WO2014073869A1 - 커브속도 경고방법 - Google Patents

커브속도 경고방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2014073869A1
WO2014073869A1 PCT/KR2013/010048 KR2013010048W WO2014073869A1 WO 2014073869 A1 WO2014073869 A1 WO 2014073869A1 KR 2013010048 W KR2013010048 W KR 2013010048W WO 2014073869 A1 WO2014073869 A1 WO 2014073869A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
curve
information
warning
speed
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/KR2013/010048
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
유시복
이재관
김문식
우진명
송인성
김은정
Original Assignee
자동차부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 자동차부품연구원 filed Critical 자동차부품연구원
Publication of WO2014073869A1 publication Critical patent/WO2014073869A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius

Definitions

  • the present invention relates to a curve speed warning method. More specifically, the present invention relates to a curve speed warning method using a CSWS (Curve Speed Warning System).
  • CSWS Carrier Speed Warning System
  • CSWS Cosmetic Speed Warning System
  • the CSWS is a device that warns if the speed of the vehicle being driven is greater than the safe driving speed on the curve before entering the curve.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a hazard warning method for a vehicle driver using a general CSWS.
  • General operation of the CSWS is shown in Figure 1, turning on the CSWS (S110), the step of checking whether the curve in front of the CSWS warning curve (S120) and the step of triggering the CSWS warning (S130) It includes.
  • Curve speed warning method may include the step of turning on (CSWS) which is a system to warn the driver when the vehicle is traveling at a safe speed for the curve or more.
  • CSWS turning on
  • the method may include obtaining curve information on the road from external environment information.
  • the method may include obtaining a current driving speed of the vehicle.
  • a warning may be included.
  • the warning may be triggered by considering the curve information obtained while driving and the corresponding curve information of the pre-stored map data.
  • the curve speed warning method may further include storing curve information obtained while driving.
  • the method may further include the step of issuing a warning according to the stored curve information obtained during the driving.
  • the storage of the curve information may be stored in association with map data previously stored in the vehicle.
  • the association and storing may mean that the curve information is stored corresponding to one or two or more points of the map data for the curve.
  • the storage of the curve information may be stored to update the corresponding information of the map data.
  • curve information obtained while driving may be stored in addition to the related information of the map data.
  • the added curve information may include at least one of a longitudinal slope diagram, a transverse slope diagram, and road surface state information according to an exemplary embodiment.
  • the method when driving the corresponding curve in which the curve information obtained during the driving is stored again, the method may further include the step of issuing a warning in consideration of the information of the curve and the map data obtained and stored during the driving.
  • the curve information obtained while driving may include, for example, at least one of curvature, curvature radius, longitudinal gradient, cross slope, and road surface state information of the curve.
  • the curvature or radius of curvature may be obtained by sensing at least one of lateral acceleration, steering angle, yaw angle, yaw rate, or sensing a lane of a road.
  • the lane of the road may be sensed using at least one of a vision sensor, a radar, a laser, and a lidar.
  • the longitudinal gradient can be obtained by sensing at least one of a pitch angle and a pitch rate.
  • the cross slope can be obtained by sensing the acceleration and the speed in the vertical direction and the front and rear directions.
  • Road surface information of the road may be obtained using a slip sensor or a vision sensor, received from a user, or received through a communication module.
  • the road surface state information of the road may include, for example, information on the paved or unpaved state of the road.
  • the curve speed warning method may further include obtaining status information related to the current load of the vehicle.
  • the warning triggering step may trigger a warning in consideration of the state information.
  • the state information related to the current load of the vehicle may include load distribution state information of the vehicle.
  • the warning in the warning triggering step, the warning may be triggered by varying the safety speed according to the load distribution state of the vehicle.
  • the curve which is the object of the curve information may be a curve whose curvature is within a set range.
  • the curve speed warning method may include obtaining first curve information on a road while the vehicle is driving.
  • the method may also include obtaining second curve information from map data previously stored in the vehicle.
  • it may include the step of triggering a warning in accordance with the running speed of the vehicle.
  • the curve information on the road can be obtained from the external environment information
  • the curve information corresponding to the actual road situation can be obtained.
  • the driver's confusion is reduced, and reliability is provided to the information, thereby ensuring safe driving.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a curve speed warning method using a general CSWS.
  • Figure 2 is a block diagram showing each step of the curve speed warning method according to an embodiment of the present invention.
  • 3 is a block diagram illustrating a source from which the curve speed warning device receives curve information.
  • Figure 4 is a block diagram showing each step of the curve speed warning method according to another embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a block diagram showing each step of the curve speed warning method according to an embodiment of the present invention.
  • the curve speed warning method according to an embodiment of the present invention comprises the step of turning on (CS) (CS), which is a system for warning a driver when the vehicle is traveling at a safe speed for the curve or more, Warning when the driving speed is determined to be greater than or equal to the safe speed using the step S220 of obtaining the curve information on the road from the external environment information, the step S230 of obtaining the current driving speed of the vehicle, and the curve information obtained during the driving. It may include the step (S240) to invoke.
  • CS turning on
  • a step S210 of turning on the CSWS will be described.
  • the safe speed may refer to a curve road entry speed for allowing a driving vehicle to safely drive a curve road. That is, when the speed of the vehicle being driven is faster than the preset warning speed at the point before entering the curb, the warning speed may be regarded as the warning speed.
  • the safe speed may be a preset speed as a function of the curvature radius of the curve and the vehicle speed.
  • a step (S220) of obtaining curve information on a road from external environment information will be described.
  • the curve information is obtained from the external environment information.
  • curve information may be obtained by sensing the external environment or through communication from the outside.
  • the curve information may include at least one of curvature, curvature radius, longitudinal slope, cross slope, and road surface state information of the curve.
  • the curvature or radius of curvature of the curve may be obtained by sensing at least one of lateral acceleration, steering angle, yaw angle, yaw rate, or a lane of a road according to an embodiment.
  • the lane of the road may be sensed using at least one of a vision sensor, a radar, a laser, and a lidar.
  • the vision sensor may be a CCD camera, an infrared camera, or the like.
  • Longitudinal slope is the slope of the longitudinal direction of the road surface on the road, that is, the slope of the slope.
  • the longitudinal gradient may be obtained by sensing at least one of a pitch angle and a pitch rate.
  • Cross slope is the slope of the cross section of the road surface on the road.
  • the cross slope can be obtained by sensing the acceleration and / or velocity in the vertical direction and the front and rear directions.
  • Road surface information of the road may be obtained by using a slip sensor or a vision sensor, received from a user, or received through a communication module.
  • the road surface information of the road may include information on the paved or unpaved state of the road.
  • the curve information may be at least one of information based on a signal sensed by at least one sensor installed in a vehicle, information received from a driver, and information received through a communication module.
  • the sensor 330 installed in the vehicle includes, for example, a GPS 331, a slip sensor 332, a steering angle sensor 333, an acceleration sensor 334, a vision sensor 335, a rain sensor 336, and a yaw rate sensor 337a. ), A pitch rate sensor 337b, a load distribution sensor 338, and a lane detection sensor 339.
  • Information received from the driver may be weather related information or road surface related information. According to an exemplary embodiment, such information may be directly input from the driver through the user input unit 320 of the vehicle including the weather input unit 321 or the road surface input unit 322.
  • the information received through the communication module may be information related to weather, road or traffic. Such information may be received through the communication module 310 from an institution 311 related to weather, road, or traffic.
  • the curve information may be obtained from the map data 340.
  • the map data 340 will be described later.
  • FIG. 4 is a block diagram showing each step of the curve speed warning method according to another embodiment of the present invention.
  • the curve speed warning method according to an embodiment of the present invention, the step (S410) to turn on (CSWS), the step of obtaining the curve information on the road from the external environment information (S420), the obtained curve Storing the information (S420a), obtaining the current traveling speed of the vehicle (S430), and using the curve information obtained from the external environment information, in the event that the driving speed is determined to be greater than or equal to the safe speed (S440).
  • the curve velocity warning method may further include storing curve information obtained from the external environment information (S420a).
  • the device for storing the curve information may be a memory chip or a hard disk drive installed in a vehicle according to embodiments.
  • the storage of the curve information may be stored in association with the map data 340 previously stored in the vehicle.
  • the map data 340 may be, for example, map information.
  • the point When each point is displayed as a point on the map, the point may be information (hereinafter, referred to as point information) that the point has.
  • the point information may include only position related information such as, for example, coordinate information, but may also include various information such as curvature and curvature radius of a curve existing on a road, longitudinal slope or cross slope of a road, and road surface state information. That is, the points on the map may include all information on the road that can be stored as data according to the intention of the producer.
  • the storage associated with the map data 340 may mean that the curve information is stored in correspondence with one or two or more points of the map data 340 for the corresponding curve. According to an exemplary embodiment, if the map data 340 has only position information about a point and does not include information about the curvature or curvature radius of the curve, the curvature or the curvature of the curve may be determined by the position information of one or more points. Information about the radius of curvature can also be derived.
  • the curve information may be stored to update the corresponding information of the map data 340.
  • the curve information obtained during the driving is regarded as the latest data, and the corresponding curve data of the map data 340 is determined by the curve information obtained during the driving. You can update the information.
  • the curve information may be stored in addition to the related information of the map data 340. For example, if there is only location information for a specific point on the map data 340, information about curvature or radius of curvature may be added and stored in addition to the location information for the specific point. For example, if the map data 340 already has information on the curvature or curvature radius of the curve of the specific point as well as the position information of the specific point, the curve information added to the related information of the map data 340 is stored, It may include at least one of the longitudinal slope, the cross slope, the road surface state of the point.
  • a method of obtaining the current traveling speed of the vehicle may be obtained through, for example, a speed sensor mounted on the vehicle.
  • the warning may be triggered by considering the curve information obtained during the driving and the corresponding curve information of the pre-stored map data 340 together.
  • the "curve information" used for warning triggering may be information obtained at the time of warning triggering, or may be information obtained and stored in the past. That is, when the curve information obtained while driving is added to and stored in the corresponding curve information of the pre-stored map data 340, the curve speed warning device displays the curve information obtained while driving and the corresponding curve information of the pre-stored map data 340. Consider it together to trigger a warning. If curve information has been obtained and stored in the past, it will be efficient to use the stored curve information when driving the curve again.
  • map data 340 information may be set to trigger a warning using only the curve information obtained from the external environment information.
  • the previously stored map data 340 may be updated or added to the map data 340.
  • Curve speed warning method may further comprise the step of obtaining status information related to the current load of the vehicle.
  • the state information related to the current load of the vehicle may be state information of the vehicle related to the weight of the vehicle, the weight of the occupant, and the weight of the cargo loaded on the vehicle.
  • the warning triggering step may trigger a warning in consideration of the state information.
  • the state information related to the load of the vehicle may include load distribution state information of the vehicle.
  • the load distribution state information of the vehicle may be biased to the left side of the load distribution, for example, when the occupants sit only in the left seat of the vehicle.
  • the load distribution of the vehicle will be biased to the rear side.
  • the warning triggering step may trigger a warning by varying the safety speed according to the current load distribution state of the vehicle.
  • the curve information may be information on a curve in which the curvature of the corresponding curve is within a preset range.
  • the curve targeted for the curve velocity warning method according to an embodiment of the present invention may be a curve having a constant radius of curvature.
  • the radius of curvature R of the curve that is the target of the curve velocity warning method may be in the range of the minimum radius of curvature Rmin ⁇ the radius of curvature R of the curve ⁇ the maximum radius of curvature Rmax.
  • the minimum radius of curvature Rmin and the maximum radius of curvature Rmax may be preset. This is because without the limitations, all roads, including straight roads other than curves, are considered CSWS and are inefficient.

Abstract

본 발명의 일실시예는 커브에 대한 안전속도 이상으로 차량이 주행할 때 운전자에게 경고를 주는 시스템인 CSWS를 온(on)시키는 단계; 도로상에 있는 커브 정보를 외부환경 정보로부터 차량이 주행하고 있는 상태에서 얻는 단계; 차량의 현재 주행속도를 얻는 단계; 및 상기 주행 중에 얻은 커브 정보를 이용하여 상기 주행속도가 안전속도 이상으로 판단되는 경우 경고를 발동하는 단계를 포함하는 커브속도 경고방법을 제시한다.

Description

커브속도 경고방법
본 발명은 커브속도 경고방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 CSWS(Curve Speed Warning System)을 이용한 커브속도 경고방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
현재 운용되는 차량 대수가 지속적으로 증가하고 있고, 이에 따라 교통사고로 인한 물적, 인적피해도 증가하고 있다. 이에 대처하여 차량 운전자와 보행자를 보호하기 위해 여러 종류의 차량 안전장치 또는 시스템이 개발되어 활용되고 있다.
과거에는 교통사고를 경감시켜주는 안전장치인 안전벨트나 에어백 등 이른바 수동식(Passive) 안전장치가 주로 사용되었다. 그러나 기술개발을 통하여 차량에 탑재되는 센서 등의 첨단화로 인하여 미리 위험을 운전자 또는 보행자에게 인지시켜 교통사고를 미연에 방지하는 능동식(Active) 안전시스템에 대한 연구, 개발이 활발히 이루어지고 있다. 이러한 능동식 안전시스템에는 CSWS이 포함된다.
CSWS(Curve Speed Warning System)는 커브속도 경고장치를 말한다. CSWS는 주행중인 차량의 속도가 커브길에 진입하기 전에 커브길에서의 주행 안전속도보다 큰 경우 경고를 하는 장치이다.
도 1은 일반적인 CSWS를 이용한 차량 운전자에 대한 위험 경고방법을 설명하기 위한 블럭도이다. 일반적인 CSWS의 작동은 도 1에 도시된 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S110), 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S120) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S130)를 포함한다.
그러나, 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S120)와 관련하여 차량에 기저장된 정보를 통하여 커브에 관한 정보 즉 커브 정보를 얻는 경우가 보통이다.
따라서 실제로는 도로 상황에 맞지 않는 커브 정보를 얻는 경우도 많아서 운전자에게 혼동을 주고 정보에 신뢰성이 떨어져 안전한 운행을 보장할 수 없는 문제가 있다.
상술한 문제점 때문에 주행 중에 외부환경으로부터 정보를 얻어 이용할 필요가 있다.
또한, 필요한 경우, 그와 같이 얻은 정보를 이용하여 기존정보를 업데이트할 필요가 있다. 그리고, CSWS 경고를 수행함에 있어서는 그러한 정보에 의하거나, 또는 기존에 저장되어 있는 정보와 함께 고려하여 경고를 수행할 필요가 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법은 커브에 대한 안전속도 이상으로 차량이 주행할 때 운전자에게 경고를 주는 시스템인 CSWS를 온(on)시키는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 도로상에 있는 커브 정보를 외부환경 정보로부터 얻는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 현재 주행속도를 얻는 단계를 포함할 수 있다.
더 나아가서, 주행 중에 외부환경 정보로부터 얻은 커브 정보를 이용하여 주행속도가 안전속도 이상으로 판단되는 경우 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다. 이 경우 경고발동 단계는, 주행 중에 얻은 커브 정보 및 기저장된 맵데이터의 해당 커브 정보를 함께 고려하여 경고를 발동할 수도 있다.
커브속도 경고방법은 상기 주행 중에 얻은 커브 정보를 저장하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 이 경우 주행 중에 얻은 커브 정보가 저장된 그 해당 커브를 다시 주행할 때, 상기 주행 중 얻어 저장된 커브 정보에 따라 경고를 발동하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
커브 정보의 저장은 차량에 기저장되어 있던 맵데이터와 연관되어 저장될 수 있다. 상기 연관되어 저장된다는 것은, 실시예적으로, 상기 커브 정보가 해당 커브에 대한 맵데이터의 하나 또는 2 이상의 포인트에 대응되어 저장되는 것을 의미할 수 있다. 이 경우 상기 커브 정보의 저장은 맵데이터의 해당 정보를 갱신하도록 저장될 수 있다.
또한, 주행 중에 얻은 커브 정보의 저장은 상기 맵데이터의 관련 정보에 추가되어 저장될 수도 있다. 여기서 추가되어 저장되는 커브 정보는 실시예에 따라서는 종단경사도, 횡단경사도, 도로의 노면상태 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이 경우 상기 주행 중에 얻은 커브 정보가 저장된 해당 커브를 다시 주행할 때, 상기 주행 중 얻어 저장된 커브 정보와 맵데이터의 정보를 함께 고려하여 경고를 발동하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
주행 중에 얻는 커브 정보는, 예컨대 커브의 곡률, 곡률반경, 종단경사도, 횡단경사도, 도로 노면상태 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
곡률 또는 곡률반경은, 횡가속도, 조향각, 요각, 요레이트 중 적어도 하나를 센싱하거나, 또는 도로의 차선을 센싱하여 얻어질 수 있다.
도로의 차선은, 비젼센서, 레이다, 레이져, 라이다 중 적어도 하나를 이용하여 센싱될 수 있다.
종단경사도는, 피치각과 피치레이트 중 적어도 하나를 센싱하여 얻을 수 있다.
횡단경사도는, 수직방향과 전후방향에 대한 가속도 및 속도를 센싱하여 얻을 수 있다.
도로의 노면상태 정보는, 슬립센서 또는 비젼센서를 이용하여 얻거나, 또는 사용자로부터 입력받거나, 또는 통신모듈을 통하여 수신받아 얻을 수 있다.
한편, 도로의 노면상태 정보는 예컨대 도로의 포장 또는 비포장 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다.
커브속도 경고방법은 차량의 현재 하중과 관련된 상태정보를 얻는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 이 경우 경고발동 단계는 상기 상태정보를 함께 고려하여 경고를 발동할 수 있다.
차량의 현재 하중과 관련된 상태정보는 차량의 하중 분포상태 정보를 포함할 수 있다. 이 경우 경고발동 단계는, 차량의 하중 분포상태에 따라 상기 안전속도를 달리하여 경고를 발동할 수 있다.
커브속도 경고방법에 있어서, 상기 커브 정보의 대상이 되는 커브는 그 곡률이 설정된 범위 내에 있는 커브일 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 커브속도 경고방법은, 도로상에 있는 제1 커브정보를 차량이 주행하고 있는 상태에서 얻는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 차량에 기저장되어 있던 맵데이터로부터 제2 커브정보를 얻는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 주행 중 얻은 제1 커브정보와 상기 맵데이터의 제2 커브정보를 고려하여, 차량의 주행속도에 따라 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
전술한 실시예의 커브속도 경고방법은 도로상에 있는 커브정보를 외부환경 정보로부터 얻을 수 있으므로 실제 도로상황에 맞는 커브 정보를 얻을 수 있다. 그리고, 실제 도로상황에 맞는 커브정보를 고려하여 커브속도를 경고하므로 운전자의 혼동을 경감하고, 정보에 신뢰성이 부여되어 안전한 운전이 보장될 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 CSWS를 이용한 커브속도 경고방법을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법의 각 단계를 나타내는 블럭도이다.
도 3은 커브속도 경고장치가 커브 정보를 받는 소스를 설명하는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 커브속도 경고방법의 각 단계를 나타내는 블럭도이다.
이하, 본 발명의 일실시예인 커브속도 경고방법을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 그러나 이는 본 발명의 범위를 한정하려고 의도된 것은 아니다.
각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법의 각 단계를 나타내는 블럭도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법은 커브에 대한 안전속도 이상으로 차량이 주행할 때 운전자에게 경고를 주는 시스템인 CSWS를 온(on)시키는 단계(S210), 도로상에 있는 커브 정보를 외부환경 정보로부터 얻는 단계(S220), 차량의 현재 주행속도를 얻는 단계(S230) 및 상기 주행 중에 얻은 커브 정보를 이용하여 상기 주행속도가 안전속도 이상으로 판단되는 경우 경고를 발동하는 단계(S240)을 포함할 수 있다.
CSWS를 온(on)시키는 단계(S210)를 설명한다.
안전속도는 주행중인 차량이 커브길을 안전하게 주행하도록 하기 위한 커브길 진입 속도를 의미할 수 있다. 즉 주행중인 차량의 속도가 커브길에 진입하기 전의 지점에서 기설정된 경고속도보다 빠르면 경고가 발동하는 경우의 상기 경고속도로 볼 수도 있다. 안전속도는 커브의 곡률반경, 차량속도의 함수로 된 기설정된 속도일 수 있다.
도로상에 있는 커브 정보를 외부환경 정보로부터 얻는 단계(S220)을 설명한다.
커브정보를 얻는 방법은, 차량에 기 저장되어 있던 정보로부터 계산 등을 통해 얻는 방법이 있을 수 있지만, 여기서는 그와 달리, 외부환경 정보로부터 커브 정보를 취득한다. 예컨대, 외부환경에 대해 센싱하여 얻거나 또는 외부로부터 통신을 통해 커브정보를 얻을 수 있다.
여기서 커브 정보는 커브의 곡률, 곡률반경, 종단경사도, 횡단경사도, 도로 노면 상태 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
커브의 곡률 또는 곡률반경은 실시예에 따라서는 횡가속도, 조향각, 요각(Yaw Angle), 요레이트(Yaw Rate) 중 적어도 하나를 센싱하거나, 또는 도로의 차선을 센싱하여 얻을 수 있다. 여기서 도로의 차선은 실시예에 따라서 비젼센서(Vision Sensor), 레이다, 레이져, 라이다(Lidar) 중 적어도 하나를 이용하여 센싱될 수 있다. 비젼센서는 CCD카메라, 적외선카메라 등일 수 있다.
종단경사도는 도로에서의 노면의 종단면 방향의 경사도 즉 비탈길의 경사도를 말한다. 종단경사도는 피치각(Pitch Angle)과 피치레이트(Pitch Rate) 중 적어도 하나를 센싱하여 얻을 수 있다.
횡단경사도는 도로에서의 노면의 횡단면 방향의 경사도를 말한다. 횡단경사도는 수직방향과 전후방향에 대한 가속도 및/또는 속도를 센싱하여 얻을 수 있다.
도로의 노면상태 정보는 슬립센서 또는 비젼센서를 이용하여 얻거나, 또는 사용자로부터 입력받거나, 또는 통신모듈을 통하여 수신받아서 얻을 수 있다. 여기서 도로의 노면상태 정보는 도로의 포장 또는 비포장 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다.
도 3은 커브속도 경고장치가 커브 정보를 받는 소스를 설명하는 블럭도이다. 도 3을 참조하면, 커브 정보는 차량에 설치된 적어도 하나의 센서로부터 센싱된 신호에 기한 정보, 운전자로부터 입력받는 정보, 통신모듈을 통하여 수신받은 정보 중 적어도 하나일 수 있다.
차량에 설치되는 센서(330)는 예컨대 GPS(331), 슬립센서(332), 조향각센서(333), 가속도센서(334), 비젼센서(335), 레인센서(336), 요레이트센서(337a), 피치레이트센서(337b), 하중분포센서(338) 및 차선감지센서(339)일 수 있다.
운전자로부터 입력받는 정보는 날씨관련 정보나 노면관련 정보일 수 있다. 실시예에 따라서 이러한 정보는 날씨관련입력부(321) 또는 노면관련입력부(322)를 포함하는 차량의 사용자입력부(320)를 통하여 운전자로부터 직접 입력받을 수 있다.
통신모듈을 통하여 수신받는 정보는 날씨, 도로 또는 교통과 관련된 정보일 수 있다. 이러한 정보는 날씨, 도로 또는 교통과 관련된 기관(311) 등으로부터 통신모듈(310)을 통하여 수신받을 수 있다.
한편, 커브 정보는 맵데이터(340)로부터 얻을 수도 있다. 맵데이터(340)에 대하여는 후술한다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 커브속도 경고방법의 각 단계를 나타내는 블럭도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법은 CSWS를 온(on)시키는 단계(S410), 도로상에 있는 커브 정보를 외부환경 정보로부터 얻는 단계(S420), 얻은 커브 정보를 저장하는 단계(S420a), 차량의 현재 주행속도를 얻는 단계(S430) 및 상기 외부환경 정보로부터 얻은 커브 정보를 이용하여 상기 주행속도가 안전속도 이상으로 판단되는 경우 경고를 발동하는 단계(S440)를 포함할 수 있다. 즉, 커브속도 경고방법은 상기 외부환경 정보로부터 얻은 커브 정보를 저장하는 단계(S420a)를 추가로 포함할 수 있다. 커브 정보를 저장하는 장치는 실시예에 따라서는 차량 내부에 설치된 메모리 칩 또는 하드 디스크 드라이브일 수 있다.
또한, 상기 커브 정보의 저장은 차량에 이미 저장되어 있던 맵데이터(340)와 연관되어 저장될 수 있다. 여기서 맵데이터(340)는 예컨대 지도 정보일 수 있다. 지도상에 각 지점을 포인트로 표시하는 경우에는 포인트가 갖는 정보(이하 포인트 정보라 한다)가 될 수도 있다. 포인트 정보는 예컨대 좌표 정보 등 위치관련 정보만을 포함할 수도 있지만, 도로상에 존재하는 커브의 곡률이나 곡률반경, 도로의 종단경사도나 횡단경사도, 도로 노면상태 정보 등 다양한 정보를 포함할 수도 있다. 즉 지도상의 포인트는 제작자의 의도에 따라서 데이터로 저장할 수 있는 도로상의 모든 정보를 포함할 수 있다. 맵데이터(340)와 연관되어 저장된다는 것은 실시예에 따라서는 상기 커브 정보가 해당 커브에 대한 맵데이터(340)의 하나 또는 2 이상의 포인트에 대응되어 저장되는 것을 의미할 수 있다. 실시예에 따라서는 맵데이터(340)가 포인트에 관한 위치 정보만 갖고 있고 커브의 곡률 또는 곡률반경에 관한 정보를 포함하지 않고 있다면, 하나 또는 그 이상의 포인트가 갖는 위치정보에 의하여 해당 커브의 곡률 또는 곡률반경에 관한 정보를 도출할 수도 있다.
상기 커브 정보의 저장은 상기 맵데이터(340)의 해당 정보를 갱신하도록 저장될 수 있다. 예컨대 맵데이터(340)와 상기 주행 중에 얻은 커브 정보가 특정값 이상으로 차이가 나면, 상기 주행 중에 얻은 커브 정보를 최신 데이터로 간주하고 상기 주행 중에 얻은 커브 정보에 의하여 상기 맵데이터(340)의 해당 정보를 갱신할 수 있다.
상기 커브정보의 저장은 상기 맵데이터(340)의 관련 정보에 추가되어 저장될 수 있다. 예컨대 맵데이터(340) 상에는 특정지점에 대하여 위치 정보만 있는 경우 상기 특정지점에 대하여 위치 정보 이외에도 곡률 또는 곡률반경에 관한 정보를 추가하여 저장할 수도 있다. 예컨대, 맵데이터(340)가 특정지점의 위치 정보뿐만 아니라 특정지점의 커브의 곡률 또는 곡률반경에 관한 정보를 이미 갖고 있다면, 상기 맵데이터(340)의 관련 정보에 추가되어 저장되는 커브 정보는, 해당 지점의 종단경사도, 횡단경사도, 도로의 노면상태 중 적어도 하나를 포함할 수도 있다.
차량의 현재 주행속도를 얻는 단계(S230, 도 2를 참조)를 설명하면, 차량의 현재 주행속도를 얻는 방법은 예컨대 차량에 장착된 속도센서 등을 통하여 얻을 수 있다.
경고를 발동하는 단계(S240, 도 2를 참조)를 설명한다.
상기 경고발동 단계는 상기 주행 중에 얻은 커브 정보 및 기저장된 맵데이터(340)의 해당 커브정보를 함께 고려하여 경고를 발동할 수 있다. 여기서, 경고발동에 이용되는 상기‘커브 정보’는 경고 발동 당시에 얻은 정보일 수도 있으며, 또한, 과거에 얻어 저장된 정보일 수 있다. 즉, 상기 주행 중에 얻은 커브 정보가 기저장된 맵데이터(340)의 해당 커브 정보에 추가되어 저장된 경우에는 커브속도 경고장치는 주행 중에 얻어 저장된 커브 정보와 기저장된 맵데이터(340)의 해당 커브 정보를 함께 고려하여 경고를 발동할 수 있다. 과거 주행 중에 커브 정보를 얻어 저장하였다면, 해당 커브를 다시 주행할 때에는 그 저장된 커브 정보를 이용하는 것이 효율적일 것이다.
한편, 맵데이터(340) 정보가 없는 경우에는 상기 외부환경 정보로부터 얻은 커브 정보만을 이용하여 경고를 발동하도록 설정될 수도 있다.
상기 커브 정보를 저장함에 있어서, 차량에 기저장되어 있던 맵데이터(340)와 연관되어 저장되는 경우에는 기저장된 맵데이터(340)를 갱신하거나 맵데이터(340)에 추가되어 저장될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법은 차량의 현재 하중과 관련된 상태정보를 얻는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 여기서 차량의 현재 하중과 관련된 상태정보는 차량의 무게, 승차한 인원의 무게 및 차량에 실은 화물의 무게 등과 관련한 차량의 상태정보일 수 있다. 이 경우 상기 경고발동 단계는 상기 상태정보를 함께 고려하여 경고를 발동할 수 있다.
또한, 상기 차량의 하중과 관련된 상태정보는 차량의 하중 분포상태 정보를 포함할 수 있다. 여기서 차량의 하중 분포상태 정보는 예컨대 승차한 자들이 차량의 왼편 좌석에만 모여 앉아 있는 경우에 왼편으로 차량의 하중 분포가 편중될 것이다. 또한, 예컨대 차량 뒷쪽의 트렁크에 짐을 과하게 실었다면 뒷편으로 차량의 하중 분포가 편중될 것이다. 이렇게 하중이 편중되는 경우에 하중에 관련된 상태정보를 의미할 수 있다. 이 경우 상기 경고발동 단계는 상기 차량의 현재 하중 분포상태에 따라 상기 안전속도를 달리하여 경고를 발동할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법에 있어서, 상기 커브 정보는 해당 커브의 곡률이 이미 설정된 범위 내에 있는 커브에 대한 정보일 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법의 대상이 되는 커브는 일정한 곡률반경을 갖는 커브가 될 수 있다. 예컨대 커브속도 경고방법의 대상이 되는 커브의 곡률반경(R)은 최소곡률반경(Rmin)< 커브의 곡률반경(R)< 최대곡률반경(Rmax)의 범위 내에 있을 수 있다. 여기서 최소곡률반경(Rmin)과 최대곡률반경(Rmax)은 기설정될 수 있다. 이는 한계를 두지 않으면 커브 이외의 직선도로를 포함하여 모든 도로가 CSWS의 고려 대상이 되어 비효율적이기 때문이다.
이상, 본 발명의 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 다양한 변형 및 수정 가능함은 당업자에게 있어서 자명한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
CROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATION
본 특허출원은 2012년 11월 07일 한국에 출원한 특허출원번호 제 10-2012-0125737 호에 대해 미국 특허법 119(a)조(35 U.S.C § 119(a))에 따라 우선권을 주장하면, 그 모든 내용은 참고문헌으로 본 특허출원에 병합된다. 아울러, 본 특허출원은 미국 이외에 국가에 대해서도 위와 동일한 이유로 우선권을 주장하면 그 모든 내용은 참고문헌으로 본 특허출원에 병합된다.

Claims (20)

  1. 커브에 대한 안전속도 이상으로 차량이 주행할 때 운전자에게 경고를 주는 시스템인 CSWS를 온(on)시키는 단계;
    도로상에 있는 커브 정보를 외부환경 정보로부터 얻는 단계;
    차량의 현재 주행속도를 얻는 단계; 및
    상기 주행 중에 얻은 커브 정보를 이용하여 상기 주행속도가 안전속도 이상으로 판단되는 경우 경고를 발동하는 단계
    를 포함하는 커브속도 경고방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 외부환경 정보로부터 얻은 커브 정보를 저장하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 커브 정보의 저장은 차량에 기저장되어 있던 맵데이터와 연관되어 저장되는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 커브 정보는 해당 커브에 대한 맵데이터의 하나 또는 2 이상의 포인트에 대응되어 기존정보를 갱신하거나 기존정보와 별도로 추가되어 저장되는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 저장되는 커브 정보는, 종단경사도, 횡단경사도, 도로의 노면상태 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 외부환경 정보로부터 얻은 커브 정보가 저장된 해당 커브를 다시 주행할 때, 상기 저장된 커브 정보와 맵데이터의 정보를 함께 고려하여 경고를 발동하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 외부환경 정보로부터 얻은 커브 정보가 저장된 해당 커브를 다시 주행할 때, 상기 저장된 커브 정보에 따라 경고를 발동하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 외부환경 정보로부터 얻은 커브 정보 및 기저장된 맵데이터의 해당 커브 정보를 함께 고려하여 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 커브 정보는, 차량에 설치된 적어도 하나의 센서로부터 센싱된 신호에 기한 정보, 운전자로부터 입력받는 정보, 통신모듈을 통하여 수신받은 정보 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 커브 정보는 커브의 곡률, 곡률반경, 종단경사도, 횡단경사도, 도로 노면상태 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 곡률 또는 곡률반경은, 횡가속도, 조향각, 요각, 요레이트 중 적어도 하나를 센싱하거나, 또는 도로의 차선을 센싱하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 도로의 차선은, 비젼센서, 레이다, 레이져, 라이다 중 적어도 하나를 이용하여 센싱되는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 종단경사도는, 피치각과 피치레이트 중 적어도 하나를 센싱하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 횡단경사도는, 수직방향과 전후방향에 대한 가속도 및 속도를 센싱하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 도로의 노면상태 정보는, 슬립센서 또는 비젼센서를 이용하여 얻거나, 또는 사용자로부터 입력받거나, 또는 통신모듈을 통하여 수신받는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 도로의 노면상태 정보는, 도로의 포장 또는 비포장 상태에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  17. 제1항에 있어서,
    차량의 현재 하중과 관련된 상태정보를 얻는 단계를 추가로 포함하고, 상기 경고발동 단계는 상기 상태정보를 함께 고려하여 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 상태정보는 차량의 하중 분포상태 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 하중 분포상태에 따라 상기 안전속도를 달리하여 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  20. 제1항에 있어서,
    상기 커브 정보는, 해당 커브의 곡률이 설정된 범위 내에 있는 커브 정보인 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
PCT/KR2013/010048 2012-11-07 2013-11-07 커브속도 경고방법 WO2014073869A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2012-0125737 2012-11-07
KR1020120125737A KR20140059096A (ko) 2012-11-07 2012-11-07 커브속도 경고방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014073869A1 true WO2014073869A1 (ko) 2014-05-15

Family

ID=50684902

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2013/010048 WO2014073869A1 (ko) 2012-11-07 2013-11-07 커브속도 경고방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20140059096A (ko)
WO (1) WO2014073869A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018101526A1 (ko) * 2016-11-30 2018-06-07 네이버 주식회사 라이다 데이터를 이용하여 도로 영역과 차선을 검출하는 방법 및 그 시스템

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101576391B1 (ko) * 2014-09-15 2015-12-22 충북대학교 산학협력단 도로 정보를 이용한 차량 제어 시스템 및 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10332394A (ja) * 1997-05-28 1998-12-18 Toyota Motor Corp 車両用道路形状データ取得装置、車両用走行制御装置及び道路形状データ取得プログラムを記憶した媒体
JP2003323698A (ja) * 2002-04-30 2003-11-14 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
KR20040001976A (ko) * 2002-06-29 2004-01-07 현대자동차주식회사 네비게이션 유니트 차량의 도로조건에 따른 과속알림방법
JP2010117839A (ja) * 2008-11-12 2010-05-27 Aisin Aw Co Ltd 車両運転支援装置及び車両運転支援プログラム
JP2011016483A (ja) * 2009-07-10 2011-01-27 Toyota Motor Corp 路面情報取得装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10332394A (ja) * 1997-05-28 1998-12-18 Toyota Motor Corp 車両用道路形状データ取得装置、車両用走行制御装置及び道路形状データ取得プログラムを記憶した媒体
JP2003323698A (ja) * 2002-04-30 2003-11-14 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
KR20040001976A (ko) * 2002-06-29 2004-01-07 현대자동차주식회사 네비게이션 유니트 차량의 도로조건에 따른 과속알림방법
JP2010117839A (ja) * 2008-11-12 2010-05-27 Aisin Aw Co Ltd 車両運転支援装置及び車両運転支援プログラム
JP2011016483A (ja) * 2009-07-10 2011-01-27 Toyota Motor Corp 路面情報取得装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018101526A1 (ko) * 2016-11-30 2018-06-07 네이버 주식회사 라이다 데이터를 이용하여 도로 영역과 차선을 검출하는 방법 및 그 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140059096A (ko) 2014-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3968116A1 (en) Alarm apparatus and alarm method
US9767686B2 (en) Method and control and detection device for determining the plausibility of a wrong-way travel of a motor vehicle
JP6435994B2 (ja) 車載装置
CN106233159A (zh) 使用位置数据的误警告减少
CN113643569A (zh) 自动驾驶辅助系统
WO2015102275A1 (ko) 차선변경 경보 장치
WO2020241955A1 (ko) 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법
EP3086303A1 (en) Warning notification system, method and program
CN111653086B (zh) 用于协作传感器共享的对感测到的对象的传输进行优先级排序的方法
WO2014077442A1 (ko) 차량간 통신을 통한 차로 위치 결정 장치
CN109410643A (zh) 一种限高框监控系统及可预防汽车误开进限高框的方法
CN113593301A (zh) 车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质
WO2014073869A1 (ko) 커브속도 경고방법
WO2014073870A1 (ko) 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법
JP6418100B2 (ja) 車載器、通信装置および車両管理システム
WO2011136472A2 (ko) 차량의 사이드미러를 대체하는 측방충돌방지 경보시스템
US11216672B2 (en) Detecting driving-relevant situations at a larger distance
US20240101116A1 (en) Method for automatically supporting a motor vehicle for traversing an exit of a main road
WO2022146008A1 (ko) 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법
JPH11283161A (ja) 緊急通報システム
ITTO20011057A1 (it) ,,metodo e sistema per assistere il conducente di un autoveicolo in unamanovra di cambio di corsia,,.
WO2014073868A1 (ko) 커브속도 경고방법
CN113386756A (zh) 车辆追随行驶系统、车辆控制装置、车辆及车辆控制方法
JP2018060447A (ja) 車載記憶装置
CN105006176B (zh) 一种行车距离警示系统

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13852504

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13852504

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1