JP2003288696A

JP2003288696A - 走行支援道路システム

Info

Publication number: JP2003288696A
Application number: JP2002091777A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Yamazaki; 徹也山崎
Original assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Current assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Priority date: 2002-03-28
Filing date: 2002-03-28
Publication date: 2003-10-10

Abstract

(57)【要約】【課題】道路のカーブ区間内の停止車を危険事象とし
て検出し、さらにその停止車を追越しする際の車線はみ
出し等を、危険事象に起因して起こり得る別の危険事象
として判別を行い、それらの中から運転者にとって重要
な情報を選択して提供することのできる走行支援道路シ
ステムを提供する。【解決手段】画像処理センサで検出された情報から停
止車や対向車の存在等を危険事象として判別する機能
と、停止車を追い越す際の車線はみ出し等の前記危険事
象に起因して起こり得る危険事象を予測する機能と、複
数の危険な事象情報を判断して、情報表示板毎に最も優
先度の高い情報を選択して表示する機能と、路側に設置
したビーコン装置で車載器と無線通信をして、車載器の
ＨＭＩを通じて運転者に情報提供を行う機能とを具えて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、見通しの悪いカー
ブ区間において、カーブに進入する車両の運転者へ前方
の交通状況を通知して、注意を喚起することによって、
危険回避及び安全走行を支援する走行支援道路システム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、見通しの悪いカーブ区間における
衝突事故や追突事故の回避及び事故被害の軽減を目的と
して、ガイドライトシステムをはじめとした多様な走行
支援道路システムが開発されている。見通しの悪いカー
ブ区間において危険な交通状況としては、カーブ区間で
対向車がセンターラインをはみ出してきて衝突するケー
ス、カーブに進入する車両が前方の見通しの悪い道路部
位で低速走行又は停止している車両に気付くのが遅れて
追突するケース、又は同様に障害物に気付くのが遅れて
衝突するケースもある。

【０００３】さらにそれ以外にも前方のカーブに気がつ
くのが遅れ、減速しきれないで単独で路側の構造物等に
衝突するケースもある。従来から車両の通過を検知する
装置としては、超音波センサがあり、これを用いてカー
ブの手前で車両を検出し、対向車に対してカーブ入口で
カーブ区間内における対向車すれ違いを注意喚起するシ
ステムが存在していた。ただし超音波センサを用いた車
両検知は、コスト的には安価であるが、カーブ区間内の
車両の走行状態まで把握することができないため、カー
ブ区間内における交通状況の情報提供を行うことは困難
であった。

【０００４】そこで近年カーブ区間内を画像処理センサ
で監視して、停止車及び低速車の検出情報を表示板やガ
イドライトで表示することで、運転者に通知する突発事
象検知サービスと、カーブ区間下流を画像処理センサで
監視して対向車の検出情報を表示板やガイドライトで表
示することで、運転者に通知する対向車検知サービスを
提供する走行支援道路システムが開発されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし前記の２つのサ
ービスは、対向車や停止車等を検出した事象をそのまま
運転者に知らせることが主で、検出した情報から起こり
得る危険性を予測して知らせるものではなかった。もし
カーブ区間において停止車や障害物が存在すれば、それ
を避けて対向車線にはみ出して走行することがあり得る
が、このような危険性まで通知されるサービスにはなっ
ていない。

【０００６】この点で特開２００１ー２０９８９８号に
おいては、監視カメラ映像を画像処理することによっ
て、速度検出及び車種判別を行い、カーブ区間における
対向車のはみ出し危険度を判定することで、危険度に応
じたガイドライトの点灯パターンを選択して、対向車の
状態に応じて運転者に提供する情報を変える方法を提案
している。しかし主に対向車の速度や車種を検出するこ
とを目的とした画像処理センサでカーブ区間内での障害
物等も検出しようとしており、これでは監視カメラの配
置が困難となり、また表示板又はガイドライトによる情
報提供を受けた運転手が対応する時間的余裕が考慮され
ていない。

【０００７】さらにガイドライトを用いる手法では、現
状点灯や点滅等の表現方法が統一されておらず、運転者
が意味を理解して慣れるまでに時間がかかるといった点
もある。

【０００８】そこで本発明の目的は、従来の突発事象検
知サービス及び対向車検知サービスで行われている検出
危険事象をそのまま運転手に通知するのみならず、停止
車を追い越しする際の車線はみ出し等のように危険事象
に起因して起こり得る別の危険事象の予測も行い、それ
らの中から運転手にとってより重要な情報を適切に選択
して提供することのできる走行支援道路システムを提供
するにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記のような
目的を達成するための手段として、カーブ区間内を監視
する画像処理センサと、カーブ区間下流を監視する画像
処理センサと、それらのセンサからの検出情報をもとに
情報表示板へ表示するメッセージを選択する路側処理装
置と、カーブに進入する運転者に情報を通知する情報表
示板とから構成される走行支援道路システムであって、
前記画像処理センサで実際に検出された情報から停止車
や対向車の存在等を危険事象として判別する機能と、停
止車を追い越しする際の車線はみ出し等の前記危険事象
に起因して起こり得る別の危険事象を予測する機能と、
前記の複数の危険な事象情報を総合的に判断して、情報
表示板毎に運転者に通知すべき最も優先度の高い情報を
選択して表示する機能と、前記情報表示板に加えて車両
に搭載された車載器と無線通信を行うことができるビー
コン装置を具えることによって、車載器のＨＭＩを通じ
て運転者に音声等で直接情報を提供する機能とを具えて
いることを特徴とする走行支援道路システムに係るもの
である。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施
形態における各機器の構成配置図である。図１には、片
道１車線の対面通行道路が示されていて、カーブの内側
には遮蔽物等が存在し、見通しの悪いカーブ区間におい
て、導入される走行支援道路システムは、交通状況を撮
影する監視カメラ２０１〜２０４と、この監視カメラ２
０１〜２０４で撮影された映像を処理する画像処理部
と、前記画像処理部の検出情報から事象を判別して表示
メッセージを決定する路側処理部を内蔵する路側処理装
置１０１と、路側処理装置１０１からの指示によって、
文字情報を表示する情報表示板３０１〜３０４等を有す
るものである。

【００１１】監視カメラ２０１〜２０４において、カー
ブ区間内、特にカーブ進入車両の運転者が見通せない区
間１２の交通状況を撮影する監視カメラとして２０２及
び２０３がカーブ入口付近にそれぞれ設置される。また
カーブ入口よりも手前の区間１１及び区間１３の交通状
況を撮影するカメラとして、２０１及び２０４がカーブ
入口から、カーブ区間長よりも長い距離をあけた位置に
それぞれ設置される。なおカーブ区間内の監視について
曲率や区間長によっては、２台の監視カメラでは区間内
を撮影しきれない場合もあり、その場合には３台以上の
監視カメラを用いて撮影を行うことになる。

【００１２】情報表示板３０１〜３０４において、カー
ブ区間内の停止車や障害物又は対向車はみ出し等の情報
を運転者に知らせる情報表示板として３０１及び３０４
がカーブ入口より手前にそれぞれ設置される。これらの
位置としてはカーブ区間内に停止車等があった場合に、
情報表示板に表示されたメッセージ情報を運転者が認識
して減速等の回避操作を行ってカーブに進入する手前で
車両を停止することができる位置、すなわち制動停止距
離分カーブ入口から手前に設置される。図２に示す式１
で表わされる制動停止距離計算式を用いて、カーブ入口
からの距離を算出することができる。例えば該当区間を
通行する車両の実勢速度を６０ｋｍ／ｈ、減速度を９．
８ｍ／ｓ２、運転者の情報取り込み時間を３秒、反応遅
れ時間を１秒とすると、制動停止距離は８６ｍとなり、
カーブ入口から８６ｍ手前に情報表示板を設置すると良
い。ただし監視カメラの撮影範囲が情報表示板でさえぎ
られる場合、監視カメラの位置をさらにカーブ入口から
遠ざける必要がある。さらにカーブ区間内での対向車と
のすれ違いや対向車はみ出し等の情報を運転者に知らせ
る表示板として３０２及び３０３がそれぞれカーブ入口
に設置される。この情報表示板は、情報表示板３０１及
び３０４の表示メッセージ内容と同期を取ることがで
き、停止車や障害物情報の表示も行えるものとする。前
記路側処理装置については配置の制約は特になく、監視
カメラからの映像信号及び情報表示板への出力信号を伝
送しやすい位置に配置することができる。

【００１３】図３には本発明の実施形態における各機器
の接続状態が示されており、監視カメラ２０１〜２０４
で撮影された映像信号２００１は、路側処理装置１０１
に伝送され、画像処理部１０１１に入力される。前記画
像処理部で既存の画像処理技術、例えば一定周期で静止
画像として映像を取り込み、周期毎の差分をとることで
車両の検出やその移動距離を求めて速度を算出するとい
った方法で、車両ＩＤ、走行方向、速度、位置（Ｘ座
標、Ｙ座標）、車種等を判別し、検出情報２００２とし
て路側処理部１０１２に送信する。路側処理部１０１２
で予め登録しておいた道路線形情報と検出情報の車両位
置及び走行方向を比較して、カーブ内とカーブ下流の監
視区間における通常走行／車線はみ出し走行／対向車線
逆走を行う車両を判別する。

【００１４】さらに速度から例えば１０ｋｍ／ｈ以下は
停止車、１０〜３０ｋｍ／ｈは低速車、３０ｋｍ／ｈ以
上は通常走行車というように状態の判別を行う。これに
より実際に検出された情報から危険事象を判別し、さら
に判別したし危険事象から起こりうる別の危険事象も予
測し、情報表示板３０１〜３０４において表示すべきメ
ッセージ、すなわちそれぞれの情報提供地点で運転者に
通知すべき最も優先度の高い情報を選択し、出力信号２
００３をそれぞれの情報表示板へ送信して表示を行う。
このとき情報表示板の表示色を危険性に応じて赤：危
険、橙：注意、緑：通常のように使い分けることで、運
転者への注意喚起レベルを調整する。なお危険事象の判
別内容については図５、情報表示板への表示方法につい
ては図６に記述する。

【００１５】図４及び図５に、本発明のよる走行支援道
路システムで検出する事象及びその事象に対する情報表
示板の表示メッセージ例一覧を示す。ただしここでは情
報を提供する対象を車両４０１と仮定し、この車両４０
１が走行する車線を自車線と称し、車両４０１に対して
影響がある検出事象と、それに対応した情報提供を行う
ために使用する情報表示板について説明する。なお反対
車線を走行する車両４０４に対しての情報提供について
は、事象の検出位置や使用する情報表示板が入れ替わる
だけで、同様の考え方を適用するものとする。

【００１６】まずＮｏ．１はカーブ区間１２において、
対向車４０６が自車線上にはみ出して走行している状態
で、このとき情報表示板３０１及び３０２に「対向車は
み出しあり」の表示を行うことにより車両４０１に対し
て減速等の回避操作を促す。

【００１７】Ｎｏ．２は、カーブ区間１２において、対
向車４０６が自車線上にはみ出して停止している状態
で、このとき情報表示板３０１及び３０２に「停止車あ
り」の表示を行うことにより、車両４０１に対して減速
等の回避操作を促す。

【００１８】Ｎｏ．３は、カーブ区間１２において、先
行車４０２が自車線上に停止している状態で、Ｎｏ．２
と同様に「停止車あり」の表示を行うことにより、車両
４０１に対して減速等の回避操作を促す。

【００１９】Ｎｏ．４は、カーブ区間１２において、先
行車４０２が自車線上を低速走行している状態で、この
とき情報表示板３０１及び３０２に「低速車あり」の表
示を行うことにより、車両４０１に対して減速等の回避
操作を促す。

【００２０】Ｎｏ．５は、カーブ区間１２において、対
向車４０３が対向車線上で停止又は低速走行している状
態で、このとき情報表示板３０１及び３０２に「対向車
はみ出し注意」の表示を行うことにより、車両４０１に
対して車両４０３を追い越して車線をはみ出してくる可
能性のある後続対向車の注意喚起を行う。

【００２１】Ｎｏ．６は、カーブ区間１２において、先
行車４０５が対向車線上で停止している状態で、Ｎｏ．
５と同様に、「対向車はみ出し注意」の表示を行うこと
により、車両４０１に対して車両４０５を追い越して車
線をはみ出してくる可能性のある対向車の注意喚起を行
う。

【００２２】Ｎｏ．７は、カーブ区間下流１３におい
て、対向車４０７が自車線上にはみ出して走行している
状態で、このとき情報表示板３０２に「対向車はみ出し
注意」の表示を行うことにより、車両４０１に対して注
意喚起を行う。

【００２３】Ｎｏ．８は、カーブ区間下流１３におい
て、対向車４０７が対向車線上を走行している状態で、
このとき情報表示板３０２に「対向車あり」の表示を行
うことにより、車両４０１に対して注意喚起を行う。

【００２４】以上のような情報表示板での情報提供に加
えて、現在ＶＩＣＳでビーコン装置を用いて、カーナビ
に旅行時間等の情報を提供しているが、それと同様にし
て情報表示板の手前にビーコン装置を追加設置すること
で、車両に搭載された車載器のＨＭＩを通じて運転者に
音声等で直接前記情報を提供することもできる。これに
より表示板の視認洩れを減少させることができ、さらに
情報表示板に表示しきれないような長いメッセージも運
転者に伝達することができ、安全走行を支援する情報を
より詳細に提供することができるようになる。

【００２５】図６に検出事象に対応した情報表示板メッ
セージの表示保持条件及び複数事象を検出した際の表示
優先順位の例を示す。まず図６に示されるＮｏ．１〜Ｎ
ｏ．８に当てはまる事象が発生していない場合は、「カ
ーブ注意」等の道路線形の注意喚起表示をしておく。そ
して路側処理部で図６に当てはまる事象を判別した段階
で、その事象に対応したメッセージを表示保持条件が満
たされる間対象となる情報表示板に表示する。

【００２６】ただしＮｏ．７及びＮｏ．８の事象につい
ては、区間１３で検出した対向車を通知する情報である
ため、表示の開始と終了のタイミングは、車両４０４又
は４０７が監視区間１３からカーブ出口までの距離を監
視区間１３を脱出する際に検出した速度で等速走行する
と仮定し、カーブ入口とカーブ出口の到着時刻を算出し
て決定する。実際にはカーブ区間での減速操作や勾配に
よる加減速の影響等があるため、それぞれのタイミング
を微調整するパラメータを追加し、実際の交通状況を確
認して決定することが望ましい。

【００２７】なお前記の処理は、対向車線側でも同様に
行われ、同時に複数の事象が検出された場合、各情報表
示板における表示メッセージ候補をそれぞれ判別し、そ
の中で最も優先順位の高いメッセージを各情報表示板で
表示する。これによって運転者に通知すべき最も優先度
の高い情報が通知される。

【００２８】見通しの悪いカーブ区間に本発明による走
行支援道路システムを導入した場合において、典型的な
危険事象発生例に対しての情報表示板メッセージの遷移
を図７〜図１０に示す。この例では見通しの悪いカーブ
区間に車両が事故等で停止し、後続の車両が前記停止車
両をカーブ区間で追い越すというケースである。まず事
象が検出されていない状態においては、情報表示板はす
べて「カーブ注意」等の道路線形の注意喚起表示が行わ
れる。そして図７に示す監視区間１３に車両５０１が進
入することにより、車両５０１が図５のＮｏ．８に当て
はまる事象と判定される。これによって車両５０１がカ
ーブ区間１２入口に到達する予想時刻及びカーブ区間１
２出口に到達する予想時刻が計算される。

【００２９】次に図８に示すように、車両５０１がカー
ブ区間１２入口に到着する時刻となると、情報表示板３
０２に「対向車あり」が表示され、カーブ区間１２出口
に到着する予測時刻までタイマーで表示を保持する。そ
れから図９に示すように、車両５０１がカーブ区間１２
内にて停止すると、車両５０１は図５のＮｏ．５に当て
はまる事象と判定され、同時に反対車線の車両への情報
提供を考えると、車両５０１は図５のＮｏ．３に相当す
る事象とも判定される。これによって情報表示板３０１
及び３０２には、「対向車はみ出し注意」が表示され、
情報表示板３０３及び３０４には、「停止車あり」が表
示される。勿論情報表示板３０２は、表示優先順位に従
って、「対向車あり」のタイマー表示中であっても、
「対向車はみ出し注意」に切り替わる。

【００３０】つづいて図１０に示すように車両５０２が
監視区間１３を通過して、「停止車あり」の表示によっ
て車両５０１を認識して低速で車両５０１に接近して追
越しをかける。車両５０２は追越しをかけるまでに対向
車や低速車として事象判定されるが、それらを上回る表
示優先順位をもつ情報が既に表示されているので、いず
れの情報表示板の表示も変わらない。

【００３１】しかし車両５０２が追越しをかけて対向車
線にはみ出すことによって、車両５０２は図５のＮｏ．
１に当てはまる事象と判定される。これによって情報表
示板３０１及び３０２には、「対向車はみ出しあり」が
表示され、車両５０２が元の車線に戻るかカーブ区間１
２を脱出するまで保持される。そしてその後、情報表示
板３０１及び３０２は、「対向車はみ出し注意」に切り
替わる。

【００３２】

【発明の効果】本発明は、前記のようであって、見通し
の悪いカーブ区間において、そのカーブ区間内における
対向車の追越し等の動作も予測して、カーブに進入する
車両の運転者に通知すべき最も優先度の高い情報を提供
することで、運転者は効率的に危険回避に必要な情報を
入手することができ、またお互いの対向車を意識させる
ことでカーブ区間における走行車線順守を促して、安全
にカーブ区間を走行するのに役立つという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の機器構成例図である。

【図２】制動停止距離計算式１の説明図である。

【図３】本発明の実施の形態の機器接続状態図である。

【図４】本発明の実施の形態によって検出する事象図で
ある。

【図５】本発明の実施の形態によって検出する事象とそ
れに対応する情報表示板の表示メッセージ例の一覧表で
ある。

【図６】同情報表示板の表示メッセージの保持条件及び
表示優先順位の例を示す図面である。

【図７】同検出事象とそれに対応する同情報表示板の表
示メッセージの遷移その１を示す図面である。

【図８】同情報表示板の表示メッセージの遷移その２を
示す図面である。

【図９】同情報表示板の表示メッセージの遷移その３を
示す図面である。

【図１０】同情報表示板の表示メッセージの遷移その４
を示す図面である。

【符号の説明】

１２カーブ区間１３カーブ区間下流、監視区間１０１路側処理装置２０１，２０２，２０３，２０４監視カメラ３０１，３０２，３０３，３０４情報表示板４０１，４０２，４０３，４０４，４０５，４０６，４
０７車両５０１，５０２，５０３車両１０１１画像処理部１０１２路側処理部２００２検出情報２００３出力信号

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 ＣＦターム(参考） 5C087 AA02 AA03 AA19 AA37 BB03 BB18 BB73 DD03 DD14 EE05 EE14 FF01 FF02 FF04 FF17 FF19 FF20 GG02 GG07 GG11 GG14 GG19 GG23 GG66 5H180 AA01 BB04 CC04 DD07 EE01 LL04 LL07 LL08 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】見通しの悪いカーブ区間に進入する車両
の運転者に対し、カーブ区間内の交通状況を通知して安
全走行を支援する走行支援道路システムにおいて、カー
ブ区間内を監視する画像処理センサと、カーブ区間下流
を監視する画像処理センサと、それらのセンサからの検
出情報をもとに情報表示板へ表示するメッセージを選択
する路側処理装置と、カーブに進入する運転者に情報を
通知する情報表示板とから構成され、前記画像処理セン
サで実際に検出された情報から停止車や対向車の存在等
を危険事象として判別する機能と、停止車を追い越しす
る際の車線はみ出し等の前記危険事象に起因して起こり
得るるさらに危険な事象を予測する機能と、前記の複数
の危険な事象情報を総合的に判断して、情報表示板毎に
運転者に通知すべき最も優先度の高い情報を選択して表
示する機能とを具えていることを特徴とする走行支援道
路システム。
【請求項２】前記情報表示板に加えて車両に搭載され
た車載器と無線通信を行うことができるビーコン装置を
具えることによって、車載器のＨＭＩを通じて運転者に
音声等で直接情報を提供することを特徴とする走行支援
道路システム。