JP2021163375A - 自律走行車両及び自律走行車両の運行管理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両Cは、規定経路100を自律走行可能な車両であって、例えば、所定の停留所STから他の停留所STまで不特定多数の利用者を輸送する乗合車両として機能する。車両Cは、例えば乗合バスであってよい。
運行管理装置10は、規定経路100を自律走行する複数の車両Cの運行を管理する。運行管理装置10は、例えば車両Cの運行を管理する管理会社に設置される。運行管理装置10は例えばコンピュータから構成され、図2には、運行管理装置10のハードウェア構成が例示される。
運行スケジュール及びスケジュール変更の際に用いられる用語が図4、図5に例示される。図4に例示されるように、通常運行スケジュールでは、各停留所STにおける到着目標時刻Ta*と、当該停留所から出発する出発目標時刻Td*が車両Cごとに定められる。到着目標時刻Ta*から出発目標時刻Td*までの期間は、スケジュール上での車両Cの停車時間となり、計画停車時間Dwpと呼ばれる。
図6には、通常運行スケジュールに基づくダイヤグラムが例示される。ダイヤグラムについて横軸は時刻を示し、縦軸は規定経路100上の停留所ST1〜ST3、運行スケジュール更新ポイントPu、回収ポイントPout、投入ポイントPinの各地点が示される。このような通常運行スケジュールは、運行スケジュール作成部62により作成される。
図7には、本実施形態に係る追越プロセスのフロー図が例示される。また、図8には追越実行時のダイヤグラムが例示される。
追越後の追越車両C4及び遅延車両C3は、通常運行スケジュールに変更を加えて、運行スケジュール更新ポイントPuまで走行する。概念的には、追越車両C4は、それまでの遅延車両C3の通常運行スケジュールを追いかけるような運行スケジュールに変更される。また遅延車両C3は、それまでの追越車両C4の通常運行スケジュールに合わせるように、運行スケジュールが変更される。
図13には、本実施形態の第一別例に係る追越プロセスのフロー図が示される。また、図14には追越実行時のダイヤグラムが例示される。図7に例示される追越プロセスでは、運行管理装置10の主導により、追越が管理される。これに対して、図13に例示される追越プロセスでは、追越車両指定及び遅延車両指令を受けた後、遅延車両C3と追越車両C4とが相互に通信し合い、協働的に追越が進行する。
Claims (5)
- 規定経路を自律走行する自律走行車両であって、
運行管理装置から提供された運行スケジュールに基づいた通常運行制御を実行するとともに、前記運行管理装置、または、一台後続する追越車両から退避指令を受信した際に、前記規定経路の退避位置まで移動して停止する退避制御を実行する、自律走行制御部を備える、自律走行車両。 - 請求項1に記載の自律走行車両であって、
前記自律走行制御部は、前記運行管理装置から追越完了通知を受信したときに、前記退避制御を解除する、自律走行車両。 - 請求項1に記載の自律走行車両であって、
進行方向前方の周辺環境情報を取得するセンサを備え、
前記センサにより取得された前記周辺環境情報に基づいて、所定距離以上前方に位置する前記追越車両が認識されたときに、前記自律走行制御部は、前記退避制御を解除する、自律走行車両。 - 請求項2または3に記載の自律走行車両であって、
前記規定経路は循環路であり、
前記規定経路に設けられた運行スケジュール更新地点において前記規定経路の一周分の前記運行スケジュールが提供され、
前記運行スケジュールには、次に前記運行スケジュール更新地点を通過する更新地点通過目標時刻と前記規定経路を走行する自律車両間の運行間隔が含まれ、
前記追越車両の追越に伴い、前記更新地点通過目標時刻を、前記運行間隔分遅延するように、前記運行スケジュールを変更する、スケジュール変更部を備える、
自律走行車両。 - 規定経路を自律走行する複数の車両の運行を管理する、自律走行車両用の運行管理装置であって、
前記規定経路を自律走行中の運行車両に対する運行スケジュールを、それぞれの前記運行車両に提供する運行スケジュール提供部と、
前記規定経路における、複数の前記運行車両の運行状況を取得する運行状況取得部と、
それぞれの前記運行車両の前記運行状況に基づいて、前記運行スケジュールに対して実運行が遅れている遅延車両を複数の前記運行車両から抽出する遅延車両抽出部と、
前記遅延車両に対して前記規定経路の退避位置まで移動して停止する退避指令を送信するとともに、前記遅延車両に一台後続する後続車両に対して、前記遅延車両を追い越す追越指令を出力する追越指令部と、
を備える、自律走行車両の運行管理装置。
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