JPH07282394A - 経路誘導装置 - Google Patents
経路誘導装置Info
- Publication number
- JPH07282394A JPH07282394A JP7319794A JP7319794A JPH07282394A JP H07282394 A JPH07282394 A JP H07282394A JP 7319794 A JP7319794 A JP 7319794A JP 7319794 A JP7319794 A JP 7319794A JP H07282394 A JPH07282394 A JP H07282394A
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- JP
- Japan
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- route
- update
- information
- traffic information
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Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 運転者を目的地まで誘導案内する時、交通情
報の変化による経路更新回数を低減する。 【構成】 経路更新情報記憶手段106で経路更新回数
を記憶し、更新回数に応じて経路更新閾値を拡大するこ
とで、経路比較手段105での経路更新頻度を低下させ
る。この経路更新判定の後、選ばれた経路を元に案内手
段107により運転者を案内する。
報の変化による経路更新回数を低減する。 【構成】 経路更新情報記憶手段106で経路更新回数
を記憶し、更新回数に応じて経路更新閾値を拡大するこ
とで、経路比較手段105での経路更新頻度を低下させ
る。この経路更新判定の後、選ばれた経路を元に案内手
段107により運転者を案内する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、渋滞情報等の交通情報
を利用して現在地から目的地までの経路を求める一方
で、車両の現在地を逐次検出し、運転者を目的地まで案
内する車載型の経路誘導装置に関するものである。
を利用して現在地から目的地までの経路を求める一方
で、車両の現在地を逐次検出し、運転者を目的地まで案
内する車載型の経路誘導装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の経路誘導装置として、例えば19
91年にSAE(Society of Automotive Engineers)の
VNIS(Vehicle Navigation & Information Systems)
で発表された"Simulating the TravTek Route Guidance
Logic Using the IntegrationTraffic Model"に示され
ているものがある。図9に従来技術の構成をブロック図
で示す。
91年にSAE(Society of Automotive Engineers)の
VNIS(Vehicle Navigation & Information Systems)
で発表された"Simulating the TravTek Route Guidance
Logic Using the IntegrationTraffic Model"に示され
ているものがある。図9に従来技術の構成をブロック図
で示す。
【0003】車両の走行距離と進行方位を検出する距離
センサと方位センサから成るナビゲーションセンサ1の
出力と、GPS受信機2から出力された位置情報は、ナ
ビゲーションコンピュータ3に入力され、これらのデー
タと、ハードディスク4に納められた地図データから車
両の現在地が算出される。
センサと方位センサから成るナビゲーションセンサ1の
出力と、GPS受信機2から出力された位置情報は、ナ
ビゲーションコンピュータ3に入力され、これらのデー
タと、ハードディスク4に納められた地図データから車
両の現在地が算出される。
【0004】一方、ルーティングコンピュータ5は、ア
ンテナ12を経由して交通情報受信機10により受信さ
れた渋滞情報等の交通情報を蓄積し、ディスプレイ8に
備えられたスイッチから入力された目的地と現在地との
間の経路を、交通情報とハードディスク6に記憶された
道路データを用いて算出する。
ンテナ12を経由して交通情報受信機10により受信さ
れた渋滞情報等の交通情報を蓄積し、ディスプレイ8に
備えられたスイッチから入力された目的地と現在地との
間の経路を、交通情報とハードディスク6に記憶された
道路データを用いて算出する。
【0005】このように求められた現在地と経路から、
分岐点までの距離やそこでの曲折方向等の案内情報をデ
ィスプレイ8に表示すると同時に、音声合成装置9で合
成された音声をスピーカ11から出力する。なお、ステ
アリングスイッチ7は音声出力の再出力スイッチ等の使
用頻度の高いスイッチである。
分岐点までの距離やそこでの曲折方向等の案内情報をデ
ィスプレイ8に表示すると同時に、音声合成装置9で合
成された音声をスピーカ11から出力する。なお、ステ
アリングスイッチ7は音声出力の再出力スイッチ等の使
用頻度の高いスイッチである。
【0006】従来例では、交通情報が更新されると経路
探索を自動的に開始し、以前に求めた経路での目的地ま
での予想旅行時間Toと新しく算出された経路での予想
旅行時間Tnを算出し、以下の2式を満足するTnが得ら
れた時に、より良い経路を算出したことを運転者に通知
し、経路更新の意志を確認していた。
探索を自動的に開始し、以前に求めた経路での目的地ま
での予想旅行時間Toと新しく算出された経路での予想
旅行時間Tnを算出し、以下の2式を満足するTnが得ら
れた時に、より良い経路を算出したことを運転者に通知
し、経路更新の意志を確認していた。
【0007】 To - Tn > TS ・・・・・・(1) ( To - Tn ) / To > PS ・・・・・・(2) ここで、TS、PSは定数である。つまり、短縮される
旅行時間が第1の閾値TS以上であり、かつ全行程に対
する旅行時間の短縮率が第2の閾値PS以上の時に、新
しい経路が有効であると判定していた。なお、この2つ
の閾値を経路更新閾値と呼ぶこととする。
旅行時間が第1の閾値TS以上であり、かつ全行程に対
する旅行時間の短縮率が第2の閾値PS以上の時に、新
しい経路が有効であると判定していた。なお、この2つ
の閾値を経路更新閾値と呼ぶこととする。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の技術
による経路誘導装置においては、交通情報の誤差を考慮
してTS、PSが設定されるが、経路を構成する道路が
多い時にはそれぞれの道路に対する交通情報が変化する
と、各道路に対する交通情報の変化が小さくても経路全
体では上記の式を満足することが多い。
による経路誘導装置においては、交通情報の誤差を考慮
してTS、PSが設定されるが、経路を構成する道路が
多い時にはそれぞれの道路に対する交通情報が変化する
と、各道路に対する交通情報の変化が小さくても経路全
体では上記の式を満足することが多い。
【0009】交通情報は通常1分から10分毎に更新さ
れるため、一回のドライブで何度も経路が更新されるこ
とになる。
れるため、一回のドライブで何度も経路が更新されるこ
とになる。
【0010】経路更新に際しては、何らかの情報が運転
者に通知されるか運転者の判断が要求されることが一般
的である。そのため運転者がナビゲーションシステムの
操作する回数が増え、集中力が低下し運転操作の妨げに
なる場合がある。
者に通知されるか運転者の判断が要求されることが一般
的である。そのため運転者がナビゲーションシステムの
操作する回数が増え、集中力が低下し運転操作の妨げに
なる場合がある。
【0011】特に、渋滞時には自動車が進まないにも関
わらず、不必要に先の経路を何度も変更するという課題
を有していた。
わらず、不必要に先の経路を何度も変更するという課題
を有していた。
【0012】一方、TS、PSを単純に大きくすると、
走行中に大きく交通情報が変化した時にのみ経路更新が
行われ、交通情報を利用して動的に経路更新を行うセー
ルスポイントとなる機能がユーザに伝わりにくくなると
いう課題を有していた。
走行中に大きく交通情報が変化した時にのみ経路更新が
行われ、交通情報を利用して動的に経路更新を行うセー
ルスポイントとなる機能がユーザに伝わりにくくなると
いう課題を有していた。
【0013】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明では、第1の手段として経路更新回数を記憶
する経路更新情報記憶手段と経路更新の回数に応じて経
路更新閾値を制御し経路更新頻度を低下させる経路比較
手段を有することを特徴とする。
めに本発明では、第1の手段として経路更新回数を記憶
する経路更新情報記憶手段と経路更新の回数に応じて経
路更新閾値を制御し経路更新頻度を低下させる経路比較
手段を有することを特徴とする。
【0014】また、第2の手段として経路更新時刻を記
憶する経路更新情報記憶手段と前回の経路更新からの経
過時間に応じて経路更新閾値を制御し経路更新頻度を低
下させる経路比較手段を有することを特徴とする。
憶する経路更新情報記憶手段と前回の経路更新からの経
過時間に応じて経路更新閾値を制御し経路更新頻度を低
下させる経路比較手段を有することを特徴とする。
【0015】さらに、第3の手段として経路更新時の走
行距離を記憶する経路更新情報記憶手段と前回の経路更
新からの区間走行距離に応じて経路更新閾値を制御し経
路更新頻度を低下させる経路比較手段を有することを特
徴とする。
行距離を記憶する経路更新情報記憶手段と前回の経路更
新からの区間走行距離に応じて経路更新閾値を制御し経
路更新頻度を低下させる経路比較手段を有することを特
徴とする。
【0016】
【作用】第1の手段によると、経路更新の回数に応じて
経路更新閾値が制御されるため1回の走行当たりの経路
更新回数が減少することになり、経路更新時の処理によ
る運転者の作業負荷を低減でき、使用感の良い誘導案内
が可能になる。
経路更新閾値が制御されるため1回の走行当たりの経路
更新回数が減少することになり、経路更新時の処理によ
る運転者の作業負荷を低減でき、使用感の良い誘導案内
が可能になる。
【0017】第2の手段によると、前回の経路更新から
の経過時間に応じて経路更新閾値が制御されるため単位
時間当たりの経路更新回数が減少することになり、経路
更新時の処理による運転者の作業負荷を低減でき、使用
感の良い誘導案内が可能になる。
の経過時間に応じて経路更新閾値が制御されるため単位
時間当たりの経路更新回数が減少することになり、経路
更新時の処理による運転者の作業負荷を低減でき、使用
感の良い誘導案内が可能になる。
【0018】第3の手段によると、前回の経路更新から
の区間走行距離に応じて経路更新閾値が制御されるため
単位距離当たりの経路更新回数が減少することになり、
経路更新時の処理による運転者の作業負荷を低減でき、
使用感の良い誘導案内が可能になる。
の区間走行距離に応じて経路更新閾値が制御されるため
単位距離当たりの経路更新回数が減少することになり、
経路更新時の処理による運転者の作業負荷を低減でき、
使用感の良い誘導案内が可能になる。
【0019】
【実施例】以下に本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
【0020】(第1実施例)図2は、本発明の第1の実
施例に適用する経路誘導装置のハード構成図である。1
は方位センサであり、車両の進行方位を検出する。2は
距離センサでタイヤの回転に応じた数のパルス信号を出
力する。3はGPS受信機でGPS衛星からの電波を受
信し現在地を検出する。
施例に適用する経路誘導装置のハード構成図である。1
は方位センサであり、車両の進行方位を検出する。2は
距離センサでタイヤの回転に応じた数のパルス信号を出
力する。3はGPS受信機でGPS衛星からの電波を受
信し現在地を検出する。
【0021】これらのデータは5の位置検出装置に入力
され、まず走行軌跡が算出される。この走行軌跡と、地
図データ記憶装置6より読み出した道路データから得ら
れる道路形状との相関を取り、GPS測位位置と照合す
ることで車両の現在地を検出する。
され、まず走行軌跡が算出される。この走行軌跡と、地
図データ記憶装置6より読み出した道路データから得ら
れる道路形状との相関を取り、GPS測位位置と照合す
ることで車両の現在地を検出する。
【0022】渋滞情報は、交通情報受信機4で受信さ
れ、演算処理装置6に入力される。ここでは道路データ
と交通情報を利用して目的地までの経路を算出し、この
経路と現在地情報から誘導すべき分岐点での誘導情報を
作成し液晶ディスプレイ等の表示装置9に表示する。時
計8は交通情報の提供時刻からその信頼度を判定する時
等に使用されるものである。
れ、演算処理装置6に入力される。ここでは道路データ
と交通情報を利用して目的地までの経路を算出し、この
経路と現在地情報から誘導すべき分岐点での誘導情報を
作成し液晶ディスプレイ等の表示装置9に表示する。時
計8は交通情報の提供時刻からその信頼度を判定する時
等に使用されるものである。
【0023】図1は本実施例に適用する経路誘導装置の
ブロック構成図である。図において101は位置検出手
段であり、方位センサと距離センサの出力から求めた車
両の走行軌跡と地図記憶手段102に記憶された道路デ
ータから得られる道路形状との相関を取り、その結果を
GPS等による測位結果と照合することで車両の現在地
を検出する。
ブロック構成図である。図において101は位置検出手
段であり、方位センサと距離センサの出力から求めた車
両の走行軌跡と地図記憶手段102に記憶された道路デ
ータから得られる道路形状との相関を取り、その結果を
GPS等による測位結果と照合することで車両の現在地
を検出する。
【0024】103は経路選出手段であり、地図記憶手
段102に記憶された道路データと、交通情報受信手段
104により受信された渋滞情報等を用いて、現在地か
ら目的地までの経路を選出する。ここで選出された経路
は経路更新回数等の更新情報と共に経路更新情報記憶手
段106に記憶される。経路選出は交通情報が変化する
と、その時点の現在地から目的地までの経路を再選出
し、新しく選出された経路は経路比較手段105で経路
更新情報記憶手段106に記憶された前回の経路と比較
され、経路更新の必要性が判定される。
段102に記憶された道路データと、交通情報受信手段
104により受信された渋滞情報等を用いて、現在地か
ら目的地までの経路を選出する。ここで選出された経路
は経路更新回数等の更新情報と共に経路更新情報記憶手
段106に記憶される。経路選出は交通情報が変化する
と、その時点の現在地から目的地までの経路を再選出
し、新しく選出された経路は経路比較手段105で経路
更新情報記憶手段106に記憶された前回の経路と比較
され、経路更新の必要性が判定される。
【0025】以上の処理で求められた経路について、案
内手段107では誘導案内が必要となる分岐点の算出と
現在地から分岐点までの距離、そこでの曲折方向を案内
情報として算出する。ここで算出された案内情報を出力
手段108で表示することで運転者に対して経路誘導を
行う。
内手段107では誘導案内が必要となる分岐点の算出と
現在地から分岐点までの距離、そこでの曲折方向を案内
情報として算出する。ここで算出された案内情報を出力
手段108で表示することで運転者に対して経路誘導を
行う。
【0026】以上のように構成された第1の実施例の経
路誘導装置について、以下にその動作を説明する。な
お、本実施例はハードウェアでも実現できるが、ここで
はマイクロコンピュータ等を用いてソフトウェアで処理
した場合について述べる。
路誘導装置について、以下にその動作を説明する。な
お、本実施例はハードウェアでも実現できるが、ここで
はマイクロコンピュータ等を用いてソフトウェアで処理
した場合について述べる。
【0027】本実施例では経路更新閾値を経路更新回数
により制御することで1回のドライブでの経路更新回数
の低減を目的とする。
により制御することで1回のドライブでの経路更新回数
の低減を目的とする。
【0028】図3は本実施例における経路誘導の手順を
示すフローチャートであり、これに従って動作を説明す
る。
示すフローチャートであり、これに従って動作を説明す
る。
【0029】ステップ301では運転者が目的地を入力
する。本実施例では経路探索の出発地を車両の現在地と
し、現在地は位置検出手段により常時検出されているた
め、これで経路計算に必要な出発(現在)地と目的地が
決定される。
する。本実施例では経路探索の出発地を車両の現在地と
し、現在地は位置検出手段により常時検出されているた
め、これで経路計算に必要な出発(現在)地と目的地が
決定される。
【0030】位置検出手段は、GPS衛星からの電波を
受信して現在地を検出する方法や、車両に搭載した方位
センサと距離センサの出力から走行軌跡を算出して、地
図データに記憶されている道路形状との相関を取ること
で道路上に現在地を算出する方法や、両者を組み合わせ
る方法等があり、ここでは両者を組み合わせる方法をと
るものとする。
受信して現在地を検出する方法や、車両に搭載した方位
センサと距離センサの出力から走行軌跡を算出して、地
図データに記憶されている道路形状との相関を取ること
で道路上に現在地を算出する方法や、両者を組み合わせ
る方法等があり、ここでは両者を組み合わせる方法をと
るものとする。
【0031】次にステップ302で交通情報の取得と経
路選出を行う。まず、経路選出について以下に図4を参
照して説明する。
路選出を行う。まず、経路選出について以下に図4を参
照して説明する。
【0032】図4はある地域の道路ネットワークを示し
たものである。通常、道路データはノード(点a〜i)と
リンク(線分1〜12)で道路ネットワークを表現する。
たものである。通常、道路データはノード(点a〜i)と
リンク(線分1〜12)で道路ネットワークを表現する。
【0033】現在地Sから目的地Eまでの経路選出は、
このネットワークを探索することで行われ、手動でリン
クを指定し経路を選出する方法もあるが、交通情報を利
用する場合には、自動的にネットワークを探索する経路
選出処理を用いるのが一般的である。探索手法としては
ダイクストラ法をはじめ各種の方法が考案されている。
このネットワークを探索することで行われ、手動でリン
クを指定し経路を選出する方法もあるが、交通情報を利
用する場合には、自動的にネットワークを探索する経路
選出処理を用いるのが一般的である。探索手法としては
ダイクストラ法をはじめ各種の方法が考案されている。
【0034】図5は、リンクデータの一例である。ここ
では各リンク毎に、リンク両端のノードである構成ノー
ド、国道や高速道路等の道路種別を表すリンク属性、接
続リンク、リンクを通過するのに要する時間であるリン
クコストからリンクデータが構成されるものとする。
では各リンク毎に、リンク両端のノードである構成ノー
ド、国道や高速道路等の道路種別を表すリンク属性、接
続リンク、リンクを通過するのに要する時間であるリン
クコストからリンクデータが構成されるものとする。
【0035】リンクコストとしてリンクの長さを設定し
た場合には最短距離の経路を算出することができるが、
各リンクの道幅や車線数等からその道路での平均通行速
度を求め、推定旅行時間を計算して最短時間で到達でき
る経路を求めるのが一般的である。
た場合には最短距離の経路を算出することができるが、
各リンクの道幅や車線数等からその道路での平均通行速
度を求め、推定旅行時間を計算して最短時間で到達でき
る経路を求めるのが一般的である。
【0036】そこで、本実施例では予め各リンクの推定
旅行時間をコストとして記録するものとする。
旅行時間をコストとして記録するものとする。
【0037】例えば図4においては、S→c→b→e→
d→g→Eと通る経路が最小コストとなり選出されるも
のとする。ただし、ここでは説明を簡単にするためにS
−c間とg−E間のコストは考えないものとする。
d→g→Eと通る経路が最小コストとなり選出されるも
のとする。ただし、ここでは説明を簡単にするためにS
−c間とg−E間のコストは考えないものとする。
【0038】また、ステップ302では経路選出の前に
交通情報を取得する。交通情報は様々な形式で送信され
るが、本発明はその通信方法やデータプロトコル、フォ
ーマットには影響されないため、どのような方式でも構
わない。
交通情報を取得する。交通情報は様々な形式で送信され
るが、本発明はその通信方法やデータプロトコル、フォ
ーマットには影響されないため、どのような方式でも構
わない。
【0039】渋滞に関する情報は、主要地点間の旅行時
間、各リンクの旅行時間、各リンクの渋滞度、渋滞先頭
位置と渋滞長等様々な形で表現される。
間、各リンクの旅行時間、各リンクの渋滞度、渋滞先頭
位置と渋滞長等様々な形で表現される。
【0040】しかし、精度の違いこそあれ本質的には各
リンクの旅行時間に変換することが可能である。
リンクの旅行時間に変換することが可能である。
【0041】従って本実施例では例えば、FM多重方式
で送信され、交通情報は各リンクの旅行時間として送出
されるものとする。
で送信され、交通情報は各リンクの旅行時間として送出
されるものとする。
【0042】受信された交通情報に従って、図5のリン
クデータ中のコストを更新し、このコストを利用して経
路を選出することにより、交通情報を利用した経路選出
が可能になる。
クデータ中のコストを更新し、このコストを利用して経
路を選出することにより、交通情報を利用した経路選出
が可能になる。
【0043】次に、ステップ303では選出された経路
と経路誘導装置起動後の経路選出回数を経路更新情報と
して記憶しておく。
と経路誘導装置起動後の経路選出回数を経路更新情報と
して記憶しておく。
【0044】次のステップ304では車両の移動に応じ
て位置検出手段により現在地が更新され、ステップ30
5で車両が目的地に到着したかどうかを判定する。到着
しない時にはステップ306に移行し、到着した時には
経路誘導を終了する。
て位置検出手段により現在地が更新され、ステップ30
5で車両が目的地に到着したかどうかを判定する。到着
しない時にはステップ306に移行し、到着した時には
経路誘導を終了する。
【0045】ステップ306では交通情報の更新判定を
行う。更新判定は、交通情報の提供時刻の変化や、既に
入手している交通情報と新しく受信したものとの内容の
比較により可能である。
行う。更新判定は、交通情報の提供時刻の変化や、既に
入手している交通情報と新しく受信したものとの内容の
比較により可能である。
【0046】交通情報が更新されていない場合は、ステ
ップ307に移行する。ステップ307では分岐点の選
出と案内情報の作成を行う。分岐点とは誘導案内が必要
になる経路上の交差点であり、通常は曲折動作が必要に
なる交差点と一致する。
ップ307に移行する。ステップ307では分岐点の選
出と案内情報の作成を行う。分岐点とは誘導案内が必要
になる経路上の交差点であり、通常は曲折動作が必要に
なる交差点と一致する。
【0047】例えば、経路上の交差点で交差点を構成す
る道路数とそこでの経路の曲折角度により分岐点を選出
する。
る道路数とそこでの経路の曲折角度により分岐点を選出
する。
【0048】次に、現在地から各分岐点までの距離とそ
こでの曲折方向を算出し、ステップ308に移行する。
こでの曲折方向を算出し、ステップ308に移行する。
【0049】ステップ308では、このように算出した
案内情報を車載ディスプレイ等への表示や音声出力によ
り出力する。図7は表示出力例である。案内情報の出力
後はステップ304に戻り、ここまでの処理を繰り返
す。
案内情報を車載ディスプレイ等への表示や音声出力によ
り出力する。図7は表示出力例である。案内情報の出力
後はステップ304に戻り、ここまでの処理を繰り返
す。
【0050】さて、交通情報が更新された場合にはステ
ップ306からステップ309に移行する。ここでは、
ステップ302と同様に交通情報によるコスト更新と経
路選出を行い、次のステップ310ではステップ302
で選出された経路または以前にステップ309で選出さ
れた経路との比較を行う。この経路の比較、すなわち経
路更新判定について以下に図6を用いて説明する。
ップ306からステップ309に移行する。ここでは、
ステップ302と同様に交通情報によるコスト更新と経
路選出を行い、次のステップ310ではステップ302
で選出された経路または以前にステップ309で選出さ
れた経路との比較を行う。この経路の比較、すなわち経
路更新判定について以下に図6を用いて説明する。
【0051】図6(a)は、図5のネットワークでリンク
データに記憶されているコストを用いて最小コストとな
る経路を求めた図である。ここではリンクの周辺にリン
クコストを記しており、最小コストとなる経路を破線で
表示している。この経路がステップ302で選出された
経路またはステップ304からステップ311までの繰
り返し処理中にステップ309で選出された経路である
とする。
データに記憶されているコストを用いて最小コストとな
る経路を求めた図である。ここではリンクの周辺にリン
クコストを記しており、最小コストとなる経路を破線で
表示している。この経路がステップ302で選出された
経路またはステップ304からステップ311までの繰
り返し処理中にステップ309で選出された経路である
とする。
【0052】ある時間経過後、例えば10数分後には交
通情報が更新され、リンクコストが図6(b)に示すよう
に変化したものとする。図6(a)からの経過時間が短い
ため、現在地Sはノードcまで到達できていない。
通情報が更新され、リンクコストが図6(b)に示すよう
に変化したものとする。図6(a)からの経過時間が短い
ため、現在地Sはノードcまで到達できていない。
【0053】この時、最小コストとなる経路はS→c→
f→e→d→g→Eとなる。以前の経路とのコストを比
較すると、 旧経路(S→c→b→e→d→g→E)のコスト To
=220 新経路(S→c→f→e→d→g→E)のコスト Tn
=195 となる。
f→e→d→g→Eとなる。以前の経路とのコストを比
較すると、 旧経路(S→c→b→e→d→g→E)のコスト To
=220 新経路(S→c→f→e→d→g→E)のコスト Tn
=195 となる。
【0054】コストは予想旅行時間(単位は例えば分と
する)であるので、従来例で用いている以下の2式によ
り経路更新判定を行う。
する)であるので、従来例で用いている以下の2式によ
り経路更新判定を行う。
【0055】 To - Tn > TS ・・・・・・(1) ( To - Tn ) / To > PS ・・・・・・(2) 従来例ではTS、PSは定数であり、例えば、TSは1
5、PSは0.1と設定される。
5、PSは0.1と設定される。
【0056】従って、図6(a)、(b)間の交通情報の変化
で上記の2式が満足され、経路が更新される。
で上記の2式が満足され、経路が更新される。
【0057】図6(c)は図6(b)に示す状態からある時間
が経過した時のリンクコストを示しており、ここでも最
小コストの経路は変化する。
が経過した時のリンクコストを示しており、ここでも最
小コストの経路は変化する。
【0058】先の例と同様にコストを比較すると、 旧経路(S→f→e→d→g→E)のコスト To=1
95 新経路(S→f→i→h→g→E)のコスト Tn=1
75 となる。ただし、ここでは現在地Sがc−f間にあり、
ノードfまでのコストを15としている。
95 新経路(S→f→i→h→g→E)のコスト Tn=1
75 となる。ただし、ここでは現在地Sがc−f間にあり、
ノードfまでのコストを15としている。
【0059】従って、図6(b)、(c)間の交通情報の変化
でも上記の2式が満足され、経路が更新される。
でも上記の2式が満足され、経路が更新される。
【0060】最新の交通情報に忠実に最適な経路を選出
するならば、TS、PSはゼロにすべきであるが、それ
ではあまりにも経路更新が頻繁に行われる。そこで交通
情報の誤差を考慮してTS、PSを上述のように設定す
る訳だが、これでも以上に説明したように経路更新が1
回のドライブで何度も発生する。
するならば、TS、PSはゼロにすべきであるが、それ
ではあまりにも経路更新が頻繁に行われる。そこで交通
情報の誤差を考慮してTS、PSを上述のように設定す
る訳だが、これでも以上に説明したように経路更新が1
回のドライブで何度も発生する。
【0061】一方、TS、PSを大きくすると走行中に
大きな渋滞が発生した時にのみ経路更新が行われ、交通
情報を利用して動的に経路更新を行うセールスポイント
となる機能がユーザに伝わりにくくなる。
大きな渋滞が発生した時にのみ経路更新が行われ、交通
情報を利用して動的に経路更新を行うセールスポイント
となる機能がユーザに伝わりにくくなる。
【0062】そこで、出発してからの経路更新回数Cn
により、経路更新閾値拡大率Eを求め、例えば以下の式
により更新判定を行う。
により、経路更新閾値拡大率Eを求め、例えば以下の式
により更新判定を行う。
【0063】 To - Tn > TS×E ・・・・・・(3) ( To - Tn ) / To > PS×E ・・・・・・(4) E = 1+A×Cn ・・・・・・(5) ここで、Aは定数であり、例えば0.1とする。
【0064】実際に図6(a)、(b)、(c)で判定をする
と、(a)、(b)間では経路更新回数Cnが0であるため、
(3)(4)式はそれぞれ(1)、(2)式と等しくな
り、判定結果は変わらず経路更新される。
と、(a)、(b)間では経路更新回数Cnが0であるため、
(3)(4)式はそれぞれ(1)、(2)式と等しくな
り、判定結果は変わらず経路更新される。
【0065】さて、(b)、(c)間ではEが1.1となる。
つまり、TSは17.5、PSは0.11になり、
(3)式は満足するが、(4)式は満足しないため、経
路更新は起こらない。
つまり、TSは17.5、PSは0.11になり、
(3)式は満足するが、(4)式は満足しないため、経
路更新は起こらない。
【0066】以上の経路更新判定の結果、経路非更新時
にはステップ307に移行しする。一方、経路更新時に
はステップ311でステップ303と同様に経路更新情
報を記憶し、ステップ307に移行する。
にはステップ307に移行しする。一方、経路更新時に
はステップ311でステップ303と同様に経路更新情
報を記憶し、ステップ307に移行する。
【0067】その後は目的地に到達するまでステップ3
04からステップ311までの処理を繰り返す。
04からステップ311までの処理を繰り返す。
【0068】以上説明したように本実施例によれば、経
路更新回数により経路更新閾値を制御することで、頻繁
に経路更新が行われることを防止することができる。
路更新回数により経路更新閾値を制御することで、頻繁
に経路更新が行われることを防止することができる。
【0069】なお、本実施例ではTS、PSを一様にE
により拡大したが、それぞれ別の式を用いても構わな
い。
により拡大したが、それぞれ別の式を用いても構わな
い。
【0070】(第2実施例)次に、第1の実施例と同様
に構成された本発明の第2の実施例について説明する。
に構成された本発明の第2の実施例について説明する。
【0071】第2の実施例では、経路更新閾値を前回の
経路更新からの経過時間により制御することで単位時間
当たりの経路更新回数を低減することを目的とする。
経路更新からの経過時間により制御することで単位時間
当たりの経路更新回数を低減することを目的とする。
【0072】処理の流れは第1の実施例と同様であるた
め、図3を参照して説明する。図3において、本実施例
では第1の実施例と異なるステップはなく、ステップ3
03、ステップ310、ステップ311での動作が異な
るだけである。
め、図3を参照して説明する。図3において、本実施例
では第1の実施例と異なるステップはなく、ステップ3
03、ステップ310、ステップ311での動作が異な
るだけである。
【0073】本実施例においてステップ303とステッ
プ311では、経路選出を行った時刻を経路更新情報と
して経路と共に記憶する。
プ311では、経路選出を行った時刻を経路更新情報と
して経路と共に記憶する。
【0074】そして、ステップ310の経路更新判定で
は、まず、前回の経路更新からの経過時間Dt(単位:
分)を求める。この経過時間は、例えば、今回の経路選
出時刻から前回の経路更新時刻を引くことで得られる。
は、まず、前回の経路更新からの経過時間Dt(単位:
分)を求める。この経過時間は、例えば、今回の経路選
出時刻から前回の経路更新時刻を引くことで得られる。
【0075】次にDtから経路更新閾値拡大率Eを、例
えば以下の式により算出し、(3)(4)式により更新
判定を行う。
えば以下の式により算出し、(3)(4)式により更新
判定を行う。
【0076】 E = 1+B÷(Dt+1) ・・・・・・(6) ここで、Bは定数であり、例えば8とする。
【0077】図6の例ではDtは、図6(a)、図6(b)間
または図6(b)、図6(c)間の経路更新時間差になる。こ
こでは(a)、(b)間の経路更新についてのみ例を挙げる
と、 旧経路(S→c→b→e→d→g→E)のコスト To
=220 新経路(S→c→f→e→d→g→E)のコスト Tn
=195 であるので、 To - Tn = 25 ( To - Tn ) / To = 0.114 となり、Eが1.67より大きい時には両式とも満足でき
ず、1.14より大きい時には(4)式が満足できない。
または図6(b)、図6(c)間の経路更新時間差になる。こ
こでは(a)、(b)間の経路更新についてのみ例を挙げる
と、 旧経路(S→c→b→e→d→g→E)のコスト To
=220 新経路(S→c→f→e→d→g→E)のコスト Tn
=195 であるので、 To - Tn = 25 ( To - Tn ) / To = 0.114 となり、Eが1.67より大きい時には両式とも満足でき
ず、1.14より大きい時には(4)式が満足できない。
【0078】従って、経路更新されるのはEが1.14より
小さい時、すなわちDtが57分以上の時に限られる。
小さい時、すなわちDtが57分以上の時に限られる。
【0079】以上説明したように本実施例によれば、前
回の経路更新からの経過時間により経路更新閾値を制御
することで、短い時間間隔で頻繁に経路更新が行われる
ことを防止することができる。
回の経路更新からの経過時間により経路更新閾値を制御
することで、短い時間間隔で頻繁に経路更新が行われる
ことを防止することができる。
【0080】(第3実施例)次に、第1の実施例と同様
に構成された本発明の第3の実施例について説明する。
第3の実施例に適用するブロック構成図を図8に示す。
に構成された本発明の第3の実施例について説明する。
第3の実施例に適用するブロック構成図を図8に示す。
【0081】ここでは図1と同じ手段から構成されてい
るが、位置検出手段101から走行距離情報が経路更新
情報記憶手段106に入力される点が図1との相違点で
ある。
るが、位置検出手段101から走行距離情報が経路更新
情報記憶手段106に入力される点が図1との相違点で
ある。
【0082】本実施例では、経路更新閾値を前回の経路
更新時からの走行距離により制御することで単位距離当
たりの経路更新回数を低減することを目的とする。
更新時からの走行距離により制御することで単位距離当
たりの経路更新回数を低減することを目的とする。
【0083】処理の流れは第1の実施例と同様であるた
め、図3を参照して説明する。図3において、本実施例
では第1の実施例と異なるステップはなく、ステップ3
03、ステップ310、ステップ311での動作が異な
るだけである。
め、図3を参照して説明する。図3において、本実施例
では第1の実施例と異なるステップはなく、ステップ3
03、ステップ310、ステップ311での動作が異な
るだけである。
【0084】本実施例においてステップ303とステッ
プ311では、経路選出を行った時点でのシステム起動
時からの累積走行距離を経路更新情報として経路と共に
記憶する。
プ311では、経路選出を行った時点でのシステム起動
時からの累積走行距離を経路更新情報として経路と共に
記憶する。
【0085】そして、ステップ310の経路更新判定で
は、まず、今回の経路選出時の累積走行距離から前回の
経路更新時の累積走行距離を引くことで、前回の経路更
新からの走行距離Dd(単位:m)を求める。
は、まず、今回の経路選出時の累積走行距離から前回の
経路更新時の累積走行距離を引くことで、前回の経路更
新からの走行距離Dd(単位:m)を求める。
【0086】次にDdから経路更新閾値拡大率Eを例え
ば以下の式により算出し、(3)(4)式により更新判
定を行う。
ば以下の式により算出し、(3)(4)式により更新判
定を行う。
【0087】 E = 1+C÷(Dd+1) ・・・・・・(7) ここで、Cは定数であり、例えば30である。
【0088】図6の例では、Ddは図6(a)、図6(b)間
または図6(b)、図6(c)間の走行距離になる。図6
(a)、図6(b)間では、現在地がほとんど移動していない
ため、図6(b)、図6(c)間での経路更新についてのみ例
を挙げると、 旧経路(S→f→e→d→g→E)のコスト To=1
95 新経路(S→f→i→h→g→E)のコスト Tn=1
75 であるので、 To - Tn = 20 ( To - Tn ) / To = 0.103 となり、Eが1.34より大きい時には両式とも満足でき
ず、1.03より大きい時には(4)式が満足できない。
または図6(b)、図6(c)間の走行距離になる。図6
(a)、図6(b)間では、現在地がほとんど移動していない
ため、図6(b)、図6(c)間での経路更新についてのみ例
を挙げると、 旧経路(S→f→e→d→g→E)のコスト To=1
95 新経路(S→f→i→h→g→E)のコスト Tn=1
75 であるので、 To - Tn = 20 ( To - Tn ) / To = 0.103 となり、Eが1.34より大きい時には両式とも満足でき
ず、1.03より大きい時には(4)式が満足できない。
【0089】従って、経路更新されるのはEが1.03より
小さい時、すなわち、Ddが1000m以上の時に限ら
れる。
小さい時、すなわち、Ddが1000m以上の時に限ら
れる。
【0090】以上説明したように本実施例によれば、前
回の経路更新からの走行距離により経路更新閾値を制御
することで、短い距離間隔で頻繁に経路更新が行われる
ことを防止することができる。
回の経路更新からの走行距離により経路更新閾値を制御
することで、短い距離間隔で頻繁に経路更新が行われる
ことを防止することができる。
【0091】
【発明の効果】以上から明かなように本願の請求項1記
載の発明によれば、1回の走行当たりの経路更新回数が
低減されるため、経路更新時の処理による運転者の作業
負荷を低減できる。
載の発明によれば、1回の走行当たりの経路更新回数が
低減されるため、経路更新時の処理による運転者の作業
負荷を低減できる。
【0092】また、請求項2記載の発明によれば、単位
時間当たりの経路更新回数が低減されるため、経路更新
時の処理による運転者の作業負荷を低減できる。
時間当たりの経路更新回数が低減されるため、経路更新
時の処理による運転者の作業負荷を低減できる。
【0093】さらに、請求項3記載の発明によれば、単
位距離当たりの経路更新回数が低減されるため、経路更
新時の処理による運転者の作業負荷を低減できる。
位距離当たりの経路更新回数が低減されるため、経路更
新時の処理による運転者の作業負荷を低減できる。
【図1】本発明の第1、2の実施例の経路誘導装置のブ
ロック構成図
ロック構成図
【図2】本発明の第1〜3の実施例における経路誘導装
置の構成図
置の構成図
【図3】本発明の第1〜3実施例の動作を説明するフロ
ーチャート図
ーチャート図
【図4】道路をネットワークデータとして表した例を示
す図
す図
【図5】道路を構成するリンクデータの構成図
【図6】交通情報の変化による経路変化を示す図
【図7】本発明の第1〜3実施例における案内情報の画
面表示例を示す図
面表示例を示す図
【図8】本発明の第3実施例の経路誘導装置のブロック
構成図
構成図
【図9】従来の経路誘導装置の構成図
101 位置検出手段 102 地図記憶手段 103 経路選出手段 104 交通情報受信手段 105 経路比較手段 106 経路更新情報記憶手段 107 案内手段 108 出力手段
Claims (3)
- 【請求項1】車両の現在地を検出する位置検出手段と、
道路データを記憶する地図記憶手段と、渋滞情報等を受
信する交通情報受信手段と、前記地図記憶手段に記憶さ
れた道路データ内の道路接続情報と前記交通情報受信手
段で得られた交通情報を用いて現在地から目的地までの
経路を選出する経路選出手段と、前記経路選出手段で選
出された経路を経路更新回数と共に記憶する経路更新情
報記憶手段と、前記経路選出手段で選出された新しい経
路と既に前記経路更新情報記憶手段に記憶された以前の
経路を比較し経路更新回数に応じて算出した閾値による
経路更新判定を行う経路比較手段と、前記位置検出手段
による車両の現在地と前記経路選出手段により求められ
た経路から分岐点での動作を指示する案内情報を作成す
る案内手段と、前記案内手段で作成された案内情報を出
力する出力手段を具備することを特徴とする経路誘導装
置。 - 【請求項2】経路更新情報記憶手段は経路選出手段で選
出された経路を経路選出時刻と共に記憶し、経路比較手
段は前記経路選出手段で選出された新しい経路と既に前
記経路更新情報記憶手段に記憶された以前の経路を比較
し前回の経路更新からの経過時間に応じて算出した閾値
による経路更新判定を行うことを特徴とする請求項1記
載の経路誘導装置。 - 【請求項3】経路更新情報記憶手段は経路選出手段で選
出された経路と共に経路選出時点からの走行距離を記憶
し、経路比較手段は前記経路選出手段で選出された新し
い経路と既に前記経路更新情報記憶手段に記憶された以
前の経路を比較し前回の経路更新からの区間走行距離に
応じて算出した閾値による経路更新判定を行うことを特
徴とする請求項1記載の経路誘導装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7319794A JP2867872B2 (ja) | 1994-04-12 | 1994-04-12 | 経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7319794A JP2867872B2 (ja) | 1994-04-12 | 1994-04-12 | 経路誘導装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07282394A true JPH07282394A (ja) | 1995-10-27 |
JP2867872B2 JP2867872B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=13511186
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7319794A Expired - Fee Related JP2867872B2 (ja) | 1994-04-12 | 1994-04-12 | 経路誘導装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2867872B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20080076019A (ko) * | 2007-02-14 | 2008-08-20 | 팅크웨어(주) | 최적 경로 제공 시스템 및 그 방법 |
EP2386830A2 (de) | 2010-05-12 | 2011-11-16 | Technisat Digital Gmbh | Satellitengestütztes Navigationsgerät mit einer Vorrichtung und einem Verfahren zur Anpassung einer berechneten Route an aktuelle Verkehrsereignisse |
-
1994
- 1994-04-12 JP JP7319794A patent/JP2867872B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20080076019A (ko) * | 2007-02-14 | 2008-08-20 | 팅크웨어(주) | 최적 경로 제공 시스템 및 그 방법 |
WO2008100011A1 (en) * | 2007-02-14 | 2008-08-21 | Thinkware Systems Corporation | System and method for providing optimum route |
EP2386830A2 (de) | 2010-05-12 | 2011-11-16 | Technisat Digital Gmbh | Satellitengestütztes Navigationsgerät mit einer Vorrichtung und einem Verfahren zur Anpassung einer berechneten Route an aktuelle Verkehrsereignisse |
DE102010020898A1 (de) | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Technisat Digital Gmbh | Satellitengestütztes Navigationsgerät mit einer Vorrichtung und einem Verfahren zur Anpassung einer berechneten Route an aktuelle Verkehrsereignisse |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2867872B2 (ja) | 1999-03-10 |
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Legal Events
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