JP2867872B2 - 経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、渋滞情報等の交通情報
を利用して現在地から目的地までの経路を求める一方
で、車両の現在地を逐次検出し、運転者を目的地まで案
内する車載型の経路誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の経路誘導装置として、例えば１９
９１年にＳＡＥ(Society of Automotive Engineers)の
ＶＮＩＳ(Vehicle Navigation & Information Systems)
で発表された"Simulating the TravTek Route Guidance
Logic Using the IntegrationTraffic Model"に示され
ているものがある。図９に従来技術の構成をブロック図
で示す。

【０００３】車両の走行距離と進行方位を検出する距離
センサと方位センサから成るナビゲーションセンサ１の
出力と、ＧＰＳ受信機２から出力された位置情報は、ナ
ビゲーションコンピュータ３に入力され、これらのデー
タと、ハードディスク４に納められた地図データから車
両の現在地が算出される。

【０００４】一方、ルーティングコンピュータ５は、ア
ンテナ１２を経由して交通情報受信機１０により受信さ
れた渋滞情報等の交通情報を蓄積し、ディスプレイ８に
備えられたスイッチから入力された目的地と現在地との
間の経路を、交通情報とハードディスク６に記憶された
道路データを用いて算出する。

【０００５】このように求められた現在地と経路から、
分岐点までの距離やそこでの曲折方向等の案内情報をデ
ィスプレイ８に表示すると同時に、音声合成装置９で合
成された音声をスピーカ１１から出力する。なお、ステ
アリングスイッチ７は音声出力の再出力スイッチ等の使
用頻度の高いスイッチである。

【０００６】従来例では、交通情報が更新されると経路
探索を自動的に開始し、以前に求めた経路での目的地ま
での予想旅行時間Ｔoと新しく算出された経路での予想
旅行時間Ｔnを算出し、以下の２式を満足するＴnが得ら
れた時に、より良い経路を算出したことを運転者に通知
し、経路更新の意志を確認していた。

【０００７】 Ｔo - Ｔn > ＴＳ ・・・・・・（１） ( Ｔo - Ｔn ) / Ｔo > ＰＳ ・・・・・・（２） ここで、ＴＳ、ＰＳは定数である。つまり、短縮される
旅行時間が第１の閾値ＴＳ以上であり、かつ全行程に対
する旅行時間の短縮率が第２の閾値ＰＳ以上の時に、新
しい経路が有効であると判定していた。なお、この２つ
の閾値を経路更新閾値と呼ぶこととする。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の技術
による経路誘導装置においては、交通情報の誤差を考慮
してＴＳ、ＰＳが設定されるが、経路を構成する道路が
多い時にはそれぞれの道路に対する交通情報が変化する
と、各道路に対する交通情報の変化が小さくても経路全
体では上記の式を満足することが多い。

【０００９】交通情報は通常１分から１０分毎に更新さ
れるため、一回のドライブで何度も経路が更新されるこ
とになる。

【００１０】経路更新に際しては、何らかの情報が運転
者に通知されるか運転者の判断が要求されることが一般
的である。そのため運転者がナビゲーションシステムの
操作する回数が増え、集中力が低下し運転操作の妨げに
なる場合がある。

【００１１】特に、渋滞時には自動車が進まないにも関
わらず、不必要に先の経路を何度も変更するという課題
を有していた。

【００１２】一方、ＴＳ、ＰＳを単純に大きくすると、
走行中に大きく交通情報が変化した時にのみ経路更新が
行われ、交通情報を利用して動的に経路更新を行うセー
ルスポイントとなる機能がユーザに伝わりにくくなると
いう課題を有していた。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明では、第１の手段として経路更新回数を記憶
する経路更新情報記憶手段と経路更新の回数に応じて経
路更新閾値を制御し経路更新頻度を低下させる経路比較
手段を有することを特徴とする。

【００１４】また、第２の手段として経路更新時刻を記
憶する経路更新情報記憶手段と前回の経路更新からの経
過時間に応じて経路更新閾値を制御し経路更新頻度を低
下させる経路比較手段を有することを特徴とする。

【００１５】さらに、第３の手段として経路更新時の走
行距離を記憶する経路更新情報記憶手段と前回の経路更
新からの区間走行距離に応じて経路更新閾値を制御し経
路更新頻度を低下させる経路比較手段を有することを特
徴とする。

【００１６】

【作用】第１の手段によると、経路更新の回数に応じて
経路更新閾値が制御されるため１回の走行当たりの経路
更新回数が減少することになり、経路更新時の処理によ
る運転者の作業負荷を低減でき、使用感の良い誘導案内
が可能になる。

【００１７】第２の手段によると、前回の経路更新から
の経過時間に応じて経路更新閾値が制御されるため単位
時間当たりの経路更新回数が減少することになり、経路
更新時の処理による運転者の作業負荷を低減でき、使用
感の良い誘導案内が可能になる。

【００１８】第３の手段によると、前回の経路更新から
の区間走行距離に応じて経路更新閾値が制御されるため
単位距離当たりの経路更新回数が減少することになり、
経路更新時の処理による運転者の作業負荷を低減でき、
使用感の良い誘導案内が可能になる。

【００１９】

【実施例】以下に本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。

【００２０】（第１実施例）図２は、本発明の第１の実
施例に適用する経路誘導装置のハード構成図である。１
は方位センサであり、車両の進行方位を検出する。２は
距離センサでタイヤの回転に応じた数のパルス信号を出
力する。３はＧＰＳ受信機でＧＰＳ衛星からの電波を受
信し現在地を検出する。

【００２１】これらのデータは５の位置検出装置に入力
され、まず走行軌跡が算出される。この走行軌跡と、地
図データ記憶装置６より読み出した道路データから得ら
れる道路形状との相関を取り、ＧＰＳ測位位置と照合す
ることで車両の現在地を検出する。

【００２２】渋滞情報は、交通情報受信機４で受信さ
れ、演算処理装置６に入力される。ここでは道路データ
と交通情報を利用して目的地までの経路を算出し、この
経路と現在地情報から誘導すべき分岐点での誘導情報を
作成し液晶ディスプレイ等の表示装置９に表示する。時
計８は交通情報の提供時刻からその信頼度を判定する時
等に使用されるものである。

【００２３】図１は本実施例に適用する経路誘導装置の
ブロック構成図である。図において１０１は位置検出手
段であり、方位センサと距離センサの出力から求めた車
両の走行軌跡と地図記憶手段１０２に記憶された道路デ
ータから得られる道路形状との相関を取り、その結果を
ＧＰＳ等による測位結果と照合することで車両の現在地
を検出する。

【００２４】１０３は経路選出手段であり、地図記憶手
段１０２に記憶された道路データと、交通情報受信手段
１０４により受信された渋滞情報等を用いて、現在地か
ら目的地までの経路を選出する。ここで選出された経路
は経路更新回数等の更新情報と共に経路更新情報記憶手
段１０６に記憶される。経路選出は交通情報が変化する
と、その時点の現在地から目的地までの経路を再選出
し、新しく選出された経路は経路比較手段１０５で経路
更新情報記憶手段１０６に記憶された前回の経路と比較
され、経路更新の必要性が判定される。

【００２５】以上の処理で求められた経路について、案
内手段１０７では誘導案内が必要となる分岐点の算出と
現在地から分岐点までの距離、そこでの曲折方向を案内
情報として算出する。ここで算出された案内情報を出力
手段１０８で表示することで運転者に対して経路誘導を
行う。

【００２６】以上のように構成された第１の実施例の経
路誘導装置について、以下にその動作を説明する。な
お、本実施例はハードウェアでも実現できるが、ここで
はマイクロコンピュータ等を用いてソフトウェアで処理
した場合について述べる。

【００２７】本実施例では経路更新閾値を経路更新回数
により制御することで１回のドライブでの経路更新回数
の低減を目的とする。

【００２８】図３は本実施例における経路誘導の手順を
示すフローチャートであり、これに従って動作を説明す
る。

【００２９】ステップ３０１では運転者が目的地を入力
する。本実施例では経路探索の出発地を車両の現在地と
し、現在地は位置検出手段により常時検出されているた
め、これで経路計算に必要な出発（現在）地と目的地が
決定される。

【００３０】位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの電波を
受信して現在地を検出する方法や、車両に搭載した方位
センサと距離センサの出力から走行軌跡を算出して、地
図データに記憶されている道路形状との相関を取ること
で道路上に現在地を算出する方法や、両者を組み合わせ
る方法等があり、ここでは両者を組み合わせる方法をと
るものとする。

【００３１】次にステップ３０２で交通情報の取得と経
路選出を行う。まず、経路選出について以下に図４を参
照して説明する。

【００３２】図４はある地域の道路ネットワークを示し
たものである。通常、道路データはノード（点a〜i）と
リンク（線分1〜12）で道路ネットワークを表現する。

【００３３】現在地Ｓから目的地Ｅまでの経路選出は、
このネットワークを探索することで行われ、手動でリン
クを指定し経路を選出する方法もあるが、交通情報を利
用する場合には、自動的にネットワークを探索する経路
選出処理を用いるのが一般的である。探索手法としては
ダイクストラ法をはじめ各種の方法が考案されている。

【００３４】図５は、リンクデータの一例である。ここ
では各リンク毎に、リンク両端のノードである構成ノー
ド、国道や高速道路等の道路種別を表すリンク属性、接
続リンク、リンクを通過するのに要する時間であるリン
クコストからリンクデータが構成されるものとする。

【００３５】リンクコストとしてリンクの長さを設定し
た場合には最短距離の経路を算出することができるが、
各リンクの道幅や車線数等からその道路での平均通行速
度を求め、推定旅行時間を計算して最短時間で到達でき
る経路を求めるのが一般的である。

【００３６】そこで、本実施例では予め各リンクの推定
旅行時間をコストとして記録するものとする。

【００３７】例えば図４においては、Ｓ→ｃ→ｂ→ｅ→
ｄ→ｇ→Ｅと通る経路が最小コストとなり選出されるも
のとする。ただし、ここでは説明を簡単にするためにＳ
−ｃ間とｇ−Ｅ間のコストは考えないものとする。

【００３８】また、ステップ３０２では経路選出の前に
交通情報を取得する。交通情報は様々な形式で送信され
るが、本発明はその通信方法やデータプロトコル、フォ
ーマットには影響されないため、どのような方式でも構
わない。

【００３９】渋滞に関する情報は、主要地点間の旅行時
間、各リンクの旅行時間、各リンクの渋滞度、渋滞先頭
位置と渋滞長等様々な形で表現される。

【００４０】しかし、精度の違いこそあれ本質的には各
リンクの旅行時間に変換することが可能である。

【００４１】従って本実施例では例えば、ＦＭ多重方式
で送信され、交通情報は各リンクの旅行時間として送出
されるものとする。

【００４２】受信された交通情報に従って、図５のリン
クデータ中のコストを更新し、このコストを利用して経
路を選出することにより、交通情報を利用した経路選出
が可能になる。

【００４３】次に、ステップ３０３では選出された経路
と経路誘導装置起動後の経路選出回数を経路更新情報と
して記憶しておく。

【００４４】次のステップ３０４では車両の移動に応じ
て位置検出手段により現在地が更新され、ステップ３０
５で車両が目的地に到着したかどうかを判定する。到着
しない時にはステップ３０６に移行し、到着した時には
経路誘導を終了する。

【００４５】ステップ３０６では交通情報の更新判定を
行う。更新判定は、交通情報の提供時刻の変化や、既に
入手している交通情報と新しく受信したものとの内容の
比較により可能である。

【００４６】交通情報が更新されていない場合は、ステ
ップ３０７に移行する。ステップ３０７では分岐点の選
出と案内情報の作成を行う。分岐点とは誘導案内が必要
になる経路上の交差点であり、通常は曲折動作が必要に
なる交差点と一致する。

【００４７】例えば、経路上の交差点で交差点を構成す
る道路数とそこでの経路の曲折角度により分岐点を選出
する。

【００４８】次に、現在地から各分岐点までの距離とそ
こでの曲折方向を算出し、ステップ３０８に移行する。

【００４９】ステップ３０８では、このように算出した
案内情報を車載ディスプレイ等への表示や音声出力によ
り出力する。図７は表示出力例である。案内情報の出力
後はステップ３０４に戻り、ここまでの処理を繰り返
す。

【００５０】さて、交通情報が更新された場合にはステ
ップ３０６からステップ３０９に移行する。ここでは、
ステップ３０２と同様に交通情報によるコスト更新と経
路選出を行い、次のステップ３１０ではステップ３０２
で選出された経路または以前にステップ３０９で選出さ
れた経路との比較を行う。この経路の比較、すなわち経
路更新判定について以下に図６を用いて説明する。

【００５１】図６(a)は、図５のネットワークでリンク
データに記憶されているコストを用いて最小コストとな
る経路を求めた図である。ここではリンクの周辺にリン
クコストを記しており、最小コストとなる経路を破線で
表示している。この経路がステップ３０２で選出された
経路またはステップ３０４からステップ３１１までの繰
り返し処理中にステップ３０９で選出された経路である
とする。

【００５２】ある時間経過後、例えば１０数分後には交
通情報が更新され、リンクコストが図６(b)に示すよう
に変化したものとする。図６(a)からの経過時間が短い
ため、現在地Ｓはノードｃまで到達できていない。

【００５３】この時、最小コストとなる経路はＳ→ｃ→
ｆ→ｅ→ｄ→ｇ→Ｅとなる。以前の経路とのコストを比
較すると、 旧経路（Ｓ→ｃ→ｂ→ｅ→ｄ→ｇ→Ｅ）のコスト Ｔo
＝２２０ 新経路（Ｓ→ｃ→ｆ→ｅ→ｄ→ｇ→Ｅ）のコスト Ｔn
＝１９５ となる。

【００５４】コストは予想旅行時間（単位は例えば分と
する）であるので、従来例で用いている以下の２式によ
り経路更新判定を行う。

【００５５】 Ｔo - Ｔn > ＴＳ ・・・・・・（１） ( Ｔo - Ｔn ) / Ｔo > ＰＳ ・・・・・・（２） 従来例ではＴＳ、ＰＳは定数であり、例えば、ＴＳは１
５、ＰＳは０．１と設定される。

【００５６】従って、図６(a)、(b)間の交通情報の変化
で上記の２式が満足され、経路が更新される。

【００５７】図６(c)は図６(b)に示す状態からある時間
が経過した時のリンクコストを示しており、ここでも最
小コストの経路は変化する。

【００５８】先の例と同様にコストを比較すると、 旧経路（Ｓ→ｆ→ｅ→ｄ→ｇ→Ｅ）のコスト Ｔo＝１
９５ 新経路（Ｓ→ｆ→ｉ→ｈ→ｇ→Ｅ）のコスト Ｔn＝１
７５ となる。ただし、ここでは現在地Ｓがｃ−ｆ間にあり、
ノードｆまでのコストを１５としている。

【００５９】従って、図６(b)、(c)間の交通情報の変化
でも上記の２式が満足され、経路が更新される。

【００６０】最新の交通情報に忠実に最適な経路を選出
するならば、ＴＳ、ＰＳはゼロにすべきであるが、それ
ではあまりにも経路更新が頻繁に行われる。そこで交通
情報の誤差を考慮してＴＳ、ＰＳを上述のように設定す
る訳だが、これでも以上に説明したように経路更新が１
回のドライブで何度も発生する。

【００６１】一方、ＴＳ、ＰＳを大きくすると走行中に
大きな渋滞が発生した時にのみ経路更新が行われ、交通
情報を利用して動的に経路更新を行うセールスポイント
となる機能がユーザに伝わりにくくなる。

【００６２】そこで、出発してからの経路更新回数Ｃn
により、経路更新閾値拡大率Ｅを求め、例えば以下の式
により更新判定を行う。

【００６３】 Ｔo - Ｔn > ＴＳ×Ｅ ・・・・・・（３） ( Ｔo - Ｔn ) / Ｔo > ＰＳ×Ｅ ・・・・・・（４） Ｅ ＝ １＋Ａ×Ｃn ・・・・・・（５） ここで、Ａは定数であり、例えば０．１とする。

【００６４】実際に図６(a)、(b)、(c)で判定をする
と、(a)、(b)間では経路更新回数Ｃnが０であるため、
（３）（４）式はそれぞれ（１）、（２）式と等しくな
り、判定結果は変わらず経路更新される。

【００６５】さて、(b)、(c)間ではＥが１．１となる。
つまり、ＴＳは１７．５、ＰＳは０．１１になり、
（３）式は満足するが、（４）式は満足しないため、経
路更新は起こらない。

【００６６】以上の経路更新判定の結果、経路非更新時
にはステップ３０７に移行しする。一方、経路更新時に
はステップ３１１でステップ３０３と同様に経路更新情
報を記憶し、ステップ３０７に移行する。

【００６７】その後は目的地に到達するまでステップ３
０４からステップ３１１までの処理を繰り返す。

【００６８】以上説明したように本実施例によれば、経
路更新回数により経路更新閾値を制御することで、頻繁
に経路更新が行われることを防止することができる。

【００６９】なお、本実施例ではＴＳ、ＰＳを一様にＥ
により拡大したが、それぞれ別の式を用いても構わな
い。

【００７０】（第２実施例）次に、第１の実施例と同様
に構成された本発明の第２の実施例について説明する。

【００７１】第２の実施例では、経路更新閾値を前回の
経路更新からの経過時間により制御することで単位時間
当たりの経路更新回数を低減することを目的とする。

【００７２】処理の流れは第１の実施例と同様であるた
め、図３を参照して説明する。図３において、本実施例
では第１の実施例と異なるステップはなく、ステップ３
０３、ステップ３１０、ステップ３１１での動作が異な
るだけである。

【００７３】本実施例においてステップ３０３とステッ
プ３１１では、経路選出を行った時刻を経路更新情報と
して経路と共に記憶する。

【００７４】そして、ステップ３１０の経路更新判定で
は、まず、前回の経路更新からの経過時間Ｄt（単位：
分）を求める。この経過時間は、例えば、今回の経路選
出時刻から前回の経路更新時刻を引くことで得られる。

【００７５】次にＤtから経路更新閾値拡大率Ｅを、例
えば以下の式により算出し、（３）（４）式により更新
判定を行う。

【００７６】 Ｅ ＝ １＋Ｂ÷（Ｄt＋１） ・・・・・・（６） ここで、Ｂは定数であり、例えば８とする。

【００７７】図６の例ではＤtは、図６(a)、図６(b)間
または図６(b)、図６(c)間の経路更新時間差になる。こ
こでは(a)、(b)間の経路更新についてのみ例を挙げる
と、 旧経路（Ｓ→ｃ→ｂ→ｅ→ｄ→ｇ→Ｅ）のコスト Ｔo
＝２２０ 新経路（Ｓ→ｃ→ｆ→ｅ→ｄ→ｇ→Ｅ）のコスト Ｔn
＝１９５ であるので、 Ｔo - Ｔn ＝ 25 ( Ｔo - Ｔn ) / Ｔo ＝ 0.114 となり、Ｅが1.67より大きい時には両式とも満足でき
ず、1.14より大きい時には（４）式が満足できない。

【００７８】従って、経路更新されるのはＥが1.14より
小さい時、すなわちＤtが５７分以上の時に限られる。

【００７９】以上説明したように本実施例によれば、前
回の経路更新からの経過時間により経路更新閾値を制御
することで、短い時間間隔で頻繁に経路更新が行われる
ことを防止することができる。

【００８０】（第３実施例）次に、第１の実施例と同様
に構成された本発明の第３の実施例について説明する。
第３の実施例に適用するブロック構成図を図８に示す。

【００８１】ここでは図１と同じ手段から構成されてい
るが、位置検出手段１０１から走行距離情報が経路更新
情報記憶手段１０６に入力される点が図１との相違点で
ある。

【００８２】本実施例では、経路更新閾値を前回の経路
更新時からの走行距離により制御することで単位距離当
たりの経路更新回数を低減することを目的とする。

【００８３】処理の流れは第１の実施例と同様であるた
め、図３を参照して説明する。図３において、本実施例
では第１の実施例と異なるステップはなく、ステップ３
０３、ステップ３１０、ステップ３１１での動作が異な
るだけである。

【００８４】本実施例においてステップ３０３とステッ
プ３１１では、経路選出を行った時点でのシステム起動
時からの累積走行距離を経路更新情報として経路と共に
記憶する。

【００８５】そして、ステップ３１０の経路更新判定で
は、まず、今回の経路選出時の累積走行距離から前回の
経路更新時の累積走行距離を引くことで、前回の経路更
新からの走行距離Ｄd（単位：ｍ）を求める。

【００８６】次にＤdから経路更新閾値拡大率Ｅを例え
ば以下の式により算出し、（３）（４）式により更新判
定を行う。

【００８７】 Ｅ ＝ １＋Ｃ÷（Ｄd＋１） ・・・・・・（７） ここで、Ｃは定数であり、例えば３０である。

【００８８】図６の例では、Ｄdは図６(a)、図６(b)間
または図６(b)、図６(c)間の走行距離になる。図６
(a)、図６(b)間では、現在地がほとんど移動していない
ため、図６(b)、図６(c)間での経路更新についてのみ例
を挙げると、 旧経路（Ｓ→ｆ→ｅ→ｄ→ｇ→Ｅ）のコスト Ｔo＝１
９５ 新経路（Ｓ→ｆ→ｉ→ｈ→ｇ→Ｅ）のコスト Ｔn＝１
７５ であるので、 Ｔo - Ｔn ＝ 20 ( Ｔo - Ｔn ) / Ｔo ＝ 0.103 となり、Ｅが1.34より大きい時には両式とも満足でき
ず、1.03より大きい時には（４）式が満足できない。

【００８９】従って、経路更新されるのはＥが1.03より
小さい時、すなわち、Ｄdが１０００ｍ以上の時に限ら
れる。

【００９０】以上説明したように本実施例によれば、前
回の経路更新からの走行距離により経路更新閾値を制御
することで、短い距離間隔で頻繁に経路更新が行われる
ことを防止することができる。

【００９１】

【発明の効果】以上から明かなように本願の請求項１記
載の発明によれば、１回の走行当たりの経路更新回数が
低減されるため、経路更新時の処理による運転者の作業
負荷を低減できる。

【００９２】また、請求項２記載の発明によれば、単位
時間当たりの経路更新回数が低減されるため、経路更新
時の処理による運転者の作業負荷を低減できる。

【００９３】さらに、請求項３記載の発明によれば、単
位距離当たりの経路更新回数が低減されるため、経路更
新時の処理による運転者の作業負荷を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１、２の実施例の経路誘導装置のブ
ロック構成図

【図２】本発明の第１〜３の実施例における経路誘導装
置の構成図

【図３】本発明の第１〜３実施例の動作を説明するフロ
ーチャート図

【図４】道路をネットワークデータとして表した例を示
す図

【図５】道路を構成するリンクデータの構成図

【図６】交通情報の変化による経路変化を示す図

【図７】本発明の第１〜３実施例における案内情報の画
面表示例を示す図

【図８】本発明の第３実施例の経路誘導装置のブロック
構成図

【図９】従来の経路誘導装置の構成図

【符号の説明】

１０１ 位置検出手段 １０２ 地図記憶手段 １０３ 経路選出手段 １０４ 交通情報受信手段 １０５ 経路比較手段 １０６ 経路更新情報記憶手段 １０７ 案内手段 １０８ 出力手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G09B 29/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の現在地を検出する位置検出手段と、
   道路データを記憶する地図記憶手段と、渋滞情報等を受
   信する交通情報受信手段と、前記地図記憶手段に記憶さ
   れた道路データ内の道路接続情報と前記交通情報受信手
   段で得られた交通情報を用いて現在地から目的地までの
   経路を選出する経路選出手段と、前記経路選出手段で選
   出された経路を経路更新回数と共に記憶する経路更新情
   報記憶手段と、前記経路選出手段で選出された新しい経
   路と既に前記経路更新情報記憶手段に記憶された以前の
   経路を比較し経路更新回数に応じて算出した閾値による
   経路更新判定を行う経路比較手段と、前記位置検出手段
   による車両の現在地と前記経路選出手段により求められ
   た経路から分岐点での動作を指示する案内情報を作成す
   る案内手段と、前記案内手段で作成された案内情報を出
   力する出力手段を具備することを特徴とする経路誘導装
   置。
2. 【請求項２】経路更新情報記憶手段は経路選出手段で選
   出された経路を経路選出時刻と共に記憶し、経路比較手
   段は前記経路選出手段で選出された新しい経路と既に前
   記経路更新情報記憶手段に記憶された以前の経路を比較
   し前回の経路更新からの経過時間に応じて算出した閾値
   による経路更新判定を行うことを特徴とする請求項１記
   載の経路誘導装置。
3. 【請求項３】経路更新情報記憶手段は経路選出手段で選
   出された経路と共に経路選出時点からの走行距離を記憶
   し、経路比較手段は前記経路選出手段で選出された新し
   い経路と既に前記経路更新情報記憶手段に記憶された以
   前の経路を比較し前回の経路更新からの区間走行距離に
   応じて算出した閾値による経路更新判定を行うことを特
   徴とする請求項１記載の経路誘導装置。