JP2002350162A

JP2002350162A - 経路探索表示装置

Info

Publication number: JP2002350162A
Application number: JP2001157434A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Ogawa; 浩小川
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-05-25
Filing date: 2001-05-25
Publication date: 2002-12-04

Abstract

(57)【要約】【課題】センター装置から送られてくる目的地までの
探索データの中に車載装置が有する道路データには含ま
れない道路データがあっても、探索経路を的確に表示す
る。【解決手段】自車の現在位置を検出する現在位置検出
手段１０１と、現在地から目的地までの経路を探索する
経路探索手段１０２と、道路データを含む地図データを
取得する地図データ取得手段１０３と、センター装置か
ら取得した目的地までの探索経路を地図上の道路に表示
する表示手段１０５と、取得した目的地までの探索経路
に地図データ内の道路に含まれていない道路が存在する
場合に、その含まれていない道路を補完して表示手段１
０５に表示する道路データ補完手段１０６とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車の現在位置を
道路地図上に表示するナビゲーション装置において、特
に自車の現在位置から目的地までの経路探索を行う経路
探索表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は従来の車載用ナビゲーション装置
の概略構成を示している。図６において、方位センサ１
は、自動車の相対走行方位を検出するものであり、振動
ジャイロが使用される。車速センサ２は、車輪の回転数
に応じたパルスを発生して車速を検出するものである。
各種センサ３は、ブレーキスイッチ、パーキングスイッ
チなどのオン・オフ信号や電源電圧監視用信号などを出
力する。センサ信号処理部４は、方位センサ１、車速セ
ンサ２、各種センサ３等からのセンサ信号を処理するも
のである。ＧＰＳ（Global Positioning System)レシー
バ５は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し
て演算処理を行うことにより、受信点の位置（緯度、経
度）を求めるものである。ＣＤ−ＲＯＭドライブ６は、
地図データが記録された記録媒体であるＣＤ−ＲＯＭ７
から地図データを読み出すものである。車室内に設置さ
れる表示・操作部８は、地図および自動車の現在走行位
置、方位等を表示する液晶ディスプレイ８Ａと、その前
面に配置されたタッチパネル８Ｂとを有し、タッチパネ
ル８Ｂには、表示地図の拡大、縮小などを指示するため
のスイッチ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディス
プレイ８Ａに表示された地名の中から目的地を選択する
スイッチなどを備えている。装置本体９は、ＧＰＳレシ
ーバ５やＣＤ−ＲＯＭドライブ６、表示・操作部８など
とは同軸ケーブルで接続されて、車両のトランクルーム
などに配置される。

【０００３】装置本体９は、各種の演算を行うＣＰＵ
（中央処理装置）１０と、ＣＰＵ１０で行う各種の演算
プログラムが記憶された読み出し専用または１回だけ書
き換え可能なメモリであるプログラムＲＯＭ１１と、方
位センサ１、車速センサ２、各種センサ３、ＧＰＳレシ
ーバ５、ＣＤ−ＲＯＭドライブ６等からのデータやＣＰ
Ｕ１０での演算結果等を記憶する随時書き換え可能なメ
モリであるＤＲＡＭ１２と、装置本体９への電源供給が
停止した際にも必要なデータを保持しておくためのバッ
クアップ用のメモリであるＳＲＡＭ１３と、液晶ディス
プレイ８Ａに表示する文字、記号などのパターンを記憶
する読み出し専用メモリである漢字・フォントＲＯＭ１
４と、地図データや自車の現在位置データなどに基づい
て表示画像を形成するための画像プロセッサ１５と、Ｃ
ＰＵ１０から出力される地図データ、現在位置データお
よび漢字・フォントＲＯＭ１４から出力される町名、道
路名などの漢字、フォントを合成して液晶ディスプレイ
８Ａに表示する画像メモリであるＶＲＡＭ１６と、ＶＲ
ＡＭ１６の出力データを色信号に変換して液晶ディスプ
レイ８Ａに出力するためのＲＧＢ変換回路１７と、装置
本体９と表示・操作部８、ＣＤ−ＲＯＭドライブ６およ
びＧＰＳレシーバ５との間の通信を制御する通信インタ
フェース１８と、ＣＰＵ１０の指令に基づき所定の音声
メッセージを作成し、作成した音声メッセージをスピー
カ２０から出力する音声プロセッサ１９とを備えてい
る。

【０００４】図７はＣＤ−ＲＯＭ７に格納されている地
図データのフォーマットであり、ディスクラベル２１
と、描画パラメータ２２と、図葉管理情報２３と、図葉
２４と、経路探索データ２５等からなる。図葉２４に
は、背景データ、文字データ、道路データなどが記憶さ
れており、日本全国の地形図を緯度、経度によって分割
した単位地図毎のデータが記憶されている。図葉２４に
は広い地域を粗く記述した図葉（レベル２）から狭い地
域を詳細に記述した図葉（レベル０）までの図葉が設定
されている。各図葉は、同一の地域を記述した地図表示
レベルＡ、Ｂ、Ｃから構成されている。地図表示レベル
Ａ、Ｂ、Ｃは、ＡよりＢ、ＢよりＣがより詳細に記述さ
れている。また各地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、地図表
示レベル管理情報と複数のユニットから構成されてい
る。ユニットは各地図表示レベルの地域を複数に分割し
た分割地域を記述したものであり、各ユニットは、ユニ
ットヘッダ、文字・記号レイヤ、背景レイヤ、道路レイ
ヤ、オプションレイヤなどから構成される。文字・記号
レイヤには、地図に表示される地名、道路名、施設名な
どが記録され、背景レイヤには、道路、施設などを描画
するためのデータが記録されている。また道路レイヤに
は、図８に示すように、交差点（●印）を含む道路を記
述するノード（○印）すなわち座標点とノード間を結ぶ
直線であるリンクに関するデータ、例えばノードのノー
ド番号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距離
などが記憶されている。なお、道路レイヤに記録された
データは、地図表示には直接関与せず、マップマッチン
グのための道路網情報として使用される。

【０００５】経路探索データ２５は、狭い地域を対象と
した階層０から広い地域を対象とした階層ｎまで各階層
毎に探索データが記録されている。各階層の探索データ
は、ノード接続データ２６、リンク想定通過時間（リン
クコスト）データ２７、経路表示データ２８、音声デー
タ２９から構成される。ノード接続データ２６は、図９
に示すように各ノードａ〜ｇ、Ｘ、Ｙがどのノードと接
続されているかを示すデータであり、例えばノードｃに
ついてはノードａ、ｄ、ｆ、Ｙに接続されていることを
示すデータである。またリンクコストデータ２７は、各
ノード間のリンクのリンクコストを示すものであり、例
えばノードａとノードｃとの間のリンクのリンクコスト
は「５」であり、ノードａとノードｂとの間のリンクの
リンクコストは「１０」、ノードａとノードｄとの間の
リンクのリンクコストは「２０」であることを示してい
る。そして、このリンクコストは、リンクコスト＝リンク距離／設定速度から求められ、設定速度は、例えば図１０に示すよう
に、道路種別と道路幅員に応じて設定されるものであ
る。図７において、経路表示データ２８は、経路探索に
より選択された経路を表示地図上に表示するためのデー
タが記録されているものである。音声データ２９は、音
声のデジタルデータが記録されており、この音声のデジ
タルデータがＤ／Ａ変換、フィルタと経由してアンプと
スピーカヘ出力され、音声案内を再生するものである。

【０００６】次に、上記のように構成された従来のナビ
ゲーション装置の動作について説明する。図６におい
て、方位センサ１、車速センサ２および各種センサ３の
出力がセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０に送られる。
ＣＰＵ１０では、自車の現在位置の演算が行われ、現在
位置の緯度、経度が求められる。またＧＰＳレシーバ５
からのデータに基づき現在位置の補正が行われる。この
ようにして求められた現在位置に基づき現在位置に対応
するユニットの地図データがＣＤ−ＲＯＭドライブ６に
よってＣＤ−ＲＯＭ７から読み出され、この地図データ
が通信インターフェース１８を介してメモリ（ＤＲＡ
Ｍ）１２に格納される。ＤＲＡＭ１２に格納された地図
データの一部分は、ＣＰＵ１０により読み出され、画像
プロセッサ１５で画像データに変換され画像メモリ１６
に書き込まれる。画像メモリ１６に格納された画像デー
タは、ＲＧＢ変換回路１７で色信号に変換されて液晶デ
ィスプレイ８Ａに送られ、現在位置を中心として所定範
囲の地図が表示される。またＤＲＡＭ１２から読み出さ
れた地図データに文字コード、記号コードが含まれてい
ると、これら文字コード、記号コードに対応するパター
ンが漢字、フォントＲＯＭ１４から読み出され、液晶デ
ィスプレイ８Ａに地図とともに地名などの文字、学校な
どの記号が表示される。また車両の走行に従って、液晶
ディスプレイ８Ａ上に表示される地図および現在位置が
順次変更されていき、交差点に接近すると「およそ何百
メートルで何々交差点を左方向です」などの音声案内が
行われる。

【０００７】次に、上記従来例における経路探索の動作
について説明する。ここでは、図１１のフロー図を用い
て出発地（または経由地）から目的地（または経由地）
までの単一の経路探索について説明する。ステップＳ１
１で出発地、目的地の位置より最も近い出発ノード、目
的ノードを選択する。図９においては、ノードＸが出発
ノードに選択され、ノードＹが目的ノードに選択された
ことを示している。次にステップＳ１２で出発ノードＸ
を含む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ７より読込み、ス
テップＳ１３において出発地側の経路探索を行う。この
経路探索は、出発ノード（現在位置または経由地）Ｘか
ら目的ノード（目的地または経由地）Ｙに至る総ての経
路のリンクコストを加算し、最もリンクコストが低い経
路を選択するものであり、図９の場合は、リンクＸ→ａ
→ｃ→ｄ→ｆ→ｇ→Ｙのリンクコスト合計（１０十５十
５十５十５十５＝３５）が最も小さくなるため、リンク
Ｘ→ａ→ｃ→ｄ→ｆ→ｇ→Ｙを結ぶ経路が選択される。
次にステップＳ１４において、ステップＳ１３での検索
の結果、目的ノードに接続したか否かが判定される。出
発地から目的地までの距離が比較的近く、ステップＳ１
２でＣＤ−ＲＯＭ７から読み込まれたデータ内に目的ノ
ードＹが含まれている場合は、ステップＳ１４でイエス
と判定されるが、出発地から目的地が遠い場合には、ス
テップＳ１４でノーと判定され、ステップＳ１５に進
む。ステップＳ１５では、目的ノードＹを含む経路探索
データをＣＤ−ＲＯＭ７より読み込み、ステップＳ１６
で目的地側の経路探索を行う。ステップＳ１７では、ス
テップＳ１６における目的地側の経路探索により選択さ
れた経路が、出発地側の探索経路の接続されたか否かが
判定される。この判定の結果ノーと判定された場合は、
ステップＳ１８で検索階層を１ランク上げる。ステップ
Ｓ１２、ステップＳ１５における読み込みデータが階層
０の経路探索データの場合、ステップＳ１８においては
階層１にランクが上げられる。次にステップＳ１９で出
発ノード、目的ノードを再設定し、ステップＳ１２に戻
る。そして、最終的に探索された経路が、液晶ディスプ
レイ８Ａの表示地図上に、例えば赤色で表示される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記したのは、車載装
置単独で経路探索を行うものであり、これをローカル型
ルート・ガイダンス・システムと呼んでいるが、近年で
は、無線電話回線を通じてセンター装置から探索経路を
取得する方法が実現されている。これは、車載装置が無
線電話回線を通じてセンター装置へ自車両の現在位置と
目的地を通知すると、センター装置が、交通情報等を考
慮して、上記したと同様な方法で目的地までの最適経路
を算出して、それをリンク番号の列として車載装置に通
知するものである。これをセンター型ルート・ガイダン
ス・システムと呼んでいる。しかしながら、このセンタ
ー型のシステムで問題となるのは、センター装置から送
られてきたリンク番号列では、目的地に到達できない場
合があることである。これは、センター装置から送られ
てくるリンク番号列は、一般都道府県道以上の道路を対
象としており、幅員５ｍ以下の細街路などは対象として
いないため、目的地がこのような細街路上にある場合
は、目的地までの経路探索ができないからである。ま
た、センター装置から送られてきたリンク番号列の中
に、車載装置が有する道路データの中に含まれていない
リンク番号がある場合である。これは、例えば図１２に
示すように、現在地（出発ノード）から目的地（目的ノ
ード）までの探索経路が、従来ではリンク番号１、２、
３、４、５、６、７であったものが、その後にリンク１
１、１２、１３の道路が建設されたために、リンク４の
道路が途中のノードによって新規なリンク４０１と４０
２が新設されたとする。こうなると、センター装置から
送られてくる探索経路のリンク番号は、１、２、３、４
０１、４０２、５、６、７となり、車載装置の道路デー
タには、リンク番号４０１と４０２の道路は含まれてい
ないので、車載装置では、センター装置から送られてき
た探索経路を表示することができない。このような新た
な道路建設による道路リンクの変更は、年間５％程度あ
るという説もあり、無視できない問題となっている。

【０００９】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、外部から送られてくる探索経路データ
（リンク列番号）の中に車載装置の道路データ（リンク
列）には含まれない道路データ（リンク列）があって
も、現在地から目的地までの探索経路を的確に表示する
ことのできる経路探索表示装置を提供するものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の経路探索表示装
置は、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路データを含む地図データを取得する地図データ取得
手段と、外部から取得した目的地までの探索経路を、前
記地図データを基に表示された道路上に表示する表示手
段と、前記取得した目的地までの探索経路に、前記地図
データ内の道路データに含まれていない道路データが存
在する場合に、前記含まれていない道路データを補完し
て前記表示手段に表示する道路データ補完手段とを備え
た構成を有する。この構成により、外部から送られてく
る探索経路データの中に車載装置の道路データには含ま
れない道路データがあっても、現在地から目的地までの
探索経路を的確に表示することができる。

【００１１】また、本発明の経路探索表示装置は、前記
道路データ補完手段が、前記含まれていない道路データ
が自車の現在位置から前記探索経路上の出発ノード（ま
たは出発リンク）までの道路データである場合、前記現
在位置から出発ノードまでの最もリンクコストの低いリ
ンク列（車載装置の経路探索手段を使用）を選択するこ
とを特徴とするものである。この構成により、現在地が
細街路上にあるため、外部から取得した道路データには
実際に車両が位置する現在地からの道路データが含まれ
ていない場合でも、実際の現在地から、取得した道路デ
ータの出発ノードまでの道路データを補完して表示する
ことができる。

【００１２】また、本発明の経路探索表示装置は、前記
道路データ補完手段が、前記含まれていない道路データ
が前記探索経路上の目的ノードから実際の目的地への道
路データである場合、前記目的ノードから実際の目的地
までの最もリンクコストの低いリンク列（車載装置の経
路探索手段を使用）を選択することを特徴とするもので
ある。この構成により、目的地が細街路上にあるため、
外部から取得した道路データには実際の目的地までの道
路データが含まれていない場合でも、取得した道路デー
タの目的ノードから実際の目的地までの道路データを補
完して表示することができる。

【００１３】また、本発明の経路探索表示装置は、前記
道路データ補完手段が、前記含まれていない道路データ
が新規なリンク番号である場合、前記新規なリンク番号
から前記地図データ内の道路データにおける対応するリ
ンク番号を類推することを特徴とするものである。この
構成により、新しい道路の建設により、外部から取得し
た道路データの中には、車載装置が有する道路データに
はない道路データが含まれている場合でも、取得した道
路データのリンク番号から以前のリンク番号を類推する
ことにより、不明な道路データを補完して表示すること
ができる。

【００１４】また、本発明の経路探索表示装置は、リン
クを分割して新規なリンク番号とする場合、一定のルー
ルに従って分割し、元のリンク番号を類推できるように
したことを特徴とするものである。この構成により、新
しい道路の建設により、元の道路データを分割して新た
なリンク番号とした場合でも、取得した道路データのリ
ンク番号から分割ルールに従って元のリンク番号を類推
することができ、不明な道路データを補完して表示する
ことができる。

【００１５】また、本発明の経路探索表示装置は、リン
クを分割して新規なリンク番号とする場合、外部から目
的地までの探索経路とともに分割情報を取得することを
特徴とするものである。この構成により、新しい道路の
建設により、元の道路データを分割して新たなリンク番
号とした場合でも、センター装置側から目的地までの探
索経路とともに分割情報を取得することにより元のリン
ク番号を知ることができ、不明な道路データを補完して
表示することができる。

【００１６】また、本発明の経路探索表示装置は、前記
検出された自車の現在位置から前記目的地までの経路を
探索して前記表示手段に表示する経路探索手段を備え、
前記道路データ補完手段が、前記含まれていない道路デ
ータを前記経路探索手段により探索したリンク列で補完
することを特徴とするものである。この構成により、外
部から取得した道路データの中に、車載装置が有する道
路データ（リンク列）にはない道路データが含まれてい
る場合でも、車載装置の経路探索手段が探索した道路デ
ータで補うことにより、不明な道路データを補完して表
示することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は本実施の形態における経路
探索表示装置の概略構成を示している。図１において、
現在位置検出手段１０１は、ＧＰＳ受信装置を利用した
ＧＰＳ航法と車速センサおよび方位センサを利用した自
立航法の両方式により自車の現在位置を検出する。経路
探索手段１０２は、現在位置検出手段１により検出され
た現在位置から設定された目的地までの最適な走行経路
を算出する。地図データ取得手段１０３は、例えばＣＤ
−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体から地図
データを読み出す駆動装置である。これは、有線または
無線による通信手段１０８を介して外部のサーバから地
図データを取得するようにしてもよい。操作入力手段１
０４は、出発地や目的地を入力したり、種々の命令や指
示を入力するものであり、装置の前面パネルに設けられ
た各種の操作キーやモニタ画面に設けられたタッチパネ
ルを含み、さらにはリモートコントローラを含むもので
ある。表示手段１０は、液晶ディスプレイ等のモニタ画
面に地図などの画像情報や文字情報を表示するものであ
る。道路データ補完手段１０は、外部から取得した探索
経路に、地図データ取得手段１０３により取得した地図
データに含まれていない道路データが存在する場合に、
その含まれていない道路データを補完するものである。
記憶手段１０７は、制御プログラムを格納したＲＯＭ、
道路データなどを一時的に記憶するＲＡＭ、および描画
データを格納するＶＲＡＭなどで構成される。通信手段
１０８は、携帯電話用の無線回線を使用して、センター
装置との間でデータのやり取りを行うものである。ＶＩ
ＣＳ受信手段１０９は、光ビーコン、電波ビーコンまた
はＦＭ多重放送を通じてＶＩＣＳ情報を受信するもので
ある。ＣＰＵで構成される制御手段１１０は、上記各手
段が接続されてシステム全体を制御するものである。

【００１８】次に、上記経路探索表示装置の一般的な動
作について説明する。図１において、操作入力手段１０
４から装置を起動すると、現在位置検出手段１０１が、
ＧＰＳ衛星から受信した位置データおよび車速センサや
方位センサから得た位置データを基に自車の正確な位置
を検出し、その位置情報を基に該当する地図を地図デー
タ取得手段１０３が記録媒体から読み出して記憶手段１
０７のＶＲＡＭに一時的に格納し、表示手段１０５の画
面に現在位置を示す自車位置マークとともに表示する。
また、経路探索手段１０２を起動して操作入力手段１０
４から目的地の名称や番地、電話番号を入力すると、従
来技術で説明したように、出発地である現在位置からそ
の目的地までの推奨ルートが探索され、それが表示手段
１０５に表示されている道路上に赤線で表示される。表
示手段１０５には、車両の走行に伴って刻々変化する自
車位置が、通常は自車位置マークの位置を固定したまま
で、地図をスクロールすることで表示され、交差分岐点
等に近づくと、探索ルートに従って音声案内によるルー
ト案内が行われる。これらの制御は、制御手段１１０が
記憶手段１０７のＲＯＭに格納されたプログラムに従っ
て実行する。

【００１９】次に、利用者が、経路探索手段１０２を使
用せずに、通信手段１０８を介して目的地までの探索経
路をセンター装置から取得する場合の動作について説明
する。まず、通信手段１０８を使用してセンター装置と
の間で所定の通信手順を実行し、操作入力手段１０４か
ら自車の現在地と目的地とを入力してセンター装置へ送
出する。センター装置では、受け取った現在地と目的地
とから、従来技術で説明したと同様な方法で目的地まで
の推奨経路を探索して、その道路データをリンク番号の
列として車載装置に送る。車載装置では、通信手段１０
８を介してその道路データを受け取ると、制御手段１１
０は、該当する道路データに対応する地図データを記憶
手段１０７のＤＲＡＭまたはディジタル記憶手段から読
み出して表示手段１０に表示し、さらに表示手段１０５
に表示された地図上に、自車位置から目的地までの推奨
経路を表示する。

【００２０】センター装置から送られてきた道路データ
の中に、地図データ取得手段１０３により取得した道路
データにはない道路データが含まれている場合、自車位
置から目的地までの推奨経路が完全な状態では表示され
ない。このような場合には、その不完全な部分を道路道
路データ補完手段１０６により補完する処理が行われ
る。例えば、図２に示すように、現在地から出発ノード
ａまでのリンク０が、細街路であるためにセンター装置
からの道路データには含まれていない場合は、道路デー
タ補完手段６は、図３に示すように、まずセンター装置
から送られてきたリンク番号列を解読し（ステップＳ１
０１）、出発ノードが自車の現在地かどうかを調べる
（ステップＳ１０２）。出発ノードが自車の現在地でな
い場合は、現在地から出発ノードａまでの経路を探索
し、経路が複数ある場合はその中で最もリンクコストの
低いリンク０を選択して制御手段１１０に渡す（ステッ
プＳ１０３）。制御手段１１０は、センター装置から受
け取った道路データにリンク０を加えた道路データを表
示手段１０５に渡し、表示手段１０５がその道路データ
を地図上に表示する（ステップＳ１０４）。同様に、目
的地までの道路が細街路であるためにセンター装置から
の道路データには含まれていない場合、道路データ補完
手段１０６は、図４に示すように、まずセンター装置か
ら送られてきたリンク番号列を解読し（ステップＳ２０
１）、目的ノードが自車の目的地かどうかを調べる（ス
テップＳ１０２）。目的ノードが自車の目的地でない場
合は、目的ノードｂから実際の目的地までの経路を探索
し、経路が複数ある場合はその中で最もリンクコストの
低いリンク８を選択して制御手段１１０に渡す（ステッ
プＳ２０３）。制御手段１１０は、センター装置から受
け取った道路データにリンク８を加えた道路データを表
示手段１０５に渡し、表示手段１０５がその道路データ
を地図上に表示する（ステップＳ２０４）。

【００２１】また、地図データ手段手段１０３により取
得した地図データにはリンク番号４のリンクは存在する
が、センター装置から送られてきたリンク番号４０１、
４０２のリンクは存在しない場合、道路データ補完手段
１０６は、図５に示すように、まずセンター装置から送
られてきたリンク番号列を解読し（ステップＳ３０
１）、受け取った道路データの中に新規なリンク番号が
あるかを調べ（ステップＳ３０２）、新規なリンク番号
がある場合には、新規なリンク番号４０１、４０２は桁
数が同じで連続しているかを調べ（ステップＳ３０
３）、そうであるならば、そのリンク番号の先頭数字は
そのリンク番号の両側に接続しているリンク番号と連続
しているかを調べ（ステップＳ３０４）、連続している
場合は、その両側に接続しているリンク番号の間の数字
を求める（ステップＳ３０５）。この場合は、リンク４
０１に接続しているのがリンク３であり、リンク４０２
に接続しているのがリンク５であることから、３と５の
間の数字４を求め、これを新規なリンク番号４０１、４
０２と置き換える。道路データ補完手段６は、リンク番
号４０１、４０２をリンク４に置き換えたリンク番号列
１、２、３、４、５、６、７の道路データを制御手段１
１０へ渡す。制御手段１１０は、このリンク番号列を表
示手段１０５に渡し、表示手段１０５がその道路データ
を地図上に表示する（ステップＳ３０６）。このように
して、外部から取得した道路データに車載装置の道路デ
ータに含まれていない新規な道路データが含まれている
場合でも、その新規なリンク番号から従来のリンク番号
を類推して、リンクを補完した探索経路を表示すること
ができる。

【００２２】なお、このように元のリンクを分割して新
たなリンクとする場合には、リンクを分割するについて
のルールを決めておかなければ、車載装置側で類推する
ことはできない。一例として、リンク４を２つに分割す
る場合は４０１と４０２とし、３つに分割する場合は４
０１と４０２と４０３とする。すなわち分割した場合の
新たなリンク番号は３桁の数字とし、３桁目に元のリン
ク４の番号を割り当て、１桁目に１回目の分割個数を表
わす。２桁目はさらに分割する場合の分割個数に割り当
てる。したがって、リンク４０１をさらに２つに分割す
る場合は４１１と４１２とする。また、別の手段とし
て、元のリンク番号が何番と何番に分割されたことを、
センター装置から車載装置に道路データを送る際に通知
するようにしてもよく、このようにすれば、車載装置側
では類推する必要もなく、直ちに元のリンク番号を知る
ことができる。

【００２３】以上の処理で元のリンク番号４が類推でき
なかった場合は、その新規なリンク番号の部分を経路探
索手段２で探索し、リンク番号３とリンク番号５との間
を補完する。この方法は、自己の車載装置でも同じ経路
探索を行うことになるので、経路探索をセンター装置と
車載装置とで重複して行うことになるが、新道路の建設
による新たなリンク番号は、自己の道路データには含ま
れていないので、逆にリンク番号の変更という事実から
新道路の建設という事実を認識できたり、自己の車載装
置が探索した経路とセンター装置から送られてきた探索
経路とが相違していた場合には、目的地に至る別のルー
トが存在することを認識できる利点がある。また、セン
ター装置から送られてきた探索経路に、さらに自己の車
載装置がＶＩＣＳ受信手段１０９により取得した最新の
渋滞情報を加味して、その時間帯における最短ルートを
探索することもできる。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の経路探索
表示装置は、自車の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、道路データを含む地図データを取得する地図デー
タ取得手段と、外部から取得した目的地までの探索経路
を、前記地図データを基に表示された道路上に表示する
表示手段と、前記取得した目的地までの探索経路に、前
記地図データ内の道路データに含まれていない道路デー
タが存在する場合に、前記含まれていない道路データを
補完して前記表示手段に表示する道路データ補完手段と
を備えているので、外部から送られてくる探索経路デー
タの中に車載装置の道路データには含まれない道路デー
タがあっても、現在地から目的地までの探索経路を的確
に表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における経路探索表示装置
の概略構成を示すブロック図

【図２】本発明の実施の形態における道路データ補完処
理を説明するための模式図

【図３】本発明の実施の形態における道路データ補完処
理を示すフロー図

【図４】本発明の実施の形態における道路データ補完処
理を示すフロー図

【図５】本発明の実施の形態における道路データ補完処
理を示すフロー図

【図６】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図

【図７】従来の地図データの構成を示す模式図

【図８】従来の地図データにおける道路データを示す模
式図

【図９】従来の経路探索におけるノード接続データを示
す模式図

【図１０】従来の道路種別と道路幅員と設定速度との関
係を示す模式図

【図１１】従来の経路探索処理を示すフロー図

【図１２】従来のセンター装置から目的地までの経路を
取得する場合の問題点を説明するための道路データを示
す模式図

【符号の説明】

１０１現在位置検索手段１０２経路探索手段１０３地図データ取得手段１０４操作入力手段１０５表示手段１０６道路データ補完手段１０７記憶手段１０８通信手段１０９ＶＩＣＳ受信手段１１０制御手段

フロントページの続きＦターム(参考） 2C032 HB24 HC08 HC31 HD21 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC04 AC08 AC14 5H180 AA01 BB02 BB04 BB13 EE18 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF27 FF33

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、道路データを含む地図データを取得する地図デ
ータ取得手段と、外部から取得した目的地までの探索経
路を、前記地図データを基に表示された道路上に表示す
る表示手段と、前記取得した目的地までの探索経路に、
前記地図データ内の道路データに含まれていない道路デ
ータが存在する場合に、前記含まれていない道路データ
を補完して前記表示手段に表示する道路データ補完手段
とを備えた経路探索表示装置。
【請求項２】前記含まれていない道路データが自車の
現在位置から前記探索経路上の出発ノードまでの道路デ
ータである場合、前記道路データ補完手段は、前記現在
位置から出発ノードまでの最もリンクコストの低いリン
ク列を選択することを特徴とする請求項１記載の経路探
索表示装置。
【請求項３】前記含まれていない道路データが前記探
索経路上の目的ノードから実際の目的地への道路データ
である場合、前記道路データ補完手段は、前記目的ノー
ドから実際の目的地までの最もリンクコストの低いリン
ク列を選択することを特徴とする請求項１または２記載
の経路探索表示装置。
【請求項４】前記含まれていない道路データが新規な
リンク番号である場合、前記道路データ補完手段は、前
記新規なリンク番号から前記地図データ内の道路データ
における対応するリンク番号を類推することを特徴とす
る請求項１または３のいずれかに記載の経路探索表示装
置。
【請求項５】リンクを分割して新規なリンク番号とす
る場合、一定のルールに従って分割し、元のリンク番号
を類推できるようにしたことを特徴とする請求項１から
４のいずれかに記載の経路探索表示装置。
【請求項６】リンクを分割して新規なリンク番号とす
る場合、外部から目的地までの探索経路とともに分割情
報を取得することを特徴とする請求項１から４のいずれ
かに記載の経路探索表示装置。
【請求項７】前記検出された自車の現在位置から前記
目的地までの経路を探索して前記表示手段に表示する経
路探索手段を備え、前記道路データ補完手段が、前記含
まれていない道路データを前記経路探索手段により探索
したリンク列で補完することを特徴とする請求項１から
請求項６のいずれかに記載の経路探索表示装置。