WO2014084593A1 - 안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법 - Google Patents

안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2014084593A1
WO2014084593A1 PCT/KR2013/010840 KR2013010840W WO2014084593A1 WO 2014084593 A1 WO2014084593 A1 WO 2014084593A1 KR 2013010840 W KR2013010840 W KR 2013010840W WO 2014084593 A1 WO2014084593 A1 WO 2014084593A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
information
traffic signal
signal
sudden stop
Prior art date
Application number
PCT/KR2013/010840
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
문영준
Original Assignee
한국교통연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국교통연구원 filed Critical 한국교통연구원
Publication of WO2014084593A1 publication Critical patent/WO2014084593A1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus and a method for supporting safe driving of a vehicle driver.
  • Traffic lights are installed on the road, especially at intersections, to facilitate traffic flow and to prevent traffic accidents.
  • traffic lights include red, green, and yellow signals, which are alternately repeated at regular time intervals to control the flow of vehicles on intersections.
  • traffic accidents occur frequently at intersections and the like.
  • traffic accidents are mostly caused by non-compliance of the signal of the vehicle driver, but the late response of the vehicle driver or the late response of the preceding vehicle is also included as a cause of the sudden change of the traffic signal. For example, when a vehicle enters an intersection at a constant speed and the traffic light is switched from a green signal to a yellow signal, most drivers determine whether the vehicle enters the intersection depending on whether the front vehicle enters the intersection.
  • a traffic accident may occur due to an instantaneous judgment error of the driver.
  • Such traffic accidents may occur more frequently when the driver is unable to check the traffic signal at the intersection, such as when a large vehicle such as a truck is present in front of the driver, thereby obstructing the driver's field of view.
  • a traffic accident may occur due to a sudden stop of a vehicle ahead which may occur suddenly.
  • traffic accidents are predicted based on traffic signal information received from roadside devices installed near the intersections, and warnings are given to vehicle drivers.
  • a method of reducing the probability of occurrence of is proposed.
  • this method outputs a warning to the driver only when there is a risk of an accident, and thus prevents the risk of an accident when the driver fails to check the warning due to surrounding conditions or when the driver's response to the warning is slow. There is a limit to doing so.
  • the driver of a vehicle entering the intersection can check the traffic signal situation when the vehicle enters the intersection and make a judgment on the risk of the accident.
  • an apparatus and method that can provide a function and further predict a sudden stop of a sudden ahead vehicle and provide a warning to the vehicle driver.
  • the present embodiment predicts the traffic signal state when the vehicle reaches the stop line of the intersection based on the information on the traffic signal received from the external device and the vehicle information obtained from the vehicle, and provides the vehicle signal in advance to be recognized by the vehicle driver. It provides enhanced traffic accident prevention function, and further predicts the risk of sudden stop of the preceding vehicle based on the information of the preceding vehicle running immediately before the vehicle, and outputs a warning to the driver of the vehicle according to the prediction result. Its main purpose is to support safe driving.
  • a method for supporting safe driving by outputting a traffic signal to a driver by an onboard vehicle mounted on a vehicle comprising: receiving information about a traffic signal from a roadside device; Acquiring vehicle information including vehicle speed and position information of the vehicle; Estimating a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line using the information on the traffic signal and the vehicle information; And outputting the predicted traffic signal state in a form that the driver can recognize.
  • an on-vehicle device mounted on a vehicle and supporting safe driving by outputting a traffic signal to a driver comprising: a communication interface configured to receive information about a traffic signal from a roadside device; A vehicle information acquisition unit collecting speed and location information of the vehicle; A control unit for predicting a traffic signal state when the vehicle reaches the stop line based on the information on the traffic signal and the speed and location information; It provides an on-vehicle device comprising an output means for outputting the predicted traffic signal state in a state that the driver can recognize.
  • the safe driving support method by the roadside device comprising the steps of: transmitting the information on the traffic signal to the onboard vehicle mounted on the vehicle; Acquiring signal prediction information about a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line; Predicting a sudden stop risk of the preceding vehicle by monitoring at least one of a vehicle speed and an acceleration of the preceding vehicle running immediately before the vehicle; When there is a sudden stop risk of the preceding vehicle, it provides a safe driving support method comprising the step of transmitting a quick stop danger notification signal to the on-vehicle device.
  • a roadside device for supporting safe driving comprising: a communication interface for transmitting information about a traffic signal to a vehicle-mounted device mounted on a vehicle; A signal prediction information obtaining unit obtaining signal prediction information about a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line; Receiving at least one of the vehicle speed and the acceleration of the preceding vehicle running immediately ahead of the vehicle through the communication interface to predict the sudden stop risk of the preceding vehicle, and if there is a sudden stop risk of the preceding vehicle, through the communication interface It provides a roadside device comprising a control unit for transmitting a sudden stop danger notification signal to the on-vehicle device.
  • the traffic signal state when the vehicle reaches the stop line of the intersection based on the information on the traffic signal received from the external device and the vehicle information obtained from the vehicle is predicted to the vehicle driver. It provides enhanced traffic accident prevention function by providing it in a perceivable state in advance, and further predicts the sudden stop risk of the preceding vehicle based on the information of the preceding vehicle driving immediately before the vehicle, and based on the prediction result By outputting a warning to the user, it is possible to support enhanced safe driving.
  • FIG. 1 is a diagram showing an exemplary arrangement of a safe driving assistance system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a view briefly showing a configuration of an on-vehicle device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view schematically showing the configuration of a roadside apparatus according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of outputting a predicted traffic signal state by an on-vehicle device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a safe driving support method according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a safe driving support method according to a second embodiment of the present invention.
  • CIWS Cooperative Intersection Signal Information and Violation Warning System
  • OBE on-board equipment
  • the CIWS receives information on the current state of the traffic light through the signal controller and transmits the information to the on-vehicle device, so that the vehicle driver can recognize the current signal state of the traffic light installed at the intersection.
  • the CIWS transmits traffic light state information received by the roadside device through the signal controller and information on the time of the signal to the onboard device, and the onboard device transmits the traffic light state information and time information and the speed and position of the vehicle (vehicle). To determine whether there is a possibility of a signal violation when the vehicle enters the intersection and outputs a warning to the driver.
  • the conventional CIWS merely warns the driver of the risk of signal violations, lacks a mechanism that allows the driver to make judgments about the risk of accidents by himself, and furthermore, sudden stops of advanced vehicles that can occur suddenly. There is a problem that cannot be prevented in advance for accidents such as these.
  • the present invention is not only a warning level of the predicted traffic signal state based on CIWS, but also outputs in a perceptible form to the driver, thereby improving the traffic accident prevention function and resulting from sudden stop of the preceding vehicle.
  • it is necessary to reduce the risk of traffic accidents at intersections by predicting the sudden stop of the preceding vehicle based on at least one of the vehicle speed and acceleration information of the preceding vehicle and notifying the driver of the vehicle through a warning.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an exemplary arrangement of a safe driving support system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the safety driving support system 100 includes a vehicle 110 entering an intersection, a vehicle mounting apparatus 120 mounted on the vehicle 110, and a roadside installed around the intersection.
  • Device 130 and a signal controller 140 installed around the traffic light.
  • the on-vehicle device 120 is a device for supporting safe driving by outputting a warning about a predicted traffic signal state and a sudden stop risk of a preceding vehicle to a driver of the vehicle 110.
  • the on-vehicle device 120 is attached to the vehicle 110, the time remaining until the current traffic signal state of the traffic lights, such as traffic lights located at the intersection where the vehicle 110 enters from the roadside device 130, the next traffic signal Vehicle information including information on a traffic signal, including information on transmission and time information when the roadside device 130 transmits the information on the traffic signal, and includes vehicle speed and position information of the vehicle 110 from the vehicle 110. Acquire. Thereafter, the on-vehicle device 120 predicts the traffic signal state when the vehicle reaches the stop line of the intersection based on the collected traffic signal information and the vehicle information, and enables the driver to recognize the predicted traffic signal state. Will output
  • the on-vehicle device 120 may transmit the predicted traffic signal state to the roadside device 130.
  • the roadside device 130 may obtain the predicted traffic signal state received from the on-vehicle device and the predicted traffic signal state (the roadside device obtains vehicle information from the on-vehicle device 120, and obtains the obtained vehicle information and
  • the traffic signal state can be predicted on its own based on the collected traffic signal information). This may reduce the risk of accidents that may occur due to mismatches between the vehicle-mounted device and the roadside device, and improve the reliability of the system.
  • the on-vehicle device 120 may be included inside and outside the vehicle and may be included in a device such as a navigation device, but the present invention is not limited thereto, and the vehicle-mounted device 120 may be implemented in any form as long as it can output the predicted traffic signal state to the driver. Can be.
  • the on-vehicle device 120 receives at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the preceding vehicle from the roadside device 130 or the preceding vehicle entering the intersection ahead of the vehicle 110 and by using the preceding information. Predict vehicle sudden stops. At this time, if there is a danger of sudden stop of the preceding vehicle and the predicted traffic signal state is the entrance signal, a warning is output to the driver. Through this, the traffic signal condition when the vehicle enters the intersection is predicted as the entrance signal, and the driver can respond quickly even in case of sudden sudden stop of the preceding vehicle while the driver is driving with confidence. Will be able to strengthen.
  • the vehicle-mounted device 120 has been described as predicting the sudden stop of the preceding vehicle, the scope of the present invention is not necessarily limited to this, the sudden stop prediction of the preceding vehicle is performed by the roadside device to the on-vehicle device May be sent. That is, the roadside device 130 obtains at least one of vehicle speed and acceleration information of the preceding vehicle through periodic communication (for example, 100 ms units) with the on-vehicle device mounted on the preceding vehicle, and obtains the obtained vehicle speed and acceleration information.
  • the risk of sudden stop of the preceding vehicle is determined using at least one of the following.
  • the emergency stop risk notification signal may be transmitted to the on-vehicle device 120 to cause the on-vehicle device to warn the driver of the sudden stop risk.
  • the warning may be output only when the predicted traffic signal state is the entrance signal.
  • the roadside device 130 collects information on the traffic signal from the signal controller 140 controlling the traffic light and transmits the information about the traffic signal to the on-vehicle device 120. Thereafter, the on-vehicle device 120 uses this as a means for predicting a traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection, and transmits the predicted traffic signal state to the roadside device 130. do. Meanwhile, although the roadside device 130 may receive the predicted traffic signal state, the roadside device 130 receives the information of the vehicle 110 collected from the on-vehicle device 120 to directly predict the traffic signal state of the vehicle 110. In addition, the predicted traffic signal state may be transmitted to the on-vehicle device 120.
  • the roadside device 130 of the preceding vehicle monitored from the preceding vehicle entering the intersection ahead of the vehicle 110 that transmitted the predicted traffic signal state to the roadside device 130.
  • the vehicle speed and acceleration are collected and transmitted to the on-vehicle device 120.
  • the on-vehicle device 120 predicts a sudden stop of the preceding vehicle using the same, and outputs a warning to the driver when there is a risk of sudden stop of the preceding vehicle and the predicted traffic signal state is the entrance signal.
  • the roadside device 130 is configured to monitor the preceding vehicle from the preceding vehicle that enters the intersection ahead of the vehicle 110 that transmits the predicted traffic signal state to the roadside device 130.
  • the vehicle speed and acceleration are collected, and the roadside device 130 directly predicts the sudden stop of the preceding vehicle.
  • a function of outputting a warning signal to the driver 120 to notify the driver of the danger of informing the sudden stop of the preceding vehicle is provided. Do this.
  • the roadside device 130 may transmit the sudden stop danger notification signal only when the predicted traffic signal state is the entrance signal, but transmit the sudden stop danger notice signal to the vehicle-mounted device 120 regardless of the predicted traffic signal state.
  • the on-vehicle device 120 that receives the emergency stop danger notification signal may determine whether to output the warning based on the predicted traffic signal state.
  • the roadside device 130 may be any device as long as the device is configured to perform substantially the same function as the roadside device 130 in the present invention.
  • the roadside device 130 may be installed at any place as long as its installation position can communicate with the on-vehicle device 120 and the signal controller 140.
  • the signal controller 140 outputs a control signal for switching traffic signals at a predetermined time interval to the traffic lights. That is, the signal controller 140 is configured to switch traffic signals according to preset programming. In general, the signal controller 140 stores information on a traffic signal, and the information on the traffic signal includes a current traffic signal state and time information remaining until the next traffic signal is changed.
  • the information on the traffic signal stored in the signal controller 140 is transmitted to the roadside device (130).
  • the information on the traffic signal transmitted to the roadside device 130 includes information such as a transmission time when the roadside device 130 transmits the information about the traffic signal to the on-vehicle device 120 and the vehicle-mounted device 120 is added. Is sent.
  • the information on the traffic signal is transmitted to the onboard device 120 is used as a means for predicting the traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection, or the onboard device 120 It can be used as a means for predicting the traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection directly from the roadside device 130 without being transmitted to.
  • FIG. 2 is a view schematically showing the configuration of the on-vehicle device 120 according to an embodiment of the present invention.
  • the on-vehicle device 120 includes a communication interface 210, a vehicle information acquirer 220, a controller 230, and an outputter 240.
  • the communication interface 210 is a means for communication with the roadside device 130 and may be implemented according to a specification of dedicated short range communication (DSRC), which is short-range communication.
  • DSRC is a communication standard designed to provide ITS (Intelligent Transport System) service through short-range dedicated communication between roadside devices and on-vehicle devices. It uses a frequency of 5Ghz band and has a data transmission rate of several hundred kbps.
  • the communication interface 210 receives information about a traffic signal from the roadside device 130.
  • the information on the traffic signal received by the communication interface 210 is the current traffic signal status of the traffic lights, etc. located at the intersection where the vehicle 110 is entering, information remaining time until the next traffic signal change from the current traffic signal And transmission time information when the roadside device 130 transmits the information on the traffic signal.
  • the present invention may include a current traffic signal state, time information changed to the current traffic signal, duration of each signal, and transmission time information on which the roadside device transmits information on the traffic signal.
  • the communication interface 210 transmits the predicted traffic signal state to the roadside device 130 under the control of the controller 230, and if the roadside device 130 reaches the stop line of the intersection of the vehicle 110.
  • the traffic signal state is predicted at the time, the traffic signal state predicted from the roadside device 130 may be received.
  • the communication interface 210 is connected to the road vehicle 130 or the vehicle 110 that enters the intersection ahead of the vehicle 110 that outputs the predicted traffic signal state. Receiving the vehicle speed and acceleration, and transmits it to the control unit 230 to determine whether or not a sudden stop of the preceding vehicle.
  • the communication interface 210 receives a notification of the sudden stop risk of the preceding vehicle from the roadside device 130, and transmits it to the control unit 230 so that the output means 240 is To output a warning about
  • the vehicle information acquisition unit 220 collects vehicle speed and position information of the vehicle 110 (in which the position information may be a left latitude coordinate of the vehicle or may be understood to mean a distance from the vehicle to the intersection stop line). do.
  • the vehicle speed and location information of the vehicle 110 may be obtained from a GPS satellite and a speed sensor attached to the vehicle 110, or may be collected through navigation with a GPS receiver.
  • the collected vehicle speed and position information of the vehicle 110 are used as information for estimating a traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection.
  • the vehicle speed and location information of the vehicle 110 collected through the on-vehicle device 120 may be obtained at a predetermined time interval, the predetermined time interval is a second unit and the vehicle-mounted device 120 is a traffic signal It may be set by various criteria, such as the moment of receiving information about.
  • Vehicle speed and position information of the vehicle 110 obtained from the vehicle information acquisition unit 220 is transmitted to the controller 230.
  • the vehicle information acquisition unit 220 may control to transmit the obtained vehicle speed and position information to the roadside device 130 through a communication interface.
  • the traffic signal state may be predicted by using the transmission time information included in the information on the traffic signal in consideration of the time delay caused by radio signal propagation. That is, the controller 230 calculates the delayed time by comparing the transmission time information transmitted from the roadside device 130 to the communication interface 210 with the reception time information received from the traffic signal.
  • the traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection may be predicted based on the collected traffic signal state, the duration of each signal, and the speed and location of the vehicle.
  • the controller 230 generates a control signal for outputting the predicted traffic signal state in a form recognizable by the driver of the vehicle 110, and transmits it to the output means 240, and the output means 240 controls the control signal. Receives and outputs the predicted traffic signal state in a form that the driver of the vehicle 110 can recognize. Through this, the driver of the vehicle 110 may recognize a traffic signal state that is predicted in advance, unlike the safety driving support system, which was previously provided with only a warning, and thus may be supported with enhanced safety driving.
  • the vehicle 110 may be recognized by the driver at least one or more of a visual output means and an audio output means.
  • the visual output means may be displayed through a navigation device or a display device attached to the vehicle 110, but the visual output means may be displayed. It is not limited to this.
  • the visual output means may be disposed within the driver's frontal viewing range through a headup display to improve the driver's awareness of the predicted traffic signal condition.
  • the traffic signal state predicted from the controller 230 is provided to the driver of the vehicle 110 through at least one of visual output means and audio output means, but is not necessarily limited thereto. If it can be recognized by any means, it is irrelevant.
  • the controller 230 transmits at least one piece of information of the vehicle speed and the acceleration information of the preceding vehicle that is immediately preceding the vehicle 110 through the communication interface 210, that is, the preceding device. Received from the vehicle or the roadside device 130, and predicts a sudden stop of the preceding vehicle based on at least one of the vehicle speed and acceleration information of the preceding vehicle received. That is, the controller 230 may determine the risk of sudden stopping of the preceding vehicle by comparing the threshold value for the vehicle speed and acceleration, which may cause the sudden stopping risk in which the vehicle speed and acceleration of the preceding vehicle are preset.
  • the controller 230 determines that there is a sudden stop risk of the preceding vehicle, and warns the driver of the vehicle 110 when the predicted traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection is an entrance signal. Generates a control signal to output the. At this time, the generated control signal is transmitted to the output means 240, the output means 240 to the driver of the vehicle 110 to at least one or more of the visual output means and the audio output means for the risk of sudden stop of the preceding vehicle Print a warning. Meanwhile, in the present invention, the warning output from the output means 240 to the driver of the vehicle 110 may be provided through at least one or more of a visual output means and an audio output means, but is not necessarily limited thereto. If it can be recognized by any means, it is irrelevant.
  • the controller 230 receives a signal indicating the sudden stop risk of the preceding vehicle from the roadside device 130, A control signal for outputting a warning about this to the driver of the vehicle 110 may be generated.
  • the roadside device 130 monitors the vehicle speed and acceleration information from the preceding vehicle to predict the sudden stop risk of the preceding vehicle.
  • the generated control signal is transmitted to the output means 240, the output means 240 receives the control signal to the driver of the vehicle 110 through at least one or more means of the visual output means and the audio output means prior vehicle Outputs a warning about the danger of sudden stops.
  • FIG 3 is a view schematically showing the configuration of the roadside device 130 according to an embodiment of the present invention.
  • the roadside device 130 includes a first communication interface 310, a second communication interface 320, a signal prediction information acquisition unit 330, and a controller 340.
  • the first communication interface 310 is a device that transmits information about a traffic signal state to the on-vehicle device 120 mounted on the vehicle 110.
  • the roadside device 130 receives and stores the information on the traffic signal state from the signal controller 140 through the second communication interface 310
  • the first communication interface 310 is preferably preset
  • the vehicle 110 equipped with the on-vehicle device 120 is recognized within the information transmission range, information about the traffic signal state is transmitted to the vehicle 110, but is not necessarily limited thereto.
  • the information on the state of the traffic signal is the current traffic signal state of the traffic lights, etc.
  • the first communication interface 310 transmits the current traffic signal state, time information changed to the current traffic signal, duration of each signal, and the roadside device 130 to transmit information about the traffic signal to the vehicle 110.
  • Information about the traffic signal including the transmission time information is transmitted to the on-vehicle device 120.
  • the first communication interface 310 receives the predicted traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection from the on-vehicle device 120 and transmits it to the signal prediction information acquisition unit 330. do.
  • the traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection may be predicted by the roadside device, in this case, the first communication interface 310 is the vehicle 110 from the on-vehicle device 120 Vehicle information including vehicle speed and position information of the vehicle is obtained and transmitted to the signal prediction information acquisition unit 330, and the vehicle speed and position information and the signal controller received by the signal prediction information acquisition unit 330 from the on-vehicle device 120.
  • the traffic signal state predicted using the information about the traffic signal obtained from the signal prediction information acquisition unit 330 may be received and transmitted to the on-vehicle device 120.
  • the first communication interface 310 receives at least one of a vehicle speed and an acceleration of the preceding vehicle that runs immediately before the vehicle 110 from the preceding vehicle.
  • the first communication interface 310 transmits the corresponding information to the on-vehicle device 120
  • the first communication interface 310 transmits the corresponding information. It transmits to the control unit 340 in the roadside device 130.
  • Each device uses the information as a means of estimating the risk of sudden stop of the preceding vehicle.
  • the notification of the sudden stop risk of the preceding vehicle determined by the controller 340 is transmitted to the on-vehicle device 120 through the first communication interface 310.
  • the second communication interface 320 receives information on the traffic signal state from the signal controller 140.
  • the information about the traffic signal state received by the second communication interface 320 and stored in the roadside device 130 is updated through a setting timing such as when the vehicle 110 is recognized or a predetermined time interval.
  • the signal prediction information acquisition unit 330 acquires signal prediction information regarding a traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line. That is, the signal prediction information acquisition unit 330 receives and stores signal prediction information regarding a traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line through the first communication interface 310 from the on-vehicle device 120. do.
  • the signal prediction information acquisition unit 330 may include vehicle information including vehicle speed and location information of the vehicle 110 received through the first communication interface 310 and information about a state of a traffic signal received from the second communication interface. Based on the traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line may be obtained by predicting itself.
  • the controller 340 suddenly stops the preceding vehicle based on at least one of a vehicle speed and an acceleration of the preceding vehicle that is immediately preceding the vehicle 110 received through the first communication interface 310 according to the second embodiment of the present invention.
  • a sudden stop danger notification signal is generated and transmitted to the on-vehicle device 120.
  • the controller 340 transmits the sudden stop danger notification signal to the on-vehicle device 120 only when there is a sudden stop danger of the preceding vehicle and the traffic signal state when the predicted vehicle 110 reaches the stop line is an entrance signal. send.
  • FIG. 4 is a flowchart for briefly explaining a method for outputting the predicted traffic signal state by the on-vehicle device 120 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the method for outputting the predicted traffic signal state by the on-vehicle device 120 is performed by the on-vehicle device 120 receiving information on the traffic signal from the roadside device 130. It is started (S410). That is, the on-vehicle device 120 is a current traffic signal state of a traffic light located at the intersection where the vehicle 110 enters from the roadside device 130, time information remaining until the next traffic signal is changed from the current traffic signal, and The roadside device 130 receives the information on the traffic signal including the transmission time information on which the information on the traffic signal is transmitted. At this time, the information on the traffic signal is the current traffic signal status, the time information changed to the current traffic signal, the duration of each signal (Duration) and the roadside device 130 transmits the information about the traffic signal to the vehicle 110 Transmission time information may be included.
  • the on-vehicle device 120 obtains vehicle information including vehicle speed and location information of the vehicle 110 (S420).
  • the vehicle speed and location information of the vehicle 110 may be obtained from a GPS satellite and a speed sensor attached to the vehicle 110, or may be collected through navigation with a GPS receiver.
  • the vehicle speed and location information of the vehicle 110 collected through the on-vehicle device 120 may be obtained at a predetermined time interval, the predetermined time interval is a second unit and the vehicle-mounted device 120 is a traffic signal It may be set by various criteria, such as the moment of receiving information about.
  • the on-vehicle device 120 predicts a traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection using the information on the traffic signal and the vehicle information (S430). That is, the on-vehicle device 120 is a time due to radio signal propagation based on the transmission time when the roadside device 130 transmits the information on the traffic signal to the on-vehicle device 120 and the vehicle speed and location information of the vehicle 110. In consideration of the delay, the traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line may be predicted. For example, the on-vehicle device 120 compares the transmission time information transmitted from the roadside device 130 to the on-vehicle device 120 with the current time information, calculates a delayed time, and collects the delayed time.
  • the traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line of the intersection may be predicted based on the traffic signal state, the duration of each signal, and the speed and location of the vehicle. Thereafter, the on-vehicle device 120 generates a control signal for outputting the predicted traffic signal state in a form that a driver of the vehicle 110 can recognize.
  • the on-vehicle device 120 outputs the predicted traffic signal state in a form that the driver can recognize (S440). That is, the on-vehicle device 120 outputs the traffic signal state predicted through the generated control signal in a form that the driver of the vehicle 110 can recognize.
  • the vehicle 110 may be recognized by the driver in the form of a visual signal or an audio signal.
  • the on-vehicle device 120 predicts a traffic signal state when the vehicle 110 reaches the stop line, but the roadside device 130 may determine and transmit the traffic signal to the on-vehicle device 120. will be.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a safe driving support method according to a first embodiment of the present invention.
  • the roadside device 130 is illustrated as an RSE, and the vehicle 110 that outputs the predicted traffic signal state is designated as the first vehicle.
  • the on-vehicle device 120 mounted on the first vehicle is designated as the first OBE.
  • the preceding vehicle ahead of the vehicle 110 that outputs the predicted traffic signal state is designated as the second vehicle, and the on-vehicle device mounted on the second vehicle is designated as the second OBE.
  • the method for assisting in safe driving starts from a process in which the first OBE receives information on a traffic signal from the RSE (S502). That is, the first OBE receives the information on the traffic signal from the RSE, wherein the information on the traffic signal is the current traffic signal state of the traffic light, etc. located at the intersection where the first vehicle enters, the next traffic signal in the current traffic signal It may include information remaining time until the change and the transmission time information that the RSE transmits the information on the traffic signal.
  • the information about the traffic signal may include a current traffic signal state, time information changed to the current traffic signal, duration of each signal, and transmission time information on which the RSE transmits information about the traffic signal to the first vehicle. have.
  • the first OBE acquires vehicle information including vehicle speed and position information of the first vehicle (S504).
  • the vehicle speed and the location information of the first vehicle 110 may be obtained from a GPS satellite and a speed sensor attached to the first vehicle, or may be collected through a navigation device with a GPS receiver.
  • vehicle speed and location information of the first vehicle collected through the first OBE may be obtained at a predetermined time interval, wherein the predetermined time interval is a second unit and a moment when the first OBE receives the information about the traffic signal. Etc. can be set by various criteria.
  • the first OBE predicts a traffic signal state when the first vehicle reaches the stop line of the intersection by using the information on the traffic signal and the vehicle information (S506). Thereafter, the first OBE generates a control signal for outputting the predicted traffic signal state in a form that can be recognized by the driver of the first vehicle.
  • the first OBE outputs the traffic signal state predicted according to the control signal in a form that the driver can recognize (S508). That is, the first OBE outputs the traffic signal state predicted through the generated control signal in a form that the driver of the first vehicle can recognize.
  • the first OBE transmits the predicted traffic signal state to the RSE (S510).
  • the prediction of the traffic signal condition when the first vehicle reaches the stop line of the intersection can be predicted directly by the RSE, as mentioned above. Accordingly, by transmitting the traffic signal state predicted by the first OBE to the RSE, it is possible to compare the traffic signal state predicted by the RSE by itself, thereby eliminating a prediction error between the OBE and the RSE.
  • the RSE receives at least one of vehicle speed and acceleration information of the second vehicle from the second OBE attached to the second vehicle, which is the vehicle immediately preceding the first vehicle (S512), and transmits it to the first OBE (S514). . Meanwhile, at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle may be directly transmitted to the first OBE through the second OBE.
  • the first OBE predicts a sudden stop of the second vehicle using at least one of vehicle speed and acceleration information of the second vehicle (S516). That is, the first OBE receives at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle from the second vehicle or the RSE, and the vehicle speed and the acceleration for which the risk of sudden stop may be set. The threshold value is compared to predict the sudden stop of the second vehicle.
  • the first OBE determines whether there is a sudden stop risk of the second vehicle (S518), and when it is determined that the sudden stop risk exists, the predicted traffic signal state when the first vehicle reaches the stop line of the intersection is determined. It is determined whether the access signal (S520). That is, when the risk of sudden stop of the second vehicle is predicted in comparison with the threshold value for the vehicle speed and acceleration, in which the sudden stop risk in which the vehicle speed and acceleration of the second vehicle is preset may occur, the first OBE is predicted in step S508. It is determined whether the traffic signal state when the vehicle enters the intersection is an entrance signal.
  • the first OBE When the predicted traffic signal state is the entrance signal, the first OBE outputs a warning to the driver of the first vehicle (S522). That is, the first OBE warns the driver of the first vehicle through at least one of the visual output means and the audio output means in order to prevent a traffic accident risk of the first vehicle which may occur due to the sudden stop of the second vehicle.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a safe driving support method according to a second embodiment of the present invention.
  • the roadside device 130 is illustrated as an RSE, and the vehicle 110 that outputs the predicted traffic signal state is designated as the first vehicle.
  • the on-vehicle device 120 mounted on the first vehicle is designated as the first OBE.
  • the preceding vehicle ahead of the vehicle 110 that outputs the predicted traffic signal state is designated as the second vehicle, and the on-vehicle device mounted on the second vehicle is designated as the second OBE.
  • the method for assisting in safe driving starts with a process in which a first OBE receives information on a traffic signal from an RSE (S602), and the first OBE is configured to include a first vehicle. Acquiring vehicle information including vehicle speed and location information (S604), wherein the first OBE predicts a traffic signal state when the first vehicle reaches the stop line of the intersection using the information on the traffic signal and the vehicle information.
  • the process S606 and the first OBE proceed to process S608 of outputting the predicted traffic signal state in a form that can be recognized by the driver. Meanwhile, since steps S602 to S608 perform the same process as steps S502 to S608 described in FIG. 5, a detailed description thereof will be omitted.
  • the first OBE transmits the predicted traffic signal state to the RSE (S610).
  • the predicted traffic signal state transmitted to the RSE may be used as information for estimating a sudden stop of the second vehicle and determining whether to send a sudden stop danger notification to the first vehicle when there is a sudden stop risk. have.
  • the RSE receives at least one of vehicle speed and acceleration information of the second vehicle from the second OBE attached to the second vehicle, which is the vehicle immediately preceding the first vehicle (S612), and at least one of the vehicle speed and acceleration information of the second vehicle.
  • the sudden stop of the second vehicle is predicted using one (S614). That is, the RSE receives at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle from the second vehicle, and compares the threshold values for the vehicle speed and the acceleration that may cause a preset sudden stop risk with the vehicle speed and the acceleration of the second vehicle. To predict the sudden stop of the second vehicle.
  • the RSE determines whether there is a sudden stop risk of the second vehicle (S616), and when it is determined that the second vehicle has a sudden stop risk, the predicted traffic signal state when the first vehicle reaches the stop line of the intersection is an entrance signal. It is determined whether the authorization (S618). That is, if the RSE has a value smaller than a threshold value for the vehicle speed and acceleration where the sudden speed risk, in which the vehicle speed and acceleration of the second vehicle is preset, may be determined, there is a sudden stop risk in the second vehicle, in step S610. It is determined whether the predicted traffic signal state when the received first vehicle reaches the stop line of the intersection is an entrance signal.
  • the RSE If the predicted traffic signal state is the entrance signal, the RSE generates and transmits a sudden stop danger notification signal to the first OBE (S620), and the first OBE outputs a warning to the driver (S622). That is, when the predicted traffic signal state is the entrance signal, the RSE generates and transmits a sudden stop danger notification signal to the first OBE, and the first OBE detects a traffic accident risk of the first vehicle that may occur due to the sudden stop of the second vehicle. In order to prevent the warning, the driver of the first vehicle outputs a warning through at least one of a visual output means and an audio output means.
  • the RSE determines whether the predicted traffic signal state when the first vehicle received at S610 reaches the stop line of the intersection is an entrance signal, and suddenly stops.
  • the risk notification signal has been described as being transmitted to the first OBE, the present invention is not limited thereto, and when the RSE determines that there is a sudden stop risk, regardless of the state of the predicted traffic signal or the state of the predicted traffic signal, Without confirming, the emergency stop risk notification signal may be transmitted to the first OBE.
  • the RSE determines that there is a sudden stop risk
  • the RSE transmits the sudden stop danger notification signal to the first OBE, determines the traffic signal state predicted by the first OBE in S606, and the predicted traffic signal state is the entrance signal. Only the case may be implemented to output a warning to the driver based on the emergency stop danger notification signal.
  • steps S410 to S440, steps S502 to S522, and steps S602 to S622 are sequentially executed.
  • the technical concept of an embodiment of the present invention is described by way of example. It should be noted that one of ordinary skill in the art to which an embodiment of the present invention pertains may change the order described in FIGS. 4, 5, and 6 without departing from the essential characteristics of the embodiment of the present invention.
  • 4, 5, and 6 are time-series sequences, because various modifications and variations may be applied to the execution of one or more of the steps S410 to S440, S502 to S522, and S602 to S622 in parallel. It is not limited to.
  • vehicle information acquisition unit 230 control unit of the on-vehicle device

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 실시예는, 차량에 탑재된 차량 탑재 장치에 의해 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 방법에 있어서, 노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 단계; 상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 차량 정보를 이용하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 단계; 및 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법을 제공한다.

Description

안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법
본 발명은 차량 운전자의 안전 운전을 지원하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
교통 신호등은 도로상에서, 특히 교차로 등에서의 교통 흐름을 원활히 하고 교통 사고를 방지하기 위해 설치된다. 일반적으로 교통 신호등은 적색, 녹색 및 황색 신호를 포함하며, 일정한 시간 단위로 교대로 반복됨으로써 교차로상에서의 차량의 흐름을 제어하게 된다. 하지만 교통 신호등에 의한 차량의 제어에도 불구하고, 교차로 등에서의 교통 사고는 빈번하게 발생하고 있다. 이 경우, 차량 운전자의 신호 미준수로 인한 교통 사고의 발생이 대부분이지만, 교통 신호의 갑작스런 전환에 따른 차량 운전자의 늦은 대응 또는 선행하는 차량의 늦은 대응도 그 원인에 포함되어 있다. 예를 들어 차량이 일정 속도로 교차로에 진입하고 있고, 교통 신호등이 녹색 신호에서 황색 신호로 전환되는 경우, 대부분의 운전자는 앞차의 교차로 진입 여부에 따라 차량의 교차로 진입 여부를 결정하게 된다. 이 경우, 운전자의 순간적인 판단 오류로 인해 교통 사고가 발생할 수 있다. 이러한 교통 사고는 전방에 트럭과 같은 대형 차량이 존재하여 운전자의 전방 시야가 가리는 경우와 같이, 운전자가 교차로의 교통 신호를 상태를 확인할 수 없는 경우에 더욱 빈번히 발생할 수 있다. 또한, 교차로의 교통 신호등이 녹색 신호인 경우라도, 갑작스럽게 발생할 수 있는 앞차의 급정거로 인해 교통 사고가 발생할 수도 있다.
한편, 교차로에서 발생할 수 있는 교통 사고를 방지하기 위해, 교차로 주변에 설치된 노변 장치로부터 수신한 교통 신호 정보를 기반으로 차량의 교통 사고 위험 여부를 예측하고, 이에 대한 경고를 차량 운전자에게 제공함으로써 교통 사고의 발생 확률을 감소시키는 방법 등이 제시되었다. 그러나 이러한 방법은 사고의 위험이 존재하는 경우에만 운전자에게 경고를 출력하므로, 주변 여건 등으로 인해 운전자가 경고를 확인하지 못하는 경우 또는 경고에 대한 운전자의 반응이 느린 경우 등에 있어서는, 사고의 위험을 예방하는 데에 한계를 갖는다.
따라서, 사고 위험에 대한 경고 이외에도 교차로로 진입하는 차량의 운전자가 자신의 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상황을 미리 확인하고 사고 위험에 대한 판단을 스스로 내릴 수 있도록 함으로써 보다 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하고, 더 나아가 급작스러운 앞선 차량의 급정거를 사전에 예측하여, 이에 대한 경고를 차량 운전자에게 제공할 수 있는 장치 및 방법이 요구된다.
본 실시예는, 외부 장치로부터 수신한 교통신호에 관한 정보 및 차량으로부터 획득한 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하여 차량 운전자에게 인지 가능한 상태로 미리 제공함으로써 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하며, 더 나아가 해당 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 정보를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 추가적으로 예측하고, 예측 결과에 따라 차량의 운전자에게 경고를 출력함으로써 강화된 안전 운전을 지원하고자 하는데 주된 목적이 있다.
본 실시예는, 차량에 탑재된 차량 탑재 장치에 의해 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 방법에 있어서, 노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 단계; 상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 차량 정보를 이용하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 단계; 및 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법을 제공한다.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 차량에 탑재되어 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 차량 탑재 장치에 있어서, 노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 통신 인터페이스; 상기 차량의 속도 및 위치 정보를 수집하는 차량 정보 획득부; 상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 속도 및 위치 정보에 근거하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 제어부; 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 상태로 출력하는 출력수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치를 제공한다.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 노변 장치에 의한 안전 운전 지원 방법에 있어서, 교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 단계; 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 단계; 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 모니터링하여, 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 단계; 상기 선행차량의 급정거 위험이 있는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법을 제공한다.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 안전 운전 지원을 위한 노변 장치에 있어서, 교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 통신 인터페이스; 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 신호 예측정보 획득부; 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 수신하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 통신 인터페이스를 통해 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 노변 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 외부 장치로부터 수신한 교통신호에 관한 정보 및 차량으로부터 획득한 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하여 차량 운전자에게 인지 가능한 상태로 미리 제공함으로써 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하며, 더 나아가 해당 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 정보를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 추가적으로 예측하고, 예측 결과에 따라 차량의 운전자에게 경고를 출력함으로써 강화된 안전 운전을 지원할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안전 운전 지원 시스템의 예시적인 배치 형태를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치의 구성을 간략하게 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노변 장치의 구성을 간략하게 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
CIWS(Cooperative Intersection signal information and violation Warning System)는 교차로에서의 교통 사고를 예방하기 위해 운전자의 지각 능력을 향상시키기 위한 안전 운전 지원 시스템으로, 교차로의 차로 변에 설치되는 노변 장치(RSE, Road Side Equipment)와 차량에 탑재되는 차량 탑재 장치(OBE, On-Board Equipment)를 포함하여 구성된다.
CIWS는 노변 장치가 신호 제어기를 통해 신호등의 현재 상태에 관한 정보를 수신하여 이를 차량 탑재 장치로 전송함으로써, 차량 운전자가 교차로에 설치된 신호등의 현재 신호 상태를 인지할 수 있도록 한다. 또한, CIWS는 노변 장치가 신호 제어기를 통해 수신한 신호등 상태 정보, 신호의 시간에 대한 정보 등을 차량 탑재 장치로 전송하고, 차량 탑재 장치는 신호등 상태 정보 및 시간 정보와 차량의 속도 및 위치(차량에서 교차로 정지선까지의 거리)를 이용하여 차량이 교차로에 진입할 때 신호 위반의 가능성이 있는지 여부를 판단하고 운전자에게 경고를 출력한다.
그러나, 종래의 CIWS는 단순히 신호 위반의 위험을 운전자에게 경고하는 정도에 그치고 있으며, 운전자가 스스로 사고 위험에 대한 판단을 내릴 수 있도록 하는 메커니즘을 결여하고 있으며, 나아가 갑작스럽게 발생할 수 있는 앞선 차량의 급정거 등과 같은 사고에 대해서는 사전에 예방할 수 없는 문제가 있다.
본 발명은 CIWS를 기반으로 예측된 교통신호 상태를 단순히 경고하는 수준에 그치지 않고, 운전자에게 인지가능한 형태로 출력함으로써, 교통 사고 예방 기능을 향상시키는 한편, 갑작스럽게 발생할 수 있는 선행차량의 급정거로 인한 사고를 예방하기 위해, 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 선행차량의 급정거를 예측하고, 이를 경고를 통해 차량 운전자에 인지시킴으로써 교차로에서의 교통 사고의 위험을 줄이고자 하는 데에 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안전 운전 지원 시스템(100)의 예시적인 배치 형태를 도시한 도면이다.
도 1에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 안전 운전 지원 시스템(100)은 교차로에 진입하고 있는 차량(110), 해당 차량(110)에 탑재되는 차량 탑재 장치(120), 교차로 주변에 설치되는 노변 장치(130) 및 신호등 주변에 설치되는 신호 제어기(140)를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)는 차량(110)의 운전자에게 예측된 교통신호 상태 및 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력함으로써 안전 운전을 지원하기 위한 장치이다.
차량 탑재 장치(120)는 차량(110)에 부착되어 노변 장치(130)로부터 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보 등을 포함한 교통신호에 관한 정보를 수집하고, 차량(110)으로부터 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 수집한 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하고, 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다.
한편, 차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송할 수도 있다. 이 경우, 노변 장치(130)는 차량 탑재 장치로부터 수신한 예측된 교통신호 상태와 스스로 예측한 교통신호 상태(노변 장치는, 차량 탑재 장치(120)로부터 차량 정보를 획득하고, 획득한 차량 정보와 수집한 교통신호에 관한 정보를 기반으로 스스로 교통신호 상태를 예측할 수 있다)를 서로 비교할 수 있다. 이를 통해, 차량 탑재 장치와 노변 장치의 예측 불일치로 인해 발생할 수 있는 사고의 위험을 줄일 수 있으며, 시스템에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.
또한, 차량 탑재 장치(120)는 차량 내부 및 외부에 포함될 수 있으며 네비게이션 등과 같은 장치에 포함될 수 있으나 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 예측된 교통신호 상태를 출력할 수 있으면 어떠한 형태로도 구현될 수 있다.
더 나아가 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130) 또는 해당 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고, 이를 이용하여 선행차량의 급정거를 예측한다. 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 운전자에게 경고를 출력한다. 이를 통해, 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상태가 진입 신호로 예측되어 운전자가 안심하고 운전을 하는 상황에서 선행차량의 갑작스런 급정거가 발생하는 경우에도 운전자가 신속하게 대응할 수 있도록 함으로써 사고 예방 기능을 강화할 수 있게 된다.
한편, 앞에서는 차량 탑재 장치(120)가 선행차량의 급정거를 예측하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 선행차량의 급정거 예측은 노변 장치에 의해 수행되어 차량 탑재 장치로 전송될 수도 있다. 즉, 노변 장치(130)가 선행 차량에 탑재된 차량 탑재 장치와의 주기적인(예컨대, 100ms 단위) 통신을 통해, 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 획득된 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 선행차량의 급정거 위험을 판단한다. 그리고 그 결과로서 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송하여 차량 탑재 장치로 하여금 운전자에게 급정거 위험을 경고하도록 할 수도 있다. 이 때, 경고는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 출력되도록 할 수도 있다.
이하에서는, 선행차량에 대한 급정거 예측이 차량 탑재 장치(120)에 의해 수행되는 경우를 제1실시예, 노변 장치(130)에 의해 수행되는 경우를 제2실시예로 언급하여 설명한다.
노변 장치(130)는 교통 신호등을 제어하는 신호 제어기(140)로부터 교통신호에 관한 정보를 수집하여 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 이를 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 이용하고, 예측된 교통신호 상태는 노변 장치(130)에 전송된다. 한편, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 수신할 수도 있지만, 차량 탑재 장치(120)로부터 수집된 해당 차량(110)의 정보를 수신하여 직접 해당 차량(110)의 교통신호 상태를 예측하고, 예측된 교통신호 상태를 차량 탑재 장치(120)로 전송할 수도 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 경우, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송한 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수집하고, 이를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 차량 탑재 장치(120)는 이를 이용하여 선행차량의 급정거를 예측하고, 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하며 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 운전자에게 경고를 출력한다.
한편, 본 발명의 제 2 실시예의 경우, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송한 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수집하고, 이를 통해 노변 장치(130)가 직접 선행차량의 급정거를 예측한다. 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 선행차량의 급정거 위험을 알리는 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)에 전달함으로써 운전자에게 경고가 출력되도록 하는 기능을 수행한다. 한편, 노변 장치(130)는 급정거 위험 통보 신호를 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 전송할 수 있으나, 예측된 교통신호 상태와 상관없이 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송하고, 급정거 위험 통보 신호를 수신하는 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태에 근거하여 경고 출력 여부를 결정하도록 할 수도 있다.
한편, 노변 장치(130)는 본 발명에서의 노변 장치(130)와 실질적으로 동일한 기능을 수행할 수 있도록 구성된 장치라면 어떠한 장치라도 사용될 수 있다. 또한 노변 장치(130)는 그 설치 위치가 차량 탑재 장치(120) 및 신호 제어기(140)와 통신할 수만 있다면 어느 장소에든 설치할 수 있다.
신호 제어기(140)는 기 설정된 시간 간격을 두고 교통신호를 전환시키기 위한 제어 신호를 교통 신호등에 출력한다. 즉, 신호 제어기(140)는 기 설정된 프로그래밍에 따라 교통신호를 전환시키도록 구성되어 있다. 일반적으로 신호 제어기(140)는 교통신호에 관한 정보를 저장하고 있으며, 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 등을 포함하고 있다.
한편, 신호 제어기(140)에 저장된 교통신호에 관한 정보는 노변 장치(130)에 전송된다. 이후, 노변 장치(130)에 전송된 교통신호에 관한 정보는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한 전송 시각 등과 같은 정보가 추가되어 차량 탑재 장치(120)로 전송된다. 이때, 교통신호에 관한 정보는 차량 탑재 장치(120)로 전송되어 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 사용되거나, 차량 탑재 장치(120)로 전송되지 않고 노변 장치(130)에서 직접 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 사용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치(120)의 구성을 간략하게 도시한 도면이다.
도 2에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)는 통신 인터페이스(210), 차량 정보 획득부(220), 제어부(230) 및 출력수단(240)을 포함한다.
통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)와의 통신을 위한 수단으로서, 근거리 전용 통신인 DSRC(Dedicated Short Range Communication)의 규격에 따라 구현될 수 있을 것이다. DSRC는 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격으로서, 5Ghz 대역의 주파수를 사용하며 수백 kbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식이다.
통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)로부터 교통신호에 관한 정보를 수신한다. 이때, 통신 인터페이스(210)가 수신하는 교통신호에 관한 정보는 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수 있다. 또는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수도 있다.
또한, 통신 인터페이스(210)는 제어부(230)의 제어에 따라, 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송하며, 만약 노변 장치(130)가 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 경우는 노변 장치(130)로부터 예측된 교통신호 상태를 수신할 수도 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 경우, 통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130) 또는 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수신하고, 이를 제어부(230)로 전송함으로써 선행차량의 급정거 여부를 파악 가능하도록 한다.
또한, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)로부터 선행차량의 급정거 위험에 대한 통보를 수신하고, 이를 제어부(230)로 전송하여 출력수단(240)이 이에 대한 경고를 출력하도록 동작한다.
차량 정보 획득부(220)는 차량(110)의 차속 및 위치 정보(여기서, 위치 정보는 차량의 좌경도 좌표일 수도 있고 또는 차량으로부터 교차로 정지선까지의 거리를 의미하는 것으로 이해될 수도 있다)를 수집한다. 이때, 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 차량(110)에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 수집된 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 정보로서 이용된다. 한편, 차량 탑재 장치(120)를 통해 수집되는 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 차량 탑재 장치(120)가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다. 차량 정보 획득부(220)로부터 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 제어부(230)로 전송된다.
또한, 차량 정보 획득부(220)는 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 통신 인터페이스를 통해 노변 장치(130)로 전송하도록 제어할 수도 있다.
제어부(230)는 노변 장치(130)로부터 수집된 교통신호에 관한 정보와 차량 정보 획득부(220)로부터 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 토대로 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다. 이 때, 교통신호에 관한 정보에 포함되어 있는 전송 시각 정보를 이용하여 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여 교통신호 상태를 예측할 수도 있다. 즉, 제어부(230)는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 통신 인터페이스(210)로 전송한 전송 시각 정보와 그 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보를 비교하여 지연된 시간을 계산하고, 수집된 교통신호 상태 및 각 신호들의 지속시간 및 차량의 속도 및 위치를 토대로 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다.
이후, 제어부(230)는 예측된 교통신호 상태를 차량(110)의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성하여 출력수단(240)으로 전송하고, 출력수단(240)은 제어신호를 수신하여 예측된 교통신호 상태를 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다. 이를 통해, 차량(110)의 운전자는 기존에 단순히 경고만을 제공받았던 안전 운전 지원 시스템과는 달리 사전에 예측된 교통신호 상태를 인지할 수 있어, 보다 강화된 안전 운전을 지원받을 수 있다.
한편, 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단이며 이때, 시각적 출력수단은 차량(110)에 부착된 네비게이션이나 디스플레이 장치를 통해 디스플레이될 수 있으나 반드시 이에 한정되지는 않는다. 예컨대, 시각적 출력수단은 헤드업 디스플레이(Headup Display) 등을 통해 운전자의 정면 시야 범위 내에 배치함으로써, 예측된 교통신호 상태에 대한 운전자의 인지력을 향상시키도록 할 수도 있다.
한편, 본 발명에서는 제어부(230)로부터 예측된 교통신호 상태를 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 차량(110) 운전자에게 제공된다고 명시하였지만, 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 인지될 수 있다면 그 어떤 수단이라도 무관하다.
또한, 제어부(230)는 본 발명의 제1 실시예의 경우, 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 통신 인터페이스(210)를 통해 외부 장치, 즉 선행차량 또는 노변 장치(130)로부터 수신하고, 수신한 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 선행차량의 급정거를 예측한다. 즉, 제어부(230)는 선행차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치와 비교하여 선행차량이 급정거 위험을 판단할 수 있다.
이후, 제어부(230)는 선행차량의 급정거 위험이 존재한다고 판단되고, 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 차량(110)의 운전자에게 경고를 출력하도록 하는 제어신호를 발생시킨다. 이때, 발생한 제어신호는 출력수단(240)으로 전송되고, 출력수단(240)은 차량(110)의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력한다. 한편, 본 발명에서 출력수단(240)으로부터 차량(110)의 운전자에게 출력되는 경고는 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 제공될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 인지될 수 있다면 그 어떤 수단이라도 무관하다.
한편, 제어부(230)는 본 발명의 제2 실시예에 의해 노변 장치(130)에서 선행차량의 급정거 위험이 예측되는 경우, 노변 장치(130)로부터 선행차량의 급정거 위험을 알리는 신호를 수신하고, 이에 대한 경고를 차량(110) 운전자에게 출력하도록 하는 제어신호를 발생시킬 수 있다. 이때, 노변 장치(130)는 선행차량으로부터 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 선행차량의 급정거 위험을 예측한다. 마찬가지로, 발생한 제어신호는 출력수단(240)으로 전송되고, 출력수단(240)은 제어신호를 수신하여 차량(110)의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노변 장치(130)의 구성을 간략하게 도시한 도면이다.
도 3에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 노변 장치(130)는 제1 통신 인터페이스(310), 제2 통신 인터페이스(320), 신호 예측정보 획득부(330), 제어부(340)를 포함한다.
제1 통신 인터페이스(310)는 교통신호 상태에 관한 정보를 차량(110)에 탑재된 차량 탑재 장치(120)로 전송하는 장치이다. 이때, 노변 장치(130)는 신호 제어기(140)로부터 교통신호 상태에 관한 정보를 제2 통신 인터페이스(310)를 통해 기 수신하여 저장하고 있으며, 제1 통신 인터페이스(310)는 바람직하게는 기 설정되어 있는 정보 전송 가능 범위 내에 차량 탑재 장치(120)를 장착한 차량(110)이 인지되는 경우, 해당 차량(110)으로 교통신호 상태에 관한 정보를 전송하나 반드시 이에 한정되지는 않는다. 한편, 교통신호 상태에 관한 정보는 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하고 있다. 즉, 제1 통신 인터페이스(310)는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량(110)에 전송한 전송 시각 정보 등을 포함한 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다.
또한, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 예측된 교통신호 상태를 차량 탑재 장치(120)로부터 수신하여, 이를 신호 예측정보 획득부(330)로 전송한다. 한편, 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태는 노변 장치에 의해 예측될 수도 있으며, 이 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량 탑재 장치(120)로부터 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하여 신호 예측정보 획득부(330)로 전송하고, 신호 예측 정보 획득부(330)가 차량 탑재 장치(120)로부터 수신한 차속 및 위치 정보와 신호 제어기로부터 획득한 교통신호에 관한 정보를 이용하여 예측한 교통신호 상태를 신호 예측정보 획득부(330)로부터 수신하여 차량 탑재 장치(120)로 전송할 수도 있다.
또한, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 선행차량으로부터 수신한다. 본 발명의 제1 실시예의 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 해당 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송하고, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 해당 정보를 노변 장치(130) 내 제어부(340)로 전송한다. 각각의 장치들은 해당 정보를 선행차량의 급정거 위험을 예측하기 위한 수단으로 이용한다. 이후, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 제어부(340)로부터 판단된 선행차량의 급정거 위험에 대한 통보는 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 차량 탑재 장치(120)로 전송된다.
제2 통신 인터페이스(320)는 신호 제어기(140)로부터 교통신호 상태에 관한 정보를 수신한다. 이때, 제2 통신 인터페이스(320)에 의해 수신되어 노변 장치(130)에 저장되어 있는 교통신호 상태에 관한 정보는 차량(110)이 인지되는 경우 또는 일정 시간 간격 등의 설정 타이밍을 통해 업데이트 된다.
신호 예측정보 획득부(330)는 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득한다. 즉, 신호 예측 정보 획득부(330)는 차량 탑재 장치(120)로부터 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 수신하여 저장한다.
또는, 신호 예측정보 획득부(330)는 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 수신된 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보 및 제2 통신 인터페이스에서 수신한 교통신호 상태에 관한 정보를 기반으로 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 스스로 예측하여 획득할 수도 있다.
제어부(340)는 본 발명의 제2 실시예에 따라 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 수신된 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 한편, 제어부(340)는 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태가 진입 신호인 경우에만 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다.
도 4는 본 발명에 실시예에 따른 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법을 간략하게 설명하기 위한 순서도이다.
도 4에서 도시하듯이 본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법은 차량 탑재 장치(120)가 노변 장치(130)로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작된다(S410). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)로부터 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함한 교통신호에 관한 정보를 수신한다. 이때 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량(110)에 전송한 전송 시각 정보 등이 포함될 수 있다.
차량 탑재 장치(120)는 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다(S420). 이때, 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 차량(110)에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 한편, 차량 탑재 장치(120)를 통해 수집되는 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 차량 탑재 장치(120)가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다.
차량 탑재 장치(120)는 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다(S430). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)가 차량 탑재 장치(120)로 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 및 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연 등을 고려하여 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다. 예를 들어 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한 전송 시각 정보와 현재의 시각 정보를 비교하여 지연된 시간을 계산하고, 수집된 교통신호 상태 및 각 신호들의 지속시간 및 차량의 속도 및 위치를 토대로 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 차량(110)의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성한다.
차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다(S440). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 생성된 제어신호를 통해 예측된 교통신호 상태를 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다. 한편, 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 신호 형태 또는 청각적 신호 형태일 수 있다.
한편, 도 4에서는 차량 탑재 장치(120)가 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하였지만, 노변 장치(130)가 이를 판단하여 차량 탑재 장치(120)에 전송하는 것도 가능할 것이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 한편, 도 5에서는 노변 장치(130)를 RSE로 도시하였으며, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)을 제1 차량으로 명시하였다. 이때, 제1 차량에 창착된 차량 탑재 장치(120)는 제1 OBE로 명시되었다. 또한, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 앞선 선행차량을 제2 차량으로 명시하였으며, 제2 차량에 장착된 차량 탑재 장치는 제2 OBE로 명시하였다.
도 5에서 도시하듯이 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법은 제1 OBE가 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작된다(S502). 즉, 제1 OBE는 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는데, 여기서 교통신호에 관한 정보는 제1 차량이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 RSE가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수 있다. 또는, 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간 및 RSE가 교통신호에 관한 정보를 제1 차량에 전송한 전송 시각 정보 등이 포함될 수도 있다.
제1 OBE는 제1 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다(S504). 이때, 제1 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 제1 차량에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 한편, 제1 OBE를 통해 수집되는 제1 차량의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 제1 OBE가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다.
제1 OBE는 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다(S506). 이후, 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 제1 차량의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성한다.
제1 OBE는 제어신호에 따라 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다(S508). 즉, 제1 OBE는 생성된 제어신호를 통해 예측된 교통신호 상태를 제1 차량의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다.
제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송한다(S510). 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 대한 예측은 앞서 언급된 바와 같이, RSE에 의해 직접 예측될 수 있다. 이에 제1 OBE가 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송함으로써, RSE가 스스로 예측한 교통신호 상태와 비교할 수 있으며, 이를 통해, OBE와 RSE 상호 간의 예측 오차를 제거할 수 있게 된다.
RSE는 제1 차량에 바로 앞선 차량인 제2 차량에 부착된 제2 OBE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고(S512), 이를 제1 OBE에 전송한다(S514). 한편, 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보는 제2 OBE를 통해 제1 OBE로 직접 전달될 수 있다.
제1 OBE는 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 제2 차량의 급정거를 예측한다(S516). 즉, 제1 OBE는 제2 차량 또는 RSE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 제2 차량의 차속 및 가속도와 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값을 비교하여 제2 차량의 급정거를 예측한다.
제1 OBE는 제2 차량의 급정거 위험 존재 여부를 판별하고(S518), 제2 차량이 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단하다(S520). 즉, 제1 OBE는 제2 차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치와 비교하여 제2 차량의 급정거 위험이 예측되면, 단계 S508에서 예측된 제1 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단한다.
제1 OBE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 차량의 운전자에게 경고를 출력한다(S522). 즉, 제1 OBE는 제2 차량의 급정거로 인해 발생할 수 있는 제1 차량의 교통사고 위험을 방지하기 위해 제1 차량의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 경고를 출력한다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 한편, 도 6에서는 노변 장치(130)를 RSE로 도시하였으며, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)을 제1 차량으로 명시하였다. 이때, 제1 차량에 창착된 차량 탑재 장치(120)는 제1 OBE로 명시되었다. 또한, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 앞선 선행차량을 제2 차량으로 명시하였으며, 제2 차량에 장착된 차량 탑재 장치는 제2 OBE로 명시하였다.
도 6에서 도시하듯이 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법은 제1 OBE가 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작되고(S602), 제1 OBE가 제1 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 과정(S604), 제1 OBE가 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 과정(S606) 및 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 과정(S608)을 진행한다. 한편, 단계 S602 내지 단계 S608은 도 5에 명시된 단계 S502 내지 단계 S608과 동일한 과정을 수행하기에 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
이후, 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송한다(S610). 이때, RSE로 전송된 예측된 교통신호 상태는, RSE가 제2 차량의 급정거를 예측하고, 급정거 위험이 존재하는 경우 급정거 위험 통보를 제1 차량에 전송할지 여부를 결정하기 위한 정보로 이용될 수 있다.
RSE는 제1 차량에 바로 앞선 차량인 제2 차량에 부착된 제2 OBE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고(S612), 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 제2 차량의 급정거를 예측한다(S614). 즉, RSE는 제2 차량으로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 제2 차량의 차속 및 가속도와 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값을 비교하여 제2 차량의 급정거를 예측한다.
RSE는 제2 차량의 급정거 위험 존재 여부를 판별하고(S616), 제2 차량이 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단하다(S618). 즉, RSE는 제2 차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값보다 작은 값을 갖아 제2 차량에 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 단계 S610에서 수신한 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단한다.
RSE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 OBE로 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 전송하고(S620), 제1 OBE는 이에 대한 경고를 운전자에게 출력한다(S622). 즉, RSE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 OBE로 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 전송하고 제1 OBE는 제2 차량의 급정거로 인해 발생할 수 있는 제1 차량의 교통사고 위험을 방지하기 위해 제1 차량의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 경고를 출력한다. 본 제2 실시예에서는, 제2 차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, RSE가 S610에서 수신한 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입 신호인지를 판단하여, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송하는 것으로 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, RSE는 급정거 위험이 존재한다고 판단하는 경우, 예측된 교통신호의 상태와 상관없이 또는 예측된 교통신호의 상태를 확인함 없이, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송할 수도 있을 것이다. 즉, RSE는 급정거 위험이 존재한다고 판단하는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송하고, 제1 OBE가 S606에서 예측한 교통신호 상태를 판단하여, 그 예측된 교통신호 상태가 진입신호였던 경우만 급정거 위험 통보 신호에 근거하여 운전자에게 경고를 출력하도록 구현될 수도 있을 것이다.
도 4, 도 5 및 도 6에서는 단계 S410 내지 단계 S440, 단계 S502 내지 단계 S522 및 단계 S602 내지 단계 S622을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 4, 도 5 및 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 단계 S410 내지 단계 S440, 단계 S502 내지 단계 S522 및 단계 S602 내지 단계 S622 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 4, 도 5 및 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
(부호의 설명)
100: 안전 운전 지원 시스템 110: 차량
120: 차량 탑재 장치 130: 노변 장치
140: 신호 제어기 210: 통신 인터페이스
220: 차량 정보 획득부 230: 차량 탑재 장치의 제어부
240: 출력수단 310: 제1 통신 인터페이스
320: 제2 통신 인터페이스 330: 신호 예측정보 획득부
340: 노변 장치의 제어부
CROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATION
본 특허출원은 2012년 11월 29일 한국에 출원한 특허출원번호 제 10-2012-0137415 호에 대해 미국 특허법 119(a)조(35 U.S.C § 119(a))에 따라 우선권을 주장하면, 그 모든 내용은 참고문헌으로 본 특허출원에 병합된다. 아울러, 본 특허출원은 미국 이외에 국가에 대해서도 위와 동일한 이유로 우선권을 주장하면 그 모든 내용은 참고문헌으로 본 특허출원에 병합된다.

Claims (27)

  1. 차량에 탑재된 차량 탑재 장치에 의해 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 방법에 있어서,
    노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 단계;
    상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 단계;
    상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 차량 정보를 이용하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 단계; 및
    예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 및 청각적 신호 형태 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 교통신호의 상태를 예측하는 단계는,
    상기 전송 시각 정보 및 상기 차량 탑재 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보를 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여, 상기 교통신호 상태를 예측하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계 이후에,
    상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및
    상기 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 선행차량의 급정거를 예측하고, 예측 결과에 따라 운전자에게 경고를 출력하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 경고를 출력하는 단계는, 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호일 때만 상기 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 선행차량의 차속 및 가속도 정보는 상기 노변 장치 또는 상기 선행차량으로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  10. 제 2 항에 있어서,
    상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 단계 이후에,
    상기 노변 장치로부터 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 급정거 위험을 알리는 위험 통보 신호를 수신하면, 상기 운전자에게 상기 선행차량의 급정거 위험을 출력하는 단계를 포함하되,
    상기 노변 장치는 상기 선행차량으로의 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 노변 장치는 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 것으로 예측되고, 상기 차량 탑재 장치로부터 수신한 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 상기 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  12. 차량에 탑재되어 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 차량 탑재 장치에 있어서,
    노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 통신 인터페이스;
    상기 차량의 속도 및 위치 정보를 수집하는 차량 정보 획득부;
    상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 속도 및 위치 정보에 근거하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 제어부;
    예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 상태로 출력하는 출력수단
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스는, 상기 제어부에 제어에 따라, 상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 출력수단은 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 시각적 출력수단은 운전자의 정면 시야 범위 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  18. 제 16 항 또는 제 17 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전송 시각 정보 및 상기 차량 탑재 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보에 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여, 상기 예측된 교통신호 상태를 도출하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  19. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 외부 장치로부터 수신하고,
    수신한 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 상기 선행차량의 급정거를 예측하고, 예측 결과에 따라 운전자에게 경고를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하고 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 상기 경고를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  21. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 노변 장치로부터 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 급정거 위험을 알리는 신호를 수신하면, 상기 운전자에게 상기 선행차량의 급정거 위험을 출력하도록 제어하되, 상기 노변 장치는 상기 선행차량으로의 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  22. 노변 장치에 의한 안전 운전 지원 방법에 있어서,
    교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 단계;
    상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 단계;
    상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 모니터링하여, 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 단계;
    상기 선행차량의 급정거 위험이 있는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계에서,
    상기 노변 장치는 상기 신호 예측정보가 진입 신호를 지시하는 경우에만 상기 급정거 위험 통보 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  24. 제 22 항에 있어서,
    상기 신호 예측정보를 획득하는 단계에서,
    상기 노변 장치는 상기 차량 탑재 장치로부터 상기 신호 예측정보를 수신하여 획득하되, 상기 차량 탑재 장치는 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보와 상기 노변 장치로부터 수신한 상기 교통신호에 관한 정보를 이용하여 상기 신호 예측정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  25. 제 22 항에 있어서,
    상기 신호 예측정보를 획득하는 단계는,
    상기 차량 탑재 장치로부터 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 교통신호에 관한 정보와 상기 차량 정보를 이용하여 상기 신호 예측정보를 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  26. 안전 운전 지원을 위한 노변 장치에 있어서,
    교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 통신 인터페이스;
    상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 신호 예측정보 획득부;
    상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 수신하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 통신 인터페이스를 통해 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노변 장치.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 신호 예측정보가 진입 신호를 지시하는 경우에만 상기 차량 탑재 장치로 상기 급정거 위험 통보 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 노변 장치.
PCT/KR2013/010840 2012-11-29 2013-11-27 안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법 WO2014084593A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120137415A KR101458884B1 (ko) 2012-11-29 2012-11-29 안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법
KR10-2012-0137415 2012-11-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014084593A1 true WO2014084593A1 (ko) 2014-06-05

Family

ID=50828153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2013/010840 WO2014084593A1 (ko) 2012-11-29 2013-11-27 안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101458884B1 (ko)
WO (1) WO2014084593A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115346370A (zh) * 2022-08-10 2022-11-15 重庆大学 基于智能交通的路口防碰撞系统及方法

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170350713A1 (en) * 2016-06-02 2017-12-07 Delphi Technologies, Inc. Map update system for automated vehicles
US10126136B2 (en) 2016-06-14 2018-11-13 nuTonomy Inc. Route planning for an autonomous vehicle
US10309792B2 (en) 2016-06-14 2019-06-04 nuTonomy Inc. Route planning for an autonomous vehicle
US11092446B2 (en) 2016-06-14 2021-08-17 Motional Ad Llc Route planning for an autonomous vehicle
US10331129B2 (en) 2016-10-20 2019-06-25 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10681513B2 (en) 2016-10-20 2020-06-09 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10857994B2 (en) 2016-10-20 2020-12-08 Motional Ad Llc Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10473470B2 (en) 2016-10-20 2019-11-12 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
CN112258602B (zh) * 2020-10-26 2023-02-03 武汉中海庭数据技术有限公司 一种停止线生成方法、装置、电子设备及存储介质
KR102457106B1 (ko) 2021-09-24 2022-10-20 (주)큐엔큐 지능형 영상 감시 장치를 구비한 비콘 기반의 교통사고 예방시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070031640A (ko) * 2005-09-15 2007-03-20 주식회사 현대오토넷 근거리 무선통신을 이용한 차량간 긴급상황 전달장치
JP2009015510A (ja) * 2007-07-03 2009-01-22 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通システムおよび交通信号制御機
KR100933832B1 (ko) * 2001-03-30 2009-12-24 도쿠리쯔교세이호진 죠호쯔신겡큐기코 도로교통 모니터링 시스템
KR20100116504A (ko) * 2009-04-22 2010-11-01 서울시립대학교 산학협력단 유비쿼터스 기반의 교통신호 제어 시스템 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100933832B1 (ko) * 2001-03-30 2009-12-24 도쿠리쯔교세이호진 죠호쯔신겡큐기코 도로교통 모니터링 시스템
KR20070031640A (ko) * 2005-09-15 2007-03-20 주식회사 현대오토넷 근거리 무선통신을 이용한 차량간 긴급상황 전달장치
JP2009015510A (ja) * 2007-07-03 2009-01-22 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通システムおよび交通信号制御機
KR20100116504A (ko) * 2009-04-22 2010-11-01 서울시립대학교 산학협력단 유비쿼터스 기반의 교통신호 제어 시스템 및 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115346370A (zh) * 2022-08-10 2022-11-15 重庆大学 基于智能交通的路口防碰撞系统及方法
CN115346370B (zh) * 2022-08-10 2023-11-03 重庆大学 基于智能交通的路口防碰撞系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140069749A (ko) 2014-06-10
KR101458884B1 (ko) 2014-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014084593A1 (ko) 안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법
WO2016089085A1 (ko) 역주행 차량 방지 시스템
WO2014058263A1 (ko) 충돌 경고 장치 및 충돌 경고 방법
WO2018088758A1 (ko) 고속화도로 교통사고다발구간을 포함한 위험구간 돌발상황 대응을 위한 연속류 고속화도로 위험상황 제어 장치 및 그 방법
KR102120164B1 (ko) 차량-대-차량 인터페이스를 통해 위험 상황에 관한 정보를 제공하기 위한 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
WO2015186927A1 (ko) 엘이디 표시등을 이용한 교통사고 발생 알림 시스템
KR101399026B1 (ko) 차선 변경 시 위험 알림 시스템 및 그 방법
WO2012002645A2 (ko) 차량항법장치와 초고속인터넷통신망을 이용한 지능형 교통관리 제어 방법 및 그 시스템
WO2015102275A1 (ko) 차선변경 경보 장치
JP2004171459A (ja) 車両走行支援装置および車両走行支援システム
KR20140055817A (ko) 텔레매틱스 시스템 및 상기 시스템에서의 텔레매틱스 서비스 제공 방법
WO2010047508A2 (ko) 자동차전용도로의 경보장치와 경보방법
WO2018164335A1 (ko) 센서를 이용한 이륜차의 위험 상황 감지 시스템 및 이를 이용한 응급 구난 신호 전송 방법
WO2017188523A1 (ko) 운송 수단의 번호판 인식을 이용한 교통 정보 빅데이터 운용 시스템, 이를 위한 서버 및 이를 위한 사용자 단말기
WO2014084594A1 (ko) 신호 위반 감시를 위한 장치 및 방법
JP2016192079A (ja) 自動走行車両制御システム
US20150145663A1 (en) System for transmitting accident data and method thereof
JP2002269683A (ja) 走行支援道路システム
JP2001229487A (ja) 交通監視装置
KR20160112667A (ko) 2차 도로사고 방지를 위한 사고 신호장치
JP2003058978A (ja) 車両監視システム
JP2003288696A (ja) 走行支援道路システム
KR101403014B1 (ko) 차량 탑재 장치 및 그것을 이용한 교통 정보 처리 방법 및 시스템
JP2011258068A (ja) 交通情報提供システム
JPS62184600A (ja) 自動車内信号表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13858219

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13858219

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1