WO2014077442A1 - 차량간 통신을 통한 차로 위치 결정 장치 - Google Patents

차량간 통신을 통한 차로 위치 결정 장치 Download PDF

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WO2014077442A1
WO2014077442A1 PCT/KR2012/009846 KR2012009846W WO2014077442A1 WO 2014077442 A1 WO2014077442 A1 WO 2014077442A1 KR 2012009846 W KR2012009846 W KR 2012009846W WO 2014077442 A1 WO2014077442 A1 WO 2014077442A1
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lane
vehicle
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center line
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PCT/KR2012/009846
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한동석
이광희
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경북대학교 산학협력단
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    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B60Y2300/12—Lane keeping

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus for determining a location of a vehicle on which a vehicle is driving through inter-vehicle communication. More particularly, the present invention relates to an apparatus for determining a position of a vehicle on which a vehicle is currently traveling using lane information transmitted from surrounding vehicles. will be.
  • Conventional driver assistance systems have a variety of functions to assist a vehicle driver in driving operations.
  • the purpose of these systems is to improve traffic safety by avoiding dangerous situations that can cause an accident.
  • the other purpose is to reduce the burden on the driver to improve the convenience and to make the driver's operation easier with the surrounding information which is processed according to the situation and properly conveyed to the driver.
  • Support systems with functions such as lane recognition are known.
  • lane detection methods use a camera to measure the front, side, or back of the vehicle and then evaluate the image data taken to extract lane information from the image data to recognize the relative position of the vehicle relative to the lane. do.
  • the lane information may be used by the driver assistance system to warn the driver of speeding and lane departure or to brake the vehicle or maintain the lane through longitudinal and lateral control.
  • a driver assistance system for indicating how many lanes a driver is driving in a specific road has not been specifically presented. For this reason, when a destination heading to each lane is different on a specific road, for example, the first lane is to the left, the second to fifth lanes are straight, and the sixth lane is to the right. There was a problem that you need to check how many times.
  • the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, the driver does not directly determine the location of the road, the vehicle position determination to determine the location of the current car lane using the lane information received from the surrounding vehicle To provide a device.
  • a lane determining apparatus including: a receiver configured to receive first lane information and second lane information from a vehicle positioned at both sides of a own vehicle and located at a left lane and a right lane of the own vehicle, respectively; And a lane location determiner configured to determine a lane location of the own vehicle by using at least one selected from the first lane information and the second lane information.
  • the receiving unit comprises: a first receiving unit provided on a left side of the own vehicle and receiving first lane information from a first vehicle located in a left lane of the own vehicle; And a second receiver provided at a right side of the own vehicle and receiving second lane information from a second vehicle located at a right lane of the own vehicle.
  • the lane location determiner is located in the right lane of the first lane information
  • the second lane information is received through the second receiver.
  • the vehicle may determine the lane position by being located in the left lane of the second lane information.
  • the lane location determiner may determine that the own vehicle is located in the right lane of the first lane information when the lane positions of the own vehicle determined by using the first lane information and the second lane information do not coincide with each other. Can be.
  • the lane positioning apparatus may include a first transmitter configured to be provided on a left side of the magnetic vehicle and to transmit lane information of the magnetic vehicle to a third vehicle positioned in a left lane of the magnetic vehicle; And a second transmitter configured to be provided at a right side of the own vehicle and to transmit lane information of the own vehicle to a fourth vehicle located at a right lane of the own vehicle.
  • the lane position determiner may determine that the own vehicle is located at the left or right lane of the previous lane information.
  • the first / second receiver and the first / second transmitter may receive or transmit information in a related vehicle through a short range communication method including an infrared communication method and a Bluetooth communication method.
  • the lane positioning apparatus further includes a center line sensing unit for sensing a center line using a lane detecting sensor, wherein the lane positioning unit is configured to detect a center line through the center line sensing unit.
  • the center line detection information may be additionally used to determine that the vehicle is located in the primary lane.
  • the second line is provided on the right side of the own vehicle to transmit the lane information of the vehicle to the fifth vehicle located in the right lane of the vehicle; can do.
  • the center line detector may detect a left lane of the vehicle.
  • the center line detector may detect the center line through whether the left lane of the vehicle is yellow for a predetermined time or more.
  • a camera sensor is applied as the lane detection sensor, and the center line detection unit may detect a center line through image processing of image information collected using the camera sensor.
  • a lane determining apparatus receives a lane information from a nearby vehicle using a near field communication method including an infrared communication method and a Bluetooth communication method, thereby more accurately determining a lane position in which the current vehicle is driving. It can be effective.
  • FIG. 1 is a view showing a configuration for transmitting and receiving location information between lanes of each vehicle in a road as an embodiment to which the present invention is applied
  • FIG. 2 is a view showing a lane positioning apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of a first receiver or a first transmitter according to an embodiment of the present invention.
  • first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration for transmitting and receiving location information between lanes of vehicles in a road according to an embodiment to which the present invention is applied.
  • information on a vehicle of each vehicle may be transmitted and received between vehicles located on a specific road, and current vehicle information of the own vehicle may be determined using lane information received from another vehicle.
  • the third vehicle 300 located in the third lane with respect to the center line may use the third vehicle 300 by using the respective lane information received from the second vehicle 200 and the fourth vehicle 400.
  • the position can be determined by this driving car.
  • the third vehicle 300 may transmit its own lane information to the second vehicle 200 or the fourth vehicle 400. The embodiment will be described in detail with reference to FIG. 2.
  • FIG. 2 is a view showing a lane positioning apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • a lane positioning apparatus may be provided on both sides of a magnetic vehicle, respectively, and the first lane information and the first lane information may be determined from a vehicle located in a left lane and a right lane of the vehicle.
  • a receiver for receiving information on a secondary basis;
  • a lane positioning unit 30 that determines a lane position of the own vehicle using at least one selected from the first lane information and the second lane information.
  • the receiver (not shown) comprises: a first receiver (10) provided on the left side of the own vehicle and receiving first lane information from a first vehicle located in the left lane of the vehicle; And a second receiver 20 provided on a right side of the own vehicle and receiving second lane information from a second vehicle located in the right lane of the own vehicle.
  • the first receiver 10 is provided on the left side of a specific vehicle and receives first lane information from a vehicle located in a left lane of the vehicle.
  • the third vehicle 300 obtains lane information of the second vehicle 200 from the second vehicle 200 by using the first receiver 10 provided in the third vehicle 300. Will receive.
  • the lane information includes information on how many lanes each vehicle is located.
  • the lane information transmitted by the second vehicle 200 to the third vehicle 300 includes information that the second vehicle 200 is located in the second lane.
  • the lane information may include location information of each vehicle.
  • the location information of each vehicle may be GPS information collected using a GPS receiver.
  • each vehicle may more accurately determine the lane position by comparing the position information in the received lane information with the position information of the own vehicle.
  • Various signal processing techniques may be applied as a method of determining a location by using the received location information.
  • a short range communication method including an infrared communication method, a Bluetooth communication method, or the like may be applied as the communication method using the first receiver 10.
  • Infrared communication method has a disadvantage that communication distance is about several meters, but there is a aspect that security is maintained, and for infrared communication, the transmission module and receiving module of both devices must face each other It can provide directionality when transmitting and receiving a specific signal.
  • the second vehicle 200 is transmitted to the third vehicle 300 in the right direction
  • the lane information is not transmitted to the first vehicle 100 or the fourth vehicle 400, but is transmitted only to the third vehicle located within a predetermined distance to the right side of the second vehicle 200.
  • a short range communication method such as a Bluetooth communication method may be applied as the communication method of the first receiver 10.
  • the first receiver 10 may receive information by a car transmitted within a predetermined distance.
  • the communication scheme can be implemented in a modified form without departing from the essential features of the present invention.
  • the second receiver 20 is provided on the right side of the specific vehicle and receives the second lane information from the vehicle located in the right lane of the vehicle.
  • the third vehicle 300 receives lane information of the fourth vehicle 400 from the fourth vehicle 400 by using the second receiver 20 provided in the third vehicle 300. Will receive.
  • the lane information includes information on how many lanes each vehicle is located.
  • the lane information transmitted by the fourth vehicle 400 to the third vehicle 300 includes information indicating that the fourth vehicle 400 is located in the fourth lane.
  • the content of the second receiver 20 is the same as the first receiver 10, and thus will be omitted below.
  • the lane location determiner 30 uses the at least one selected from among the first lane information received through the first receiver 10 and the second lane information received through the second receiver 20. Determine the location by car.
  • the lane position determining unit 30 is located in the right lane of the first lane information.
  • the own vehicle may determine a lane position by being located in a left lane of the second lane information.
  • the third vehicle 300 may receive lane information from the second vehicle 200 through the first receiver 10 that the second vehicle 200 is located in a second lane.
  • the lane positioning unit 30 may determine the lane position by using the information that the third vehicle 300 is located in the third lane.
  • the third vehicle 300 receives lane information indicating that the fourth vehicle 400 is located in four lanes from the fourth vehicle 400 through the second receiver 20
  • the lane positioning unit The vehicle 30 may determine the lane position using the information that the third vehicle 300 is located in the third lane.
  • the lane positioning unit 30 may determine that the own vehicle is located in the right lane of the first lane information by preferentially utilizing the first lane information. have.
  • the third vehicle 300 receives information from the second vehicle 200 that the second vehicle 200 is located in a second lane, and from the fourth vehicle 400.
  • the vehicle 400 receives the information indicating that the vehicle 400 is located in the third lane, when all of the information is used, the vehicle 400 cannot determine the exact lane position of the third vehicle 300.
  • the third vehicle 300 preferentially utilizes lane information received from the second vehicle 200 located on the left side, so that the third vehicle 300 is connected to the second vehicle ( It may be determined that the vehicle is located in the third lane, the right lane of the vehicle 200).
  • the lane positioning apparatus may include: a first transmitter (40) provided at a left side of the magnetic vehicle to transmit lane information of the magnetic vehicle to a third vehicle located at a left lane of the magnetic vehicle; And a second transmitter 50 provided at a right side of the own vehicle to transmit lane information of the own vehicle to a fourth vehicle located at a right lane of the own vehicle.
  • the first transmitter 40 may be provided on the left side of the vehicle and transmit lane information of the vehicle to a third vehicle located in the left lane of the vehicle. That is, in the case of FIG. 1, the third vehicle 300 may transmit the lane information of the third vehicle 300 to the second vehicle 200 by using the first transmitter 40.
  • the second transmitter 50 may be provided on the right side of the vehicle to transmit lane information of the vehicle to the fourth vehicle located in the right lane of the vehicle. That is, the third vehicle 300 of FIG. 1 may transmit the lane information of the third vehicle 300 to the fourth vehicle 400 by using the second transmitter 50.
  • a short range communication method including an infrared communication method, a Bluetooth communication method, and the like may be applied as the communication method using the first transmitter 40 and the second transmitter 50.
  • FIG 3 is a diagram illustrating a configuration of the first receiver 10 or the first transmitter 40 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the first receiver 10 or the first transmitter 40 may be provided at the left side of the vehicle.
  • the first receiver 10 or the first transmitter 40 is illustrated as being provided in the front and rear bumper portions of the vehicle and the lower portion of the vehicle. It is not limited to. That is, in another embodiment applicable to the present invention, the first receiver 10 or the first transmitter 40 may be provided in a position and form suitable for transmitting and receiving information with a vehicle located on the left or right side.
  • the arrangement of the first receiver 10 or the first transmitter 40 can be implemented in a modified form without departing from the essential features of the invention.
  • the vehicle when it is determined that the lane position determining unit 30 has moved the lane to the left or the right lane by using the steering angle information of the vehicle, the vehicle has the information of the previous lane. You can decide that you are in the left or right lane.
  • the lane location determiner 30 uses steering angle information of its vehicle collected through a controller access network (CAN), a local interconnect network (LIN), an in-vehicle network (IVN), and the like. If it is determined that the vehicle maintains a steering angle of a predetermined angle or more for a predetermined time, it may be determined that the vehicle has moved to a left or right lane using the information. In this case, the lane location determiner 30 may correct lane location information to the left or right lane compared to the previous lane information in response to each case determined that the vehicle has moved to the left or right lane.
  • CAN controller access network
  • LIN local interconnect network
  • IVN in-vehicle network
  • the own vehicle uses the first transmitter 40 and the second transmitter 50 to change the lane position information of the surrounding vehicle. You can also send
  • the lane positioning device further includes a center line detecting unit 60 for detecting a center line using a lane detecting sensor, and the lane positioning unit 30 may detect the center line.
  • the center line detection information may be additionally used to determine that the vehicle is located in the first lane.
  • the first vehicle 100 may detect a center line by using the center line detector 60, and in this case, the lane determining unit 30 in the first vehicle 100 may be located in the first vehicle 100. The first vehicle 100 may determine that it is located in the first lane.
  • the first vehicle 100 may transmit the location information of the lane of the first vehicle 100 to the second vehicle 200 located on the right side.
  • the second vehicle 200 may determine that the vehicle is currently located in the second lane.
  • the center line detector 60 may detect a left lane of the own vehicle. In more detail, the center line detector 60 may detect the center line through whether the left lane of the vehicle is yellow for a predetermined time or more.
  • the lane detecting sensor may detect the center lane by detecting the left lane of the vehicle.
  • the center line detecting unit 60 is The center line can be detected by checking if the left lane of your vehicle is yellow for a certain time.
  • a camera sensor is applied as the lane detection sensor, and the center line detection unit 60 detects a center line through image processing of image information collected using the camera sensor.
  • the center line detector 60 may extract center line information from the image information by performing image processing on the image information received through the camera. In this case, various image processing techniques may be applied to extract the center line information.

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Abstract

본 발명은 차량간 통신을 통하여 차량이 주행중인 차로 위치를 결정하는 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주변 차량으로부터 전달되는 차로 정보를 이용하여 자기 차량이 현재 주행중인 차로 위치를 결정하는 장치에 관한 것이다.

Description

차량간 통신을 통한 차로 위치 결정 장치
본 발명은 차량간 통신을 통하여 차량이 주행중인 차로 위치를 결정하는 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주변 차량으로부터 전달되는 차로 정보를 이용하여 자기 차량이 현재 주행중인 차로 위치를 결정하는 장치에 관한 것이다.
종래의 운전자 지원 시스템으로는 차량 운전자가 운전 조작을 할 때 그를 지원하는 다양한 기능이 있었다. 대개의 경우, 이러한 시스템의 목적은 사고를 유발할 수 있는 위험한 상황을 회피함으로써 교통 안전을 향상시키는 것이다. 그 외의 다른 목적은 운전자의 부담을 경감함으로써 편의성을 향상하고, 상황에 따라 처리하여 운전자에게 적절하게 전달한 주변 정보를 통해 그 운전자가 보다 더 쉽게 운전 조작을 할 수 있도록 하는 것인 바, 이러한 시스템으로서 차선 인식 등의 기능이 있는 지원 시스템이 알려져 있다.
대부분의 차선 인식 방법으로는 카메라를 사용하여 차량의 앞, 옆 또는 뒤의 주변을 측정한 다음 촬영한 영상 데이터를 평가함으로써 그 영상 데이터에서 차선 정보를 추출하여 차선에 대한 자기 차량의 상대적 위치를 인식한다. 상기 차선 정보는 운전자 지원 시스템에서 운전자에게 과속 및 차선 이탈을 경고하거나 종방향 및 횡방향 제어를 통해 차량을 제동하거나 차선을 유지하도록 하는데 이용될 수 있다.
다만, 종래에는 현재 운전자가 주행중인 차로가 특정 도로 내 몇 차로인지를 알려주는 운전자 지원 시스템이 구체적으로 제시되지 않았다. 이로 인해, 특정 도로에 있어 각 차로별로 향하는 목적지가 상이한 경우, 예를 들어 1차로는 좌측 방향, 2~5차로는 직진 방향 및 6차로는 우측 방향으로 향하는 도로라고 하면, 주행 방향에 따라 운전자가 직접 몇차로인지를 확인해야 하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 운전자가 직접 차로 위치를 판단하지 않고, 주변 차량으로부터 수신된 차로 정보를 이용하여 현재 자기 차량이 주행중인 차로 위치를 결정할 수 있는 차로 위치 결정 장치를 제공하고자 한다.
특히, 중앙선에 가까이 위치하고 있는 차량을 기준으로 차로 위치를 결정함으로써, 보다 정확하게 차로 위치를 결정할 수 있는 차로 위치 결정 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차로 위치 결정 장치는 자기 차량의 양측에 각각 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로 및 우측 차로에 위치한 차량으로부터 제1 차로 정보 및 제2 차로 정보를 수신하는 수신부; 및 상기 제1 차로 정보, 제2 차로 정보 중 선택되는 어느 하나 이상을 이용하여 상기 자기 차량의 차로 위치를 결정하는 차로 위치 결정부;를 포함한다.
바람직하게는, 상기 수신부는, 상기 자기 차량의 좌측에 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로에 위치한 제1 차량으로부터 제1 차로 정보를 수신하는 제1 수신부; 및 상기 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제2 차량으로부터 제2 차로 정보를 수신하는 제2 수신부;를 포함한다.
이때, 상기 차로 위치 결정부는, 상기 제1 수신부를 통해 제1 차로 정보가 수신되는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제1 차로 정보의 우측 차로에 위치하고, 상기 제2 수신부를 통해 제2 차로 정보가 수신되는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제2 차로 정보의 좌측 차로에 위치하는 것으로 차로 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 차로 위치 결정부는, 상기 제1 차로 정보 및 제2 차로 정보를 이용하여 결정한 상기 자기 차량의 차로 위치가 서로 불일치하는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제1 차로 정보의 우측 차로에 위치하고 있다고 결정할 수 있다.
본 발명에 적용가능한 다른 실시예에서 상기 차로 위치 결정 장치는 상기 자기 차량의 좌측에 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로에 위치한 제3 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신하는 제1 송신부; 및 상기 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제4 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신하는 제2 송신부를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 차로 위치 결정부는, 상기 자기 차량의 조향각 정보를 이용하여 좌측 또는 우측 차로로 차로를 이동하였다고 판단되는 경우, 상기 자기 차량은 이전 차로 정보의 좌측 또는 우측 차로에 위치하고 있다고 결정할 수 있다.
또한, 상기 제1/제2 수신부 및 상기 제1/제2 송신부는, 적외선 통신 방식, 블루투스 통신 방식을 포함하는 근거리 통신 방식을 통해 관련 차로 정보를 수신 또는 송신할 수 있다.
본 발명에 적용가능한 또 다른 실시예에서 상기 차로 위치 결정 장치는 차선 감지 센서를 이용하여 중앙선을 감지하는 중앙선 감지부;를 더 포함하고, 상기 차로 위치 결정부는, 상기 중앙선 감지부를 통해 중앙선이 감지되는 경우, 상기 중앙선 감지 정보를 추가적으로 이용하여 상기 자기 차량이 1차로에 위치한다고 결정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 중앙선 감지부를 통해 중앙선이 감지되는 경우, 상기 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제5 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신하는 제2 송신부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 중앙선 감지부는, 상기 자기 차량의 왼쪽 차선을 감지할 수 있다.
바람직하게는, 상기 중앙선 감지부는, 상기 자기 차량의 왼쪽 차선이 일정 시간 이상 황색인지를 통해 중앙선을 감지할 수 있다.
또한, 상기 차선 감지 센서로는 카메라 센서가 적용되고, 상기 중앙선 감지부는 상기 카메라 센서를 이용하여 수집되는 영상 정보의 영상 처리를 통해 중앙선을 감지할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차로 위치 결정 장치는 적외선 통신 방식, 블루투스 통신 방식을 포함하는 근거리 통신 방식을 이용하여 주변 차량으로부터 차로 정보를 수신함으로써, 현재 자기 차량이 주행중인 차로 위치를 보다 정확하게 결정할 수 있다는 효과가 있다.
특히, 별도의 차선 감지 센서를 이용하여 중앙선을 감지하는 경우, 상기 차량을 기준으로 주변 차량의 차로 위치를 결정함으로써 보다 정확한 차로 위치를 결정할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명이 적용된 일 실시예로서, 도로 내 각 차량간 차로 위치 정보를 송수신하는 구성을 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 위치 결정 장치를 나타낸 도면, 및
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 수신부 또는 제1 송신부의 구성도를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명이 적용된 일 실시예로서, 도로 내 각 차량간 차로 위치 정보를 송수신하는 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 특정 도로에 위치하는 차량 간에는 각 차량의 차로 정보를 송수신할 수 있고, 다른 차량으로부터 수신되는 차로 정보를 이용하여 자기 차량의 현재 차로 정보를 결정할 수 있다.
예를 들어, 중앙선을 기준으로 세번째 차로에 위치하고 있는 제3 차량(300)은 제2 차량(200) 및 제4 차량(400)으로부터 수신된 각각의 차로 정보를 이용하여 상기 제3 차량(300)이 주행중인 차로 위치를 결정할 수 있다. 또한, 상기 제3 차량(300)은 자신의 차로 정보를 제2 차량(200) 또는 제4 차량(400)으로 전송할 수도 있다. 상기 실시예에 대하여 이하 도 2를 통해 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 위치 결정 장치를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에 따른 차로 위치 결정 장치는 자기 차량의 양측에 각각 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로 및 우측 차로에 위치한 차량으로부터 제1 차로 정보 및 제2 차로 정보를 수신하는 수신부; 및 상기 제1 차로 정보, 제2 차로 정보 중 선택되는 어느 하나 이상을 이용하여 상기 자기 차량의 차로 위치를 결정하는 차로 위치 결정부(30);를 포함한다. 바람직하게는, 상기 수신부(미도시)는, 자기 차량의 좌측에 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로에 위치한 제1 차량으로부터 제1 차로 정보를 수신하는 제1 수신부(10); 및 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제2 차량으로부터 제2 차로 정보를 수신하는 제2 수신부(20)를 포함한다.
제1 수신부(10)는 특정 차량의 좌측에 구비되어 상기 차량의 좌측 차로에 위치한 차량으로부터 제1 차로 정보를 수신한다. 도 1의 경우, 상기 제3 차량(300)은 상기 제3 차량(300) 내 구비된 제1 수신부(10)를 이용하여 제2 차량(200)으로부터 상기 제2 차량(200)의 차로 정보를 수신하게 된다.
이때, 상기 차로 정보는 각 차량이 몇 차로에 위치하고 있는 지에 대한 정보를 포함한다. 도 1의 경우, 상기 제2 차량(200)이 제3 차량(300)으로 전송하는 차로 정보에는 상기 제2 차량(200)이 2 차로에 위치하고 있다는 정보를 포함한다.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 차로 정보는 각 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있다. 이때, 각 차량의 위치 정보로는 GPS 수신기를 이용하여 수집되는 GPS 정보일 수 있다. 이 경우, 각 차량은 수신된 차로 정보 내 위치 정보와 자기 차량의 위치 정보를 비교하여 보다 정확하게 차로 위치를 결정할 수 있다. 상기 수신된 위치 정보를 활용하여 차로 위치를 결정하는 방법으로는 다양한 신호 처리 기술이 적용될 수 있다.
본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에서, 상기 제1 수신부(10)를 이용한 통신 방식으로는 적외선 통신 방식, 블루투스 통신 방식 등을 포함하는 근거리 통신 방식이 적용될 수 있다.
적외선 통신 방식은 통신 가능 거리가 수 미터 정도라는 단점이 있으나, 이로 인해 보안성이 유지되는 측면이 있으며, 적외선 통신을 위해서는 반드시 양쪽 기기의 송신 모듈과 수신 모듈이 서로 마주보고 있어야 하는 특성을 이용하여 특정 신호 송수신시 방향성을 제공할 수 있다.
즉, 도 1의 경우, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 각 차로 정보를 송수신하는 통신 방식으로 적외선 통식 방식이 적용되면, 제2 차량(200)이 우측 방향의 제3 차량(300)으로 송신한 차로 정보는 제1 차량(100)이나 제4 차량(400)으로 송신되지 않고, 상기 제2 차량(200)의 우측으로 일정 거리 내에 위치한 제3 차량으로만 전달되게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에서 상기 제1 수신부(10)의 통신 방식으로는 블루투스 통신 방식 등의 근거리 통신 방식이 적용될 수 있다. 상기 방식을 통해 상기 제1 수신부(10)는 일정 거리내에서 전송되는 차로 정보를 수신할 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 통신 방식이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
제2 수신부(20)는 특정 차량의 우측에 구비되어 상기 차량의 우측 차로에 위치한 차량으로부터 제2 차로 정보를 수신한다. 도 1의 경우, 상기 제3 차량(300)은 상기 제3 차량(300) 내 구비된 제2 수신부(20)를 이용하여 제4 차량(400)으로부터 상기 제4 차량(400)의 차로 정보를 수신하게 된다.
이때, 상기 차로 정보는 각 차량이 몇 차로에 위치하고 있는 지에 대한 정보를 포함한다. 도 1의 경우, 상기 제4 차량(400)이 제3 차량(300)으로 전송하는 차로 정보에는 상기 제4 차량(400)이 4 차로에 위치하고 있다는 정보를 포함한다.
이하, 상기 제2 수신부(20)에 대한 내용은 상기 제1 수신부(10)와 동일하므로, 이하 생략한다.
차로 위치 결정부(30)는 상기 제1 수신부(10)를 통해 수신된 제1 차로 정보, 상기 제2 수신부(20)를 통해 수신된 제2 차로 정보 중 선택되는 어느 하나 이상을 이용하여 상기 자기 차량의 차로 위치를 결정한다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 차로 위치 결정부(30)는, 상기 제1 수신부(10)를 통해 제1 차로 정보가 수신되는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제1 차로 정보의 우측 차로에 위치하고, 상기 제2 수신부(20)를 통해 제2 차로 정보가 수신되는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제2 차로 정보의 좌측 차로에 위치하는 것으로 차로 위치를 결정할 수 있다.
도 1의 경우, 제3 차량(300)은 제1 수신부(10)를 통해 제2 차량(200)으로부터 상기 제2 차량(200)은 2차로에 위치한다는 차로 정보를 수신할 수 있다. 이때, 상기 차로 위치 결정부(30)는 상기 정보를 이용하여 상기 제3 차량(300)은 3 차로에 위치하고 있다고 차로 위치를 결정할 수 있다. 이와 마찬가지로, 제3 차량(300)은 제2 수신부(20)를 통해 제4 차량(400)으로부터 상기 제4 차량(400)은 4차로에 위치한다는 차로 정보를 수신한 경우, 상기 차로 위치 결정부(30)는 상기 정보를 이용하여 상기 제3 차량(300)은 3 차로에 위치하고 있다고 차로 위치를 결정할 수 있다.
다만, 본 발명의 일 실시예에서 상기 제1 수신부(10) 및 제2 수신부(20)를 통해 수신된 제1 차로 정보 및 제2 차로 정보를 모두 이용하여 자기 차량의 차로 위치를 결정하려고 할 때, 각각의 정보를 이용하여 결정한 차로 위치가 서로 불일치할 수 있다. 이때, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 차로 위치 결정부(30)는, 상기 자기 차량은 상기 제1 차로 정보를 우선적으로 활용하여 상기 자기 차량은 제1 차로 정보의 우측 차로에 위치하고 있다고 결정할 수 있다.
즉, 도 1의 경우, 제3 차량(300)이 제2 차량(200)으로부터는 상기 제2 차량(200)은 2차로에 위치한다는 정보를 수신하고, 제4 차량(400)으로부터는 상기 제4 차량(400)은 3차로에 위치한다는 정보를 수신하였을 때, 상기 정보들을 모두 이용하게 되면 상기 제3 차량(300)의 정확한 차로 위치를 결정할 수 없다. 이때, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 제3 차량(300)은 좌측에 위치한 제2 차량(200)으로부터 수신된 차로 정보를 우선적으로 활용하여 상기 제3 차량(300)은 상기 제2 차량(200)의 우측 차로인 3차로에 위치한다고 결정할 수 있다.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 차로 위치 결정 장치는 상기 자기 차량의 좌측에 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로에 위치한 제3 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신하는 제1 송신부(40); 및 상기 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제4 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신하는 제2 송신부(50)를 더 포함할 수 있다.
제1 송신부(40)는 상기 자기 차량의 좌측에 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로에 위치한 제3 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신할 수 있다. 즉, 도 1의 경우, 제3 차량(300)은 상기 제1 송신부(40)를 이용하여 제2 차량(200)으로 상기 제3 차량(300)의 차로 정보를 송신할 수 있다.
이와 대응되게 제2 송신부(50)는 상기 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제4 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신할 수 있다. 즉, 도 1의 제3 차량(300)은 상기 제2 송신부(50)를 이용하여 제4 차량(400)으로 상기 제3 차량(300)의 차로 정보를 송신할 수 있다.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 제1 송신부(40) 및 제2 송신부(50)를 이용한 통신 방식으로는 적외선 통신 방식, 블루투스 통신 방식 등을 포함하는 근거리 통신 방식이 적용될 수 있다.
이와 관련하여 상세한 사항은 제1 수신부(10)를 통해 설명하였으므로, 이하 생략한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 수신부(10) 또는 제1 송신부(40)의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 제1 수신부(10) 또는 제1 송신부(40)는 차량의 좌측 부분에 구비될 수 있다. 다만, 도 3에서는 상기 제1 수신부(10) 또는 제1 송신부(40)가 차량의 앞측 과 뒤측 범퍼 부분 및 차량의 하측 부분에 구비되는 것으로 도시하였으나, 이는 일 실시예로 본 발명은 상기 실시예로 한정되지 않는다. 즉, 본 발명에 적용가능한 다른 실시예에서 상기 제1 수신부(10) 또는 제1 송신부(40)는 좌측 또는 우측에 위치한 차량과 차로 정보를 송수신하기에 적합한 위치 및 형태로 구비될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제1 수신부(10) 또는 제1 송신부(40)의 배치 형태가 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 차로 위치 결정부(30)는, 상기 자기 차량의 조향각 정보를 이용하여 좌측 또는 우측 차로로 차로를 이동하였다고 판단되는 경우, 상기 자기 차량은 이전 차로 정보의 좌측 또는 우측 차로에 위치하고 있다고 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 차로 위치 결정부(30)는 차량 내 CAN(Controller Access Network), LIN(Local interconnect Network), IVN(In-Vehiclcle Network) 등을 통해 수집되는 자기 차량의 조향각 정보를 이용하여, 상기 자기 차량이 일정 시간 동안 일정 각도 이상의 조향각을 유지하였다고 판단되는 경우, 상기 정보를 이용하여 상기 차량이 좌측 또는 우측 차로로 이동하였다고 판단할 수 있다. 이때, 상기 차로 위치 결정부(30)는, 상기 차량이 좌측 또는 우측 차로로 이동하였다고 판단되는 각각의 경우에 대응하여 차로 위치 정보를 이전 차로 정보 대비 좌측 또는 우측 차로로 수정할 수 있다.
이때, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 자기 차량의 차로 위치 정보가 변경되는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제1 송신부(40) 및 제2 송신부(50)를 이용하여 변경된 차로 위치 정보를 주변의 차량으로 송신할 수도 있다.
본 발명에 적용가능한 다른 실시예에서 상기 차로 위치 결정 장치는 차선 감지 센서를 이용하여 중앙선을 감지하는 중앙선 감지부(60);를 더 포함하고, 상기 차로 위치 결정부(30)는, 상기 중앙선 감지부(60)를 통해 중앙선이 감지되는 경우, 상기 중앙선 감지 정보를 추가적으로 이용하여 상기 자기 차량이 1차로에 위치한다고 결정할 수 있다.
즉, 도 1에 있어서, 제1 차량(100)은 상기 중앙선 감지부(60)를 이용하여 중앙선을 감지할 수 있고, 이 경우 상기 제1 차량(100) 내 차로 위치 결정부(30)는 상기 제1 차량(100)은 1차로에 위치하고 있다고 결정할 수 있다.
이때, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에서 상기 제1 차량(100)은 상기 제1 차량(100)의 차로 위치 정보를 우측에 위치한 제2 차량(200)으로 전송할 수 있다. 이로 인해, 상기 제2 차량(200)은 현재 2차로에 위치하고 있음을 결정할 수 있다.
상기 중앙선 감지부(60)는, 상기 자기 차량의 왼쪽 차선을 감지할 수 있다. 보다 상세하게는, 상기 중앙선 감지부(60)는, 상기 자기 차량의 왼쪽 차선이 일정 시간 이상 황색인지를 통해 중앙선을 감지할 수 있다.
우리 나라의 경우, 모든 차량은 우측으로 통행을 하기 때문에 도로의 중앙선은 항상 상기 차량의 좌측에 위치하게 된다. 그러므로 상기 차선 감지 센서는 차량의 왼쪽 차선을 감지하여 중앙선을 감지할 수 있다. 특히, 도로교통법 규정상, 중앙선은 황색실선이나 황색점선 등으로 표시된 선(도로교통법 제 2 조 제 4의2 호)을 포함하므로, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 중앙선 감지부(60)는 자기 차량의 왼쪽 차선이 일정 시간 이상 황색인지를 통해 중앙선을 감지할 수 있다.
또한, 본 발명에 적용가능한 다른 실시예에서 상기 차선 감지 센서로는 카메라 센서가 적용되고, 상기 중앙선 감지부(60)는 상기 카메라 센서를 이용하여 수집되는 영상 정보의 영상 처리를 통해 중앙선을 감지할 수 있다. 보다 상세하게는, 상기 중앙선 감지부(60)는 카메라를 통해 수신된 영상 정보에 대해 영상 처리를 함으로써, 상기 영상 정보에서 중앙선 정보를 추출할 수 있다. 이때, 상기 중앙선 정보를 추출하는 방법으로는 다양한 영상 처리 기술이 적용될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 자기 차량의 양측에 각각 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로 및 우측 차로에 위치한 차량으로부터 제1 차로 정보 및 제2 차로 정보를 수신하는 수신부; 및
    상기 제1 차로 정보, 제2 차로 정보 중 선택되는 어느 하나 이상을 이용하여 상기 자기 차량의 차로 위치를 결정하는 차로 위치 결정부;를 포함하는 차로 위치 결정 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 수신부는,
    상기 자기 차량의 좌측에 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로에 위치한 제1 차량으로부터 제1 차로 정보를 수신하는 제1 수신부; 및
    상기 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제2 차량으로부터 제2 차로 정보를 수신하는 제2 수신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 차로 위치 결정부는,
    상기 제1 수신부를 통해 제1 차로 정보가 수신되는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제1 차로 정보의 우측 차로에 위치하고,
    상기 제2 수신부를 통해 제2 차로 정보가 수신되는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제2 차로 정보의 좌측 차로에 위치하는 것으로 차로 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 차로 위치 결정부는,
    상기 제1 차로 정보 및 제2 차로 정보를 이용하여 결정한 상기 자기 차량의 차로 위치가 서로 불일치하는 경우, 상기 자기 차량은 상기 제1 차로 정보의 우측 차로에 위치하고 있다고 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 자기 차량의 좌측에 구비되어 상기 자기 차량의 좌측 차로에 위치한 제3 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신하는 제1 송신부; 및
    상기 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제4 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신하는 제2 송신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 차로 위치 결정부는,
    상기 자기 차량의 조향각 정보를 이용하여 좌측 또는 우측 차로로 차로를 이동하였다고 판단되는 경우, 상기 자기 차량은 이전 차로 정보의 좌측 또는 우측 차로에 위치하고 있다고 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제1/제2 수신부 및 상기 제1/제2 송신부는,
    적외선 통신 방식, 블루투스 통신 방식을 포함하는 근거리 통신 방식을 통해 관련 차로 정보를 수신 또는 송신하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    차선 감지 센서를 이용하여 중앙선을 감지하는 중앙선 감지부;를 더 포함하고,
    상기 차로 위치 결정부는,
    상기 중앙선 감지부를 통해 중앙선이 감지되는 경우, 상기 중앙선 감지 정보를 추가적으로 이용하여 상기 자기 차량이 1차로에 위치한다고 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 중앙선 감지부를 통해 중앙선이 감지되는 경우, 상기 자기 차량의 우측에 구비되어 상기 자기 차량의 우측 차로에 위치한 제5 차량으로 상기 자기 차량의 차로 정보를 송신하는 제2 송신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 중앙선 감지부는, 상기 자기 차량의 왼쪽 차선을 감지하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 중앙선 감지부는, 상기 자기 차량의 왼쪽 차선이 일정 시간 이상 황색인지를 통해 중앙선을 감지하는 것을 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
  12. 제 8항에 있어서,
    상기 차선 감지 센서로는 카메라 센서가 적용되고,
    상기 중앙선 감지부는 상기 카메라 센서를 이용하여 수집되는 영상 정보의 영상 처리를 통해 중앙선을 감지하는 것을 특징으로 하는 차로 위치 결정 장치.
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