WO2014073870A1 - 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법 - Google Patents

자동차 운전자에 대한 위험 경고방법 Download PDF

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WO2014073870A1
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curves
curve
alert
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유시복
이재관
김문식
우진명
송인성
김은정
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자동차부품연구원
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    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius

Definitions

  • One embodiment of a risk warning method for a motor vehicle driver according to the present invention may include turning on the CSWS.
  • the method may include checking whether the plurality of curves in front of the curve are the CSWS warning target curves.
  • the method may include checking navigation information.
  • the CSWS warning triggering step may be to trigger a warning when at least one of the plurality of curves is in a predicted path of the navigation as a CSWS warning target curve.
  • the CSWS warning triggering step does not trigger a warning when at least one of the plurality of curves is not a CSWS warning curve and is in the navigation predicted path and when the curves are not all CSWS warning curves. It may be.
  • the plurality of curves may include two or more curves branching from each other. Detection of the plurality of curves may be detected through navigation map information.
  • whether the curve ahead is a CSWS warning curve may be determined in consideration of the vehicle speed with respect to the curve information extracted from the navigation map information.
  • the curve information may be, for example, the curvature or the radius of curvature of the curve, and may be calculated from the map information or extracted from information previously stored in the map information.
  • a sensor device installed on a road at a specific location before entering a curve can detect the speed of an approaching vehicle and transmit a warning signal for the curve ahead, and the vehicle is a CSWS warning curve according to the information. You can check it.
  • the vehicle sensor information may be information on at least one of a steering angle, a yaw angle, a yaw rate, a direction indication, and the like.
  • the vehicle sensor information may be information by a sensor installed inside the vehicle, or may be information by a sensor installed outside the vehicle (eg, a specific location on the road). When the sensor is installed outside the vehicle, the sensor may sense the approach of the vehicle and transmit a predetermined signal to the vehicle.
  • the CSWS warning triggering step may trigger a warning when at least one of the plurality of curves is not a CSWS warning curve and is in a predicted path by the vehicle sensor, and when the curves are not all CSWS warning curves. It may not be.
  • the plurality of curves may include two or more curves branching from each other, as in the above-described embodiment.
  • the expected path may be confirmed through navigation information or vehicle sensor information.
  • the risk may be determined using curve information on each curve.
  • the CSWS warning triggering step may be to trigger a warning on a curve having a higher risk among the plurality of curves.
  • Another embodiment of the risk warning method for a motor vehicle driver may include checking an expected path through navigation with respect to a plurality of curves in front. And when at least one curve of the plurality of curves is in the predicted path as the CSWS warning target curve, and triggers a CSWS warning, and if the predicted path through the navigation cannot be confirmed, for each curve of the plurality of curves; It may include triggering a CSWS alert based on risk or vehicle sensor information.
  • Another embodiment of the risk warning method for a motor vehicle driver according to the present invention may include invoking a CSWS warning depending on whether a CSWS warning target curve exists among the plurality of curves.
  • the step of invoking the CSWS warning may be to trigger the warning according to each risk of the two or more curves when the CSWS warning curve exists in two or more curves of the plurality of curves.
  • the step of invoking the CSWS alert may be to trigger the alert according to the navigation information when the CSWS alert curve exists in two or more curves among the plurality of curves.
  • the step of invoking the CSWS warning may be to trigger the warning according to the vehicle sensor information when the CSWS warning target curve exists in two or more curves of the plurality of curves.
  • Another embodiment of a risk warning method for a motor vehicle driver according to the present invention may include invoking a CSWS warning according to the type of CSWS warning curve for a plurality of curves.
  • the above-mentioned type may include at least two or more cases in which one or more warning curves are included in the plurality of curves, one curve in the plurality of curves is a warning curve, or at least two or more cases in which the plurality of curves do not have warning curves. It may be to include.
  • the risk warning method for the motor vehicle driver of the above-described embodiment detects a plurality of curves in front of a vehicle entering a plurality of curves, and triggers a CSWS warning to the driver through navigation information.
  • a CSWS warning to the driver through navigation information.
  • FIG. 1 is a flowchart illustrating a risk warning method for a motor vehicle driver using a general CSWS system
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a risk warning method for a motor vehicle driver according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a hazard warning method for a motor vehicle driver according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a hazard warning method for a motor vehicle driver according to a second embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a hazard warning method for a motor vehicle driver according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a hazard warning method for a motor vehicle driver according to a fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a hazard warning method for a motor vehicle driver according to a fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a hazard warning method for a motor vehicle driver according to a sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a risk warning method for a motor vehicle driver according to a seventh embodiment of the present invention.
  • the risk warning method for the motor vehicle driver is applied to a case where a plurality of curves are approached while driving the motor vehicle, as shown in FIG. 2. Although two curves are shown in FIG. 2, two or more curves may be provided.
  • a step (S110) of turning on a curve speed warning system (CSWS) is detected, and a plurality of front curves are detected.
  • a step S120, a step of confirming whether the curve in front of the CSWS warning target curve (S130), a step of checking navigation information (S140) and a step of triggering the CSWS warning (S150) are included.
  • the step of checking the navigation information (S130) checks whether at least one of the plurality of curves is in the expected path on the navigation as a warning target curve set in the CSWS in advance, and if so, the CSWS warning in the next step Triggered.
  • the warning method may be implemented by a sound that can be recognized by the driver in the vehicle, a warning light, vibration of the car seat, operation of a brake pedal or an accelerator pedal, and the like.
  • the plurality of curves are two or more curves branching from each other.
  • At least one of the plurality of curves is not a warning target curve set in CSWS, and is in a predicted path on the navigation. Does not play
  • the hazard warning method for the motor vehicle driver includes turning on the CSWS (S310), detecting a plurality of curves in front (S320), Checking whether the curve ahead is the CSWS warning curve (S330), checking the vehicle sensor information (S340) and the step of triggering the CSWS warning (S350).
  • the CSWS alert is triggered when at least one of the plurality of curves is a warning target curve set in the CSWS and is in the expected path by the vehicle sensor.
  • the risk warning method for the motor vehicle driver includes turning on the CSWS (S410), detecting a plurality of curves in front (S420), Checking whether the curve ahead is the CSWS warning curve (S430), checking the vehicle sensor information (S440) and does not trigger the CSWS warning (S450).
  • the step of not triggering the CSWS warning when at least one of the plurality of curves is not a warning target curve set in the CSWS and is in an expected path by the vehicle sensor and the plurality of curves are all set in the CSWS. If it is not a warning curve, no warning is triggered.
  • a step S510 of turning on a CSWS, and a step of detecting a first curve and a second curve in front of the vehicle driver are performed.
  • S520 checking whether the first curve and the second curve in front of the CSWS warning target (S530), comparing the risk of the first cover and the second curve (S540) and the step of triggering the CSWS warning (S550) ).
  • the method may further include checking whether at least one curve of the plurality of curves is in the predicted path as a CSWS warning target curve (S660) and invoking a CSWS warning (S680). .
  • the risk warning method for the motor vehicle driver includes turning on the CSWS (S710), detecting a plurality of curves in front (S720), and And determining a type of the CSWS warning curve for the plurality of curves (S730).
  • the type of the curve (S730) it is determined whether two or more curves among the plurality of curves correspond to the warning target, whether one curve corresponds to the warning target, and whether there is no curve corresponding to the warning target. .
  • the type includes at least two or more of the three cases described above.
  • the method may further include: checking a driving route of the vehicle through the navigation or the vehicle sensor along route a of FIG. 9 (S770) and invoking a CSWS warning (S780). Can be.
  • the method may further include comparing a risk level of each of the above-described curves, and invoking a CSWS warning on the risky curve.
  • the method may further include a step (S770) of confirming an expected driving route of the vehicle through the navigation or the vehicle sensor along route b of FIG. 9, and initiating a CSWS warning (S780). Can be.

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Abstract

본 발명에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법의 일 실시예는, CSWS를 온(on)시키는 단계; 전방의 복수개의 커브를 감지하는 단계; 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계; 네비게이션 정보를 확인하는 단계; 및 네비게이션 정보에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계; 를 포함할 수 있다. 이에 따르면, 복수개의 커브에 진입하는 자동차에 대해 전방의 복수개의 커브를 감지하고, 네비게이션 정보 등을 통해 운전자에게 CSWS 경고를 발동할 수 있으므로, CSWS를 이용한 능동식 안전시스템에서 교통사고의 발생을 줄일 수 있고 이에 따라 교통사고로 인한 인적, 물적피해를 줄일 수 있는 효과가 있다.

Description

자동차 운전자에 대한 위험 경고방법
본 발명은 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 CSWS(Curve Speed Warning System)을 이용한 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법에 관한 것이다.
현재 운용되는 자동차 대수가 지속적으로 증가하고 있고, 이에 따라 교통사고로 인한 물적, 인적피해도 증가하고 있다. 이에 대처하여 자동차 운전자와 보행자를 보호하기 위해 여러 종류의 자동차 안전장치 또는 시스템이 개발되어 활용되고 있다.
과거에는 교통사고를 경감시켜주는 안전장치인 안전벨트나 에어백 등 이른바 수동식(Passive) 안전장치가 주로 사용되었다. 그러나 기술개발을 통하여 차량에 탑재되는 센서 등의 첨단화로 인하여 미리 위험을 운전자 또는 보행자에게 인지시켜 교통사고를 미연에 방지하는 능동식(Active) 안전시스템에 대한 연구, 개발이 활발히 이루어지고 있다. 이러한 능동식 안전시스템에는 CSWS이 포함된다.
CSWS(Curve Speed Warning System, 곡선속도경보시스템)란, 자동차 주행 중 주행로에 커브구간이 형성된 경우, 커브구간 진입차량이 원심력으로 인해 주행로를 이탈하거나 전복될 정도의 속도로 주행하는 경우 운전자가 위험상황을 인식하고 적절한 대처를 할 수 있도록 하기 위해, 운전자에게 위험을 경고하는 시스템을 말한다. 이때, 자동차의 속도, 커브구간의 기하학적 곡률 기타 주행로 상황에 관한 자료는 맵 데이터, GPS 모듈 등을 사용하여 취득한다.
일반적인 CSWS의 작동은 도 1에 도시된 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S10), 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S11) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S12)를 포함한다.
그러나, 상기 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S11)에서는 주행하는 자동차가 복수의 커브에 진입하는 경우 어떠한 방식으로 상기 경고대상 커브인지를 확인하는 방법이 없어 문제가 있다.
상술한 문제점 때문에, 복수개의 커브에 진입하는 자동차에 대하여 CSWS를 이용한 보다 구체적이고 안전한 운전자에 대한 위험 경고방법을 확립하는 것이 요구된다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법의 일 실시예는, CSWS를 온(on)시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 전방의 커브를 감지하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 전방의 복수개의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 네비게이션 정보를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 네비게이션 정보에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 CSWS경고발동 단계는, 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브로서 상기 네비게이션의 예상 경로에 있는 경우에 경고를 발동하는 것일 수 있다.
또한, 상기 CSWS경고발동 단계는, 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브가 아닌 것으로서 상기 네비게이션 예상경로에 있는 경우 및 상기 복수개의 커브 모두 CSWS경고대상 커브가 아닌 경우에는 경고를 발동하지 않는 것일 수 있다.
한편, 상기 복수개의 커브는 서로 분기되는 2이상의 커브를 포함하는 것일 수 있다. 이러한 복수개의 커브에 대한 감지는 네비게이션 맵정보를 통해 감지할 수 있다.
그리고, 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 여부의 확인은 네비게이션 맵정보로부터 추출한 커브정보에 대해 차량속도를 고려하여 이루어질 수 있다. 상기 커브정보는 예컨대, 해당 커브의 곡률 또는 곡률반경일 수 있으며, 맵정보로부터 계산하거나 또는 맵정보에 해당 커브에 대해 미리 저장되어 있던 정보로부터 추출할 수 있다.
또한, 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 여부는 차량 외부에 설치된 장치로부터 전송받은 정보를 통해 확인할 수도 있다. 예컨대, 커브 진입 전 특정 위치의 도로상에 설치된 센서장치가 접근해 오는 차량의 속도를 감지하여 전방의 커브에 대해 경고신호를 전송해 줄 수 있으며, 해당 차량은 그 정보에 따라 CSWS 경고대상 커브임을 확인할 수 있다.
본 발명에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법의 다른 실시예는, 차량센서 정보를 확인하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 복수개의 커브 감지, CSWS 경고대상 커브 확인 및 차량센서 정보에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 차량센서 정보는 조향각, 요각, 요레이트, 방향지시등 중 적어도 하나에 대한 정보일 수 있다.
또한, 상기 차량센서 정보는 차량 내부에 설치된 센서에 의한 정보일 수 있으며, 차량 외부(예컨대, 도로상의 특정 위치)에 설치된 센서에 의한 정보일 수도 있다. 차량 외부에 설치된 센서인 경우, 그 센서는 해당 차량의 접근을 감지하여 소정의 신호를 해당차량에 전송할 수 있다.
상기 CSWS경고발동 단계는, 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브로서 상기 차량센서에 의한 예상 경로에 있는 경우에 경고를 발동하는 것일 수 있다.
또한, CSWS경고발동 단계는, 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브가 아닌 것으로 상기 차량센서에 의한 예상 경로에 있는 경우 및 상기 복수개의 커브 모두 CSWS경고대상 커브가 아닌 경우에는 경고를 발동하지 않는 것일 수 있다.
한편, 상기 복수개의 커브는, 전술한 실시예와 마찬가지로, 서로 분기되는 2이상의 커브를 포함하는 것일 수 있다.
본 발명에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법의 또 다른 실시예는, 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브로서 예상 경로에 있는 경우에 CSWS 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 예상경로는 네비게이션 정보 또는 차량센서 정보를 통해 확인하는 것일 수 있다.
본 발명에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법의 다른 실시예는, 복수개의 커브의 각 커브에 대한 위험도에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 위험도는 각 커브에 대한 커브정보를 이용하여 결정하는 것일 수 있다.
그리고, 상기 커브정보는 곡률, 곡률반경, 도로폭, 경사도, 노면상태 중 적어도 하나인 것일 수 있다.
상기 CSWS 경고 발동 단계는, 상기 복수개의 커브 중 위험도가 더 큰 커브에 대해 경고를 발동하는 것일 수 있다.
본 발명에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법의 다른 실시예는, 전방의 복수개의 커브에 대해 네비게이션을 통한 예상경로를 확인하는 단계를 포함할 수 있다. 그리고 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나의 커브가 CSWS 경고대상 커브로서 상기 예상경로에 있는 경우에 CSWS 경고를 발동하고, 네비게이션을 통한 예상경로를 확인하지 못하는 경우에는, 상기 복수개의 커브의 각 커브에 대한 위험도에 따르거나 또는 차량센서 정보에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법의 다른 실시예는, 복수개의 커브 중 CSWS 경고대상 커브가 있는지 여부에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 CSWS 경고를 발동하는 단계는, CSWS 경고대상 커브가 상기 복수개의 커브 중 2이상의 커브에 존재하는 경우 상기 2이상 커브의 각 위험도에 따라 경고를 발동하는 것일 수 있다.
상기 CSWS 경고를 발동하는 단계는, CSWS 경고대상 커브가 상기 복수개의 커브 중 2이상의 커브에 존재하는 경우 네비게이션 정보에 따라 경고를 발동하는 것일 수 있다.
또한, 상기 CSWS 경고를 발동하는 단계는, CSWS 경고대상 커브가 상기 복수개의 커브 중 2이상의 커브에 존재하는 경우 차량센서 정보에 따라 경고를 발동하는 것일 수 있다.
본 발명에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법의 다른 실시예는, 복수개의 커브에 대한 CSWS 경고대상 커브의 유형에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 유형은, 상기 복수개의 커브에 2이상의 경고대상 커브가 있는 경우, 상기 복수개의 커브 중 하나의 커브가 경고대상 커브인 경우, 상기 복수개의 커브에 경고대상 커브가 없는 경우 중 적어도 2이상의 경우를 포함하는 것일 수 있다.
전술한 실시예의 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은, 복수개의 커브에 진입하는 자동차에 대해 전방의 복수개의 커브를 감지하고, 네비게이션 정보 등을 통해 운전자에게 CSWS 경고를 발동할 수 있으므로, CSWS를 이용한 능동식 안전시스템에서 교통사고의 발생을 줄일 수 있고 이에 따라 교통사고로 인한 인적, 물적피해를 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 CSWS 시스템을 이용한 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 설명하기 위한 순서도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 나타낸 개략도,
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 나타낸 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 나타낸 순서도,
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 나타낸 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 나타낸 순서도,
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 나타낸 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 나타낸 순서도,
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 나타낸 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 나타낸 순서도,
도 7은 본 발명의 제5 실시예에 따른 나타낸 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 나타낸 순서도,
도 8은 본 발명의 제6 실시예에 따른 나타낸 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 나타낸 순서도,
도 9는 본 발명의 제7 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법을 설명하기 위한 순서도 이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.
본 발명의 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은 도 2에 도시된 바와 같이, 자동차 운행중 복수개의 커브에 접근하는 경우에 적용된다. 도 2에서는 2개의 커브가 도시되었으나 2개 이상일 수도 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은 도 3에 도시한 바와 같이, CSWS(Curve Speed Warning System)를 온(on)시키는 단계(S110), 전방의 복수개의 커브를 감지하는 단계(S120), 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S130), 네비게이션 정보를 확인하는 단계(S140) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계((S150)를 포함한다.
이때, 상기 네비게이션 정보를 확인하는 단계(S130)에서는 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 미리 CSWS에 설정된 경고대상 커브로서 상기 네비게이션 상의 예상 경로에 있는 경우인지 확인하고, 이에 해당 되면 다음 단계에서 CSWS 경고를 발동한다. 이때, 경고방법은 자동차 내에 있는 운전자가 인지할 수 있는 음향, 경고등, 자동차 시트의 진동, 브레이크페달 또는 가속페달의 동작 등으로 구현 가능하다.
한편, 본 실시예에서, 상기 복수개의 커브는 서로 분기되는 2이상의 커브이다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은 도 4에 도시한 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S210), 전방의 복수개의 커브를 감지하는 단계(S220), 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S230), 네비게이션 정보를 확인하는 단계(S240) 및 네비게이션 정보에 따라 CSWS 경고를 발동하지않는 단계(S240)를 포함한다.
이때, 상기 네비게이션 정보를 확인하는 단계(S240)에서는 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS에 설정된 경고대상 커브가 아니고 상기 내비게이션 상의 예상경로에 있는 경우인지 확인하고, 이에 해당 되면 다음 단계에서 CSWS 경고를 발동하지 않는다.
본 발명의 제3 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은 도 5에 도시한 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S310), 전방의 복수개의 커브를 감지하는 단계(S320), 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S330), 차량센서 정보를 확인하는 단계(S340) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S350)를 포함한다.
이때, 상기 차량센서 정보를 확인하는 단계(S340)에서는 차량센서 정보를 통해 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS에 설정된 경고대상 커브로서 자동차의 주행 예상경로에 있는지 확인한다. 상기 차량센서 정보는 자동차 휠의 조향각, 자동차 진행방향에 대한 요각, 상기 요각의 변화율인 요레이트, 방향지시등 등을 차량센서가 센싱하여 얻을 수 있다.
또한, 상기 CSWS 경고를 발동하는 단계(S350)에서는 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS에 설정된 경고대상 커브로서 상기 차량센서에 의한 예상 경로에 있는 경우에 CSWS 경고를 발동한다.
본 발명의 제4 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은 도 6에 도시한 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S410), 전방의 복수개의 커브를 감지하는 단계(S420), 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S430), 차량센서 정보를 확인하는 단계(S440) 및 CSWS 경고를 발동하지않는 단계(S450)를 포함한다.
이때, 상기 CSWS 경고를 발동하지 않는 단계(S450)에서는 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS에 설정된 경고대상 커브가 아닌 것으로서 상기 차량센서에 의한 예상 경로에 있는 경우 및 상기 복수개의 커브 모두 CSWS에 설정된 경고대상 커브가 아닌 경우에는 경고를 발동하지 않는다.
본 발명의 제5 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은 도 7에 도시한 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S510), 전방의 제1커브 및 제2커브를 감지하는 단계(S520), 전방의 제1커브 및 제2커브가 CSWS 경고 대상인지 확인하는 단계(S530), 제1커버와 제2커브의 위험도를 비교하는 단계(S540) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S550)를 포함한다.
이때, 상기 CWSW 경고를 발동하는 단계(S550)에서는, 상기 제1커브 및 제2커브 중 위험도가 큰 커브에 대해 CSWS 경고를 발동한다. 상기 위험도는 각 커브에 대한 커브정보를 이용하여 결정할 수 있다. 이때, 상기 커브정보는 곡률, 곡률반경, 도로폭, 경사도, 노면상태 기타의 정보를 포함할 수 있다.
한편, 제5 실시예에서는 자동차의 주행경로에 2개의 커브가 형성된 경우를 설명하였으나, 3개이상의 복수개의 커브가 형성된 경우에도 통상의 기술자가 변형적용 가능하다.
본 발명의 제6 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은 도 8에 도시한 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S610), 전방의 복수개의 커브를 감지하는 단계(S620), 상기 전방의 복수개의 커브에 대해 네비게이션을 통한 자동차 주행 예상경로를 확인하는 단계(S630)를 포함한다.
네비게이션을 통한 예상경로 확인이 가능한 경우, 상기 복수개의 커브 중 적어도 하나의 커브가 CSWS 경고대상 커브로서 상기 예상경로에 있는지 확인하는 단계(S660) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S680)를 더 포함한다.
네비게이션을 통한 예상경로를 확인하지 못하는 경우. 도 8의 a루트를 따라 상기 복수개의 커브의 각 커브에 대한 위험도를 비교하는 단계(S640) 및 상기 위험도가 큰 커브에 대해 CSWS 경고를 발동하는 단계(S670)를 더 포함할 수 있다.
또한, 네비게이션을 통한 예상경로을 확인하지 못한 경우, 다른 실시예로서, 도 8의 b루트를 따라 차량센서 정보를 통해 적어도 하나가 CSWS 경고대상인 커브로서 상기 예상경고에 있는지 확인하는 단계(S650) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S680)를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 a루트와 b루트는 CSWS에서 어느 하나만 적용될 수도 있고, 둘 다 적용될 수도 있다. 그리고, 둘 다 적용된 경우에는 CSWS는 a루트와 b루트를 선택적으로 수행하도록 설정될 수 있다.
본 발명의 제7 실시예에 따른 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법은 도 9에 도시한 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S710), 전방의 복수개의 커브를 감지하는 단계(S720) 및 상기 복수개의 커브에 대한 CSWS 경고대상 커브의 유형을 판단하는 단계(S730)를 포함한다.
상기 커브의 유형을 판단하는 단계(S730)에서는 복수개의 커브 중 2이상의 커브가 상기 경고대상에 해당하는지, 하나의 커브가 상기 경고대상에 해당하는지, 상기 경고대상에 해당하는 커브가 없는지를 판단한다. 이때, 상기 유형은 상술한 3가지 경우 중 적어도 2이상의 경우를 포함한다.
2이상의 커브가 상기 경고대상에 해당하는 경우, 도 9의 a루트를 따라 내비게이션 또는 차량센서를 통해 자동차 주행 예상경로를 확인하는 단계(S770) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S780)를 더 포함할 수 있다. 이때, 2이상의 커브가 경고대상에 해당하므로, 상술한 각 커브의 위험도를 비교하고, 위험도가 튼 커브에 대해 CSWS 경고를 발동하는 과정을 더 포함할 수 있다.
하나의 커브가 상기 경고 대상에 해당하는 경우, 도 9의 b루트를 따라 내비게이션 또는 차량센서를 통해 자동차 주행 예상경로를 확인하는 단계(S770) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S780)를 더 포함할 수 있다.
상기 경고대상에 해당하는 커브가 없는 경우, 도 9의 c루트를 따라 CSWS 경고를 발동하지 않는다(S780).
본 발명의 실시예와 관련하여 상기와 같이 몇 가지만을 기술하였지만, 이 외에도 다양한 형태의 실시가 가능하다. 앞서 설명한 실시예들의 기술적 내용들은 서로 양립할 수 없는 기술이 아닌 이상은 다양한 조합 형태로 조합될 수 있으며, 이를 통해 새로운 실시형태로 구현될 수도 있다.
(부호의 설명)
10: 자동차
C: 복수개의 커브
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본 특허출원은 2012년 11월 07일 한국에 출원한 특허출원번호 제 10-2012-0125714 호에 대해 미국 특허법 119(a)조(35 U.S.C § 119(a))에 따라 우선권을 주장하면, 그 모든 내용은 참고문헌으로 본 특허출원에 병합된다. 아울러, 본 특허출원은 미국 이외에 국가에 대해서도 위와 동일한 이유로 우선권을 주장하면 그 모든 내용은 참고문헌으로 본 특허출원에 병합된다.

Claims (23)

  1. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방의 커브를 감지하는 단계;
    전방의 복수개의 커브 중 적어도 하나에 대해 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계;
    네비게이션 정보를 확인하는 단계; 및
    네비게이션 정보에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계; 를 포함하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 CSWS경고발동 단계는,
    상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브로서 상기 네비게이션의 예상 경로에 있는 경우에 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 CSWS경고발동 단계는,
    상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브가 아닌 것으로서 상기 네비게이션 예상경로에 있는 경우 및 상기 복수개의 커브 모두 CSWS경고대상 커브가 아닌 경우에는 경고를 발동하지 않는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 복수개의 커브는 서로 분기되는 2이상의 커브를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  5. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방의 커브를 감지하는 단계;
    전방의 복수개의 커브 중 적어도 하나에 대해 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계;
    차량센서 정보를 확인하는 단계;
    CSWS 경고대상 커브 확인 및 차량센서 정보에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계; 를 포함하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 차량센서 정보는 조향각, 요각, 요레이트, 방향지시등 중 적어도 하나에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 CSWS경고발동 단계는,
    상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브로서 상기 차량센서에 의한 예상 경로에 있는 경우에 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  8. 제5항에 있어서,
    CSWS경고발동 단계는,
    상기 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브가 아닌 것으로 상기 차량센서에 의한 예상 경로에 있는 경우 및 상기 복수개의 커브 모두 CSWS경고대상 커브가 아닌 경우에는 경고를 발동하지 않는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 복수개의 커브는 서로 분기되는 2이상의 커브를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  10. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방의 커브를 감지하는 단계; 및
    전방의 복수개의 커브 중 적어도 하나가 CSWS 경고대상 커브로서 예상 경로에 있는 경우에 CSWS 경고를 발동하는 단계; 를 포함하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 예상경로는 네비게이션 정보 또는 차량센서 정보를 통해 확인하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  12. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방의 커브를 감지하는 단계;
    전방의 복수개의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계; 및
    상기 복수개의 커브의 각 커브에 대한 위험도에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계; 를 포함하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 위험도는 각 커브에 대한 커브정보를 이용하여 결정하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 커브정보는 곡률, 곡률반경, 도로폭, 경사도, 노면상태 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 CSWS 경고를 발동 단계는,
    상기 복수개의 커브 중 위험도가 더 큰 커브에 대해 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  16. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방의 커브를 감지하는 단계;
    전방의 복수개의 커브에 대해 네비게이션을 통한 예상경로를 확인하는 단계; 및
    상기 복수개의 커브 중 적어도 하나의 커브가 CSWS 경고대상 커브로서 상기 예상경로에 있는 경우에 CSWS 경고를 발동하고,
    네비게이션을 통한 예상경로를 확인하지 못하는 경우에는, 상기 복수개의 커브의 각 커브에 대한 위험도에 따르거나 또는 차량센서 정보에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계; 를 포함하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  17. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방의 커브를 감지하는 단계;
    전방의 복수개의 커브 중 CSWS 경고대상 커브가 있는지 여부에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계; 를 포함하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 CSWS 경고를 발동하는 단계는,
    CSWS 경고대상 커브가 상기 복수개의 커브 중 2이상의 커브에 존재하는 경우 상기 2이상 커브의 각 위험도에 따라 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 CSWS 경고를 발동하는 단계는,
    CSWS 경고대상 커브가 상기 복수개의 커브 중 2이상의 커브에 존재하는 경우 네비게이션 정보에 따라 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 CSWS 경고를 발동하는 단계는,
    CSWS 경고대상 커브가 상기 복수개의 커브 중 2이상의 커브에 존재하는 경우 차량센서 정보에 따라 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  21. 제17항에 있어서,
    상기 CSWS 경고를 발동하는 단계는,
    CSWS 경고대상 커브가 상기 복수개의 커브 중 하나의 커브에 존재하는 경우,상기 하나의 커브가 예상경로에 있는 경우에 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  22. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방의 커브를 감지하는 단계; 및
    전방의 복수개의 커브에 대한 CSWS 경고대상 커브의 유형에 따라 CSWS 경고를 발동하는 단계; 를 포함하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 유형은,
    상기 복수개의 커브에 2이상의 경고대상 커브가 있는 경우, 상기 복수개의 커브 중 하나의 커브가 경고대상 커브인 경우, 상기 복수개의 커브에 경고대상 커브가 없는 경우 중 적어도 2이상의 경우를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 운전자에 대한 위험 경고방법.
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