JP2008052341A - 緊急車両接近通知システム - Google Patents

Abstract

【課題】緊急車両が交差点に接近した場合に、一般車両に適切な退避指示を与えることができる緊急車両接近通知システムを提供する。
【解決手段】緊急車両監視装置１を構成する監視カメラ１ａ〜１ｄは、緊急車両１３のサイレン音を検出したときは、自己の監視方向の撮影映像に緊急車両１３の映像が含まれるかを判断し、緊急車両１３が含まれていた場合は、交差点に向かって進行している一般車両３に対して後方から緊急車両１３が接近することを示す接近情報を送信する。一般車両に搭載されている車両制御部は、接近情報が後から緊急車両が接近することを示していたときは、路肩に停車することを報知する。これにより、一般車両３の乗員は、車両を路肩に停止して緊急車両１３を優先的に走行させる。
【選択図】図２

Description

本発明は、救急車、消防車、パトカーなどの緊急車両が交差点に接近したことを一般車両に通知する緊急車両接近通知システムに関する。

救急車、消防車、パトカーなどの緊急車両は、緊急時には道路を優先的に走行することができることから、交差点の信号が赤信号であっても、安全を確認しながら交差点に進入することができる。従って、交差点に向かって走行している一般車両は、交差点に進入する緊急車両の進行を妨害しないように道を譲る義務がある。
特開２００５−２２８１１１号公報

しかしながら、緊急車両が交差点に接近したことを交差点に向かって走行している全ての一般車両が認識しているわけではなく、緊急車両から発せられる緊急報知音を聞き落として交差点に進入した場合には、緊急車両の走行を妨害したり、緊急車両と衝突してしまう危険性がある。このような課題を解決するために、特許文献１のものでは、道路側に備えられた機器などにより緊急車両と一般車両との位置関係から退避情報を作成し、一般車両に退避指示情報を与えるようにしているものの、退避指示情報を作成した時間と受信した時間の差により自車位置ずれを生じ、一般車両の乗員に適切な退避指示を与えることができない虞がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、緊急車両が交差点に接近した場合に、一般車両に的確な指示を与えることができる緊急車両接近通知システムを提供することにある。

請求項１の発明によれば、緊急車両が交差点に接近すると、緊急報知音検出手段は、緊急車両が発生する緊急報知音を検出するようになる。すると、接近方向判別手段が緊急車両の接近方向を判別するので、送信手段は、緊急車両の接近方向を示す接近情報を交差点から延びる道路に設定された所定の通信エリアに送信する。一般車両が送信手段の通信エリアに位置すると、一般車両に搭載された受信手段が送信手段から送信された接近情報を受信するようになるので、報知手段が接近情報に応じた所定の退避指示を一般車両の乗員に報知するようになる。これにより、乗員は、緊急車両が何れの方向から交差点に接近するかを確認することができるので、接近方向に応じた適切に対処することができる。この場合、緊急車両が発生する緊急報知音を検出することにより緊急車両の接近を検出するようにしたので、緊急車両が単に接近しただけでは検出したことにならないことから、緊急車両の接近を誤検出してしまうことを防止できる。

請求項２の発明によれば、監視カメラが撮影した映像から緊急車両の映像を抽出するようにしたので、映像分析により緊急車両を精度よく検出することができる。
請求項３の発明によれば、緊急車両の接近方向が後からの場合は、車両を路肩に停止させることにより緊急車両を優先的に走行させることができるので、交差点に向かって進行する緊急車両の走行を妨害してしまうことを防止できる。
請求項４の発明によれば、緊急車両の接近方向が後以外の場合は、車両を路肩に停止させる必要はなく単に停止すれば十分であるので、緊急車両が通過した後は、車両の停止状態から通常の走行状態に円滑に復帰することができる。

請求項５の発明によれば、オーディオ音をミュートした状態で接近情報を音声ガイダンスで報知するので、乗員に接近情報を確実に報知することができる。また、オーディオ音がミュートされることから、ユーザに注意を喚起することができる。

以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明する。
図２は、交差点を上方からみた模式図である。この図２において、図示しない信号が設置された交差点には緊急車両監視装置（緊急報知音検出手段、接近方向判別手段、送信手段に相当）１が設置されている。この緊急車両監視装置１は、複数の監視カメラ１ａ〜１ｄから構成されており、交差点に向かって道路を走行する車両を正面方向から俯瞰撮影するようになっている。図２に示す例では、緊急車両監視装置１を構成する第１の監視カメラ１ａで図示下方から交差点に接近する車両を撮影し、第２の監視カメラ１ｂで図示上方から交差点に接近する車両を撮影し、第３の監視カメラ１ｃで図示左方向から交差点に接近する車両を撮影し、第４の監視カメラ１ｄで図示右方向から交差点に接近する車両を撮影するようになっている。これらの監視カメラ１ａ〜１ｄは、協調して動作することにより緊急車両監視装置１として機能するようになっている。即ち、各監視カメラ１ａ〜１ｄは、緊急車両（救急車、消防車、パトカーなど）が発生するサイレン音を音声分析により検知するサイレン音検知機能を備えていると共に、交差点から例えば３００ｍ以内に位置する緊急車両を映像分析により識別する機能を有しており、それらの検知結果及び識別結果を他の監視カメラ１ａ〜１ｄとの間で授受するようになっている。

各監視カメラ１ａ〜１ｄは路側アンテナ２（図１参照）を有しており、交差点から延びる道路に沿って交差点から例えば２００ｍの範囲内を通信エリア（監視カメラ１ａの通信エリアを破線で示す）に位置する後述する車載機との間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）プロトコルにより狭域通信を行うように構成されている。

一方、図１は、一般車両の構成のうち本発明に関連した構成を示す機能ブロック図である。この図１において、一般車両３には、車両制御部（受信手段、報知手段に相当）４、通信制御部５、ナビゲーション６、ディスプレイ７、スピーカ８、オーディオ制御部９、オーディオ１０、車速センサ１１、ブレーキシステム１２などが搭載されている。車両制御部４は、マイクロコンピュータ等を中心として構成されており、プログラムに基づいて各構成要素を制御するようになっている。通信制御部５は例えばＤＳＲＣ端末であり、監視カメラ１ａ〜１ｄから送信された情報を受信および解析するデータ情報処理部の機能を有する。ナビゲーション６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能により自位置を判定する。ディスプレイ７は、ナビゲーション６からの操作画面を表示すると共に、ナビゲーションモードでは自位置を中心とする周辺地図を設定された尺度で表示する。

オーディオ１０は、スピーカ８から音声ガイダンスを流す。オーディオ制御部９は、車両制御部４からの指令により、スピーカ８に出力する音声信号の信号レベルを抑制するミュート制御を実行する。車速センサ１１は、車両の速度を示す信号を車両制御部４に出力する。ブレーキシステム１２は、車両制御部４の指令に応じて自車両を安全に停止させるようにブレーキ制御を行うようになっている。

次に、上記構成の作用について説明する。
近年の車両はエアコンが標準的に装備されていることから、車両のウインドを全閉した状態で走行することが一般的になっており、乗員が緊急車両のサイレン音を認識することが遅れてしまうことがある。また、オーディオ音の音量が大きい場合は、交差点に進入するにしても緊急車両の接近を認識することなく進入してしまうことがある。

そこで、緊急車両監視装置１は、次のようにして緊急車両の接近を一般車両３に通知するようになっている。
図３は、緊急車両監視装置１を構成する監視カメラ１ａ〜１ｄの動作を示すフローチャートである。この図３において、監視カメラ１ａ〜１ｄは、緊急車両１３（図２参照）がサイレン音を発しながら交差点に接近すると、サイレン音検知機能により緊急車両１３から発せられるサイレン音を検知するようになる（Ｓ１０１）。この場合、サイレン音だけでは緊急車両１３が何れの方向から交差点に接近するのかを判断することができないことから、監視カメラ１ａ〜１ｄは、撮影映像に緊急車両の映像が含まれているかを映像分析する（Ｓ１０２）。このような緊急車両の映像分析は、緊急車両の屋根に取付けられた赤色灯の点滅を抽出することにより容易に識別することができる。また、緊急車両特有の外形形状或いは車体の色彩によるパターン認識によっても識別可能である。

何れかの監視カメラ１ａ〜１ｄが映像分析により緊急車両１３を識別したときは（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、接近方向（前後左右）を確認する（Ｓ１０４）。つまり、図２に示すように第１の監視カメラ１ａが緊急車両１３を映像分析により識別した場合は、第１の監視カメラ１ａは、他の監視カメラ１ｂ〜１ｄに対して緊急車両１３を識別したことを通知するので、他の監視カメラ１ｂ〜１ｄは、そのことに基づいて緊急車両１３が何れの方向から交差点に接近したのかを確認することができる。

次に、各監視カメラ１ａ〜１ｄは、緊急車両１３が接近した方向を示す接近情報を路側アンテナ２から送信する（Ｓ１０５）。つまり、第１の監視カメラ１ａは、緊急車両１３が後方から接近することを示す接近情報を送信し、第２の監視カメラ１ｂは、緊急車両１３が前方から接近することを示す接近情報を送信し、第３の監視カメラ１ｃは、緊急車両１３が右方向から接近することを示す接近情報を送信し、第４の監視カメラ１ｄは、緊急車両１３が左方向から接近することを示す接近情報を送信する。

図４は、一般車両の車両制御部４の動作を示すフローチャートである。この図４に示すように、車両制御部４は、ナビゲーション６からの自位置情報に基づいて交差点に接近したかを判断する（Ｓ２０１）。交差点に接近したと判断したときは（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、通信制御部受信待機モードに移行する（Ｓ２０２）。

さて、一般車両が各監視カメラ１ａ〜１ｄの路側アンテナ２の通信エリアに進入したときは、上述のように路側アンテナ２から送信されている接近情報を通信制御部５が受信するようになるので（Ｓ２０３）、受信データを分析し（Ｓ２０４）、接近情報が緊急車両１３の接近方向は後を示しているかを判断する（Ｓ２０５）。受信データが緊急車両１３は後から接近していることを示していたときは（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、「路肩に寄せ、停止」というメッセージをディスプレイ７に表示する（Ｓ２０７）。つまり、緊急車両１３を優先的に追い越させるために、乗員に対して車両を路肩に停止することを指示するのである。また、受信データが緊急車両１３は後以外（前、右、左）から接近していることを示していたときは（Ｓ２０５：ＮＯ）、「停止」というメッセージを表示する（Ｓ２０６）。つまり、緊急車両１３が前方から交差点に接近する場合は、緊急車両１３が交差点で右折する可能性があり、この場合は、自車の進行方向と緊急車両の右折方向とが交差してしまう。同様に、緊急車両１３が右方向或いは左方向から交差点に接近する場合も、自車の進行方向と緊急車両１３の進行方向とが交差してしまう。このような場合、緊急車両１３の走行を妨害したり、緊急車両１３との衝突の危険性が高くなったりすることから、交差点に向かって走行している一般車両３は停止する必要があるものの、路肩に停止する必要はなく単に停止すればよいことから、「停止」というメッセージを表示するようにしている。

次に、オーディオ使用中かを判断し（Ｓ２０８）、オーディオ使用中でない場合は（Ｓ２０８：ＮＯ）、上記メッセージをスピーカ８から音声ガイダンスにより報知する（Ｓ２１０）。オーディオ使用中の場合は（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、オーディオ音のミュートを実行してから（Ｓ２０９）、上記メッセージをスピーカ８から音声ガイダンスにより報知する（Ｓ２１０）。

従って、一般車両３の乗員は、ディスプレイ７に「路肩に寄せ、停止」というメッセージが表示されたり、「路肩に寄せ、停止」と音声ガイドされたりしたときは、退避動作として車両を路肩に停止することにより緊急車両を優先して走行させる。これにより、緊急車両１３が後から接近する場合は、車両を路肩に停止させることにより緊急車両１３を優先的に走行させることができるので、緊急車両１３の進行を妨害してしまうことを防止できる。また、ディスプレイ７に「停止」というメッセージが表示されたり、「停止」と音声ガイドされたりしたときは、退避動作として車両を停止させる。これにより、緊急車両１３が後以外から接近する場合は、車両を路肩に停止させる必要はなく単に停止すれば十分である。

以上のようなメッセージの表示或いは音声ガイダンスにかかわらず乗員が接近情報を気付かない場合は、緊急車両１３の走行を妨害したり、緊急車両１３との衝突の危険性が高くなったりするので、所定時間待機するにしても（Ｓ２１１）、車速センサ１１が示す車両速度が０にならない場合は（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ブレーキシステム１２に対してブレーキ制御を実行する（Ｓ２１３）。これにより、ブレーキシステム１２がブレーキ制御を実行するので、車両を円滑に停止することができる。
そして、通信制御部５の受信待機モードを解除する（Ｓ２１４）。これにより、路肩に停止させた車両を発進させたり、路上に停止させた車両を通常の走行状態に円滑に復帰させたりすることができる。

このような実施例によれば、緊急車両監視装置１を構成する監視カメラ１ａ〜１ｄは、交差点に接近する緊急車両１３の接近方向を判別し、その接近方向を示す接近情報を路側アンテナ２から送信すると共に、一般車両３に搭載された車両制御部４は、監視カメラ１ａ〜１ｄから受信した接近情報が示す接近方向に応じて適切なメッセージをディスプレイ７に表示したり、スピーカ８から音声ガイダンスを行なったりするようにしたので、一般車両３の乗員は、例えば車室のウインドを全て全閉して緊急車両１３のサイレン音を聴き取りにくい状態であっても、緊急車両１３が自車両に対して接近中であることを確実に知ることが可能となる。従って、表示メッセージ或いは音声ガイダンスに基づいて、自車両を安全な位置に退避させるための行動をより早い段階で取ることができるようになり、接近する緊急車両１３を余裕を持って優先的に走行させることができる。

しかも、監視カメラ１ａ〜１ｄは、緊急車両１３のサイレン音を検出したことを条件として緊急車両１３を映像分析するようになっているので、サイレン音を発生していない緊急車両１３が交差点に単に接近しただけでは、緊急車両１３が接近したと判断せず、緊急出動ではない緊急車両１３の接近を誤検出してしまうことを防止できる。

また、一般車両３の車両制御部４は、監視カメラ１ａ〜１ｄから送信された緊急車両１３の接近方向に応じてメッセージ或いは音声ガイドダンスにより退避指示を報知するようにしたので、一般車両３の乗員は、その退避指示にしたがって退避行動を適切に行うことができる。

さらに、緊急車両１３の接近を音声ガイダンスで報知する際に、オーディオ音の音量をミュートするようにしたので、音声ガイダンスを優先して聴覚的に報知を行うことで乗員により確実に報知することができる。この場合、ミュート効果により乗員が何らかの異常に気付くようになるので、注意を喚起することも期待できる。

加えて、路側アンテナ２は、ＤＳＲＣのプロトコルにより狭域通信を行うので、接近情報が情報の報知が本来不要な車両にまで受信されることを回避できる。また、その通信速度の高速性によって、車両が高速で走行しているような場合でも、必要な情報の通信を確実に行うことができる。

本発明は、上記実施例に限定されることなく、次のように変形または拡張できる。
一般車両３に通信制御部５としてＤＳＲＣ端末を搭載するのに替えて、乗員が携帯する携帯電話機を用いて接近情報を受信するようにしてもよい。
接近情報を表示する報知手段としては、ディスプレイ７に替えて、フロントウィンドウ、ポップアップディスプレイ、メータなどに表示するようにしてもよい。
監視カメラ１ａ〜１ｄは、緊急車両１３のサイレン音を検知したときは、交差点付近を走行している全ての一般車両３に対して徐行情報を送信し、徐行情報を受信した通信制御部５は、エンジン制御により速度を強制的に徐行速度に低下させるようにしてもよい。

交差点の中央に魚眼レンズを有する監視カメラを設け、１台の監視カメラで交差点に各方向から進入する車両を撮影することにより緊急車両１３を映像分析するようにしてもよい。この場合、緊急車両１３のサイレン音を検出するサイレン音検知機能を共通化することができるので、全体構成の簡単化を図ることができる。

本発明の一実施例における一般車両の構成を示す機能ブロック図 交差点を上方からみた模式図 各監視カメラの動作を示すフローチャート 一般車両の車両制御部の動作を示すフローチャート

符号の説明

図面中、１は緊急車両監視装置（緊急報知音検出手段、接近方向判別手段、送信手段）、１ａ〜１ｄは監視カメラ、２は路側アンテナ、３は一般車両、４は車両制御部（受信手段、報知手段）、１３は緊急車両である。

Claims (5)

1. 交差点に接近する緊急車両が発生する緊急報知音を検出する緊急報知音検出手段と、
   この緊急報知音検出手段が緊急報知音を検出したときは、前記緊急車両が何れの方向から前記交差点に接近しているのかを判別する接近方向判別手段と、
   この接近方向判別手段が判別した前記緊急車両の接近方向を示す接近情報を前記交差点から延びる道路に設定された所定の通信エリアに送信する送信手段と、
   一般車両に搭載され、前記送信手段の通信エリアに位置した状態で前記送信手段から送信された接近情報を受信する受信手段と、
   この受信手段が受信した接近情報に応じた所定の退避指示を前記一般車両の乗員に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする緊急車両接近通知システム。
2. 前記接近方向判別手段は、前記交差点に接近する車両を監視カメラで撮影し、その撮影映像を映像分析することにより前記緊急車両の接近方向を判別することを特徴とする請求項１記載の緊急車両接近通知システム。
3. 前記報知手段は、前記受信手段が受信した接近情報が前記緊急車両は後から接近していることを示していたときは、前記退避指示として路肩に停止することを報知することを特徴とする請求項１または２記載の緊急車両接近通知システム。
4. 前記報知手段は、前記受信手段が受信した接近情報が前記緊急車両は後以外から接近していることを示していたときは、前記退避指示として停止することを報知することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の緊急車両接近通知システム。
5. 前記報知手段は、前記受信手段が受信した接近情報を報知する場合は、オーディオ音をミュートした状態で音声ガイダンスすることを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の緊急車両接近通知システム。

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