
提供エリアＥ外に目的地を設定した場合を想定したもの
である。

【００６４】電源投入後の出発前において、運転者によ
りリモコンキー４を介して出発地および目的地等の各種
計算条件が初期データとして入力されると（ステップＴ
１）、経路計算用道路地図データが車載地図専用ディス
クＤからＣＤドライバ２およびメモリ制御部１１を介し
て読出され、この読出された経路計算用道路地図データ
がリンクバッファに記憶される。そして、コントローラ
１６において出発地と目的地との間の経路の計算が上記
記憶されている経路計算用道路地図データに基づいて行
われ、その結果得られた経路が最適経路としてＤＲＡＭ
１６３に記憶される（ステップＴ２）。その後、求めら
れた最適経路等が表示装置３に表示される（ステップＴ
３）。同時に、上記求められた経路において、現在地か
ら最も遠い経路提供エリア内のリンクに対応する地点が
特定され、この特定された地点が緯度・経度からなる中
間座標点としてＤＲＡＭ１６３に記憶される（ステップ
Ｔ４）。経路計算用道路地図データには、上述のよう
に、経路提供エリア内であるか否かに関するエリア情報
も含まれているので、このエリア情報に基づいて、上記
中間座標点が特定される。

【００６５】車両が出発すると、車両が経路誘導をすべ
き所定の地点、たとえば経路途上の交差点等の手前に到
達したか否かが判断される（ステップＴ５）。所定地点
に達したか否かの判断は、車両位置検出部１４で検出さ
れる車両の現在地データに基づいて行われる。もしも、
車両が経路誘導をすべき所定の地点に到達したと判断さ
れると、最適経路が得られていることを条件にして、運
転者に対して交差点形状や誘導方向が画面または音声で
指示される（ステップＴ６）。

【００６６】上記ステップＴ５，Ｔ６の処理と同時に、
路上ビーコンＣとの交信があるか否かが判別される（ス
テップＴ７）。ここで、路上ビーコンＣとの交信がある
と判断されると、コントローラ１６は、ステップＴ４で
ＤＲＡＭに記憶した地点（中間座標点）を目的地データ
として目的地等送信部１７を介してビーコン送受信機Ａ
から路上ビーコンＣに送信するとともに、そのときに車
両位置検出部１４で検出されている車両の現在地データ
を取得し、この取得された現在地データもビーコン送受
信機Ａから路上ビーコンＣに送信する（ステップＴ
８）。

【００６７】このとき、運転者の好みに応じて経路計算
条件を示すデータを併せて送信するようにしてもよい。
このようにして送信された目的地データ（中間座標点デ
ータ）および現在地データ等は、路上ビーコンＣの送受
信機２３０によって受信される。このように、本実施例
では、車載用ナビゲーションシステムから目的地データ
を送信する際、緯度・経度からなる座標点として送信し
ているので、情報センターＢが経路計算を行うときに使
用される道路地図と車載地図専用ディスクＤに記憶され
ている道路地図との規格が統一されていなくても、実用
可能である。なお、上記各道路地図の規格が統一されて
いる場合でも座標点で送信してもよい。

【００６８】路上ビーコンＣの制御装置２２０では、送
受信機２３０によって上記各データが受信されると、中
間座標点に最も近いリンク（以下「終端リンク」とい
う）が特定される。そして、メモリに記憶されている経
路テーブルにアクセスして、車両の現在地と上記特定さ
れた終端リンクとの間の一連の座標点列等を含む経路デ
ータが取得される。取得された経路データは送受信機２
３０からビーコン送受信機Ａに座標点列の形式で送信さ
れる。

【００６９】ここで、上記経路データに含まれる座標点
列は、たとえば図８に示すように、路上ビーコンＣが始
端地点Ｎ₁と終端地点Ｎ₃との間の経路データを送信す
る場合、中間地点Ｎ₂の座標と、目的地に最も近い終端
地点Ｎ₃とから構成される。始端地点Ｎ₁の座標が含ま
れないのは、始端地点Ｎ₁が車両の現在地に相当する座
標であるからである。

【００７０】なお、このように、座標点列の形式で経路
データを送信することにより、車載用ナビゲーションシ
ステムにおいて経路計算に使用するリンクと、路上ビー
コンＣのメモリに記憶されているリンクとの対応関係を
示すリンク対応テーブルは不要となる。ところで、上記
路上ビーコンＣから送信される経路データは、上述のよ
うに、座標点列で構成されているので、車載用ナビゲー
ションシステムでは、車載用ナビゲーションシステム内
で処理できるように、上記座標点列をリンク列の形式に
変換し、かつ変換後の各リンク間を最短距離で繋げる必
要がある。そのため、上記路上ビーコンＣから送信され
る経路データがビーコン送受信機Ａで受信されると（ス
テップＴ９）、コントローラ１６では、受信された経路
データに基づいて、座標点列／リンク列変換処理が行わ
れる（ステップＴ１０）。

【００７１】図９は、上記座標点列／リンク列変換処理
を説明するためのフローチャートである。上記ステップ
Ｔ９において、ビーコン送受信機Ａで経路データが座標
点列の形式で受信されると、コントローラ１６では、先
ず、上記受信された座標点列の中の車両の現在地に最も
近い座標点を「仮の目的地」としてＤＲＡＭ１６３に格
納させる（ステップＴ１０１）。そして、車両の現在地
に最も近いリンクを計算開始リンクとして経路計算が開
始される（ステップＴ１０２）。この経路計算には、た
とえばリンクバッファに記憶されている経路計算用道路
地図データを読出し、上記計算開始リンクから連鎖的に
連なるリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成する
経路のリンクコストをそれぞれ加算してルートコストを
求める、いわゆるダイクストラ法またはポテンシャル法
（小林他「推奨経路表示機能付ナビゲーションシステ
ム」住友電気第１４１号，PP.151-160，１９９２年９
月）が適用される。ルートコストが求められると、ルー
トコストが求められたリンクに対応する座標が上記「仮
の目的地」の座標と比較され（ステップＴ１０３）、一
致するリンクがあれば、このリンクに到るまでの経路が
リンク列としてＤＲＡＭ１６３に格納される（ステップ
Ｔ１０４）。

【００７２】次に、上記「仮の目的地」の座標に対応す
るリンクが計算開始リンクとしてリンクバッファに記憶
され（ステップＴ１０５）、他のすべてのリンクコスト
が初期値（十分大きな値）に設定された後（ステップＴ
１０６）、リンクバッファに記憶されている上記経路計
算で得られた他のすべてのリンクが抹消される（ステッ
プＴ１０７）。そして、上記「仮の目的地」として格納
された座標点の次の座標点が新たな「仮の目的地」とさ
れる（ステップＴ１０８）。続いて、この「仮の目的
地」が終端リンクに対応する座標に相当するか否か、す
なわち最終目的地に相当するか否かが判別され（ステッ
プＴ１０９）、相当しないと判別されると、上記経路計
算が繰返される。一方、相当すると判別されると、予定
した終端リンクに到る経路が得られたことになり、その
経路がＤＲＡＭ１６３に格納され（ステップＴ１１
０）、座標点が繋がれて経路が生成される（ステップＴ
１１１）。

【００７３】このようにして得られたリンク列で構成さ
れる経路データは、変換前の座標点列で構成された経路
データが、上述のように、主要な交差点で構成されてい
るので、相対的に粗く、必ずしもすべての道路を網羅し
ていない。したがって、上記座標点列／リンク列変換処
理によって得られた経路データは、交通渋滞等がなくて
も遠回りになるおそれがある。

【００７４】そこで、本実施例の車載用ナビゲーション
システムでは、路上ビーコンＣから送信される経路デー
タを採用すべきか否か、あるいはコントローラ１６で計
算された経路を採用すべきかが判断される。次に、この
判断処理について詳述する。図６に戻って、上記座標点
列／リンク列変換処理が終了すると、コントローラ１６
では、先ず、この受信された経路データは初めて受信さ
れた経路データであるか否かが判別される（ステップＴ
１１）。その結果、初めて受信された経路データである
と判別されると、上記ステップＴ７における受信位置と
目的地（中間座標点）との直線距離が算出され、この算
出された直線距離がＤＲＡＭ１６３に記憶される（ステ
ップＴ１２）。一方、初めて受信された経路データでな
いと判別されると、従前に記憶されている初めての受信
位置と目的地（中間座標点）との直線距離が参照される
（ステップＴ１４）。

【００７５】そして、上記直線距離が予め定められた一
定距離より小さいか否かが判定される（ステップＴ１
３）。上記「一定距離」は、仮に車両がこの距離より長
い距離を走行する場合、車両は主要な幹線道路に沿って
走行すると考えられるような距離に選ばれる。上記ステ
ップＴ１３での判定の結果、直線距離が一定距離よりも
小さいと判定されると、路上ビーコンＣから送信された
経路データは妥当ではないと判断され、再び上述の処理
が繰返される。一方、直線距離が一定距離より大きいと
判定されると、受信された経路データが今までに計算さ
れた最適経路に含まれるか否かが判別される（ステップ
Ｔ１５，Ｔ１６）。

【００７６】この判別の結果、受信された経路データが
今までに計算された最適経路に含まれていると判別され
ると、受信された経路データがコントローラ１６で計算
された最適経路の一部に置換えられる（ステップＴ１
７）。そして、この置換えられた後の新しい最適経路お
よび新しい経路距離が表示装置３に表示された後（ステ
ップＴ１８）、上記ステップＴ５に戻る。一方、上記ス
テップＴ１６での判別の結果、受信された経路データが
最適経路に含まれていないと判別されると、直接ステッ
プＴ５に戻る。

【００７７】なお、上記ステップＴ１７において経路デ
ータが最適経路の一部に置換えられた結果得られた最適
経路を図７に実線で表す。図中、破線および一点鎖線は
それぞれコントローラ１６で計算された経路および受信
された座標点列の形式の経路データを変換した後のリン
ク形式の経路を表す。以上のように本実施例の経路情報
送信システムによれば、目的地が経路提供エリア外に設
定された場合でも、経路提供エリアの境界付近の中間座
標点を路上ビーコンＣに送信し、この送信された中間座
標点を目的地とした経路データを路上ビーコンＣからビ
ーコン送受信機Ａに送信するようにしているので、車載
用ナビゲーションシステムにおいて、路上ビーコンＣか
ら得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの
経路誘導を行うことができる。

【００７８】また、路上ビーコンＣから得られる経路デ
ータのコントローラ１６で計算された最適経路への置換
えは、路上ビーコンＣから得られる経路データが妥当で
ある場合に限り行っているので、経路誘導に関する信頼
性の向上を図ることができる。〈第２実施例〉図１０は、本発明の経路誘導装置が適用
された第２実施例の経路情報送信システムの概略図であ
る。この図１０において、図２に示した各部と同じ機能
部分については同一符号で示す。本実施例の経路情報送
信システムは、車両に搭載された自動車電話機や携帯電
話機等を含む無線電話機Ｅに対して最新の交通情報を加
味した経路データを送信するためのもので、上記最新の
交通情報を加味した経路データを計算するための情報セ
ンターＢと、上記情報センターＢで計算された経路デー
タを無線電話機Ｅに対して送信するための無線中継局Ｆ
とを含むものである。なお、本実施例では、上記情報セ
ンターＢと無線中継局Ｆとが無線基地局に対応してい
る。

【００７９】上記経路情報送信システムの構成について
より具体的に説明すると、上記情報センターＢには、地
図専用メモリ１１０、制御装置１２０およびモデム１３
０が備えられている。情報センターＢでは、制御装置１
２０において、上記リンクに対応する主要な交差点の位
置から経路提供エリア内の他の主要な交差点の位置まで
の経路が随時計算され、その計算された経路がモデム１
３０および通信回線Ｌを介して無線中継局Ｆに送信され
る。

【００８０】無線中継局Ｆは、経路提供エリア内は勿
論、経路提供エリア外にも設置されているもので、モデ
ム２１０、制御装置２２０および送受信機２３０を備え
ている。無線中継局Ｆでは、通信回線Ｌおよびモデム２
１０を介して情報センターＢから経路データが受信され
ると、制御装置２２０内のメモリ（図示せず）に上記経
路データが経路テーブルの形式で記憶される。

【００８１】制御装置２２０では、後述するように、無
線電話機Ｅから車両の現在地データおよび目的地データ
が送受信機２３０で受信されると、上記現在地と目的地
との間の経路に対応する経路データがメモリから読出さ
れ、この読出された経路データが送受信機２３０から無
線電話機Ｅに送信される。図１１は、上記無線電話機Ｅ
を含む車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロ
ック図である。この図１１において、図１に示した各部
と同じ機能部分については同一符号で示す。本実施例の
車載用ナビゲーションシステムと上記第１実施例の車載
用ナビゲーションシステムとの相違点は、コントローラ
１６にビーコン送受信機ではなく無線電話機Ｅが接続さ
れていることである。そのため、以下では、無線電話機
Ｅに関することについてのみ説明する。

【００８２】本実施例のコントローラ１６は、無線電話
機Ｅと無線中継局Ｆとの回線が接続された後、無線電話
機Ｅから経路データ取得依頼信号が入力されると、ＤＲ
ＡＭ１６３に記憶されている目的地データを読出し、こ
の読出された目的地データをそのときに車両位置検出部
１４で検出されている車両の現在地データとともに目的
地等送信部１７を介して無線電話機Ｅから上記回線が接
続されている無線中継局Ｆに対して送信する。

【００８３】一方、上記目的地データ等の送信に応答し
て無線中継局Ｆから送信された現在地と目的地との間の
経路データが無線電話機Ｅで受信されると、コントロー
ラ１６は、この受信された経路データを外部経路取得部
１５を介して取込み、ＤＲＡＭ１６３に記憶させる。こ
の記憶された経路データは後述する経路誘導処理に利用
される。〈経路取得例１〉経路取得例１は、上記図７に示すよう
に、情報センターＢの経路提供エリアＥ外に目的地を設
定した場合を想定したものである。すなわち、上記図６
の経路取得処理で想定した場合と同じ場合を想定してい
る。したがって、基本的には、上記図６に示す経路取得
処理と同じである。そのため、以下では、図１２および
図１３に示すフローチャートを参照しつつ、上記図６に
示す経路誘導処理と経路取得例１との相違点についての
み説明する。

【００８４】図６に示す経路誘導処理では、ビーコン
送受信機Ａと路上ビーコンＣとの間で通信が行われてい
るが、経路取得例１では、無線電話機Ｅと無線中継局Ｆ
との間で通信が行われる。図６に示す経路取得処理では、ステップＴ７におい
て、路上ビーコンＣとの交信があったか否かが判別され
ているが、経路取得例１では、ステップＳ７において、
無線電話機Ｅから経路データ取得依頼信号が入力された
か否かが判別される。

【００８５】図６に示す経路取得処理では、ステップ
Ｔ１１において、受信された経路データは初めて受信さ
れた経路データであるか否かを判別しているが、経路取
得例１では、ステップＳ１１において、受信された経路
データは初めて依頼して受信された経路データであるか
否かを判別している。図６に示す経路取得処理では、ステップＴ１２におい
て、受信位置と目的地との間の直線距離を算出している
が、経路取得例１では、ステップＳ１２において、依頼
位置と目的地との間の直線距離を算出している。

【００８６】図６に示す経路取得処理では、ステップ
Ｔ１４において、従前に算出されている受信位置と目的
地との間の直線距離を参照しているが、経路取得例１で
は、ステップＳ１４において、従前に算出されている依
頼位置と目的地との間の直線距離を参照している。このように経路取得例１によれば、目的地が経路提供エ
リア外に設定された場合でも、経路提供エリアの境界付
近の中間リンクを無線中継局Ｆに送信し、この送信され
た中間リンクに対応する座標点を目的地とした経路デー
タを無線中継局Ｆから無線電話機Ｅに送信するようにし
ているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、
無線中継局Ｆから得られる経路データを最大限利用しつ
つ目的地までの経路誘導を行うことができる。

【００８７】また、無線中継局Ｆから得られる経路デー
タのコントローラ１６で計算された最適経路への置換え
は、無線中継局Ｆから得られる経路データが妥当である
場合に限り行っているので、経路誘導に関する信頼性の
向上を図ることができる。〈経路取得例２〉経路取得例２は、図１４に示すよう
に、設定された目的地が経路提供エリアＥ内であり、か
つ車両の現在地が経路提供エリアＥ外である場合を想定
したものである。すなわち、上記経路取得例１と逆の場
合を想定したものである。したがって、基本的には、上
記経路取得例１の処理と同じである。そのため、以下で
は、図１５および図１６に示す経路取得例２を説明する
ためのフローチャートを参照しつつ、経路取得例２と経
路取得例１との相違点のみを説明する。

【００８８】経路取得例１では、ステップＳ４におい
て、計算された経路上であって、かつ車両の現在地から
経路提供エリア内の最も遠い地点が中間座標点として記
憶されているが、経路取得例２では、ステップＰ４にお
いて、計算された経路上であって、かつ目的地から経路
提供エリア内の最も遠い地点が中間座標点として記憶さ
れる。

【００８９】経路取得例１では、ステップＳ８におい
て、ステップＳ４で記憶された中間座標点を目的地デー
タとして無線中継局Ｆに送信するとともに車両の現在地
データを無線中継局Ｆに送信しているが、経路取得例２
では、ステップＰ８において、ステップＰ４で記憶され
た中間座標点を現在地データとして無線中継局Ｆに送信
するとともに目的地データを無線中継局Ｆに送信する。

【００９０】経路取得例１では、ステップＳ８の処理
の後、無線中継局Ｆにおいて、中間座標点が特定され、
車両の現在地と上記特定された中間座標点との間の経路
データが経路テーブルを参照することにより取得され、
この取得された経路データがビーコン送受信機Ａに送信
されているが（図１２のフローチャートには記載してい
ない）、経路取得例２では、ステップＰ８の処理の後、
無線中継局Ｆにおいて、中間座標点が特定され、この特
定された中間座標点と目的地との間の経路データが経路
テーブルを参照することにより取得され、この取得され
た経路データが無線電話機Ｅに送信される（このフロー
チャートには記載していない）。

【００９１】経路取得例１では、ステップＳ９におい
て、無線中継局Ｆから現在地と中間座標点との間の経路
データを受信しているが、経路取得例２では、ステップ
Ｐ９において、中間座標点と目的地との間の経路データ
を受信する。経路取得例１では、ステップＳ１０１において、車両
の現在地に最も近い座標点を「仮の目的地」としている
が、経路取得例２では、ステップＰ１０１において、目
的地に最も近い座標を「仮の目的地」とする。

【００９２】経路取得例１では、ステップＳ１０２に
おいて、車両の現在地に最も近いリンクを計算開始リン
クとして経路計算を行っているが、経路取得例２では、
ステップＳ１０２において、目的地に最も近いリンクを
計算開始リンクとして経路計算を行う。以上のように経路取得例２によれば、現在地が経路提供
エリア外であっても、経路提供エリアの境界付近の中間
座標点を無線中継局Ｆに送信し、この送信された中間座
標点を現在地とした経路データを無線中継局Ｆから無線
電話機Ｅに送信するようにしているので、車載用ナビゲ
ーションシステムにおいて、無線中継局Ｆから得られる
経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を
行うことができる。〈経路取得例３〉経路取得例３は、図１７に示すよう
に、車両の現在地および目的地がそれぞれ異なる２つの
情報センターＢ₁，Ｂ₂の経路提供エリアＥ₁，Ｅ₂内
であって、かつ現在地と目的地との間の経路の一部が経
路提供エリア外の場合を想定したものである。次に、経
路取得例３の具体的な処理を図１８に示すフローチャー
トを参照しつつ説明する。

【００９３】なお、本実施例では、ＤＲＡＭ１６３が記
憶手段として機能する。電源投入後の車両の出発前のス
テップＮ１〜Ｎ３の処理については上記図１２のフロー
チャートのステップＳ１〜Ｓ３と同じであるので省略す
る。ステップＮ３において最適経路が求められると、コ
ントローラ１６では、リンクデータに含まれているエリ
ア情報に基づいて情報センターＢ₁の経路提供エリアＥ
₁内に存在する出発地から経路提供エリアＥ₁内の最も
遠い地点が特定され、この特定された点が「仮目的地」
（上記「仮の目的地」とは異なる）としてＤＲＡＭ１６
に記憶されるとともに、情報センターＢ₂の経路提供エ
リアＥ₂内に存在する目的地から経路提供エリアＥ₂内
の最も遠い地点が特定され、この特定された点が「仮出
発地」としてＤＲＡＭ１６に記憶される（ステップＮ
４）。

【００９４】その後のステップＮ５，Ｎ６の処理は上記
図１２のステップＳ５，Ｓ６の処理と同一なので省略す
る。ステップＮ７では、無線電話機Ｅから現在地側の経
路データ取得依頼信号が入力されたか否かが判別され
る。その結果、現在地側の経路データ取得要求信号が入
力されたと判別されると、現在地側の経路生成処理が行
われる（ステップＮ８）。一方、現在地側の経路データ
取得依頼信号が入力されていないと判別されると、目的
地側の経路データ取得依頼信号が入力されたか否かが判
別される（ステップＮ９）。その結果、目的地側の経路
データ取得依頼信号が入力されたと判別されると、目的
地側の経路生成処理が行われる（ステップＮ１０）。一
方、目的地側の経路データ取得依頼信号も入力されてい
ないと判別されると、そのとき求められている最適経路
が表示装置３に表示されたまま（ステップＮ１１）、ス
テップＮ５に戻る。

【００９５】図１９および図２０、ならびに図２１およ
び図２２は、それぞれ上記現在地側の経路生成処理およ
び目的地側の経路生成処理を説明するためのフローチャ
ートである。上記現在地側の経路生成処理は、上記図１
２のステップＳ８〜Ｓ１６，Ｓ１８および図１３の処理
とほぼ同一であり、相違点は、ＤＲＡＭ１６３に記憶さ
れている中間座標点が「仮目的地」になっている点だけ
である。

【００９６】一方、目的地側の経路生成処理は、上記図
１５のステップＰ８〜Ｐ１７，Ｐ１９および図１６の処
理とほぼ同一であり、相違点は、ＤＲＡＭ１６３に記憶
されている中間座標点が「仮出発地」になっている点だ
けである。そのため、本フローチャートの説明は省略す
る。以上のように経路取得例３によれば、現在地および
目的地がそれぞれ異なる２つの経路提供エリアＥ₁，Ｅ
₂内であって、かつ現在地と目的地との間の経路の一部
が経路提供エリア外であっても、各経路提供エリア
Ｅ₁，Ｅ₂の境界付近の各中間座標点を無線中継局Ｆに
送信し、この送信された各中間座標点をそれぞれ目的地
および現在地とした経路データを無線中継局Ｆから無線
電話機Ｅに送信するようにしているので、車載用ナビゲ
ーションシステムにおいて、無線中継局Ｆから得られる
経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を
行うことができる。〈他の実施例〉本発明の実施例の説明は以上のとおりで
あるが、本発明は上述の実施例に限定されるものではな
い。たとえば上記第１実施例では、出発地から目的地ま
で経路計算を行い、出発地から中間座標点までの経路提
供エリア内の経路データを取得し、上記計算された経路
の一部を上記取得された経路に置換えて最適経路を得て
いるが、たとえば目的地から中間座標点まで経路計算を
行い、中間座標点から出発地までの経路提供エリア内の
経路データを取得し、上記計算された経路と取得された
経路とを繋いで最適経路を得るようにしてもよい。

【００９７】この変形例についてより具体的に説明する
と、コントローラ１６は、目的地から経路計算を開始
し、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが
経路提供エリア内になったか否かをエリア情報に基づい
て判定し、上記リンクが経路提供エリア内になったと判
定されると、そのリンクに対応する点を中間座標点とし
て記憶する。そして、この中間座標点を記憶した時点で
経路の計算を打切る。その後、路上ビーコンＣに出発地
データおよび中間座標点データを送信し、これに応答し
て路上ビーコンＣから送信される中間座標点から出発地
までの経路データを取得すると、上記打切り前まで計算
していた経路（図２３の破線）とこの取得された経路
（図２３の一点鎖線）とを繋いで最適経路（図２３の実
線）とする。

【００９８】このように、上記変形例によれば、特にリ
ンク密度の高い都市圏などの経路提供エリア内の経路を
計算していないので、全体的に経路計算時間を短縮する
ことができる。なお、上記変形例において、中間座標点
が検索された時点で経路計算を打切らずに、目的地まで
経路計算を継続するようにしてもよい。このようにすれ
ば、計算された経路は、路上ビーコンＣから送信される
経路データを補完するのに役立つ。

【００９９】また、上記変形例の「路上ビーコンＣ」を
「無線中継局Ｆ」に代えると、上記変形例は上記第２実
施例の経路取得例１に適用できることは言うまでもな
い。さらに、上記変形例の前提条件である「現在地が経
路提供エリア内で目的地が経路提供エリア外である」を
「目的地が経路提供エリア内で現在地が経路提供エリア
外である」に代え、さらに「路上ビーコンＣ」を「無線
中継局Ｆ」に代えると、上記変形例が上記第２実施例の
経路取得例２に適用できることは言うまでもない。

【０１００】さらにまた、上記第２実施例の経路取得例
１の変形例と、上記第２実施例の経路取得例２の変形例
とを組合わせてもよい。すなわち、出発地が一方の経路
提供エリア内にあり目的地が他方の経路提供エリア内に
ある場合を想定している上記第２実施例の経路取得例３
にも上記変形例は適用可能である。また、上記第１およ
び第２実施例では、計算された経路を構成するリンクの
中の経路提供エリア内の最も遠いリンクに対応する座標
点を中間座標点としているが、たとえば経路を計算した
ときに表示装置３にその経路を表示させ、運転者がこの
表示されている経路を構成するリンクの中の経路提供エ
リア内の任意のリンクを指定し、この指定されたリンク
に対応する座標点を中間座標点とするようにしてもよ
い。この場合、たとえば第１実施例では、路上ビーコン
Ｃから現在地と上記指定されたリンクに対応する中間座
標点との間の経路データが送信され、車載用ナビゲーシ
ョンシステムにおいて、この送信された経路データに計
算された最適経路の一部が置換えられることになる。

【０１０１】その他特許請求の範囲に記載された範囲で
種々の設計変更を施すことは可能である。

【０１０２】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の経路誘導装
置によれば、経路提供エリア外に目的地が設定された場
合でも、外部の通信装置から経路提供エリア内で取得し
た経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を
行うことができる。また、請求項２記載の経路誘導装置
によれば、外部の通信装置から送信される経路データの
経路計算手段で計算された最適経路への置換えは、外部
の通信装置から送信される経路データが妥当である場合
に限り行うようにしているので、経路誘導に関する信頼
性の向上を図ることができる。

【０１０３】また、請求項３記載の経路誘導装置によれ
ば、経路計算手段における経路計算を中間座標点を検索
した時点で打切れば、特にリンク密度の高い経路提供エ
リア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの
時間を短縮することができる。また、経路計算を現在地
まで行うことも可能であり、この場合、経路計算で得ら
れた経路は、外部の通信装置から送信される現在地と中
間座標点との間の経路データを補完するのに役立つ。

【０１０４】また、請求項４記載の経路誘導装置によれ
ば、ドライバが操作しなくても自動的に経路を取得する
ことができる。また、請求項５記載の経路誘導装置によ
れば、車両が経路提供エリア外であっても対応すること
ができる。また、請求項６記載の経路誘導装置によれ
ば、経路提供エリア外に車両の現在地が存在する場合で
も、無線基地局から経路提供エリア内で取得した経路デ
ータを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うこと
ができる。

【０１０５】また、請求項７記載の経路誘導装置によれ
ば、無線基地局から送信される経路データの経路計算手
段で計算された最適経路への置換えは、無線基地局から
送信される経路データが妥当である場合に限り行うよう
にしているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図る
ことができる。また、請求項８記載の経路誘導装置によ
れば、経路計算手段における経路計算を中間座標点を検
索した時点で打切れば、特にリンク密度の高い経路提供
エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまで
の時間を短縮することができる。また、経路計算を目的
地まで行うことも可能であり、この場合、経路計算で得
られた経路は、無線基地局から送信される中間座標点と
目的地との間の経路データを補完するのに役立つ。

【０１０６】また、請求項９記載の経路誘導装置によれ
ば、経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地と
の間の経路の一部が上記経路提供エリア外の場合でも、
経路提供エリア内で受信された経路データを最大限利用
して目的地までの経路誘導を行うことができる。また、
請求項１０記載の経路誘導装置によれば、無線基地局か
ら送信される経路データの経路計算手段で計算された最
適経路への置換えは、無線基地局から送信される経路デ
ータが妥当である場合に限り行うようにしているので、
経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。

【０１０７】また、請求項１１記載の経路誘導装置によ
れば、経路計算手段における経路計算を仮目的地または
仮現在地を検索した時点で打切れば、特にリンク密度の
高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経
路を得るまでの時間を短縮することができる。また、経
路計算を目的地または現在地まで行うことも可能であ
り、この場合、経路計算で得られた経路は、無線基地局
から送信される仮目的地と目的地との間の経路データま
たは現在地と仮現在地との間の経路データを補完するの
に役立つ。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の経路誘導装置が適用された第１実施例
の経路情報送信システムの一部を構成する車載用ナビゲ
ーションシステムの構成を示すブロック図である。

【図２】上記経路情報送信システムの概略図である。

【図３】主要な交差点を含む道路地図を示す図である。

【図４】上記図３の道路地図に基づいて設定されるリン
クを示す図である。

【図５】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリン
クを図解的に示す図である。

【図６】上記車載用ナビゲーションシステムにおける経
路誘導処理を説明するためのフローチャートである。

【図７】上記経路誘導処理の前提条件を説明するための
図である。

【図８】路上ビーコンから送信される経路データに含ま
れる座標点列の構成を説明するための道路地図である。

【図９】上記経路誘導処理の一部である座標点列／リン
ク列変換処理を説明するためのフローチャートである。

【図１０】本発明の経路誘導装置が適用された第２実施
例の経路情報送信システムの概略図である。

【図１１】第２実施例の経路情報送信システムの一部を
構成する車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブ
ロック図である。

【図１２】第２実施例の車載用ナビゲーションシステム
における経路取得例１を説明するためのフローチャート
である。

【図１３】上記経路取得例１の一部である座標点列／リ
ンク列変換処理を説明するためのフローチャートであ
る。

【図１４】上記車載用ナビゲーションシステムにおける
経路取得例２の前提条件を説明するための図である。

【図１５】上記経路取得例２を説明するためのフローチ
ャートである。

【図１６】上記経路取得例２の一部である座標点列／リ
ンク列変換処理を説明するためのフローチャートであ
る。

【図１７】上記車載用ナビゲーションシステムにおける
経路取得例３の前提条件を説明するための図である。

【図１８】上記経路取得例３を説明するためのフローチ
ャートである。

【図１９】上記経路取得例３の中の現在地側の経路生成
処理を説明するためのフローチャートである。

【図２０】上記現在地側の経路生成処理の一部である座
標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャ
ートである。

【図２１】上記経路取得例３の中の目的地側の経路生成
処理を説明するためのフローチャートである。

【図２２】上記目的地側の経路生成処理の一部である座
標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャ
ートである。

【図２３】変形例の経路計算処理において求められる経
路の状態を示す図である。

【符号の説明】

Ａビーコン送受信機Ｂ情報センターＣ路上ビーコンＤ地図専用ディスクＥ無線電話機Ｆ無線中継局４リモコンキー５ＧＰＳ受信機６ＥＣＵ１４車両位置検出部１６コントローラ１６３ＤＲＡＭ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載されて用いられ、目的地を外部
の通信装置に送信し、これに応答して外部の通信装置か
ら送信される目的地までの経路データを受信して、目的
地までの経路誘導を行う装置であって、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリ
と、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地
図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを
読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在
地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計
算条件に従って計算する経路計算手段と、上記入力手段から入力された目的地が上記外部の通信装
置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手
段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成する
リンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から
所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標
点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点お
よび現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、
これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在
地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で
受信する通信手段と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出
し、この読出された経路計算用道路地図データに基づい
て上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作
成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の
経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された
現在地と中間座標点との間の経路に置換えて車両の誘導
や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手
段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】上記経路作成手段で作成された現在地と中
間座標点との間の経路データを所定の基準によって評価
し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データで
あるか否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路
作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路
データが妥当であると判定されると、その経路を経路計
算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車
両の誘導や案内に利用するための最適経路とするもので
あることを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項３】車両に搭載されて用いられ、目的地を外部
の通信装置に送信し、これに応答して外部の通信装置か
ら送信される経路データを受信して、目的地までの経路
誘導を行う装置であって、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリ
と、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地
図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを
読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在
地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条
件に従って計算する経路計算手段と、上記入力手段から入力された目的地が上記外部の通信装
置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手
段において目的地から現在地に向かって経路計算を行
い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが
上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対
応する座標を中間点座標として記憶する中間点座標記憶
手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点お
よび現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、
これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在
地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で
受信する通信手段と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出
し、この読出された経路計算用道路地図データに基づい
て上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作
成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算手
段で計算された中間座標点と現在地との間の経路とを繋
いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする
最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装
置。
【請求項４】上記外部の通信装置は、路上に設置された
路上ビーコンであり、上記通信手段は、上記路上ビーコンと通信を行うビーコ
ン送受信機であることを特徴とする請求項１，２または
３記載の経路誘導装置。
【請求項５】上記外部の通信装置は、無線基地局であ
り、上記通信手段は、上記無線基地局と通信を行う無線電話
機であることを特徴とする請求項１，２または３記載の
経路誘導装置。
【請求項６】車両に搭載されて用いられ、目的地を無線
基地局に送信し、これに応答して無線基地局から送信さ
れる経路データを受信して、目的地までの経路誘導を行
う装置であって、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリ
と、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地
図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを
読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記
位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近い
リンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算す
る経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地が上記無線
基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経
路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を
構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンク
の中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を
中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点お
よび上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地
局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局
から送信される中間座標点と目的地との間の経路データ
を座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出
し、この読出された経路計算用道路地図データに基づい
て上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を
作成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の
経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された
中間座標点と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導
や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手
段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項７】上記経路作成手段で作成された中間座標点
と目的地との間の経路データを所定の基準によって評価
し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データで
あるか否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路
作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路
データが妥当であると判定されると、その経路を経路計
算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車
両の誘導や案内に利用するための最適経路とするもので
あることを特徴とする請求項６記載の経路誘導装置。
【請求項８】車両に搭載されて用いられ、目的地を無線
基地局に送信し、これに応答して無線基地局から送信さ
れる経路データを受信して、目的地までの経路誘導を行
う装置であって、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示す
エリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶
された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地
図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを
読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記
位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近い
リンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算す
る経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地が上記無線
基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経
路計算手段において現在地から目的地に向かって経路計
算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリ
ンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリン
クに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標
点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点お
よび上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地
局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局
から送信される中間座標点と目的地との間の経路データ
を座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出
し、この読出された経路計算用道路地図データに基づい
て上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を
作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算手
段で計算された現在地と中間座標点との間の経路とを繋
いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする
最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装
置。
【請求項９】車両に搭載されて用いられ、目的地を無線
基地局に送信し、これに応答して無線基地局から送信さ
れる目的地までの経路データを受信して、目的地までの
経路誘導を行う装置であって、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリ
と、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地
図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを
読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記
位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近い
リンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計
算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力
手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線
基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算
手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の
一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路
計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構
成するリンクのうち、一方の無線基地局の経路提供エリ
ア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対
応する座標を仮目的地として記憶するとともに、上記経
路を構成するリンクのうち、他方の無線基地局の経路提
供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリン
クに対応する座標を仮出発地として記憶する記憶手段
と、この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮出発地
と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または
上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局
に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局か
ら送信される現在地と仮目的地との間の経路データまた
は仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形
式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出
し、この読出された経路計算用道路地図データに基づい
て上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を
作成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の
経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された
現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地
との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するた
めの最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特
徴とする経路誘導装置。
【請求項１０】上記経路作成手段で作成された現在地と
仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地と
の間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経
路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否か
を判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路
作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路デ
ータまたは仮現在地と目的地との間の経路データが妥当
であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算
された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案
内に利用するための最適経路とするものであることを特
徴とする請求項９記載の経路誘導装置。
【請求項１１】車両に搭載されて用いられ、目的地を無
線基地局に送信し、これに応答して無線基地局から送信
される経路データを受信して、目的地までの経路誘導を
行う装置であって、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示す
エリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶
された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地
図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを
読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記
位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近い
リンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算す
る経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力
手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線
基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算
手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の
一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路
計算手段において現在地または目的地からそれぞれ目的
地または現在地に向かって経路計算を行い、その計算過
程で求められる経路を構成するリンクが一方の経路提供
エリア内になったとき、または上計算過程で求められる
経路を構成するリンクが他方の経路提供エリア内になっ
たときに、そのリンクに対応する座標をそれぞれ仮目的
地または仮現在地として記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮現在地
と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または
上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局
に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局か
ら送信される現在地と仮目的地との間の経路データまた
は仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形
式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出
し、この読出された経路計算用道路地図データに基づい
て上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を
作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間
の経路または仮現在地と目的地との間の経路と、上記経
路計算手段で計算された仮目的地と目的地との間の経路
または現在地と仮現在地との間の経路とを繋いで車両の
誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作
成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。