JP2019144668A - 自律走行車両の走行制御システム、サーバ装置、及び自律走行車両 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合に、それら複数の自律走行車両を効率的に走行させることを課題とする。【解決手段】本発明は、所定の運行指令に従って自律走行する複数の自律走行車両を制御する、自律走行車両の走行制御システムにおいて、複数の自律走行車両間における優先順位を設定する優先順位設定手段と、複数の自律走行車両が同一車線に混在して走行する場合に、優先順位設定手段により設定される優先順位が低い自律走行車両に比べ、優先順位設定手段により設定される優先順位が高い自律走行車両の走行を優先させるように、複数の自律走行車両の走行を制御する、走行制御手段と、を備えるようにした。【選択図】図６

Description

本発明は、自律走行車両の走行制御システム、サーバ装置、及び自律走行車両に関する。

近年、自律走行可能な車両（以下、「自律走行車両」と記す場合もある。）の開発が進められている。斯様な自律走行車両の運行を制御する技術として、複数の自律走行車両が同一車線上を走行する場合に、自律走行車両間の距離（車間距離）を保ちつつ複数の自律走行車両を等速で走行させる、所謂、隊列走行させる技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開平１１−１３４６００号公報

ところで、自律走行車両に対するニーズが多様化することを想定すると、ニーズの相違する複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行することも考えられる。そのような場合には、それら複数の自律走行車両を効率的に走行させる必要がある。

本発明は、上記したような要求に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合に、それら複数の自律走行車両を効率的に走行させることができる技術の提供にある。

本発明は、上記した課題を解決するために、所定の運行指令に従って自律走行する自律走行車両の走行制御システムであって、複数の自律走行車両間における優先順位を設定することで、複数の自律走行車両が同一車線上を走行する場合に、優先順位の高い自律走行車両を、優先順位の低い自律走行車両よりも優先的に走行させるようにした。

詳細には、本発明は、所定の運行指令に従って自律走行する複数の自律走行車両を制御する、自律走行車両の走行制御システムである。そして、該走行制御システムは、複数の自律走行車両間における優先順位を設定する優先順位設定手段と、複数の自律走行車両が同一車線に混在して走行する場合に、前記優先順位設定手段により設定される優先順位が低い自律走行車両に比べ、前記優先順位設定手段により設定される優先順位が高い自律走行車両の走行を優先させるように、複数の自律走行車両の走行を制御する、走行制御手段と、を備えるようにした。

複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合には、個々の自律走行車両毎にニーズが相違する可能性がある。ここでいう「ニーズ」としては、例えば、目的地への早期到着や目的地までの円滑な走行（以下、これらを「走行品質」と総称する場合もある。）よりもコスト（運賃）を重視したニーズ、運賃よりも走行品質を重視したニーズ等が考えられる。そして、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合において、それらの自律走行車両のニーズが相違していると、各自律走行車両がニーズに適した走行を行うことができなくなる可能性がある。

これに対し、本発明に係る自律走行車両の走行制御システムによれば、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合に、優先順位設定手段により設定される優先順位が低い自律走行車両に比べ、優先順位設定手段により設定される優先順位が高い自律走行車両の走行を優先させるように、複数の自律走行車両の走行が制御される。ここで、優先順位の高い自律走行車両の走行を優先させるとは、例えば、優先順位の低い自律走行車両が優先順位の高い自律走行車両の進路上に存在することに起因する、優先順位の高い自律走行車両の進路変更や走行速度の変更等を抑制すること、言い換えると、優先順位の高い自律走行車両の進路上から優先順位の低い他の自律走行車両を離脱させる（道を譲らせる）ことをいう。これにより、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合において、優先順位の低い自律走行車両が、優先順位の高い自律走行車両の円滑な走行を妨げることが抑制される。その結果、各自律走行車両がニーズに適した走行を行い易くなる。

ここで、前記優先順位設定手段は、利用者に対する課金料金が高い自律走行車両には、利用者に対する課金料金が低い自律走行車両よりも高い優先順位を設定するようにしてもよい。ここでいう「課金料金」は、自律走行車両に求められる走行品質が高くなるほど、高額になるように定められる料金である。つまり、目的地へのより早い到着や目的地へのより円滑な走行を求める利用者に対しては、課金料金がより高額となるように定められる。このような課金料金に基づいて優先順位が設定されれば、利用者に対する課金料金の高い自律走行車両は、利用者に対する課金料金の低い自律走行車両よりも優先的に走行することが可能になる。これにより、利用者に対する課金料金の低い自律走行車両が、利用者に対する課金料金の高い自律走行車両の円滑な走行を妨げることが抑制される。その結果、各自律走行車両は、利用者のニーズに沿った走行品質を実現し易くなる。

また、前記優先順位設定手段は、走行速度が高い自律走行車両には、走行速度が低い自律走行車両よりも高い優先順位を設定するようにしてもよい。これにより、走行速度の相違する複数の自律走行車両が同一車線上を走行する場合に、走行速度の高い自律走行車両は、走行速度の低い自律走行車両よりも優先的に走行することが可能になる。これにより、走行速度の低い自律走行車両が、走行速度の高い自律走行車両の円滑な走行を妨げることが抑制される。その結果、走行速度の相違する複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合に、それらの自律走行車両を効率的に走行させることができる。

次に、本発明は、所定の運行指令に従って自律走行する複数の自律走行車両を制御するためのサーバ装置として捉えることもできる。その場合、本発明に係るサーバ装置は、複数の自律走行車両間における優先順位を設定する優先順位設定手段と、同一車線上を走行する複数の自律走行車両を検知した場合に、前記優先順位設定手段により設定される優先順位が低い自律走行車両に比べ、前記優先順位設定手段により設定される優先順位が高い自律走行車両の走行を優先させるように、複数の自律走行車両へ運行指令を行う指令手段と、を備えるようにすればよい。

上記のサーバ装置によれば、同一車線上を走行する複数の自律走行車両が検知された場合に、優先順位設定手段により設定される優先順位が低い自律走行車両に比べ、優先順位設定手段により設定される優先順位が高い自律走行車両の走行を優先させるように、複数の自律走行車両へ運行指令が為される。その場合、前記複数の自律走行車両は、サーバ装置からの運行指令に従って走行することになる。これにより、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合において、優先順位の低い自律走行車両が、優先順位の高い自律走行車両の円滑な走行を妨げることが抑制される。その結果、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合において、それら複数の自律走行車両を効率的に走行させることが可能となる。

また、本発明は、所定の運行指令に従って自律走行する自律走行車両として捉えることもできる。その場合の自律走行車両は、自車両と同一車線上において該自車両に後続する他の自律走行車両を検知する後続車両検知手段と、前記後続車両検知手段によって自車両に後続する他の自律走行車両が検知された場合に、前記他の自律走行車両と車車間通信することで、前記他の自律走行車両の優先順位に関する情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記他の自律走行車両の優先順位が自車両の優先順位よりも高ければ、自車両よりも前記他の自律走行車両の走行を優先させるように、自車両を走行させる走行制御手段と、を備えるようにすればよい。

上記の自律走行車両によれば、自車両と同一車線上において該自車両に後続する他の自律走行車両が検知された場合に、自車両と後続の他の自律走行車両との間で車車間通信を行うことで、後続の他の自律走行車両の優先順位に関する情報が取得される。そして、斯様にして取得された後続の他の自律走行車両の優先順位が自車両の優先順位よりも高ければ、自車両よりも後続の他の自律走行車両の走行を優先させるように、自車両の走行が制御される。これにより、自車両が後続の他の自律走行車両の円滑な走行を妨げることが抑制される。その結果、複数の自律走行車両が同一車線上を走行する場合に、それら複数の自律走行車両を効率的に走行させることが可能となる。

本発明によれば、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合に、それら複数の自律走行車両を効率的に走行させることができる。

本発明を適用する移動体システムの概要を示す図である。 移動体システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。 優先順位の低い先行車両が優先順位の高い後続車両に道を譲る第１の例を示す図である。 優先順位の低い先行車両が優先順位の高い後続車両に道を譲る第２の例を示す図である。 サーバ装置の記憶部に格納される車両情報のテーブル構成を例示する図である。 本実施例における移動体システムにおいて各構成要素間で行われるデータ及び処理の流れを示すフロー図である。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載される構成部品の寸法、材質、形状、相対配置等は、特に記載がない限り発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

<システム概要>
本実施例では、自律走行可能な複数の移動体（自律走行車両）を含む移動体システムに、本発明を適用する例について述べる。図１は、本実施例における移動体システムの概要を示す図である。図１に示す移動体システムは、与えられた運行指令に従って自律走行を行う複数の自律走行車両１００と、各自律走行車両１００に対して運行指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両である。一方、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の運行を管理及び制御する装置である。

各自律走行車両１００は、用途に応じて内外装等の仕様を容易に変更することができる
多目的移動体であって、道路上を自律走行可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートで複数の利用者を運搬する乗り合いバス、利用者からの要請に応じたルートで運行されるオンデマンドタクシー、所定のルートで貨物を輸送する貨物輸送車、利用者からの要請に応じたルートで運行される滞在型の乗客輸送車（例えば、ホテル施設やワークスペース等が室内に設置される車両）等である。なお、本実施例における自律走行車両１００は、必ずしも乗客以外の者が乗車しない車両である必要はない。例えば、乗客の接客を行う接客要員、自律走行車両１００の安全確保を行う保安要員、貨物の積み下ろしを行う集配要員等が添乗してもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよく、状況に応じて運転要員が運転又は運転の補助を行う車両であってもよい。

サーバ装置２００は、各自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、自律走行車両１００がオンデマンドタクシーである場合、利用者からの要請を受け、迎車に向かう地点及び目的地を取得したうえで、付近を走行中の自律走行車両１００のうち、タクシーの設備を持つ自律走行車両１００に対して、「出発地から目的地まで人を輸送する」旨の運行指令を送信する。これにより、サーバ装置２００からの運行指令を受けた自律走行車両１００が、運行指令に基づく経路に沿って走行することが可能になる。なお、運行指令は、出発地と目的地を結ぶ走行を指令するものとは限らない。例えば、「所定の地点まで走行して荷物を集配する」、「所定の経路の途中に存在する観光スポットで所定時間停車する」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。

また、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００が同一車線上に混在して走行する場合に、それら複数の自律走行車両１００を効率的に走行させるための指令を、複数の自律走行車両１００へ送信する機能も有している。具体的には、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００間における優先順位を設定する。そして、サーバ装置２００は、優先順位の高い自律走行車両１００を優先順位の低い自律走行車両１００よりも優先的に走行させるための指令を、複数の自律走行車両１００へ送信する。

なお、サーバ装置２００は、１つの装置である必要ななく、地域毎に設置される複数の装置から構成されてもよい。

<システム構成>
次に、本実施例における移動システムの構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自律走行車両１００及びサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両１００は複数であってもよい。

自律走行車両１００は、前述したように、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。斯様な自律走行車両１００は、周辺状況検出センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５等を含んで構成される。本実施例における自律走行車両１００は、電動モータを原動機として駆動される、電気自動車である。なお、自律走行車両１００の原動機は、電動モータに限定されるものではなく、内燃機関、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構であってもよい。

周辺状況検出センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等を含んで構成される。周辺状況検出センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に渡される。

位置情報取得部１０２は、自律走行車両１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。なお、位置情報取得部１０２は、所定の周期
で自律走行車両１００の現在位置を取得し、取得された現在位置に関する情報を制御部１０３に渡す。これに伴い、制御部１０３は、位置情報取得部１０２からの位置情報を受け取る都度、その位置情報をサーバ装置２００へ送信する。つまり、自律走行車両１００の位置情報は、所定の周期で自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される。これにより、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の現在位置を把握することが可能になる。

制御部１０３は、周辺状況検出センサ１０１から取得した情報に基づいて自律走行車両１００の運行を制御したり、サーバ装置２００からの指令に従って自律走行車両１００の走行状態を制御したりするコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。本実施例の制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、及び走行制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよ
い。

運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部又は全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行予定の経路（走行予定経路）を道路リンクの集合によって表したデータ
ここでいう「走行予定経路」は、例えば、運行計画生成部１０３１が、自律走行車両１００に搭載される記憶装置に記憶されている地図データを参照しつつ、サーバ装置２００からの運行指令で与えられた出発地と目的地に基づいて生成してもよい。また、「走行予定経路」は、外部のサービスを利用して生成されてもよく、又はサーバ装置２００から提供されてもよい。なお、「走行予定経路」が自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１又は外部サービスを利用して生成される構成においては、生成された「走行予定経路」が後述する通信部１０５によってサーバ装置２００へ送信されるものとする。

（２）走行予定経路上の任意の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「乗客を乗降させる」、「貨物の積み下ろしを行う」、「乗客の観光のために所定期間停車する」といったものがあるが、これらに限られない。

環境検出部１０３２は、周辺状況検出センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物等）の数や位置、道路の構造、道路標識等であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。

走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データと、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１によって生成される走行予定経路に沿って自車両を走行させ、且つ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。なお、車両を
自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、走行制御部１０３３は、サーバ装置２００からの指令に従って自律走行車両１００の走行を制御する機能も有する。

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、原動機（内燃機関、電動モータ、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構等）、制動装置、操舵装置等を含んで構成される。

通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動
体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車車間通信を行うための通信手段を更に有していてもよい。本例では、通信部１０５は、位置情報取得部１０２によって取得される自車両の現在位置情報や、運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画（走行予定経路）等を、サーバ装置２００へ送信する。

次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。斯様なサーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。通信部２０１は、自律走行車両１００の通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。

制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。本実施例における制御部２０２は、機能モジュールとして位置情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、優先順位設定部２０２３を有している。これらの機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよい。

位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある自律走行車両１００の現在位置を管理する。具体的には、位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００から所定の周期毎に現在位置情報を受信し、日時と関連づけて後述の記憶部２０３に記憶させる。

運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）貨客の輸送リクエスト
出発地及び目的地、ないし、走行経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
（２）特定の機能を併せ持つ自律走行車両の派遣リクエスト
乗客の宿泊施設（ホテル）や、乗客のワークスペース（例えば、プライベートオフィス、営業所等）等の機能を持つ自律走行車両１００に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。

上記したような配車リクエストには、利用者が料金に応じて選択可能なニーズも含まれる。ここでいうニーズは、例えば、目的地への早期到着や目的地までの円滑な走行（走行品質）よりもコスト（運賃）を重視したニーズ、運賃よりも走行品質を重視したニーズ等
である。

また、上記したような配車リクエストは、例えば、インターネット等を介して利用者から取得する。なお、配車リクエストの送信元は、必ずしも一般の利用者である必要はなく、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者等であってもよい。運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、位置情報管理部２０２１が取得した各自律走行車両１００の現在位置情報、及びサーバ装置２００が事前に把握している各自律走行車両１００の仕様（どのような用途の内外装設備を持つ車両であるか）等に応じて決定される。そして、運行指令の送信先となる自律走行車両１００が決定されると、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令が、通信部２０１を介して前記自律走行車両１００へ送信される。

なお、本例における運行指令生成部２０２２は、位置情報管理部２０２１によって受信された各自律走行車両１００の位置情報から、同一車線上に混在して走行する複数の自律走行車両１００を検知したときに、それら複数の自律走行車両１００を効率的に走行させるための指令を生成する機能も有する。この指令は、後述する優先順位設定部２０２３によって設定される、各自律走行車両１００の優先順位に基づいて生成される。すなわち、この指令は、優先順位の高い自律走行車両１００を、優先順位の低い自律走行車両１００よりも優先的に走行させるために生成される。ここで、例えば、優先順位の低い自律走行車両１００が優先順位の高い自律走行車両１００に先行して走行している場合であれば、運行指令生成部２０２２は、優先順位の低い自律走行車両１００を優先順位の高い自律走行車両１００の進路上から離脱させるための指令を生成する。ここでいう「離脱」は、例えば、図３に示すように、先行する第１自律走行車両１００Ａを、後続の第２自律走行車両１００Ｂの走行車線とは異なる車線へ車線変更させる態様、又は図４に示すように、先行する第１自律走行車両１００Ａを路肩に寄せて一時停車させる態様等を含む。そして、上記したような指令を受信した自律走行車両１００では、走行制御部１０３３が、該指令に従って、自律走行車両１００を車線変更させたり、又は路肩に寄せて一時停止させたりする。これにより、複数の自律走行車両１００が同一車線上に混在して走行する場合において、優先順位の高い自律走行車両１００を、優先順位の低い自律走行車両１００よりも優先的に走行させることができる。その結果、複数の自律走行車両１００を効率的に走行させることが可能になる。

優先順位設定部２０２３は、複数の自律走行車両１００が同一車線上に混在して走行している場合に、それら複数の自律走行車両１００間における優先順位を設定する。本例では、優先順位設定部２０２３は、各自律走行車両１００の利用者に対する課金料金に基づいて、各自律走行車両１００の優先順位を設定する。ここでいう「課金料金」は、利用者のニーズに応じて利用者に課金される料金である。利用者のニーズは、前述したように、走行品質よりも運賃を重視したニーズや、運賃よりも走行品質を重視したニーズ等である。そして、利用者が運賃よりも走行品質を重視する場合には、利用者が走行品質よりも運賃を重視する場合に比べ、課金料金が高く設定される。その際、利用者が求める走行品質が高くなるほど、課金料金が高く設定されてもよい。上記したように課金料金が設定される場合において、優先順位設定部２０２３は、後述する記憶部２０３の車両情報テーブルを参照することで、各自律走行車両１００の利用者に対する課金料金を取得する。そして、優先順位設定部２０２３は、利用者に対する課金料金が高い自律走行車両１００には、利用者に対する課金料金が低い自律走行車両１００よりも優先順位を高く設定する。これにより、複数の自律走行車両１００が同一車線上に混在して走行する場合において、利用者に対する課金料金が高い自律走行車両１００（運賃よりも走行品質が重視される自律走行車両１００）は、利用者に対する課金料金が低い自律走行車両１００（走行品質よりも運賃が重視される自律走行車両１００）よりも優先的に走行することが可能になる。

記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、磁気ディスク、又はフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。本実施例における記憶部２０３は、個々の自律走行車両１００に関する車両情報が記憶されており、そこでは個々の自律走行車両１００の識別情報と車両情報との紐付けがなされている。ここで、記憶部２０３に記憶される車両情報の一構成例について、図５に基づいて説明する。図５は、車両情報のテーブル構成を示す図である。図５に示す車両情報テーブルは、車両ＩＤ、位置情報、受信日時、及び課金料金等の各フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、個々の自律走行車両１００を識別するための車両識別情報（車両ＩＤ）が入力される。位置情報フィールドには、位置情報管理部２０２１が個々の自律走行車両１００から受信した現在位置情報が入力される。位置情報フィールドに入力される現在位置情報は、例えば、自律走行車両１００が位置する場所の住所を示す情報であってもよく、又は自律走行車両１００が位置する場所の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。受信日時フィールドには、上記の位置情報フィールドに入力される現在位置情報が位置情報管理部２０２１によって受信された日時が入力される。なお、位置情報フィールド及び受信日時フィールドに入力される情報は、位置情報管理部２０２１が各自律走行車両１００からの位置情報を受信する度（前述した所定の周期）に更新されるものとする。そして、課金料金フィールドには、個々の自律走行車両１００の利用者に対する課金料金が入力される。なお、課金料金フィールドに入力される情報は、前述の配車リクエストに含まれる、利用者のニーズに応じて入力される。

＜自律走行車両の運行動作＞
ここで、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図６は、複数の自律走行車両１００が同一車線上に混在して走行する場合における、サーバ装置２００と複数の自律走行車両１００との間で送受信されるデータフローを説明する図である。本例では、優先順位の異なる第１自律走行車両１００Ａと第２自律走行車両１００Ｂとが同一車線上を走行する例を挙げて説明する。なお、第１自律走行車両１００Ａと第２自律走行車両１００Ｂが同一車線上を走行していることがサーバ装置２００によって検知された時点では、第１自律走行車両１００Ａが第２自律走行車両１００Ｂに先行して走行しているものとする。

各自律走行車両１００Ａ、１００Ｂは、前述したように、所定の周期で現在位置情報をサーバ装置２００へ通知する。その際、自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される信号には、自律走行車両１００の現在位置情報に加え、該自律走行車両１００の識別情報（車両ＩＤ）が含まれる。自律走行車両１００からの現在位置情報及び車両ＩＤがサーバ装置２００の通信部２０１によって受信されると（ステップＳ１０、Ｓ１１）、位置情報管理部２０２１が、記憶部２０３に格納されている車両情報にアクセスして、車両ＩＤに対応する車両情報テーブルの位置情報フィールド及び受信日時フィールドの情報を更新する。

第１自律走行車両１００Ａ及び第２自律走行車両１００Ｂの各々の車両情報テーブルにおける位置情報フィールド及び受信日時フィールドの情報が更新されると、ステップＳ１２において、運行指令生成部２０２２が、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００の各々に対応する車両情報テーブルの位置情報フィールドを参照することで、同一車線上を走行している複数の自律走行車両１００（本例では、第１自律走行車両１００Ａと第２自律走行車両１００Ｂ）を検知する。

運行指令生成部２０２２によって同一車線上を走行している第１自律走行車両１００Ａと第２自律走行車両１００Ｂとが検知されると、ステップＳ１３において、優先順位設定部２０２３が、記憶部２０３に格納されている第１自律走行車両１００Ａの車両情報テーブルと第２自律走行車両１００Ｂの車両情報テーブルとを参照することで、各自律走行車
両１００Ａ、１００Ｂの利用者に対する課金料金を取得する。

ステップＳ１４では、優先順位設定部２０２３が、第１自律走行車両１００Ａの利用者に対する課金料金と第２自律走行車両１００Ｂの利用者に対する課金料金とを比較することで、第１自律走行車両１００Ａと第２自律走行車両１００Ｂとの間における優先順位を設定する。本例では、第１自律走行車両１００Ａの利用者に対する課金料金に比べ、第２自律走行車両１００Ｂの利用者に対する課金料金の方が高いものとする。それにより、第１自律走行車両１００Ａよりも第２自律走行車両１００Ｂの方が、優先順位が高く設定される。

第１自律走行車両１００Ａと第２自律走行車両１００Ｂとの間の優先順位が優先順位設定部２０２３によって設定されると、ステップＳ１５において、運行指令生成部２０２２が、第２自律走行車両１００Ｂを第１自律走行車両１００Ａよりも優先的に走行させるための指令を生成する。本例では、第１自律走行車両１００Ａが第２自律走行車両１００Ｂに先行して走行しているため、運行指令生成部２０２２は、第２自律走行車両１００Ｂの進路上から第１自律走行車両１００Ａを離脱させるための指令（離脱指令）を生成する。この指令は、通信部２０１によって第１自律走行車両１００Ａへ送信される（ステップＳ１６）。

サーバ装置２００から送信される離脱指令が第１自律走行車両１００Ａによって受信されると、ステップＳ１７において、第１自律走行車両１００Ａの走行制御部１０３３が、第１自律走行車両１００Ａを第２自律走行車両１００Ｂの進路上から離脱させるべく、該第１自律走行車両１００Ａの走行を制御する。例えば、走行制御部１０３３は、前述の図３に示したように第２自律走行車両１００Ｂの走行車線と異なる車線へ第１自律走行車両１００Ａを車線変更させ、又は前述の図４に示したように第１自律走行車両１００Ａを路肩に寄せて一時停止させることで、第２自律走行車両１００Ｂに道を譲る。これにより、第２自律走行車両１００Ｂの円滑な走行が第１自律走行車両１００Ａによって妨げられることを抑制することができる。その結果、第１自律走行車両１００Ａと第２自律走行車両１００Ｂとを、各々のニーズに応じて走行させることが可能になる。

なお、図６に示す例では、第１自律走行車両１００Ａと第２自律走行車両１００Ｂとの相対速度にかかわらず、第１自律走行車両１００Ａが第２自律走行車両１００Ｂへ道を譲る例について述べたが、第１自律走行車両１００Ａよりも第２自律走行車両１００Ｂの走行速度が高い場合に限り、第１自律走行車両１００Ａが第２自律走行車両１００Ｂへ道を譲るようにしてもよい。

また、図６に示す例では、先行の第１自律走行車両１００Ａよりも後続の第２自律走行車両１００Ｂの方が、優先順位が高い例について述べたが、先行の第１自律走行車両１００Ａよりも後続の第２自律走行車両１００Ｂの方が、優先順位が低い場合も想定される。そのような優先順位において、第１自律走行車両１００Ａの走行速度よりも第２自律走行車両１００Ｂの走行速度の方が高ければ、サーバ装置２００は、第２自律走行車両１００Ｂの走行速度を第１自律走行車両１００Ａと同等まで減速させることで、第２自律走行車両１００Ｂを第１自律走行車両１００Ａに追従させるようにしてもよい。また、第１自律走行車両１００Ａの進路変更を招くことなく、第２自律走行車両１００Ｂが第１自律走行車両１００Ａを追い越すことができる場合（例えば、第１自律走行車両１００Ａが走行車線を走行している状況において、第２自律走行車両１００Ｂが、追越し車線へ車線変更することで、第１自律走行車両１００Ａを追い越すことが可能である場合等）には、サーバ装置２００は、第２自律走行車両１００Ｂに第１自律走行車両１００Ａを追い越させるべく、第２自律走行車両１００Ｂの走行を制御してもよい。

以上述べた実施例によれば、複数の自律走行車両１００が同一車線上に混在して走行する場合において、運賃よりも走行品質を重視するニーズの自律走行車両１００（利用者に対する課金料金の高い自律走行車両１００）は、走行品質よりも運賃を重視するニーズの自律走行車両１００（利用者に対する課金料金の低い自律走行車両１００）よりも優先的に走行することが可能になる。言い換えると、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合において、優先順位の低い自律走行車両が、優先順位の高い自律走行車両の円滑な走行を妨げることが抑制される。その結果、各自律走行車両１００が各々のニーズに適した走行を行うことができる。

なお、本実施例では、優先順位の設定処理や離脱指令の生成処理等がサーバ装置側で行われる例について述べたが、それらの処理が車両側で行われてもよい。例えば、自律走行車両１００における環境検出部１０３２が、周辺状況検出センサ１０１によって取得されたデータに基づいて、自車両に後続する他の自律走行車両を検出した場合に、通信部１０５が自車両と後続の自律走行車両との間で車車間通信を行うことで、後続の自律走行車両の優先順位に関する情報（課金料金）を取得し、取得された課金料金が自車両の課金料金よりも高ければ、後続の自律走行車両を自車両に優先して走行させればよい。

＜他の実施例＞
前述した実施例では、各自律走行車両の利用者に対する課金料金に基づいて、複数の自律走行車両間における優先順位を設定する例について述べたが、各自律走行車両の走行速度に基づいて、複数の自律走行車両間における優先順位を設定してもよい。例えば、複数の自律走行車両が同一車線上に混在して走行する場合に、走行速度が低い自律走行車両よりも走行速度の高い自律走行車両の優先順位が高く設定されるようにしてもよい。その場合、走行速度の高い自律走行車両の円滑な走行が、走行速度の低い自律走行車両によって妨げられることが抑制される。その結果、走行速度の相違する複数の自律走行車両が同一車線上を走行する場合において、それら複数の自律走行車両を効率的に走行させることが可能になる。

１００ 自律走行車両
１０１ 周辺状況検出センサ
１０２ 位置情報取得部
１０３ 制御部
１０４ 駆動部
１０５ 通信部
２００ サーバ装置
２０１ 通信部
２０２ 制御部
２０３ 記憶部
１０３１ 運行計画生成部
１０３２ 環境検出部
１０３３ 走行制御部
２０２１ 位置情報管理部
２０２２ 運行指令生成部
２０２３ 優先順位設定部

Claims (5)

1. 所定の運行指令に従って自律走行する複数の自律走行車両を制御する、自律走行車両の走行制御システムであって、
   複数の自律走行車両間における優先順位を設定する優先順位設定手段と、
   複数の自律走行車両が同一車線に混在して走行する場合に、前記優先順位設定手段により設定される優先順位が低い自律走行車両に比べ、前記優先順位設定手段により設定される優先順位が高い自律走行車両の走行を優先させるように、複数の自律走行車両の走行を制御する、走行制御手段と、
   を備える、自律走行車両の走行制御システム。
2. 前記優先順位設定手段は、利用者に対する課金料金が高い自律走行車両には、利用者に対する課金料金が低い自律走行車両よりも高い優先順位を設定する、
   請求項１に記載の自律走行車両の走行制御システム。
3. 前記優先順位設定手段は、走行速度が高い自律走行車両には、走行速度が低い自律走行車両よりも高い優先順位を設定する、
   請求項１に記載の自律走行車両の走行制御システム。
4. 所定の運行指令に従って自律走行する複数の自律走行車両を制御する、サーバ装置であって、
   複数の自律走行車両間における優先順位を設定する優先順位設定手段と、
   同一車線上を走行する複数の自律走行車両を検知した場合に、前記優先順位設定手段により設定される優先順位が低い自律走行車両に比べ、前記優先順位設定手段により設定される優先順位が高い自律走行車両の走行を優先させるように、複数の自律走行車両へ運行指令を行う指令手段と、
   を備えるサーバ装置。
5. 所定の運行指令に従って自律走行する自律走行車両であって、
   自車両と同一車線上において該自車両に後続する他の自律走行車両を検知する後続車両検知手段と、
   前記後続車両検知手段によって前記他の自律走行車両が検知された場合に、該他の自律走行車両と車車間通信することで、該他の自律走行車両の優先順位に関する情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された前記他の自律走行車両の優先順位が自車両の優先順位よりも高ければ、自車両よりも前記他の自律走行車両の走行を優先させるように、自車両の走行を制御する走行制御手段と、
   を備える、自律走行車両。

Images