JPH10332394A - 車両用道路形状データ取得装置、車両用走行制御装置及び道路形状データ取得プログラムを記憶した媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カーブにおける走行制御などについての演算
処理の負荷を低減する。 【解決手段】 道路形状演算記憶装置３４は、地図情報
データベース３２から道路形状データを読み出し、これ
と車速などからカーブ進入時における警告、減速制御な
どを行う。ここで、道路形状演算記憶装置３４は、道路
形状に応じて、必要な場合にのみ詳細な道路形状データ
を地図情報データベース３２から読み出す。従って、演
算処理の負荷が低減される。例えば、現在車速に対し、
カーブなど安全通過速度が低い場合に、その部分のみ詳
細な道路形状データを取得し、これに基づいて、減速制
御などを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路形状データを
含む道路形状データを取得する車両用道路形状データ取
得装置、車両用走行制御装置及び道路形状データ取得プ
ログラムを記憶した媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、目的地までの経路案内などを
行うナビゲーション装置が知られており、これを搭載す
る車両も増えてきている。このナビゲーション装置で
は、現在位置を常時把握しており、また道路の形状につ
いての道路形状データも有している。従って、これから
進入するカーブの曲率なども知ることができる。そこ
で、現在車速からそのカーブを安全に通過できるかを判
断し、必要な場合には警報を発したり、減速制御を行う
システムも提案されている。

【０００３】例えば、特開平７−１２５５６６号公報に
地図データベースを利用し減速制御を行うシステムの一
例が示されている。このシステムでは、車両の前方の所
定区間を地図データ探索区間とし、その区間内の道路形
状データを取り込む。そして、取り込んだ道路形状デー
タと、自車両の運動データとに基づいて演算処理を行
い、自車両が安全に通過できるかを判定する。そして、
通過不能と判断された場合には、減速制御を行う。この
ようなシステムによれば、カーブに進入する際に必要に
応じて減速制御を行うことができ、より安全にカーブを
通過できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来例で
は、車両の前方の探索区間内の道路形状データを全て読
み込み、これに基づいて上述の演算処理を行う。ここ
で、車両において警報を発するか、また減速制御を行う
か否かの決定は、正確に行う必要がある。このため、こ
の判定の基になる道路形状データはかなり詳細なもので
なければならない。従って、探索区間の道路形状データ
は、かなり大量になる。そこで、この読み出したデータ
を記憶するメモリの容量が大きくなってしまうという問
題がある。さらに、この大量のデータに基づく判定は、
その演算処理の負荷が非常に大きなものになってしま
う。一方、警報処理や減速制御は、走行する車両におい
て適切なタイミングで行わなければならない。従って、
演算速度の速い高性能の演算装置が必要になり、装置の
コストアップを招くという問題点があった。

【０００５】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、演算の対象となるデータ
量を削減することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、道路形状デー
タを取得する車両用道路形状データ取得装置において、
自車両から所定距離以内の前方道路形状データの内、詳
細データを取得する区間と、簡易データを取得する区間
とを区別し、各区間に対応したデータを取得することを
特徴とする。

【０００７】このように、詳細データが必要な区間のみ
詳細データを取得する。従って、取得データ量が少な
く、その後の演算の負荷を低減できる。例えば、カーブ
進入前にそのカーブの曲率などから安全に通過できる速
度を演算し、これと現在車速を比較して、減速制御など
を行うためには、かなり詳細な道路形状データが必要で
ある。一方、全区間において、このような詳細なデータ
を取り込むとそのデータ量が大きくなり、演算に対する
負荷が大きくなってしまう。本発明のように詳細データ
の取り込み区間を限定することで、演算負荷を効果的に
減少できる。

【０００８】また、本発明は、道路形状データを取得す
る車両用道路形状データ取得装置において、所定の道路
に関する詳細データと簡易データとを区別して取り出し
可能な道路形状データ記憶手段と、自車両の前方道路形
状に基づいて、詳細データを取得する区間と簡易データ
を取得するす区間とを設定し、それぞれの区間に対応し
て前記詳細データまたは前記簡易データを前記道路形状
データ記憶手段から読み出す読み出し手段と、を備える
ことを特徴とする。

【０００９】このように、予め道路形状データを記憶し
ており、簡易データと詳細データに分けて読み出し可能
になっている。従って、簡易データと詳細データを必要
に応じて読み出すことが容易である。

【００１０】また、取得したデータを記憶するメモリを
有し、このメモリのメモリ残量に応じてメモリに記憶し
ておく道路形状データを取捨選択するメモリ管理手段
と、を備えることを特徴とする。

【００１１】このように、取得した道路形状データをメ
モリに記憶しておくため、これを利用した演算が容易に
行える。また、道路形状データを取捨選択することで、
限られたメモリ容量を利用して、必要な道路形状データ
を維持することができる。また、メモリ残量が十分あれ
ば、データの削除は必要がなく、行わなければよい。

【００１２】また、前記メモリ管理手段は、メモリ残量
が低下したときに前記簡易データから順次消去すること
を特徴とする。

【００１３】簡易データは、比較的重要度が低い。従っ
て、簡易データから削除していくことで、メモリの有効
な活用を図ることができる。

【００１４】また、前記詳細データを取得する区間と、
簡易データを取得する区間は、車両が各区間において安
全に走行できる速度である安全通過速度を考慮して決定
する。安全通過速度が低ければ、警報や減速制御の対象
となる可能性が高く、これを考慮することで、必要なデ
ータがどの程度のものかを容易に判定できる。また、道
路形状データ記憶手段に、この安全通過速度を記憶して
おくことで、このような判定を容易に行うことができ
る。

【００１５】また、本発明は、上述のような車両用道路
形状データ取得装置により取得されたデータを利用し車
両の走行を制御する車両走行制御装置であって、前記車
両用道路形状データ取得装置により取得した道路形状デ
ータと、自車両の走行状況との比較に基づいて自車の走
行を制御することを特徴とする。

【００１６】取得したデータに基づき、減速制御などを
行うことで、カーブ進入速度の適切化などを図ることが
できる。

【００１７】また、本発明は、道路形状データを含む道
路形状データを取得するデータ取得装置を制御するプロ
グラムを記憶する媒体であって、前記プログラムは、前
記データ取得装置に、自車両の現在位置を取得させ、取
得した現在位置に基づき所定距離以内の前方道路形状デ
ータについての簡易データを取得させ、取得した簡易デ
ータに基づいて、詳細データが必要な区間があるかを判
定させ、この判定結果に基づき、詳細データを必要な区
間があった場合には、その区間の詳細データを取得させ
るデータ取得装置を制御することを特徴とする。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。

【００１９】図１は、装置の全体構成を示すブロック図
であり、道路形状情報システム１０からの信号に基づ
き、警報システム１２が警報を出力し、車両走行制御シ
ステム１４が減速制御などを行う。

【００２０】道路形状情報システム１０は、情報入力手
段として、ＧＰＳ情報入力部２２、地上局情報入力部２
４、車速入力部２６、ヨーレート入力部２８を有してい
る。ＧＰＳ情報入力部２２は、ＧＰＳ（グローバル・ポ
ジショニング・システム）装置により、現在位置を検出
する。なお、誤差情報を他の手段（例えば、ＦＭ多重放
送）で入手するＤＧＰＳ装置や、走行状態の検出結果に
基づき現在位置を推定する自律航法などの検出手段を利
用し、より精度の高い現在位置検出を行うことも好適で
ある。地上局情報入力部２４は、ＦＭ多重放送や、光ビ
ーコンや電波ビーコン等の路側ビーコンからの信号を受
信するもので、渋滞情報、現在位置情報、気象情報など
各種の情報を入手する。車速入力部２６は、車速センサ
の出力から自車速を検出する。ヨーレート入力部２８
は、ヨーレートセンサの出力からヨーレートを検出す
る。

【００２１】これらＧＰＳ情報入力部２２、地上局情報
入力部２４、車速入力部２６、ヨーレート入力部２８
は、ナビゲーション装置３０が接続されており、各情報
はナビゲーション装置３０に供給される。

【００２２】ナビゲーション装置３０には、地図情報デ
ータベース３２が接続されており、ナビゲーション装置
３０は、地図情報データベース３２からの地図情報を読
み出し、この読み出した情報と、上述のように入力され
る各種情報とから経路案内を行う。なお、図示は省略し
たが、ナビゲーション装置３０には、ディスプレイやス
ピーカなどが接続されており、地図上の現在地表示や、
経路を設定した走行においては右左折などの指示の拡大
画面表示や、音声案内などの経路案内を行う。

【００２３】そして、本実施形態では、道路形状情報シ
ステム１０は、道路形状演算記憶装置３４を有してい
る。この道路形状演算記憶装置３４は、ナビゲーション
装置３０からの情報と、地図情報データベース３２から
の道路形状データに基づき、警報が必要と判断された場
合には、警報システム１２に警報を出力させ、また減速
などの車両動作の制御が必要と判断された場合には車両
走行制御システム１４により、車両の減速などを行わせ
る。なお、道路形状演算記憶装置３４は、メモリ３６を
有しており、地図情報データベース３２から読み出され
たデータは、一旦このメモリ３６に記憶され、演算に供
される。

【００２４】なお、地図情報データベース３２は、ＣＤ
ＲＯＭなどの大容量の記憶媒体からなっており、道路形
状演算記憶装置３４はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを有
するコンピュータからなっている。このコンピュータの
実行するプログラムは、通常内部のＲＯＭに記憶されて
いるが、ＥＥＰＲＯＭなどにプログラムの一部または全
部を記憶し、外部からプログラムをインストールできる
ようにしてもよい。また、プログラムを地図情報データ
ベース３２に記憶しておき、これをコンピュータにロー
ドすることも好適である。

【００２５】ここで、地図情報データベース３２は、レ
ベルによって地図の詳細度を変更し読み出しが可能にな
っており、道路形状演算記憶装置３４が指定したレベル
に応じて読み出される情報が変更される。すなわち、図
２に示すように、地図情報データベース３２には、レベ
ル１として、「曲率、道幅、レベル１の安全通過速度」
が記憶されている。ここで、この場合の「曲率、道幅」
は、ナビゲーション装置３０が利用するのと同程度の比
較的粗い情報である。また、このレベル１の安全通過速
度は、対応する区間を安全に通過できる速度についての
データであり、この速度であれば十分余裕があるという
速度である。

【００２６】また、レベル２としては、「路面勾配（進
行方向）、路面勾配（横方向）、レベル２の安全通過速
度」が記憶されている。従って、レベル２の場合には、
この情報が追加して読み出される。このように路面勾配
が追加されることによって、安全に通過できる速度につ
いての予測がより正確になる。そして、レベル２の安全
通過速度は、このようなより正確な予測に基づく、安全
通過速度であり、現在車速がこれを超えていた場合には
警報が必要と判断されるものである。

【００２７】さらに、レベル３としては、「曲率詳細、
道幅詳細、路面勾配詳細（進行方向）、路面勾配詳細
（横方向）」が記憶されており、レベル３の場合にはこ
の情報が追加して読み出される。このレベル３の情報
は、ブレーキの制御による減速などを行うために、必要
な程度の詳細なデータである。

【００２８】このように、地図情報データベース３２
は、複数のレベルに対応してデータを記憶しており、道
路形状演算記憶装置３４は必要に応じて、各レベルのデ
ータを読み出す。また、レベルに応じて、安全通過速度
レベルについてのデータを有している。

【００２９】次に、道路形状演算記憶装置３４における
実際の動作について、図３に基づいて説明する。まず、
ナビゲーション装置３０からの信号から現在位置と、現
在車速Ｖ０を読み込む（Ｓ１１，Ｓ１２）。次に、地図
情報データベース３２からレベル１の道路形状データを
読み込む（Ｓ１３）。ここで、レベル１の安全通過速度
をＶｓ１と表す。また、このレベル１のデータの対象区
間は、図４に示すように現在位置の前方の読み込み区間
Ｌ１である。この読み込み区間Ｌ１は、事前の警報など
のために対象とすべき区間として予め決定されている。
一方、安全通過速度Ｖｓ１は、読み込み区間Ｌ１を所定
の複数の区間に分割し、その分割された区間毎に設定さ
れている。この分割区間はカーブ曲率などを考慮して、
区間内の安全通過速度が１つの値に設定できるように決
めることが好適である。

【００３０】次に、現在車速Ｖ０とレベル１の安全通過
速度であるＶｓ１とを比較する（Ｓ１４）。ここで、図
４の例では一部に急カーブの箇所があり、この区間が安
全通過速度が最も低い。従って、この区間の安全通過速
度が現在車速を下回る可能性が高い。しかし、Ｓ１４に
おいては、読み込み区間Ｌ１内の全てのレベル１の安全
通過速度であるＶｓ１と現在車速Ｖ０とを比較する。そ
して、いずれかの区間において、現在車速がレベル１の
安全通過速度を超えているかを判定する。

【００３１】なお、レベル１の安全通過速度が記憶され
ていなかった場合には、読み込んだ道路形状データから
レベル１の安全通過速度を演算算出してもよい。この場
合、算出する安全通過速度はかなり余裕を持った低めの
値とすることが好適である。さらに、曲率及び道路幅が
所定の範囲の場合には、レベル１の安全通過速度をその
道路における法定速度とし、演算を省略することも好適
である。

【００３２】このＳ１４の比較において、現在車速がレ
ベル１の安全通過速度を超えていなかった場合には、警
報などの処理は必要なく、処理を終了する。一方、現在
車速がレベル１の安全通過速度を超えていた場合には、
レベル２のデータを読み込む（Ｓ１５）。ここで、レベ
ル２の安全通過速度をＶｓ２とする。また、このレベル
２の道路形状データを読み込むのは、これが必要な区間
だけである。すなわち、読み込み区間Ｌ１の中で、レベ
ル１の安全通過速度が現在車速以下の区間について、レ
ベル２の道路形状データを読み込む。図４の場合であれ
ば、例えば急カーブの区間のみの道路形状データが読み
込まれる。従って、レベル２の道路形状データを全て読
み込むのに比べ、データ量を大幅に削減できる。

【００３３】そして、現在車速Ｖ０とレベル２の安全通
過速度であるＶｓ２とを比較する（Ｓ１６）。そして、
現在車速がレベル２の安全通過速度を超えていなかった
場合には、道路形状データ及び現在車速データを警報シ
ステム１２に送る（Ｓ１７）。警報システム１２は、現
在車速と道路形状データから現時点での警報が必要かを
判定し、必要と判定された場合に警報を発生する。な
お、この警報の必要性の判定を道路形状演算記憶装置３
４において行ってもよい。すなわち、Ｓ１６において、
現在車速がレベル２の安全通過速度を超えていないと判
断された場合に、道路形状データから安全通過速度を算
出すると共に、減速可能な地点を考慮して、現在減速を
即す警報が必要かを判定し、必要と判定された場合に、
警報システム１２に対し、警報発生を指示する信号を供
給することも好適である。さらに、レベル２の安全通過
速度の値が地図情報データベース３２に記憶されていな
かった場合には、Ｓ１６において、このような警報の必
要性の判定を行えばよい。

【００３４】Ｓ１６において、現在車速がレベル２の安
全通過速度を超えていた場合には、レベル３の道路デー
タを読み込み（Ｓ１８）、このデータを車両走行制御シ
ステム１４に供給する（Ｓ１９）。なお、この場合も、
レベル２の安全通過速度が現在車速以下の区間について
のみレベル３の道路形状データを読み込む。

【００３５】車両走行制御システム１４は、この情報に
基づき、車両制御の準備を行う。すなわち、ブレーキア
クチュエータなどを動作状態にする。そして、実際に減
速が必要な地点に到達した場合には、車両走行制御シス
テム１４が減速制御を行う。なお、この減速必要性の判
定処理も道路形状演算記憶装置３４が行ってもよい。そ
して、減速が必要であると判定したときに、車両走行制
御システム１４に信号を送り、実際の減速制御を行うよ
うにしてもよい。

【００３６】なお、車両走行制御システム１４における
減速制御は、ブレーキの制御に限らず、スロットルの閉
制御、変速装置のシフトダウンの制御なども適宜行うこ
とが好適であり、スロットル閉、シフトダウン、ブレー
キ操作の順で減速制御を行うことも好適である。

【００３７】このように本実施形態によれば、必要と認
められた場合に、該当する区間のみ、詳細なデータを読
み込む。従って、読み込みデータ量が少なく、道路形状
演算記憶装置３４におけるメモリ３６が小さくてよい。
そして、処理対象のデータ量が少ないため、演算処理へ
の負荷が小さく、高速の処理を容易に行える。さらに、
安全通過速度を地図情報データベース３２に区間毎に記
憶している。このため、この安全通過速度と現在車速の
比較により、十分な安全な区間についての判定は終了す
る。そこで、演算量は非常に少なくて済む。

【００３８】次に、図５に、他の実施形態のフローチャ
ートを示す。この実施形態では、走行環境に応じて、判
定を変更する。すなわち、Ｓ１２において、現在車速を
読み込んだ場合には、次に走行環境を読み込む（Ｓ２
１）。この走行環境は、ワイパや雨滴センサにより降雨
を判定したり、温度計により凍結などを判定したり、さ
らには地上局情報入力部２４から気象情報や道路情報を
取り込むことで判定してもよい。

【００３９】次に、Ｓ１３において道路形状データを読
み込んだ後、安全通過速度をＳ２１で取り入れた走行環
境に基づいて補正する（Ｓ２２）。ここでは、補正した
レベル１の安全通過速度をＶｓ１’と表している。そし
て、Ｓ１４においては、現在車速と、補正後の安全通過
速度Ｖｓ１’と現在車速を比較する。

【００４０】また、Ｓ１５において、レベル２の道路形
状データを読み込んだ場合にも、ここで得られるレベル
２の安全通過速度Ｖｓ２を走行環境に基づいて補正しＶ
ｓ２’とし（Ｓ２３）、Ｓ１６においては、補正された
安全通過速度Ｖｓ２’と現在車速を比較する。

【００４１】このように、この実施形態では、走行環境
に応じて、安全通過速度を補正する。従って、走行環境
を考慮して、より確実な判定を行うことができる。な
お、実際の警告処理や、車両走行制御の計算においても
走行環境を考慮することはいうまでもない。

【００４２】さらに、道路形状演算記憶装置３４内のメ
モリ３６の管理について、図６のフローチャートに基づ
いて説明する。すなわち、本実施形態の道路形状演算記
憶装置３４においては、メモリ３６に記憶する道路形状
データの量は道路形状に応じて変化する。一方、最大の
データ量にあわせてメモリ３６の容量を設定するので
は、メモリ容量を削減できなくなってしまう。そこで、
本実施形態においては、メモリ３６のメモリ残量が少な
いときには、以下のような処理によって、不要な要求度
の低いデータを削除する。

【００４３】まず、メモリ残量が十分かを判定する（Ｓ
３１）。この判定で、メモリ残量が十分でないと判定さ
れたときには、読み込み区間Ｌ１の全区間について、区
間毎の消去判定係数（以下、消去判定評価点という）を
演算する（Ｓ３２）。この消去判定評価点は、次式に従
って算出する。

【００４４】

【数１】 このように、現在車速と安全通過速度の差が大きくなる
と、評価点が大きくなる。従って、安全通過速度が小さ
い区間の評価点が大きくなる。なお、現在車速が安全通
過速度を下回った場合には、上式における第１項は０に
する。また、現在地から評価の対象となっている区間ま
での距離Ｌｎが大きくなる程、評価点は小さくなる。ま
た、上式における各種の係数は、実験により適宜定めた
定数である。

【００４５】そして、評価点の計算結果に基づき、評価
点が最小の区間を選択し（Ｓ３３）、その区間のデータ
を消去する（Ｓ３４）。

【００４６】このように、Ｓ３４においてデータの消去
が終了した場合及びＳ３１においてメモリ残量が十分で
あると判定された場合には、道路形状データを地図情報
データベース３２から読み込む（Ｓ３５）。ここで、通
常の場合、所定距離走行毎に新しい区間の情報の取得が
必要になり、ほとんどの部分はすでに取り込まれてい
る。そこで、新しく取り込みが必要である場合にのみ、
新たな区間の道路形状データを取り込む。

【００４７】このように、メモリ残量が不足気味の場合
には、必要度の少ないものから削除することで、限られ
た容量のメモリを有効に活用することができる。

【００４８】また、このような処理によって、評価点が
低くなるのは、安全通過速度が比較的大きい区間であ
る。このような区間では、上述の処理において、レベル
１のデータ（最も簡易なデータ）のみが読み込まれてい
ると考えられる。そこで、上述の評価点の計算に代え
て、レベル１のデータの中で、現在位置から遠いものに
ついて、削除するようにしてもよい。現在位置より後方
の道路形状データは、読み込み対象区間Ｌ１に入らない
ため、自動的に消去されている。

【００４９】なお、上述の実施形態では、地図情報デー
タベース３２に道路形状データが記憶されており、ここ
から道路形状演算記憶装置３４が必要な構成としたが、
道路形状データは、外部のサービスセンタなどから通信
で取得する場合にも本発明による処理が適用可能であ
る。この場合、ある範囲のデータを一旦車載のメモリに
格納し、ここから道路形状演算記憶装置３４が必要なも
のを読み出してもよいし、外部のサービスセンタから道
路形状演算記憶装置３４の必要とするデータのみを取得
するようにしてもよい。

【００５０】さらに、地図情報データベース３２は、基
本的に全ての区間においてレベル３間での道路形状デー
タを記憶してあるとよい。しかし、実際には、曲率の大
きな部分などが、減速制御などの対象となり、他の部分
はあまり対象とならない。また、直線部分などでは、減
速制御を行う場合においても道路形状について詳細なデ
ータは不要な場合が多い。そこで、地図情報データベー
ス３２において、レベル１のみの道路形状データを記憶
する部分、レベル２まで、レベル３まで記憶する区間な
どを予め設定し、このデータを記憶するようにしてもよ
い。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
取得するデータを必要なものに限定して詳細なものにす
ることができる。従って、演算の負荷を低減することが
でき、簡易な装置で高速の演算を達成することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 システムの全体構成を示すブロック図であ
る。

【図２】 道路形状データのレベル別の内容を示す図で
ある。

【図３】 道路形状データの読み込み手順を示すフロー
チャートである。

【図４】 読み込み区間Ｌ１及びこれをさらに分割した
区間を示す図である。

【図５】 道路形状データの読み込みの他の手順を示す
フローチャートである。

【図６】 メモリからのデータ消去の手順を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１０ 道路形状情報システム、１２ 警報システム、１
４ 車両走行制御システム、２２ ＧＰＳ情報入力部、
２４ 地上局情報入力部、２６ 車速入力部、２８ ヨ
ーレート入力部、３０ ナビゲーション装置、３２ 地
図情報データベース、３４ 道路形状演算記憶装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｃ 21/20 Ｇ０１Ｃ 21/20 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路形状データを取得する車両用道路形
   状データ取得装置において、 自車両から所定距離以内の前方道路形状データの内、詳
   細データを取得する区間と、簡易データを取得する区間
   とを区別し、各区間に対応したデータを取得する車両用
   道路形状データ取得装置。
2. 【請求項２】 道路形状データを取得する車両用道路形
   状データ取得装置において、 所定の道路に関する詳細データと簡易データとを区別し
   て取り出し可能な道路形状データ記憶手段と、 自車両の前方道路形状に基づいて、詳細データを取得す
   る区間と簡易データを取得する区間とを設定し、それぞ
   れの区間に対応して前記詳細データまたは前記簡易デー
   タを前記道路形状データ記憶手段から読み出す読み出し
   手段と、 を備える車両用道路形状データ取得装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の装置におい
   て、 取得したデータを記憶するメモリを有し、 このメモリのメモリ残量に応じてメモリに記憶しておく
   道路形状データを取捨選択するメモリ管理手段と、 を備える車両用道路形状データ取得装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の装置において、 前記メモリ管理手段は、メモリ残量が低下したときに前
   記簡易データから順次消去する車両用道路形状データ取
   得装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれか１つに記載の装
   置において、 前記詳細データを取得する区間と、簡易データを取得す
   る区間は、車両が各区間において安全に走行できる速度
   である安全通過速度を考慮して決定する車両用道路形状
   データ取得装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれか１つに記載の車
   両用道路形状データ取得装置により取得されたデータを
   利用し車両の走行を制御する車両用走行制御装置であっ
   て、 前記車両用道路形状データ取得装置により取得した道路
   形状データと、自車両の走行状況との比較に基づいて自
   車の走行を制御する車両用走行制御装置。
7. 【請求項７】 道路形状データを含む道路形状データを
   取得するデータ取得装置を制御するプログラムを記憶す
   る媒体であって、 前記プログラムは、前記データ取得装置に、 自車両の現在位置を取得させ、 取得した現在位置に基づき所定距離以内の前方道路形状
   データについての簡易データを取得させ、 取得した簡易データに基づいて、詳細データが必要な区
   間があるかを判定させ、 この判定結果に基づき、詳細データが必要な区間があっ
   た場合には、その区間の詳細データを取得させるデータ
   取得装置を制御する道路形状データ取得プログラムを記
   憶した媒体。