JP3178207B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、現在地から目的地まで
経路探索を行って最適経路を求め、その最適経路に従っ
て車両を目的地まで誘導する車両用経路誘導装置に関す
る。
経路探索を行って最適経路を求め、その最適経路に従っ
て車両を目的地まで誘導する車両用経路誘導装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両の現在地から目的地まで経路探索を
行って最適経路を求め、その最適経路と車両の現在地と
を道路地図上に表示して乗員を目的地まで誘導する車両
用経路誘導装置が知られている。また、特開平2-129800
号公報では、車両に設けられた受信機によって交通情報
を受信し、受信した交通情報の中の渋滞情報に基づい
て、地図上の計算基準地点（以下、ノードと呼ぶ）を重
み付けして経路探索を行う車両用経路誘導装置が開示さ
れている。
行って最適経路を求め、その最適経路と車両の現在地と
を道路地図上に表示して乗員を目的地まで誘導する車両
用経路誘導装置が知られている。また、特開平2-129800
号公報では、車両に設けられた受信機によって交通情報
を受信し、受信した交通情報の中の渋滞情報に基づい
て、地図上の計算基準地点（以下、ノードと呼ぶ）を重
み付けして経路探索を行う車両用経路誘導装置が開示さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報記載の装置は、地図上のすべてのノードを重み付けし
てから経路探索を行うため、最適経路が求まるまでに多
大の時間を要する。また、車両で交通情報を受信するの
は車両走行中であることが多く、交通情報を受信した地
点から目的地まで上記のような渋滞情報を付加した演算
を行うと、計算が終了する前に車両が渋滞箇所に達し、
結局車両は渋滞に巻き込まれるおそれがある。
報記載の装置は、地図上のすべてのノードを重み付けし
てから経路探索を行うため、最適経路が求まるまでに多
大の時間を要する。また、車両で交通情報を受信するの
は車両走行中であることが多く、交通情報を受信した地
点から目的地まで上記のような渋滞情報を付加した演算
を行うと、計算が終了する前に車両が渋滞箇所に達し、
結局車両は渋滞に巻き込まれるおそれがある。
【０００４】本発明の目的は、最適経路上に交通の妨げ
となる特定箇所が存在する場合のみ、車両現在地に最も
近い特定箇所の手前の地点から目的地までの最適経路を
再演算する事で、交通の妨げとなる全ての箇所を考慮に
入れた最適経路を短時間で求めるようにした車両用経路
誘導装置を提供することにある。
となる特定箇所が存在する場合のみ、車両現在地に最も
近い特定箇所の手前の地点から目的地までの最適経路を
再演算する事で、交通の妨げとなる全ての箇所を考慮に
入れた最適経路を短時間で求めるようにした車両用経路
誘導装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、本発明は、道路地図データ
を記憶する道路地図記憶手段３と、車両の現在地を検出
する車両位置検出手段１，２と、目的地を設定する目的
地設定手段９と、道路地図データに基づいて現在地から
目的地まで経路探索を行って最適経路を演算する第１の
演算手段４と、演算された最適経路を表示する表示手段
８とを備える車両用経路誘導装置に適用され、渋滞情報
を含む交通情報を受信する交通情報受信手段１０と、交
通情報が最適経路に関連があるか否かを判定する判定手
段４と、この判定手段４によって関連があると判定され
た場合に交通情報を記憶する交通情報記憶手段４と、こ
の交通情報記憶手段４に記憶された交通情報に基づい
て、最適経路上の交通の妨げとなる特定箇所を全て特定
する特定手段４と、最適経路と全ての特定箇所に基づい
て、車両現在地と車両現在地に最も近い特定箇所との間
にある最適経路上の最適経路の演算に使用する地点であ
って、車両現在地に最も近い特定箇所に最も近い地点か
ら目的地までの最適経路を再演算する第２の演算手段４
とを備え、第２の演算手段により演算された最適経路を
表示するように表示手段８を構成することにより、上記
目的は達成される。
づけて本発明を説明すると、本発明は、道路地図データ
を記憶する道路地図記憶手段３と、車両の現在地を検出
する車両位置検出手段１，２と、目的地を設定する目的
地設定手段９と、道路地図データに基づいて現在地から
目的地まで経路探索を行って最適経路を演算する第１の
演算手段４と、演算された最適経路を表示する表示手段
８とを備える車両用経路誘導装置に適用され、渋滞情報
を含む交通情報を受信する交通情報受信手段１０と、交
通情報が最適経路に関連があるか否かを判定する判定手
段４と、この判定手段４によって関連があると判定され
た場合に交通情報を記憶する交通情報記憶手段４と、こ
の交通情報記憶手段４に記憶された交通情報に基づい
て、最適経路上の交通の妨げとなる特定箇所を全て特定
する特定手段４と、最適経路と全ての特定箇所に基づい
て、車両現在地と車両現在地に最も近い特定箇所との間
にある最適経路上の最適経路の演算に使用する地点であ
って、車両現在地に最も近い特定箇所に最も近い地点か
ら目的地までの最適経路を再演算する第２の演算手段４
とを備え、第２の演算手段により演算された最適経路を
表示するように表示手段８を構成することにより、上記
目的は達成される。
【０００６】
【作用】請求項１に記載の発明では、交通情報受信手段
１０によって受信された交通情報が第１の演算手段４に
よって演算された最適経路に関連があるか否かが、判定
手段４によって判定される。判定手段４によって関連が
あると判定された交通情報は交通情報記憶手段４によっ
て記憶され、この記憶された交通情報に基づいて、特定
手段４によって最適経路上の交通の妨げとなる特定箇所
が全て特定される。この特定箇所を回避すべく、車両現
在地と車両現在地に最も近い特定箇所との間にある最適
経路上の最適経路の演算に使用する地点であって、車両
現在地に最も近い特定箇所に最も近い地点から目的地ま
での新たな最適経路が第２の演算手段４によって演算さ
れ、この最適経路は表示手段８によって表示される。こ
れにより、交通情報受信時、最初に演算された最適経路
上に特定箇所が存在する場合のみ、新たに最適経路が演
算され、演算する際は、再演算が必要な範囲のみに限定
することができる。
１０によって受信された交通情報が第１の演算手段４に
よって演算された最適経路に関連があるか否かが、判定
手段４によって判定される。判定手段４によって関連が
あると判定された交通情報は交通情報記憶手段４によっ
て記憶され、この記憶された交通情報に基づいて、特定
手段４によって最適経路上の交通の妨げとなる特定箇所
が全て特定される。この特定箇所を回避すべく、車両現
在地と車両現在地に最も近い特定箇所との間にある最適
経路上の最適経路の演算に使用する地点であって、車両
現在地に最も近い特定箇所に最も近い地点から目的地ま
での新たな最適経路が第２の演算手段４によって演算さ
れ、この最適経路は表示手段８によって表示される。こ
れにより、交通情報受信時、最初に演算された最適経路
上に特定箇所が存在する場合のみ、新たに最適経路が演
算され、演算する際は、再演算が必要な範囲のみに限定
することができる。
【０００７】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
【０００８】
【実施例】図１は本実施例による車両用経路誘導装置の
一実施例のブロック図である。図１において、１は方位
センサであり、例えば車両の存在する位置の地磁気を検
出することで車両の進行方位を検出する。２は車速セン
サであり、例えば車両のトランスミッションに取り付け
られ、車速に応じて所定数のパルス信号を出力する。３
は交差点ネットワークデータを含む道路地図データを記
憶する地図記憶メモリ、４は後述する図４，５の処理に
従って経路探索を行うＣＰＵである。５はＣＰＵ４の制
御プログラム等を記憶するＲＯＭ、６はＣＰＵ４によっ
て演算された経路探索の結果を記憶するＲＡＭである。
７はＣＰＵ４によって生成された画像データを記憶する
Ｖ−ＲＡＭであり、このＶ−ＲＡＭ７に記憶されたデー
タはディスプレイ８に表示される。９は操作ボードであ
り、ディスプレイ８に表示する地図の選択、地図縮尺の
選択、経路探索開始の指示、現在地表示位置の修正、目
的地入力等を行う。１０はビーコン送信機またはＦＭ多
重放送等によって送信される交通情報を受信する受信装
置である。上記方位センサ１、車速センサ２、地図記憶
メモリ３、ＣＰＵ４、ＲＯＭ５、ＲＡＭ６、Ｖ−ＲＡＭ
７、ディスプレイ８、操作ボード９および受信装置１０
はいずれもインタフェース回路１１を介して相互に接続
される。
一実施例のブロック図である。図１において、１は方位
センサであり、例えば車両の存在する位置の地磁気を検
出することで車両の進行方位を検出する。２は車速セン
サであり、例えば車両のトランスミッションに取り付け
られ、車速に応じて所定数のパルス信号を出力する。３
は交差点ネットワークデータを含む道路地図データを記
憶する地図記憶メモリ、４は後述する図４，５の処理に
従って経路探索を行うＣＰＵである。５はＣＰＵ４の制
御プログラム等を記憶するＲＯＭ、６はＣＰＵ４によっ
て演算された経路探索の結果を記憶するＲＡＭである。
７はＣＰＵ４によって生成された画像データを記憶する
Ｖ−ＲＡＭであり、このＶ−ＲＡＭ７に記憶されたデー
タはディスプレイ８に表示される。９は操作ボードであ
り、ディスプレイ８に表示する地図の選択、地図縮尺の
選択、経路探索開始の指示、現在地表示位置の修正、目
的地入力等を行う。１０はビーコン送信機またはＦＭ多
重放送等によって送信される交通情報を受信する受信装
置である。上記方位センサ１、車速センサ２、地図記憶
メモリ３、ＣＰＵ４、ＲＯＭ５、ＲＡＭ６、Ｖ−ＲＡＭ
７、ディスプレイ８、操作ボード９および受信装置１０
はいずれもインタフェース回路１１を介して相互に接続
される。
【０００９】図１のように構成された車両用経路誘導装
置において、ＣＰＵ４は車両走行中に、車速センサ２か
ら出力される単位時間当たりのパルス数またはパルス周
期を測定することにより車両の走行速度を検出するとと
もに、パルス数を計測することにより車両の走行距離を
検出する。次にＣＰＵ４は、検出した車両走行距離と方
位センサにより検出される車両の進行方位とに基づいて
車両の走行軌跡を演算し、地図記憶メモリ３に記憶され
ている道路地図データとマップマッチングを行って車両
の現在地を特定する。
置において、ＣＰＵ４は車両走行中に、車速センサ２か
ら出力される単位時間当たりのパルス数またはパルス周
期を測定することにより車両の走行速度を検出するとと
もに、パルス数を計測することにより車両の走行距離を
検出する。次にＣＰＵ４は、検出した車両走行距離と方
位センサにより検出される車両の進行方位とに基づいて
車両の走行軌跡を演算し、地図記憶メモリ３に記憶され
ている道路地図データとマップマッチングを行って車両
の現在地を特定する。
【００１０】操作ボード９により車両の目的地が入力さ
れると、ＣＰＵ４は公知のダイクストラ法（特開昭62-8
6499号公報参照）等を用いて、現在地から目的地まで経
路探索を行って最適経路を求める。この経路探索によっ
て求められた各ノードのコスト（出発地から各ノードま
での経路長）はＲＡＭ６に記憶される。この他ＲＡＭ６
には、各ノードの直前にあるノードで、かつ出発地から
の経路が最も短いノード（以下、直前ノードと呼ぶ）
が、各ノードごとに記憶される。このＲＡＭ６に記憶さ
れた直前ノードを目的地から順に辿って行くことによ
り、目的地から出発地までの最適経路が求まる。このよ
うにして求められる最適経路はディスプレイ８に表示さ
れる。
れると、ＣＰＵ４は公知のダイクストラ法（特開昭62-8
6499号公報参照）等を用いて、現在地から目的地まで経
路探索を行って最適経路を求める。この経路探索によっ
て求められた各ノードのコスト（出発地から各ノードま
での経路長）はＲＡＭ６に記憶される。この他ＲＡＭ６
には、各ノードの直前にあるノードで、かつ出発地から
の経路が最も短いノード（以下、直前ノードと呼ぶ）
が、各ノードごとに記憶される。このＲＡＭ６に記憶さ
れた直前ノードを目的地から順に辿って行くことによ
り、目的地から出発地までの最適経路が求まる。このよ
うにして求められる最適経路はディスプレイ８に表示さ
れる。
【００１１】図２，３はＣＰＵ４による経路探索結果の
一例を示す図であり、車両の出発地Ａから目的地Ｉまで
の最適経路を太線で、それ以外の経路を細線で表示して
いる。図２，３の「○」を付した地点はノードを表し、
各ノード間の経路（以下、リンクと呼ぶ）に表示された
数字は、各リンクの距離を示す。また、各ノードの下の
括弧で囲んだ数値は各ノードのコストを示し、このコス
トは出発地からの最短距離を示す。なお、図２，３で
は、車両の現在地を矢印で示す。車両が走行を開始する
と、受信装置１０はビーコン送信機またはＦＭ多重放送
等から送信される電波を継続的に受信する。受信された
情報はＣＰＵ４に送出され、ＣＰＵ４は受信コードによ
って交通情報の中の渋滞情報を抽出する。この渋滞情報
が抽出されると、ＣＰＵ４は図４のフローチャートに示
す回避経路計算処理を開始する。
一例を示す図であり、車両の出発地Ａから目的地Ｉまで
の最適経路を太線で、それ以外の経路を細線で表示して
いる。図２，３の「○」を付した地点はノードを表し、
各ノード間の経路（以下、リンクと呼ぶ）に表示された
数字は、各リンクの距離を示す。また、各ノードの下の
括弧で囲んだ数値は各ノードのコストを示し、このコス
トは出発地からの最短距離を示す。なお、図２，３で
は、車両の現在地を矢印で示す。車両が走行を開始する
と、受信装置１０はビーコン送信機またはＦＭ多重放送
等から送信される電波を継続的に受信する。受信された
情報はＣＰＵ４に送出され、ＣＰＵ４は受信コードによ
って交通情報の中の渋滞情報を抽出する。この渋滞情報
が抽出されると、ＣＰＵ４は図４のフローチャートに示
す回避経路計算処理を開始する。
【００１２】以下、図４に基づいて、ＣＰＵ４による回
避経路計算処理を説明する。ステップＳ１では、受信装
置１０で受信した渋滞情報が最適経路と関連があるか否
かを判定する。この判定は、送信電波に含まれる渋滞箇
所を特定するためのデジタルコードと、地図記憶メモリ
３に記憶されているコードとを比較して行う。判定が否
定されるとリターンし、判定が肯定されるとステップＳ
２に移行する。図２（ｂ）は、車両がノードＢ，Ｃ間を
走行中に、ノードＤ，Ｅ間とノードＦ〜Ｈ間の渋滞情報
を受信した例を示す（図示の破線部分）。この渋滞情報
は最適経路上のノードに関連するため、図４のステップ
Ｓ１が肯定されてステップＳ２に移行する。ステップＳ
２では、現在地から目的地までの最適経路データをＲＡ
Ｍ６に待避する。すなわち、渋滞情報を付加して経路探
索をやり直す前に、渋滞情報受信前の最適経路データを
ＲＡＭ６に待避しておく。
避経路計算処理を説明する。ステップＳ１では、受信装
置１０で受信した渋滞情報が最適経路と関連があるか否
かを判定する。この判定は、送信電波に含まれる渋滞箇
所を特定するためのデジタルコードと、地図記憶メモリ
３に記憶されているコードとを比較して行う。判定が否
定されるとリターンし、判定が肯定されるとステップＳ
２に移行する。図２（ｂ）は、車両がノードＢ，Ｃ間を
走行中に、ノードＤ，Ｅ間とノードＦ〜Ｈ間の渋滞情報
を受信した例を示す（図示の破線部分）。この渋滞情報
は最適経路上のノードに関連するため、図４のステップ
Ｓ１が肯定されてステップＳ２に移行する。ステップＳ
２では、現在地から目的地までの最適経路データをＲＡ
Ｍ６に待避する。すなわち、渋滞情報を付加して経路探
索をやり直す前に、渋滞情報受信前の最適経路データを
ＲＡＭ６に待避しておく。
【００１３】ステップＳ３では、受信した渋滞情報に基
づいて、道路地図データ中の各リンクに渋滞度に応じた
係数を掛けて重み付けを行う。例えば図２（ｂ）におい
て、受信された渋滞情報によって、ノードＤ，Ｅ間の渋
滞係数が３、ノードＦ，Ｇ間の渋滞係数が２．５、ノー
ドＧ，Ｈ間の渋滞係数が４であることが検出されると、
ステップＳ３の重み付け処理によって、ノードＤ，Ｅ間
リンクは２→６に、ノードＦ，Ｇ間リンクは２→５に、
ノードＧ，Ｈ間リンクは１→４になる。ステップＳ４で
は、回避経路計算を開始する地点を設定する。具体的に
は、車両進行方向で、かつ現在地に最も近い最適経路上
の渋滞箇所を検出し、この地点を計算開始点に設定す
る。図２（ｂ）の例では、ノードＤが計算開始点に設定
される（図２（ｂ）の「☆」地点）。
づいて、道路地図データ中の各リンクに渋滞度に応じた
係数を掛けて重み付けを行う。例えば図２（ｂ）におい
て、受信された渋滞情報によって、ノードＤ，Ｅ間の渋
滞係数が３、ノードＦ，Ｇ間の渋滞係数が２．５、ノー
ドＧ，Ｈ間の渋滞係数が４であることが検出されると、
ステップＳ３の重み付け処理によって、ノードＤ，Ｅ間
リンクは２→６に、ノードＦ，Ｇ間リンクは２→５に、
ノードＧ，Ｈ間リンクは１→４になる。ステップＳ４で
は、回避経路計算を開始する地点を設定する。具体的に
は、車両進行方向で、かつ現在地に最も近い最適経路上
の渋滞箇所を検出し、この地点を計算開始点に設定す
る。図２（ｂ）の例では、ノードＤが計算開始点に設定
される（図２（ｂ）の「☆」地点）。
【００１４】ステップＳ５では、操作ボード９によって
入力された目的地Ｉを計算終了点に設定する（図２
（ｂ）の「★」地点）。ステップＳ６では、回避経路候
補点を設定する。ここでは、渋滞情報受信前の最適経路
上の各ノードを回避経路候補点として設定する。図２
（ｂ）の例では、ノードＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈを回避経路候補
点に設定する（図示の「●」地点）。なお、この場合、
最適経路上の他のノードは回避経路に直接関係しないた
め、回避経路候補点には設定されない。ステップＳ７で
は、回避経路候補点中の各ノードのコストを、渋滞情報
によって重み付けした値に変える。例えば、図２（ｂ）
のノードＥのコストは４＋２＋３＋６＝１５、ノードＦ
のコストは１５＋３＝１８、ノードＧのコストは１８＋
５＝２３、ノードＨのコストは２３＋４＝２７、目的地
Ｉのコストは２７＋１＝２８となる。
入力された目的地Ｉを計算終了点に設定する（図２
（ｂ）の「★」地点）。ステップＳ６では、回避経路候
補点を設定する。ここでは、渋滞情報受信前の最適経路
上の各ノードを回避経路候補点として設定する。図２
（ｂ）の例では、ノードＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈを回避経路候補
点に設定する（図示の「●」地点）。なお、この場合、
最適経路上の他のノードは回避経路に直接関係しないた
め、回避経路候補点には設定されない。ステップＳ７で
は、回避経路候補点中の各ノードのコストを、渋滞情報
によって重み付けした値に変える。例えば、図２（ｂ）
のノードＥのコストは４＋２＋３＋６＝１５、ノードＦ
のコストは１５＋３＝１８、ノードＧのコストは１８＋
５＝２３、ノードＨのコストは２３＋４＝２７、目的地
Ｉのコストは２７＋１＝２８となる。
【００１５】次にステップＳ８では、後述する図５のフ
ローチャートに従って計算開始点から目的地に向けて再
度ダイクストラ法等による経路探索を行い、各ノードの
コストと直前交差点の更新を行う。ステップＳ９では、
目的地まで経路探索を行ったか否かを判定する。後述す
るように、図５の処理の最中に車両が渋滞開始地点に達
する場合があり、このような場合にはとりあえず最適経
路を求めた地点まで車両を誘導し、再度計算開始点を設
定して目的地に向けて経路探索を行う。そこで、ステッ
プＳ９の判定が否定されるとステップＳ４に移行し、一
方ステップＳ９の判定が肯定されるとリターンする。
ローチャートに従って計算開始点から目的地に向けて再
度ダイクストラ法等による経路探索を行い、各ノードの
コストと直前交差点の更新を行う。ステップＳ９では、
目的地まで経路探索を行ったか否かを判定する。後述す
るように、図５の処理の最中に車両が渋滞開始地点に達
する場合があり、このような場合にはとりあえず最適経
路を求めた地点まで車両を誘導し、再度計算開始点を設
定して目的地に向けて経路探索を行う。そこで、ステッ
プＳ９の判定が否定されるとステップＳ４に移行し、一
方ステップＳ９の判定が肯定されるとリターンする。
【００１６】図５は図４のステップＳ８の処理の詳細を
説明するフローチャートである。ステップＳ２１では、
計算開始点を中心ノードに設定する。図２（ｂ）の例で
は、まずノードＤが中心ノードに設定される。ステップ
Ｓ２２では、中心ノードが目的地であるか否かを判定
し、判定が否定されるとステップＳ２３に移行して中心
ノードが回避経路候補点か否かを判定する。判定が肯定
されるとステップＳ２４に移行し、中心ノードを終了候
補点に設定してステップＳ２５に移行する。
説明するフローチャートである。ステップＳ２１では、
計算開始点を中心ノードに設定する。図２（ｂ）の例で
は、まずノードＤが中心ノードに設定される。ステップ
Ｓ２２では、中心ノードが目的地であるか否かを判定
し、判定が否定されるとステップＳ２３に移行して中心
ノードが回避経路候補点か否かを判定する。判定が肯定
されるとステップＳ２４に移行し、中心ノードを終了候
補点に設定してステップＳ２５に移行する。
【００１７】ステップＳ２３で判定が否定された場合も
ステップＳ２５に移行し、中心ノードに隣接するノード
すべてについてコスト更新処理を行う。このコスト更新
処理では、渋滞情報受信前の各ノードのコストと、渋滞
情報を付加した後の各ノードのコストとを比較し、後者
の方がコスト値が小さければ、そのノードのコストを後
者の値に変え、前者の方が小さければコスト値の変更を
行わないようにする。
ステップＳ２５に移行し、中心ノードに隣接するノード
すべてについてコスト更新処理を行う。このコスト更新
処理では、渋滞情報受信前の各ノードのコストと、渋滞
情報を付加した後の各ノードのコストとを比較し、後者
の方がコスト値が小さければ、そのノードのコストを後
者の値に変え、前者の方が小さければコスト値の変更を
行わないようにする。
【００１８】例えば図２（ｂ）の例では、渋滞情報受信
前のノードＥのコストは４＋２＋３＋２＝１１であった
のに対し、渋滞情報受信後に同じ経路（Ｄ→Ｅ）でコス
ト計算を行うと、「１５」となる。一方、出発地からノ
ードＥに向かう際に、Ｄ→Ｊ→Ｋ→Ｅの経路を通った場
合のコストは、４＋２＋３＋２＋２＋１＝１４となり、
Ｄ→Ｅの経路を通った場合よりもコストが小さい。した
がって、このステップＳ２５では、ノードＥのコストと
して「１４」が、またノードＥの直前ノードとしてノー
ドＫが設定される。
前のノードＥのコストは４＋２＋３＋２＝１１であった
のに対し、渋滞情報受信後に同じ経路（Ｄ→Ｅ）でコス
ト計算を行うと、「１５」となる。一方、出発地からノ
ードＥに向かう際に、Ｄ→Ｊ→Ｋ→Ｅの経路を通った場
合のコストは、４＋２＋３＋２＋２＋１＝１４となり、
Ｄ→Ｅの経路を通った場合よりもコストが小さい。した
がって、このステップＳ２５では、ノードＥのコストと
して「１４」が、またノードＥの直前ノードとしてノー
ドＫが設定される。
【００１９】ステップＳ２６では、ステップＳ２５のコ
スト更新処理でコストを更新したノードを中心ノード候
補リストに追加する。すなわち、上記の場合、ノードＥ
が中心ノード候補リストに登録される。ステップＳ２７
では、中心ノード候補リストに存在するノード群のう
ち、コストが最小のノードを中心ノードに設定する。ス
テップＳ２８では、車両が計算開始点に達したか否かを
判定する。判定が否定されるとステップＳ２２に戻る。
スト更新処理でコストを更新したノードを中心ノード候
補リストに追加する。すなわち、上記の場合、ノードＥ
が中心ノード候補リストに登録される。ステップＳ２７
では、中心ノード候補リストに存在するノード群のう
ち、コストが最小のノードを中心ノードに設定する。ス
テップＳ２８では、車両が計算開始点に達したか否かを
判定する。判定が否定されるとステップＳ２２に戻る。
【００２０】以下、ステップＳ２２〜Ｓ２８の処理を繰
り返すことにより、次第に中心ノードが目的地に近づい
ていき、ついに目的地まで回避経路計算されると、ステ
ップＳ２２の判定が肯定されてステップＳ２９に移行す
る。ステップＳ２９では、中心ノードである目的地を終
了候補点に設定してステップＳ３０に移行する。ステッ
プＳ３０では、目的地から直前ノードを順に辿って行く
ことにより最適経路を求め、その結果をＲＡＭ６に記憶
して処理を終了する。例えば図２（ｂ）の例では、図２
（ｃ）の太線に示す経路が最適経路として設定される。
り返すことにより、次第に中心ノードが目的地に近づい
ていき、ついに目的地まで回避経路計算されると、ステ
ップＳ２２の判定が肯定されてステップＳ２９に移行す
る。ステップＳ２９では、中心ノードである目的地を終
了候補点に設定してステップＳ３０に移行する。ステッ
プＳ３０では、目的地から直前ノードを順に辿って行く
ことにより最適経路を求め、その結果をＲＡＭ６に記憶
して処理を終了する。例えば図２（ｂ）の例では、図２
（ｃ）の太線に示す経路が最適経路として設定される。
【００２１】一方、ステップＳ２８において車両が計算
開始点に接近したと判定されると、ステップＳ３１に移
行して終了候補点があるか否かを判定する。終了候補点
になりうるのは渋滞情報受信前の最適経路上のノードで
あり、この終了候補点から目的地までの最適経路は渋滞
情報受信前にすでに求まっている。すなわち、計算開始
点から終了候補点まで回避経路計算を行えば、後は渋滞
情報受信前の最適経路により目的地まで車両を誘導でき
るため、このステップＳ３１において終了候補点まで演
算を行ったか否かを判定する。
開始点に接近したと判定されると、ステップＳ３１に移
行して終了候補点があるか否かを判定する。終了候補点
になりうるのは渋滞情報受信前の最適経路上のノードで
あり、この終了候補点から目的地までの最適経路は渋滞
情報受信前にすでに求まっている。すなわち、計算開始
点から終了候補点まで回避経路計算を行えば、後は渋滞
情報受信前の最適経路により目的地まで車両を誘導でき
るため、このステップＳ３１において終了候補点まで演
算を行ったか否かを判定する。
【００２２】ステップＳ３１の判定が肯定されると、ス
テップＳ３０に移行して最適経路を検出する。例えば図
２（ｂ）において、中心ノードＥまで回避経路計算を行
ったときに車両が計算開始点に接近した場合、ノードＥ
は終了候補点であるため、ステップＳ３０で検出される
最適経路は図３（ａ）の太線の経路となる。すなわち、
ノードＤからノードＥまでは図５の処理で演算した回避
経路が選択され、ノードＥ以降は渋滞情報受信前の最適
経路が選択される。
テップＳ３０に移行して最適経路を検出する。例えば図
２（ｂ）において、中心ノードＥまで回避経路計算を行
ったときに車両が計算開始点に接近した場合、ノードＥ
は終了候補点であるため、ステップＳ３０で検出される
最適経路は図３（ａ）の太線の経路となる。すなわち、
ノードＤからノードＥまでは図５の処理で演算した回避
経路が選択され、ノードＥ以降は渋滞情報受信前の最適
経路が選択される。
【００２３】一方、ステップＳ３１で判定が否定される
と図５の処理を終了する。すなわち、終了候補点がない
場合には、図５の処理の結果は使わず、渋滞情報受信前
の最適経路で車両を誘導する。
と図５の処理を終了する。すなわち、終了候補点がない
場合には、図５の処理の結果は使わず、渋滞情報受信前
の最適経路で車両を誘導する。
【００２４】図５の処理の最中に車両が計算開始点に達
して、例えば図３（ａ）の太線経路が選択された場合、
図４のステップＳ９が否定されてステップＳ４に戻る。
これにより、図３（ｂ）に示すように、新たにノードＦ
が計算開始点に設定される。そして、再度各ノードのコ
ストおよび直前ノードの変更が行われ、結局図３（ｃ）
の太線で示す経路として設定される。
して、例えば図３（ａ）の太線経路が選択された場合、
図４のステップＳ９が否定されてステップＳ４に戻る。
これにより、図３（ｂ）に示すように、新たにノードＦ
が計算開始点に設定される。そして、再度各ノードのコ
ストおよび直前ノードの変更が行われ、結局図３（ｃ）
の太線で示す経路として設定される。
【００２５】このように、上記実施例は、渋滞情報を付
加せずに最適経路を求めた後、車両の現在地に最も近い
最適経路上の渋滞箇所を計算開始点として設定し、その
地点から目的地に向けて渋滞情報を付加した上で経路探
索を行うようにしたため、比較的短時間で渋滞情報を考
慮に入れた最適経路を求めることができる。また、目的
地までの経路探索が終わる前に車両が渋滞箇所に達した
場合には、その時点までの回避経路計算結果と、渋滞情
報受信前に行った経路探索結果とに基づいて、車両を誘
導するようにしたため、回避経路計算処理を最後まで行
う時間的な余裕がない場合、例えば車両が渋滞箇所近く
で渋滞情報を受信した場合でも、渋滞を避ける経路に車
両を誘導できる。さらに、回避経路計算処理の最中に車
両が渋滞箇所に達した場合には、いったん回避経路に車
両を誘導するとともに、再度計算開始点を設定して回避
経路計算処理を行うようにしたため、渋滞箇所が多い場
合や、渋滞箇所が頻繁に変化する場合にも対応できる。
加せずに最適経路を求めた後、車両の現在地に最も近い
最適経路上の渋滞箇所を計算開始点として設定し、その
地点から目的地に向けて渋滞情報を付加した上で経路探
索を行うようにしたため、比較的短時間で渋滞情報を考
慮に入れた最適経路を求めることができる。また、目的
地までの経路探索が終わる前に車両が渋滞箇所に達した
場合には、その時点までの回避経路計算結果と、渋滞情
報受信前に行った経路探索結果とに基づいて、車両を誘
導するようにしたため、回避経路計算処理を最後まで行
う時間的な余裕がない場合、例えば車両が渋滞箇所近く
で渋滞情報を受信した場合でも、渋滞を避ける経路に車
両を誘導できる。さらに、回避経路計算処理の最中に車
両が渋滞箇所に達した場合には、いったん回避経路に車
両を誘導するとともに、再度計算開始点を設定して回避
経路計算処理を行うようにしたため、渋滞箇所が多い場
合や、渋滞箇所が頻繁に変化する場合にも対応できる。
【００２６】上記実施例では、最適経路として目的地ま
での所要時間が最も短い経路を選択するようにしたが、
目的地に達するまでの距離が最も短い経路を選択するよ
うにしてもよい。また、図５の処理によって求めた最適
経路をディスプレイ８に表示する際、渋滞情報受信前の
最適経路と異なる色で表示し、運転者に注意を促すよう
にしてもよい。
での所要時間が最も短い経路を選択するようにしたが、
目的地に達するまでの距離が最も短い経路を選択するよ
うにしてもよい。また、図５の処理によって求めた最適
経路をディスプレイ８に表示する際、渋滞情報受信前の
最適経路と異なる色で表示し、運転者に注意を促すよう
にしてもよい。
【００２７】このように構成した実施例にあっては、地
図記憶メモリ３が道路地図記憶手段に、方位センサ１お
よび車速センサ２が車両位置検出手段に、操作ボード９
が目的地設定手段に、ＣＰＵ４が第１の演算手段に、デ
ィスプレイ８が表示手段に、受信装置１０が交通情報受
信手段に、図４のステップＳ１が判定手段に、図４のス
テップＳ３，Ｓ７が交通情報記憶手段に、図４のステッ
プＳ４が特定手段に、図５が第２の演算手段に、それぞ
れ対応する。
図記憶メモリ３が道路地図記憶手段に、方位センサ１お
よび車速センサ２が車両位置検出手段に、操作ボード９
が目的地設定手段に、ＣＰＵ４が第１の演算手段に、デ
ィスプレイ８が表示手段に、受信装置１０が交通情報受
信手段に、図４のステップＳ１が判定手段に、図４のス
テップＳ３，Ｓ７が交通情報記憶手段に、図４のステッ
プＳ４が特定手段に、図５が第２の演算手段に、それぞ
れ対応する。
【００２８】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、受信した交通情報が交通情報受信前に演算した最
適経路に関連があるか否かを判定し、関連がある場合に
は、最適経路上の交通の妨げとなる特定箇所を全て特定
し、この特定箇所を回避すべく、車両現在地と車両現在
地に最も近い特定箇所との間にある最適経路上の最適経
路の演算に使用する地点であって、車両現在地に最も近
い特定箇所に最も近い地点から目的地までの最適経路を
演算するようにしたため、最適経路上に特定箇所が存在
する場合のみ、新たに最適経路が再演算され、さらに、
必要最小限の範囲のみ再演算を行うこととなる。したが
って、最適経路の演算回数の削減、及び演算範囲の縮小
が図れ、演算負荷の増加を抑える事ができる。また、最
適経路上に複数の特定箇所が存在する場合、個々の特定
箇所に対して回避経路を演算するのではなく、全ての特
定箇所を考慮して目的地までの経路を再演算するため、
特定箇所をただ単に回避するための回避路ではなく、常
に目的地までの最適経路を得る事ができる。
れば、受信した交通情報が交通情報受信前に演算した最
適経路に関連があるか否かを判定し、関連がある場合に
は、最適経路上の交通の妨げとなる特定箇所を全て特定
し、この特定箇所を回避すべく、車両現在地と車両現在
地に最も近い特定箇所との間にある最適経路上の最適経
路の演算に使用する地点であって、車両現在地に最も近
い特定箇所に最も近い地点から目的地までの最適経路を
演算するようにしたため、最適経路上に特定箇所が存在
する場合のみ、新たに最適経路が再演算され、さらに、
必要最小限の範囲のみ再演算を行うこととなる。したが
って、最適経路の演算回数の削減、及び演算範囲の縮小
が図れ、演算負荷の増加を抑える事ができる。また、最
適経路上に複数の特定箇所が存在する場合、個々の特定
箇所に対して回避経路を演算するのではなく、全ての特
定箇所を考慮して目的地までの経路を再演算するため、
特定箇所をただ単に回避するための回避路ではなく、常
に目的地までの最適経路を得る事ができる。
【図１】本発明による車両用経路誘導装置の一実施例の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】経路探索結果の一例を示す図である。
【図３】経路探索結果の一例を示す図である。
【図４】ＣＰＵによる回避経路計算処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】図４のステップＳ８の詳細を示すフローチャー
トである。
トである。
１ 方位センサ ２ 車速センサ ３ 地図記憶メモリ ４ ＣＰＵ ５ ＲＯＭ ６ ＲＡＭ ７ Ｖ−ＲＡＭ ８ ディスプレイ ９ 操作ボード １０ 受信装置 １１ インタフェース装置
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G08G 1/09
Claims (1)
- 【請求項１】 道路地図データを記憶する道路地図記憶
手段と、 車両の現在地を検出する車両位置検出手段と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 前記道路地図データに基づいて現在地から目的地まで経
路探索を行って最適経路を演算する第１の演算手段と、 演算された前記最適経路を表示する表示手段とを備える
車両用経路誘導装置において、 渋滞情報を含む交通情報を受信する交通情報受信手段
と、 前記交通情報が前記最適経路に関連があるか否かを判定
する判定手段と、 前記判定手段によって関連があると判定された場合、前
記交通情報を記憶する交通情報記憶手段と、 前記交通情報記憶手段に記憶された前記交通情報に基づ
いて、前記最適経路上の交通の妨げとなる特定箇所を全
て特定する特定手段と、前記最適経路と全ての前記特定箇所に基づいて、車両現
在地と車両現在地に最も近い特定箇所との間にある前記
最適経路上の最適経路の演算に使用する地点であって、
前記車両現在地に最も近い特定箇所に最も近い地点から
目的地までの 最適経路を再演算する第２の演算手段と、 を備え、 前記表示手段は、前記第２の演算手段により演算された
最適経路を表示することを特徴とする車両用経路誘導装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32502093A JP3178207B2 (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 車両用経路誘導装置 |
| JP2000192380A JP3465666B2 (ja) | 1993-12-22 | 2000-06-27 | 車両用経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32502093A JP3178207B2 (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 車両用経路誘導装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000192380A Division JP3465666B2 (ja) | 1993-12-22 | 2000-06-27 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07182596A JPH07182596A (ja) | 1995-07-21 |
| JP3178207B2 true JP3178207B2 (ja) | 2001-06-18 |
Family
ID=18172247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32502093A Expired - Fee Related JP3178207B2 (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3178207B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3185630B2 (ja) * | 1995-07-24 | 2001-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 電気自動車用発電装置の制御装置 |
| US5893081A (en) * | 1996-11-25 | 1999-04-06 | Etak, Inc. | Using multiple levels of costs for a pathfinding computation |
| WO2007010933A1 (ja) * | 2005-07-19 | 2007-01-25 | Pioneer Corporation | 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 |
-
1993
- 1993-12-22 JP JP32502093A patent/JP3178207B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07182596A (ja) | 1995-07-21 |
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|---|---|---|---|
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